KR20100117285A - Automatic cleaning apparatus of automatic guided vehiccle - Google Patents

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KR20100117285A
KR20100117285A KR1020090035945A KR20090035945A KR20100117285A KR 20100117285 A KR20100117285 A KR 20100117285A KR 1020090035945 A KR1020090035945 A KR 1020090035945A KR 20090035945 A KR20090035945 A KR 20090035945A KR 20100117285 A KR20100117285 A KR 20100117285A
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air
trolleybus
arm
cleaning device
cleaner unit
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KR1020090035945A
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김동권
진홍산
김종진
김회원
박덕준
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(주)신성이엔지
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Abstract

PURPOSE: An automatic cleaning apparatus for an automatic guided vehicle is provided to clean even a deep part of an automatic guided vehicle by contacting a roll brush to an arm of the automatic guided vehicle. CONSTITUTION: An automatic cleaning apparatus for an automatic guided vehicle comprises air shower devices(5,6), a cleaner unit(7), and a sucker(11). The air shower devices are located in both outer sides in an air shower room and jet air toward an automatic guided vehicle. The arm cleaner unit is located between the air shower devices and the automatic guided vehicle, sprays high-pressure air into the automatic guided vehicle through an air knife type air nozzle(8), and cleans an arm(10) of the automatic guided vehicle by rotating a plurality of roll brushes(9). The sucker filters pollutants of the air exhausted through the inside of the automatic guided vehicle.

Description

무인궤도차량의 자동 세정 장치{AUTOMATIC CLEANING APPARATUS OF AUTOMATIC GUIDED VEHICCLE}Automatic cleaning device for unmanned track vehicles {AUTOMATIC CLEANING APPARATUS OF AUTOMATIC GUIDED VEHICCLE}

본 발명은 엘씨디 등의 생산라인에서 사용되는 무궤도차량(AGV: Automatic Guided Vehicle)을 자동으로 세정하는 기술에 관한 것으로, 특히 자동으로 에어노즐과 롤 브러쉬를 이용하여 무궤도차량의 내부 곳곳에 잔존하는 이물질을 세정하는데 적당하도록 한 무인궤도차량의 자동 세정 장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a technology for automatically cleaning a trolleybus (AGV) used in a production line such as an LCD, and more particularly, to foreign substances remaining in various places inside a trolleybus using an air nozzle and a roll brush. An automatic cleaning device for an unmanned track vehicle adapted to clean the vehicle.

일반적으로, 엘씨디 생산라인에서는 무궤도차량을 이용하여 LCD 패널을 운반하게 되는데, 이때 LCD 패널은 카셋트에 탑재된 형태로 무궤도차량에 적재된다. In general, the LCD production line uses a trolleybus to transport the LCD panel, wherein the LCD panel is mounted on the trolley vehicle in the form of a cassette.

이와 같이, 엘씨디 생산라인에서 운행되는 무궤도차량의 경우 제조공정의 특성상 높은 청결도가 요구된다. 특히 암(arm)이나 암에 연결된 포크 부분은 더욱 높은 청결도가 요구된다. As such, in the case of a trolleybus that runs on the LCD production line, high cleanliness is required due to the characteristics of the manufacturing process. In particular, the arm or fork portion connected to the arm requires higher cleanliness.

이를 위해 종래에 있어서는 사람이 직접 에어건(air gun)이나 브러쉬를 이용하여 무궤도차량을 세정하였다. To this end, in the related art, a person directly washes a trolleybus using an air gun or a brush.

그러나, 이와 같이 사람이 직접 무궤도차량을 세정하는 경우 사람의 숙련도 등에 따라 청결도가 다르게 세정되고, 더욱이 구석진 곳까지 말끔하게 세정하는데 어 려움이 있었다.However, when a person directly washes the trolleybus, the cleanliness is differently cleaned according to the skill of the person, and moreover, it is difficult to clean the corners.

따라서, 본 발명의 목적은 자동으로, 에어나이프 형태의 공기노즐을 무궤도차량의 내부에 접근시켜 강하게 분사되는 공기로 세정하고 롤 브러쉬를 무궤도차량의 암(arm)과 접촉시켜 세정하는데 있다. Accordingly, an object of the present invention is to automatically clean an air knife type air nozzle by approaching the inside of the trolley vehicle with the strongly injected air, and contact the roll brush with the arm of the trolley vehicle.

본 발명의 목적들은 앞에서 언급한 목적으로 제한되지 않는다. 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 아래 설명에 의해 더욱 분명하게 이해될 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects. Other objects and advantages of the invention will be more clearly understood by the following description.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은,The present invention for achieving the above object,

에어 샤워실의 천장에 설치되어 내부로 맑은 공기를 공급하는 청정장치와; A cleaning device installed on the ceiling of the air shower room to supply clean air to the inside;

상기 에어 샤워실 내의 양측 외곽에 각기 위치하여 중앙에 위치한 세정 대상의 무궤도차량을 향해 바람을 일으키는 에어 샤워기와;Air showers positioned at both outer sides of the air shower room to generate wind toward the trolleybus to be cleaned at the center;

상기 일측의 에어 샤워기와 무궤도차량의 사이에 위치하여 에어나이프 형태의 공기노즐을 통해 그 무궤도차량의 내부에 강한 공기를 분사하고, 다수의 롤 브러쉬를 회전시켜 무궤도차량의 암을 세정하는 암 클리너 유니트와;The arm cleaner unit is positioned between the air shower and the trolleybus vehicle on one side to inject strong air into the trolleybus vehicle through an air knife-type air nozzle, and rotates a plurality of roll brushes to clean the arm of the trolleybus. Wow;

상기 암 클리너 유니트로부터 분사된 후 상기 무궤도차량의 내부를 통해 배출되는 공기에 포함된 오염물질을 필터링하는 흡인기와;An aspirator for filtering contaminants contained in air discharged from the arm cleaner unit and discharged through the inside of the trolleybus vehicle;

상기 에어 샤워실의 바닥면에 설치되어 내부의 공기를 외부로 배출하는 공기순환팬;으로 구성함을 특징으로 한다.And an air circulation fan installed at a bottom surface of the air shower room to discharge the air inside to the outside.

바람직하게, 정전기 발생을 방지하기 위해 상기 에어 샤워기들의 공기 배출구 주변이나 상기 공기노즐의 주변에 이온아이저를 설치한다.Preferably, an ionizer is installed around the air outlet of the air showers or around the air nozzle to prevent static electricity.

바람직하게, 상기 에어 샤워실의 공기압이 음압으로 유지되도록 상기 공기순환팬의 회전속도를 조절한다. Preferably, the rotation speed of the air circulation fan is adjusted to maintain the air pressure of the air shower room at a negative pressure.

본 발명은 에어나이프 형태의 공기노즐을 무궤도차량의 내부에 접근시켜 강력한 바람으로 자동 세정하고, 롤 브러쉬를 무궤도차량의 암과 접촉시켜 자동 세정함으로써 무궤도차량의 내부 구석진 곳까지 말끔하게 세정되므로 항상 높은 청결도를 유지할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the air knife of the air knife type is approached inside the trolleybus and is automatically cleaned by a strong wind, and the roll brush is automatically cleaned by contacting the arm of the trolleybus to clean the inner corner of the trolleybus, so it is always high. It is effective to maintain cleanliness.

또한, 무궤도차량의 세정 시간이 단축되고, 비용이 절감되는 효과가 있다. In addition, there is an effect that the cleaning time of the trolleybus is shortened and the cost is reduced.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 의한 자동 세정 장치가 위치하는 에어 샤워실의 개략도이고, 도 2는 에어 샤워실에서 자동 세정을 위한 각 부품들의 배치 상태를 나타낸 정면도로서 이에 도시한 바와 같이, 1 is a schematic diagram of an air shower room in which an automatic cleaning device according to the present invention is located, and FIG. 2 is a front view showing an arrangement of components for automatic cleaning in an air shower room, as shown therein.

에어 샤워실(1)의 천장에 설치된 청정장치(EFU: Equipment Fanfilter Unit)(3); An equipment fan filter unit (EFU) 3 installed on the ceiling of the air shower room 1;

상기 에어 샤워실(1)의 내부로 이동된 세정 대상의 무궤도차량(4);A trolleybus (4) of the object to be cleaned moved into the air shower (1);

상기 에어 샤워실(1) 내의 양측 외곽에 설치된 에어 샤워기(5),(6);Air showers (5) and (6) installed at both outer peripheries of the air shower room (1);

상기 일측의 에어 샤워기(6)와 무궤도차량(4)의 사이에 설치된 암 클리너 유니트(7);An arm cleaner unit (7) installed between the air shower (6) of the one side and the trolleybus (4);

상기 무궤도차량(4)과 타측의 에어 샤워기(5)의 사이에 설치된 흡인기(11);A suction device (11) provided between the trolleybus (4) and the air shower (5) on the other side;

상기 암 클리너 유니트(7)의 롤 브러쉬(9)의 하측에 설치된 펀칭 플레이트(12);A punching plate 12 provided below the roll brush 9 of the arm cleaner unit 7;

상기 에어 샤워실(1)의 바닥면에 설치된 공기순환팬(ACF: Air Circulation Fan)(13);으로 구성한다.And an air circulating fan (ACF) 13 installed on the bottom surface of the air shower room 1.

세정 대상의 무궤도차량(4)이 에어 샤워실(1)에 도착하면 시스템 콘트롤러(도면에 미표시)는 센서를 통해 그 사실을 인식한 후 그 에어 샤워실(1)의 도어(2)를 개방시킨다. 이와 같은 상태에서 상기 무궤도차량(4)은 에어 샤워실(1) 내부의 세정 위치로 이동하게 된다. When the trolleybus 4 to be cleaned arrives at the air shower room 1, the system controller (not shown) recognizes the fact through a sensor and opens the door 2 of the air shower room 1. . In this state, the trolleybus 4 is moved to the cleaning position inside the air shower room (1).

이때, 상기 시스템 콘트롤러는 상기 무궤도차량(4)이 세정을 위한 정위치로 이동한 것을 센서(예: 포토센서)를 통해 확인한 후 상기 에어 샤워실(1)의 도어(2)를 닫는다.At this time, the system controller closes the door 2 of the air shower room 1 after confirming through the sensor (for example, a photo sensor) that the trolleybus 4 has moved to the correct position for cleaning.

이후, 에어 샤워실(1) 내의 양측 외곽에 설치된 에어 샤워기(5),(6)를 구동시켜 이들로부터 발생되는 바람이 상기 무궤도차량(4) 측으로 분사된다. 이에 의해 상기 무궤도차량(4)이 전반적으로 세정된다. 이때, 상기 에어 샤워실(1)의 천장에 설치된 청정장치(3)가 구동되어 그 에어 샤워실(1)의 내부로 깨끗한 공기가 공급되기 시작한다. 이와 동시에, 상기 시스템 콘트롤러는 에어나이프 형태의 공기노즐(8)과 롤 브러쉬용 모터(18)를 구동시킨다. Thereafter, the air showers 5 and 6 installed at both outer peripheries of the air shower room 1 are driven, and the wind generated therefrom is injected to the trolleybus 4 side. As a result, the trolleybus 4 is generally cleaned. At this time, the cleaning device 3 installed on the ceiling of the air shower room 1 is driven, and clean air starts to be supplied into the air shower room 1. At the same time, the system controller drives the air nozzle 8 and the roll brush motor 18 in the form of an air knife.

이렇게 하여 무궤도차량(4)의 세정을 위한 준비동작이 완료된 후, 상기 시스템 콘트롤러는 무궤도차량(4)의 양측의 셔터 즉, 암 클리너 유니트(7) 측의 셔터와 흡인기(12) 측의 셔터를 모두 개방시키고, 포토센서(14)를 이용하여 실제 개방되었는 지의 여부를 확인한다.In this way, after the preparation operation for cleaning the trolleybus 4 is completed, the system controller removes the shutters on both sides of the trolleybus 4, that is, the shutters on the arm cleaner unit 7 side and the shutters on the aspirator 12 side. Open all, and check whether the photo sensor 14 is actually opened.

이와 같은 상태에서 상기 무궤도차량(4)의 암(10)을 몇 회(예: 1,2회) 정도 작동(로딩, 언로딩)시킨다. 상기 암(10)이 로딩되면 이의 상,하부에 다수의 롤 브러쉬(9)가 접촉된 상태로 되는데, 이 롤 브러쉬(9)는 상기 롤 브러쉬용 모터(18)에 의해 회전되고 있는 상태이므로 이에 의해 암(10)이 세정된다. In this state, the arm 10 of the trolleybus 4 is operated (loaded or unloaded) several times (for example, one or two times). When the arm 10 is loaded, a plurality of roll brushes 9 are in contact with the upper and lower parts of the arm 10. The roll brushes 9 are rotated by the roll brush motor 18, and thus the roll brushes 9 are in contact with each other. The arm 10 is cleaned by this.

상기 롤 브러쉬(9)의 세정 작업에 의해 상기 암(10)으로부터 분리된 오염물질은 펀칭 플레이트(12)를 통해 바닥면 측으로 배출된다.The pollutant separated from the arm 10 by the cleaning operation of the roll brush 9 is discharged to the bottom side through the punching plate 12.

이때, 상기 암 클리너 유니트(7)에 설치된 에어나이프 형태의 공기노즐(8)이 상기 무궤도차량(4)의 내부를 향해 직선 왕복운동을 하게 되는데, 이 동작을 도 3 및 도 4를 참조하여 좀 더 상세히 설명하면 다음과 같다.At this time, the air knife 8 of the air knife type installed in the arm cleaner unit 7 performs a linear reciprocating motion toward the inside of the trolleybus 4, which will be described with reference to FIGS. 3 and 4. More detailed description is as follows.

상기 시스템 콘트롤러에 의해 암 클리너 유니트(7)의 리니어 모터(16)가 구동되고, 이에 의해 무빙 프레임(19)이 리니어 가이드(17) 및 무빙 가이드(15)를 따라 직선 왕복운동을 하게 되는데, 이 무빙 프레임(19)의 일측 종단에 상기 공기노즐(8)이 직선 왕복운동이 가능하게 결합되어 있다. 따라서, 상기 리니어 모터(16)의 구동에 의해 상기 공기노즐(8)이 상기 무궤도차량(4)의 내부를 향해 직선 왕복운동을 하게 된다.The linear motor 16 of the arm cleaner unit 7 is driven by the system controller, which causes the moving frame 19 to linearly reciprocate along the linear guide 17 and the moving guide 15. At one end of the moving frame 19, the air nozzle 8 is coupled to enable a linear reciprocating motion. Therefore, the air nozzle 8 is linearly reciprocated toward the inside of the trolleybus 4 by the driving of the linear motor 16.

상기와 같이 공기노즐(8)이 상기 무궤도차량(4)의 내부를 향해 직선 왕복운동할 때 이로부터 무궤도차량(4)의 내부로 강하게 분사되는 공기에 의하여 그 무궤도차량(4)의 내부가 세정된다. As described above, when the air nozzle 8 linearly reciprocates toward the inside of the trolleybus 4, the inside of the trolleybus 4 is cleaned by the air injected strongly from the trolleybus 4. do.

이때, 상기 무궤도차량(4)의 내부 세정에 의해 배출되는 오염된 공기는 흡인 기(11)로 입력되어 청정장치(11A) 및 필터(11B)에 의해 오염물질이 필터링된다.At this time, the polluted air discharged by the internal cleaning of the trolleybus 4 is input to the aspirator 11 and the pollutant is filtered by the cleaner 11A and the filter 11B.

상기와 같이 청정장치(3)가 구동되고, 에어 샤워기(5),(6)나 공기노즐(8)이 구동될 때, 상기 에어 샤워실(1)의 바닥면에 설치된 공기순환팬(13)의 회전속도를 제어하여 에어 샤워실(1)의 내부가 음압상태가 되도록 한다.As described above, when the cleaner 3 is driven and the air shower 5, 6 or the air nozzle 8 is driven, an air circulation fan 13 installed on the bottom surface of the air shower room 1. By controlling the rotation speed of the air shower room (1) to be in a negative pressure state.

상기 에어 샤워기(5),(6)의 노즐 부분 및 상기 공기노즐(8)은 세정된 오염물질이 많이 부착될 수 있는데, 이를 방지하기 위하여 이들의 주변에 다수개의 이온아이저를 설치하였다.The nozzle parts of the air showers 5 and 6 and the air nozzle 8 may be attached with a lot of cleaned contaminants. In order to prevent this, a plurality of ionizers are installed around them.

이후, 상기 시스템 콘트롤러는 상기 암(10)을 정상 위치로 복귀시키고, 상기 무궤도차량(4)의 양측의 셔터를 닫는다. The system controller then returns the arm 10 to its normal position and closes the shutters on both sides of the trolleybus 4.

그리고, 상기 시스템 콘트롤러는 상기 롤 브러쉬(9)의 구동을 중지시킴과 아울러, 공기노즐(8)을 통한 공기 분사 동작을 중지시키고 상기 에어 샤워기(5),(6)의 구동을 중지시킨다. In addition, the system controller stops the driving of the roll brush 9, stops the air injection operation through the air nozzle 8, and stops the driving of the air showers 5 and 6.

상기와 같은 일련의 세정과정이 종료되면 상기 시스템 콘트롤러는 에어 샤워실(1)의 도어(2)를 개방시키고, 상기 무궤도차량(4)이 에어 샤워실(1)로부터 나간 것을 확인한 후 그 도어(2)를 닫는다. When the series of cleaning processes as described above is completed, the system controller opens the door 2 of the air shower room 1, and after confirming that the trolleybus 4 has exited the air shower room 1, the door ( 2) Close it.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하였지만, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것이 아니라 다음의 청구범위에서 정의하는 본 발명의 기본 개념을 바탕으로 보다 다양한 실시예로 구현될 수 있으며, 이러한 실시예들 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다. Although the preferred embodiment of the present invention has been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and may be implemented in various embodiments based on the basic concept of the present invention defined in the following claims. Such embodiments are also within the scope of the present invention.

도 1은 본 발명에 의한 자동 세정 장치가 위치하는 에어 샤워실의 개략도.1 is a schematic view of an air shower room in which the automatic cleaning device according to the present invention is located.

도 2는 에어 샤워실에서 자동 세정을 위한 각 부품들의 배치 상태를 나타낸 정면도.Figure 2 is a front view showing the arrangement of the components for automatic cleaning in the air shower room.

도 3 및 도 4는 암 클리너 유니트의 동작 원리를 나타낸 개략도.3 and 4 are schematic views showing the operating principle of the arm cleaner unit.

***도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*** *** Description of the symbols for the main parts of the drawings ***

1 : 에어 샤워실 2 : 도어1: air shower room 2: door

3 : 청정장치 4 : 무궤도차량3: cleaning device 4: trolleybus

5,6 : 에어 샤워기 7 : 암 클리너 유니트5,6: Air Shower 7: Arm Cleaner Unit

8 : 공기노즐 9 : 롤 브러쉬8: air nozzle 9: roll brush

10 : 암 11 : 흡인기10: arm 11: aspirator

12 : 펀칭 플레이트 13 : 공기순환팬12 punching plate 13 air circulation fan

14 : 포토센서 15 : 무빙 가이드14: photosensor 15: moving guide

16 : 리니어 모터 17 : 리니어 가이드16: linear motor 17: linear guide

18 : 롤 브러쉬용 모터 19 : 무빙 프레임 18: motor for roll brush 19: moving frame

Claims (9)

상기 에어 샤워실 내의 양측 외곽에 각기 위치하여 중앙에 위치한 세정 대상의 무궤도차량을 향해 바람을 일으키는 에어 샤워기와;Air showers positioned at both outer sides of the air shower room to generate wind toward the trolleybus to be cleaned at the center; 상기 일측의 에어 샤워기와 무궤도차량의 사이에 위치하여 에어나이프 형태의 공기노즐을 통해 그 무궤도차량의 내부에 강한 공기를 분사하고, 다수의 롤 브러쉬를 회전시켜 무궤도차량의 암을 세정하는 암 클리너 유니트와;The arm cleaner unit is positioned between the air shower and the trolleybus vehicle on one side to inject strong air into the trolleybus vehicle through an air knife-type air nozzle, and rotates a plurality of roll brushes to clean the arm of the trolleybus. Wow; 상기 암 클리너 유니트로부터 분사된 후 상기 무궤도차량의 내부를 통해 배출되는 공기에 포함된 오염물질을 필터링하는 흡인기;로 구성한 것을 특징으로 하는 무인궤도차량의 자동 세정 장치.And an aspirator for filtering contaminants contained in the air discharged from the arm cleaner vehicle after being ejected from the arm cleaner unit. 제1항에 있어서, 에어 샤워실의 천장에 설치되어 내부로 맑은 공기를 공급하는 청정장치와; The air purifier of claim 1, further comprising: a cleaning device installed on the ceiling of the air shower room and supplying clean air to the inside; 상기 에어 샤워실의 바닥면에 설치되어 내부의 공기를 외부로 배출하는 공기순환팬;을 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 무인궤도차량의 자동 세정 장치.And an air circulation fan installed at a bottom surface of the air shower room to discharge the internal air to the outside. 제2항에 있어서, 공기순환팬은 상기 에어 샤워실의 공기압을 음압으로 유지하는데 적당한 속도로 회전되는 것을 특징으로 하는 무인궤도차량의 자동 세정 장치.The automatic cleaning device for an unmanned track vehicle according to claim 2, wherein the air circulation fan is rotated at a speed suitable for maintaining the air pressure of the air shower room at a negative pressure. 제1항에 있어서, 상기 암 클리너 유니트의 롤 브러쉬에 의해 세정된 오염물질을 하측으로 배출하기 위한 펀칭 플레이트를 더 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 무인궤도차량의 자동 세정 장치.The automatic cleaning device for an unmanned track vehicle according to claim 1, further comprising a punching plate for discharging the contaminants cleaned by the roll brush of the arm cleaner unit downward. 제1항에 있어서, 에어 샤워기의 공기 배출구 주변이나 상기 공기노즐의 주변에 이온아이저가 설치된 것을 특징으로 하는 무인궤도차량의 자동 세정 장치.The automatic cleaning device for an unmanned track vehicle according to claim 1, wherein an ionizer is installed around an air outlet of the air shower or around the air nozzle. 제1항에 있어서, 암 클리너 유니트는 무궤도차량의 셔터가 개방되는 것을 감지하기 위한 포토센서를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 무인궤도차량의 자동 세정 장치.The automatic cleaning device for an unmanned vehicle according to claim 1, wherein the arm cleaner unit comprises a photosensor for detecting that the shutter of the trolleybus is opened. 제1항에 있어서, 암 클리너 유니트는 세정 작업시 무궤도차량의 내부를 향해 직선 왕복운동을 하도록 구성된 것을 특징으로 하는 무인궤도차량의 자동 세정 장치.The automatic cleaning device for an unmanned track vehicle according to claim 1, wherein the arm cleaner unit is configured to linearly reciprocate toward the inside of the trolleybus during the cleaning operation. 제1항 또는 제7항에 있어서, 암 클리너 유니트는 The method of claim 1 or claim 7, wherein the arm cleaner unit 리니어 모터의 구동에 의해 리니어 가이드 및 무빙 가이드를 따라 직선 왕복운동을 하는 무빙 프레임과;A moving frame configured to linearly reciprocate along the linear guide and the moving guide by driving the linear motor; 상기 무빙 프레임의 일측 종단에 직선 왕복운동이 가능하게 결합된 상기 공기노즐;을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 무인궤도차량의 자동 세정 장치.And an air nozzle coupled to one end of the moving frame to enable a linear reciprocating motion. 제1항에 있어서, 무궤도차량의 암은 세정 작업시 1회 이상 로딩 및 언로딩되는 것을 특징으로 하는 무인궤도차량의 자동 세정 장치.2. The automatic cleaning device for an unmanned vehicle according to claim 1, wherein the arm of the trolleybus is loaded and unloaded at least once during the cleaning operation.
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CN110714433A (en) * 2019-11-15 2020-01-21 河北工业大学 AGV dolly with clean, wash and retrieve function
KR20200035639A (en) * 2018-09-27 2020-04-06 주식회사 에스에프에이 Carriage system

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