KR20100111562A - 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치 및 도막건조장치가 탑재된 자율이동장치 - Google Patents

자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치 및 도막건조장치가 탑재된 자율이동장치 Download PDF

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이종오
원제홍
잇산투르
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

본 발명은 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치 및 그것이 탑재된 자율이동장치에 관한 것으로, 와이어에 의해 작업공간 내에서 이동되는 이동플랫폼을 포함하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치로서, 이동플랫폼에 이동 가능하게 결합되는 베이스와, 베이스에 결합되는 건조유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치가 제공함으로써, 블록 내부에 설치된 보강재 등에 구애 받지 않고 블록 내부를 신속하게 이동하며 도막을 전체적으로 신속히 건조시킬 수 있고, 도막에 발생되는 결함을 최소화 할 수 있으며, 도막건조작업을 완전히 자동화 할 수 있으므로, 도막의 건조에 소요되는 비용 및 시간이 절약된다.
도장, 도막건조, 자율이동장치, 이동플랫폼

Description

자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치 및 도막건조장치가 탑재된 자율이동장치{PAINTWORK DRYING APPARATUS MOUNTED ON TENDON CONTROLLED MOBILE PLATFORM AND TENDON CONTROLLED MOBILE PLATFORM HAVE THE SAME}
본 발명은 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치 및 그것이 탑재된 자율이동장치에 관한 것으로, 도장작업에 의해 형성된 도막을 건조시키는 데 사용되는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치 및 그것이 탑재된 자율이동장치에 관한 것이다.
일반적으로 대형 선박의 선체는, 선체의 일부분을 구성하는 블록(block) 단위로 제작된 후, 블록을 서로 조립하는 방식으로 제작되고 있다. 블록에는 부식을 방지하기 위하여 도장작업을 하게 되는데, 블록의 외부뿐만 아니라 블록 내부에도 도장작업이 필요하다.
우수한 품질의 도막을 얻기 위해서는 도장작업에 의해 형성된 도막이 적절한 속도로 건조되어야 한다. 그런데 블록 내부는 격벽이나 셸 플레이트(shell plate) 등의 구조체에 의해 둘러싸여 있고, 선체의 구조적인 강성을 보강하기 위하여 론 지(longi), 스티프너(stiffener)와 같은 보강재가 설치되므로 환기가 잘 되지 않는다.
도 1에는 보강재가 설치된 블록 내부의 일 예가 도시되어 있다.
도 1을 참조하면, 블록 내부(10)에는 다수의 보강재(15, 16)가 설치되어 있고, 블록 내부(10)는 격벽(13)에 의해 복수의 작업공간으로 구획될 수 있다.
따라서, 블록 내부(10)의 작업공간(11)은 격벽(13)과 같은 구조체에 의해 외부와 환기가 잘 이루어지지 않으며, 다수의 보강재(15, 16)가 설치된 작업공간(11)의 천장 부분이나 바닥(19) 부분 등은 특히 환기가 잘 이루어지지 않게 된다.
일반적으로 블록 내부(10)에 도장작업을 한 후에는, 격벽(13)에 형성된 맨홀(17)을 통하여 열풍이 공급되는 호스(도시되지 않음)를 볼록 내부(10)로 인입하여 블록 내부(10)의 작업공간(11)에 열풍이 순환되도록 함으로써 도막의 건조를 촉진시키는 방법이 사용되고 있다.
그런데, 호스에 의해 공급되는 열풍은 블록 내부(10)의 작업공간(11) 전반에 고르게 순환되지 못하여, 호스로부터 멀리 떨어진 위치의 도막은 호스와 가까운 위치의 도막에 비해 느리게 건조된다. 특히 다수의 보강재(15, 16)의 이면이나 보강재(15, 16)와 바닥(19)에 의해 형성되는 모서리 부분의 도막은 더욱 느리게 건조된다.
도막의 건조속도에 차이가 발생되면 고른 품질의 도막을 얻을 수 없게 되며, 도막의 건조속도가 지나치게 늦어지는 경우에는 추가 도장작업 또는 도막검사작업 등이 지연되므로, 선박의 건조가 전반적으로 지연된다. 또한, 열풍만으로 도막을 건조시키는 경우에는 도막의 표면부터 건조되어 내부의 증발되지 못한 용제로 인해 핀홀(pin hole)이나 버블링(bubbling)과 같은 결함이 발생되기도 한다.
그러므로, 블록 내부(10)의 작업공간(11)에 형성된 도막이 전체적으로 신속하게 건조되면서도 우수한 품질의 도막을 얻기 위한 기술의 개발이 필요한 실정이다.
본 발명은 상기와 같은 필요에 의해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 블록 내부에 형성된 도막이 전체적으로 신속하게 건조되도록 하면서도 결함의 발생은 최소화되며, 도막건조작업을 완전히 자동화 할 수 있게 하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면, 와이어에 의해 작업공간 내에서 이동되는 이동플랫폼을 포함하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치로서, 이동플랫폼에 이동 가능하게 결합되는 베이스와, 베이스에 결합되는 건조유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치가 제공된다.
여기서, 베이스는 이동플랫폼에 마련된 가이드 레일에 슬라이딩 가능하게 결합되는 슬라이더를 포함할 수 있고, 베이스는 상호 도킹된 복수의 이동플랫폼 사이 에서 이동 가능할 수 있다.
가이드 레일에는 길이방향을 따라 랙 기어가 설치 또는 형성되고, 슬라이더에는 랙 기어에 치합되는 복수의 피니언 기어가 포함될 수 있다. 그리고, 슬라이더에는 가이드 레일과 구름접촉 되는 복수의 롤러가 더 포함될 수 있다.
자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치에는, 작업공간 내의 유기용제의 농도를 측정하는 가스센서와, 가스센서가 발하는 신호에 따라 외부의 공기를 상기 작업공간 내로 유입하거나, 작업공간 내부의 공기를 외부로 유출하는 환기관을 구비하는 환기유닛을 더 포함될 수 있다.
건조유닛은, 적외선을 방출하여 도막을 건조시키는 열선유닛과 작업공간 내에 열풍을 순환시켜 상기 도막을 건조시키는 열풍유닛을 포함한다.
여기서, 열선유닛은, 작업공간 내의 도막과의 거리를 감지하는 거리센서와, 도막의 온도를 감지하는 온도센서를 포함할 수 있다. 열선유닛의 표면에는 원적외선, 중적외선 및 근적외선 중 어느 하나 이상을 방출하는 복수의 발열체가 표면에 배열되고, 복수의 발열체 각각은 개별적으로 작동여부가 선택될 수 있다.
열선유닛은 중심부분이 돌출되어 적외선이 방사상으로 방출되도록 할 수 있고, 열선유닛의 표면에는 다수의 통공이 형성되어 열풍유닛에서 배출되는 열풍이 다수의 통공으로 배출되도록 할 수 있다.
그리고, 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치에는, 베이스 및 건조유닛을 연결하고, 건조유닛의 베이스에 대한 위치 및 각도를 조절하는 다관절 로봇이 더 포함될 수 있다.
여기서, 열선유닛은, 일면에는 복수의 발열체가 배열되고, 타면은 다관절 로봇에 연결되는 패널을 포함할 수 있다. 패널은 복수의 발열체가 배열되는 부분이 오목 또는 볼록할 수 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 상술한 바와 같은 도막건조장치와, 도막건조장치가 이동 가능하게 탑재되는 이동플랫폼을 포함하는 도막건조장치가 탑재된 자율이동장치가 제공된다.
본 발명에 따른 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치 및 도막건조장치가 탑재된 자율이동장치는, 블록 내부에 설치된 보강재 등에 구애 받지 않고 블록 내부를 신속하게 이동하며 도막을 전체적으로 신속히 건조시킬 수 있고, 도막에 발생되는 결함을 최소화 할 수 있으며, 도막건조작업을 완전히 자동화 할 수 있으므로, 도막의 건조에 소요되는 비용 및 시간이 절약된다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 도막건조장치가 자율이동장치에 탑재된 모습이 개략적으로 도시되어 있다.
도 2를 참조하면, 자율이동장치는 복수의 윈치(110)가 설치된 이동플랫 폼(100) 및 복수의 와이어(130)로 구성되며, 이동플랫폼(100)은 블록 내부(10)의 작업공간(11)에 위치한다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 도막건조장치는 다관절 로봇(300) 및 건조유닛(400)으로 구성된다.
복수의 와이어(130)의 일단부는 작업공간(11) 가장자리의 보강재(도 1의 15, 16 참조) 또는 격벽(도 1의 13 참조)과 같은 구조체에 결합되고, 타단부는 복수의 윈치(110)에 각각 연결된다.
윈치(110)는 와이어(130)를 감거나 푸는 장치로, 복수의 와이어(130)는 각각에 연결된 복수의 윈치(110)에 의해 각각의 길이가 조절된다. 복수의 와이어(130) 각각의 길이가 조절됨에 따라, 작업공간(11) 내의 이동플랫폼(100)의 위치가 결정된다. 즉, 이동플랫폼(100)은 작업공간(11) 내로 돌출된 보강재(15, 16)와 같은 장애물의 유무와 상관없이 작업공간(11) 내를 자유롭게 이동할 수 있다.
한편, 이동플랫폼(100)에는 가이드 레일(101)이 마련되고, 가이드 레일(101)에는 베이스(200)가 이동 가능하게 결합되며, 베이스(200)에는 다관절 로봇(300)이 결합되어 있고, 다관절 로봇(300)의 단부에는 건조유닛(400)이 결합되어 있다.
따라서, 이동플랫폼(100)에 탑재된 건조유닛(400) 또한 작업공간(11) 내를 이동하며 블록 내부(10)에 형성된 도막을 건조시킬 수 있다. 여기서, 가이드 레일(101)은 도시된 바와 같이 이동플랫폼(100)의 상부와 하부에 모두 마련되므로, 베이스(200)는 이동플랫폼(100)의 상부와 하부에 모두 결합될 수 있다.
여기서, 건조유닛(400)은 적외선을 방출하는 열선유닛인데, 건조유닛에 관하여는 아래에서 도 5 및 도 6을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.
도 3에는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치의 이동플랫폼에 대한 베이스의 이동 가능한 결합의 일 예가 도시되어 있다.
도 3을 참조하면, 베이스(200)는 제1 플레이트(201) 및 제2 플레이트(202)를 구비하고, 제1 플레이트(201)의 양측 가장자리 부분에는 복수의 롤러(231, 233) 및 복수의 피니언 기어(232)를 포함하는 슬라이더(230)가 구비된다. 그리고, 가이드 레일(101)에는 복수의 피니언 기어(232)와 치합되는 랙 기어(102)가 설치 또는 형성된다.
도시되지는 않았으나, 제1 플레이트(201)에는 피니언 기어(232)를 회전시키는 구동장치가 내장되어, 피니언 기어(232)를 구동시킴으로써 베이스(200)가 가이드 레일(101)을 따라 슬라이딩 이동될 수 있다.
제1 플레이트(201)의 상면 및 하면 가장자리에 각각 설치되는 복수의 롤러(231, 233)는 제1 플레이트(201)가 가이드 레일(101)의 길이방향을 따라 슬라이딩 할 때에 제1 플레이트(201) 및 가이드 레일(101) 사이의 마찰을 최소화 시키고, 제1 플레이트(201)가 흔들리지 않도록 가이드 레일(101)과 구름접촉 되면서 지지한다.
따라서, 베이스(200)는 가이드 레일(101)에 의해 이동플랫폼(100)에 대하여 이동 가능하게 결합되며, 피니언 기어(232)의 회전을 제어함으로써 이동플랫폼(100) 에 대한 베이스(200)의 위치를 정밀하게 제어할 수 있다.
참고로, 이동플랫폼(100)에 대한 베이스(200)의 이동 가능한 결합은, 랙 기어(102) 및 피니언 기어(232) 외에, 도시되지 않은 볼 스크류와 너트, 체인과 스프 로킷 휠과 같은 다양한 직선운동기구를 적용할 수 있다.
도 4에는 본 발명에 따른 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치가 인접한 이동플랫폼으로 이동되는 방법을 설명하기 위한 사시도가 도시되어 있다.
도 4를 참조하면, 자율이동장치의 이동플랫폼(100)이 맨홀(17)을 통하여 인접한 다른 블록 내부(도시되지 않음)에 설치된 이동플랫폼(100a)과 도킹(docking)되어 있다. 따라서, 도시되지는 않았으나, 베이스(도 2의 200 참조)는 이동플랫폼(100)과 서로 도킹된 이동플랫폼(100a)으로 이동하거나, 그 반대로 이동할 수 있게 된다.
베이스(200)에는 상술한 바와 같이 다관절 로봇(300) 및 건조유닛(400)이 함께 결합되어 있다. 그러므로, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치(도 3의 300 참조)는 블록 내부(10)의 작업공간(11) 내의 도막건조작업이 종료되면, 인접한 다른 블록 내부(도시되지 않음)로 이동되어 도막건조작업을 계속 진행할 수 있다.
이와 같이, 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치(300)가 도킹된 이동플랫폼(100, 100a) 사이를 이동할 수 있게 함으로써, 작업자가 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치(300)를 수작업으로 이동플랫폼(100)으로부터 다른 이동플랫폼(100a)으로 옮길 필요가 없으므로, 도막건조작업의 효율이 향상되고 도막건조작업을 전자동화 할 수 있게 된다.
여기서, 미설명 부호인 원치(110) 및 와이어(130)는 도 2를 참조하여 설명했던 바와 같으므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치가 이동플랫폼에 탑재되어 도막건조작업을 하는 모습이 도시되어 있고, 도 6에는 도 5에 A로 표시한 부분이 확대 도시되어 있다. 도 5와 도 6을 함께 참조하여 설명하기로 한다.
도 5를 참조하면, 자율이동장치의 이동플랫폼(100)의 하부에 탑재된 다관절 로봇(300)에 의해 건조유닛(400)이 보강재(16) 사이를 지나며 건조작업을 하고 있다.
블록 내부(10)의 격벽(13), 보강재(15, 16) 및 바닥(19) 등에 형성되는 모서리 부분이나, 보강재(15, 16)에 의해 환기가 잘 되지 않는 부분에 형성된 도막은 환기가 잘 되는 부분에 비해 건조속도가 느리다.
따라서, 건조유닛(400)의 베이스(200)에 대한 위치 및 각도를 자유롭게 조절할 수 있는 다관절 로봇(300)을 이용하여 도막의 건조속도가 느린 부분에 건조유닛(400)을 근접시킨다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 보강재(16) 사이에 건조유닛(400)을 위치시키고, 보강재(16)의 길이방향을 따라 건조유닛(400)을 이동시키면, 도막의 건조를 촉진시킬 수 있다.
도 6을 참조하면, 도 5에 A로 표시한 부분을 보강재(16)의 길이방향에서 본 모습이 도시되어 있다.
다관절 로봇(300)의 단부에 장착된 건조유닛(400)은 패널(410) 및 발열체(430)를 구비한다. 패널(410)은 중심 부분이 볼록한 형상을 가지며, 패널(410)의 표면에는 다수의 발열체(430)가 배열된다.
발열체(430)는 근적외선, 중적외선 및 원적외선 중 어느 하나 이상을 방출한다. 도막의 재질에 따라 건조를 촉진시킬 수 있는 적외선 파장의 영역이 다르다. 그러므로, 발열체(430)는 특정 영역의 파장을 방출하는 것만을 이용하여 특정 도막의 건조에만 사용할 수 있다.
또는, 근적외선, 중적외선 및 원적외선을 방출하는 것을 혼합하여 패널(410)의 표면에 배열하고, 각각의 발열체(430)에 전원을 공급하는 배선을 별도로 연결하여, 필요한 파장에 따라 해당되는 발열체(430)만 선택적으로 작동되게 하는 것도 가능하다.
참고로, 도시되지는 않았으나, 발열체(430로는 히터에 세라믹을 코팅하여, 히터의 열에 의해 세라믹에서 원적외선이 방출되도록 한 것을 사용할 수도 있다.
패널(410)의 크기는 보강재(16) 사이의 간격 및 보강재(16)의 높이를 고려하여 결정하되, 발열체(430)가 지나치게 도막에 접근하면 도막이 열에 의해 손상될 수 있으므로, 패널(410)과 보강재(16) 사이의 간격을 고려하여 결정하여야 한다.
건조유닛(400)은 이동플랫폼(100)을 보강재(16)의 길이방향을 따라 이동시키거나, 베이스(200)를 이동플랫폼(100)에 대하여 이동시키는 방법을 사용할 수 있다. 이때, 베이스(200)의 이동은 이동플랫폼(100)이 작업공간(11) 내에서 이동될 수 있는 범위의 가장자리 부분의 도막을 건조시킬 때 사용할 수 있다.
한편, 건조유닛(400)에는 도시되지 않은 열풍유닛이 더 포함될 수 있다. 열풍유닛은 작업공간(11) 내에 열풍을 공급하여 도막의 건조를 촉진시킨다. 따라서, 건조유닛(400)은 도막에 열풍뿐만 아니라 적외선을 조사할 수 있으므로, 열풍으로 만 도막을 건조할 때 발생될 수 있는 핀홀이나 버블링과 같은 결함의 발생을 감소시킬 수 있다. 그리고, 열풍유닛 또한 이동플랫폼(100)에 의해 작업공간(11) 내에서 이동되므로, 작업공간(11)의 가장자리 부분에도 열풍이 도달되게 할 수 있다.
또한, 도시된 바와 같이, 건조유닛(400)이 보강재(16)의 일면 및 보강재(16) 사이의 바닥(19) 부분에 형성된 도막을 적외선으로 건조시키는 동안, 적외선이 직접적으로 도달되지 않는 보강재(16)의 타면 및 다른 위치의 바닥(19) 부분에 형성된 도막은 열풍에 의해 건조가 촉진된다. 그러므로, 작업공간(11) 내에 형성된 적체적인 도막의 건조가 촉진될 수 있다.
도 7에는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치의 건조유닛의 변형예가 도시되어 있다.
도 7을 참조하면, 건조유닛(500)은 패널(510) 및 발열체(530)를 구비한다. 패널(510)의 일면은 오목하고 타면은 다관절 로봇(300)의 단부에 연결된다. 패널(510)의 오목한 부분의 표면에는 복수의 발열체(530)가 배열된다. 여기서, 발열체(530)는 상술한 발열체(430)와 같으므로, 중복되는 설명은 생략한다.
복수의 발열체(530)가 설치된 측면이 오목한 형상을 갖는 패널(510)에 의해, 건조유닛(500)은 발열체(530)로부터 방출되는 적외선을 한 곳으로 집중시키는 형상을 갖는다. 따라서, 건조유닛(500)은 다관절 로봇(300)을 이용하여 건조유닛(500)의 방향을 조절하여 블록 내부(10)의 특정한 위치의 도막에 집중적으로 적외선을 방출할 수 있다.
즉, 적외선이 도달되기 힘든 블록 내부(10)의 구석진 부분이나 보강재(15, 16)에 의해 모서리가 형성된 부분에 상술한 바와 같은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치를 이용하면, 블록 내부(10)의 도막 전반에 적외선을 고루 방출할 수 있으므로 도막이 균일하게 건조되는 효과를 얻을 수 있다.
또한, 도막의 두께가 두꺼운 부분에는 적외선을 집중적으로 조사하여 도막의 건조가 지연되는 것을 방지할 수 있다. 단, 이럴 경우, 상술한 바와 같이 도막의 표면의 온도를 측정하여, 도막의 표면이 과열되지 않도록 해야 한다.
참고로, 패널(510)의 오목한 부분에 반사경을 설치하면, 건조유닛(500)이 적외선을 집중시키는 효과가 더 높아질 수 있다. 그리고, 도시되지는 않았으나, 도 6을 참조하여 설명하였던 패널(410)의 모서리 부분을 회동 가능하게 하면, 도 6을 참조하여 설명한 건조유닛(400)의 패널(410)을 도 7을 참조하여 설명한 건조유닛(500)의 패널(510)과 같이 변형시킬 수 있다.
도 8에는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치의 건조유닛이 도시되어 있다.
도 8을 참조하면, 자율이동장치의 이동플랫폼(100)의 상부 및 하부에 각각 베이스(201, 203)가 결합되고, 각각의 베이스(201, 203)에는 건조유닛(600, 601)이 각각 결합되어 있다. 여기서, 이동플랫폼(100)에 결합되는 복수의 윈치(도 2의 110 참조)는 생략되어 있다.
이동플랫폼(100)의 상부 및 하부에는 각각 가이드 레일(101, 103)이 마련된다. 여기서, 베이스(201, 203)는 도 3을 참조하여 설명한 베이스(200)와 같으므로 중복되는 설명은 생략한다. 그리고, 건조유닛(601) 또한 건조유닛(600)과 같으므로, 건조유닛(600) 하나만을 대표로 설명하기로 한다.
베이스(201)에 결합된 건조유닛(600)에는 열선유닛 및 열풍유닛이 구비된다. 열선유닛의 표면에는 복수의 발열체(310)가 배열되고, 건조유닛(600) 내측에는 도시되지 않은 열풍유닛이 설치되는 열풍유닛 설치부(650)가 형성되고, 여기에 열풍유닛이 설치된다.
따라서, 건조유닛(600)은 도막에 열풍뿐만 아니라 적외선을 조사할 수 있다. 여기서도, 블록 내부(도 1의 10 참조)의 보강재(도 1의 15, 16 참조)에 의해 열풍이 순환되지 않는 부분의 도막은 적외선에 의해 건조되고, 적외선이 도달되지 않는 보강재(15, 16)의 이면과 같은 부분의 도막은 열풍에 의해 건조된다.
그러므로, 블록 내부(10)에서 이동플랫폼(100)이 이동되는 영역인 작업공간(11) 내에 형성된 도막은 전체적으로 고르게 건조될 수 있다.
한편, 도막에 도달되는 적외선의 강도를 적절히 조절하고, 이미 건조된 도막에 불필요하게 작업시간을 할애하는 것을 방지하기 위해서, 건조유닛(600)에는 도시되지 않은 거리센서 및 온도센서가 설치된다. 거리센서는 건조유닛(600)으로부터 도막까지의 거리를 측정하며, 온도센서는 도막의 표면온도를 측정한다.
도막의 표면온도를 측정하면 도막이 건조에 최적인 상태인지를 파악할 수 있다. 따라서 도막의 표면온도가 적정 온도 보다 낮은 경우에는 이동플랫폼(100)을 도막에 가까이 접근시키고, 표면온도가 높은 경우에는 이동플랫폼(100)을 도막으로부터 이격하는 방법을 사용할 수 있다. 또는, 표면온도가 높을 경우에는 상술한 바 와 같이 건조유닛(600)의 발열체 중 일부의 작동을 중지시키는 방법을 사용할 수도 있다.
건조유닛(600)의 형상은, 최대한 넓은 면적의 도막에 적외선이 도달할 수 있도록 반원통과 같이 중심부분을 돌출시켜 적외선이 방사상으로 방출되도록 한다. 그리고, 건조유닛(600)의 패널(610)에는 다수의 통공이 형성되어 열풍유닛에서 배출되는 열풍이 다수의 통공으로 배출되도록 할 수도 있다.
한편, 도장작업이 완료된 직후의 블록 내부(10)에는 기화된 인화성의 유기용제가 다량 존재할 수 있다. 기화된 유기용제의 농도가 높은 상태에서 발열체(630) 또는 열풍유닛을 작동시키면 폭발이나 화재가 발생될 수 있다. 그러므로, 건조유닛(600)의 열선유닛과 열풍유닛은 블록 내부(10)의 공기 중에 포함된 유기용제의 농도가 안전한 범위 내에 있을 때에 작동시켜야 한다.
이를 위하여, 건조유닛(600)에는 도시되지 않은 환기유닛이 설치된다. 환기유닛은 공기에 포함된 유기용제의 농도를 측정하는 가스센서와, 블록 내부(10)의 공기를 외부로 유출하거나 외부의 공기를 블록 내부(10)로 유입하는 환기관을 구비한다.
가스센서가 블록 내부(10)의 공기 중에 포함된 유기용제의 농도가 설정된 값 이상인 것으로 감지되어 신호를 발하면, 환기관에 설치된 도시되지 않은 팬을 이용하여 블록 내부(10)의 공기를 상술한 바와 같이 환기시킨다.
건조유닛(600)에 의해 도막을 건조하는 작업 중에도 도막의 건조가 촉진되어 유기용제가 다량 증발하면 블록 내부(10)의 공기 중에 포함된 유기용제의 농도가 일시적으로 설정된 값을 초과할 수 있다. 이럴 경우, 건조유닛(600)의 열선유닛 및 열풍유닛의 작동을 중지시키고 환기유닛을 작동시켜 블록 내부(10)의 공기 중에 포함된 유기용제의 농도를 안전한 범위까지 낮춘 후 다시 도막을 건조시키는 작업을 진행할 수 있다.
단, 환기유닛이 지속적으로 작동되면 열풍유닛에 의한 도막의 건조효과가 떨어질 수 있으므로, 가스센서에 의해 감지되는 유기용제의 농도가 안전한 범위일 경우에는 환기유닛의 작동을 중지시킨다.
이상에서 본 발명의 실시예들에 따른 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치 및 도막건조장치가 탑재된 자율이동장치에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
도 1은 보강재가 설치된 블록 내부의 일 예의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도막건조장치가 자율이동장치에 탑재된 모습의 개략적인 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치의 이동플랫폼에 대한 베이스의 이동 가능한 결합을 설명하기 위한 정면도.
도 4는 본 발명에 따른 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치가 인접한 이동플랫폼으로 이동되는 방법을 설명하기 위한 사시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치가 이동플랫폼에 탑재되어 도막건조작업을 하는 모습을 도시한 사시도.
도 6은 도 5에 A로 표시한 부분을 확대 도시한 정면도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치의 건조유닛의 변형예를 도시한 사시도.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치의 건조유닛을 도시한 사시도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
100 : 이동플랫폼 101, 103 : 가이드 레일
110 : 윈치 130 : 와이어
200, 201, 203 : 베이스 430, 530, 630 : 발열체
400, 500, 600 : 건조유닛 300 : 다관절 로봇

Claims (15)

  1. 와이어에 의해 작업공간 내에서 이동되는 이동플랫폼을 포함하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치로서,
    상기 이동플랫폼에 이동 가능하게 결합되는 베이스; 및
    상기 베이스에 결합되는 건조유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 베이스는 상기 이동플랫폼에 마련된 가이드 레일에 슬라이딩 가능하게 결합되는 슬라이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 가이드 레일에는 길이방향을 따라 랙 기어가 설치 또는 형성되고,
    상기 슬라이더에는 상기 랙 기어에 치합되는 복수의 피니언 기어가 포함되는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 슬라이더에는 상기 가이드 레일과 구름접촉 되는 복수의 롤러가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 베이스는 상호 도킹된 복수의 상기 이동플랫폼 사이에서 이동 가능한 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 작업공간 내의 유기용제의 농도를 측정하는 가스센서; 및
    상기 가스센서가 발하는 신호에 따라 외부의 공기를 상기 작업공간 내로 유입하거나, 상기 작업공간 내부의 공기를 외부로 유출하는 환기관을 구비하는 환기유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 건조유닛은,
    적외선을 방출하여 도막을 건조시키는 열선유닛; 및
    상기 작업공간 내에 열풍을 순환시켜 상기 도막을 건조시키는 열풍유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 열선유닛은,
    상기 작업공간 내의 도막과의 거리를 감지하는 거리센서; 및
    상기 도막의 온도를 감지하는 온도센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 열선유닛의 표면에는 원적외선, 중적외선 및 근적외선 중 어느 하나 이상을 방출하는 복수의 발열체가 표면에 배열되고,
    상기 복수의 발열체 각각은 개별적으로 작동여부가 선택되는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 열선유닛은 중심부분이 돌출되어 상기 적외선이 방사상으로 방출되는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 열선유닛의 표면에는 다수의 통공이 형성되어, 상기 열풍유닛에서 배출되는 열풍이 상기 다수의 통공으로 배출되는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 베이스 및 상기 건조유닛을 연결하고, 상기 건조유닛의 상기 베이스에 대한 위치 및 각도를 조절하는 다관절 로봇을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 열선유닛은,
    일면에는 상기 복수의 발열체가 배열되고, 타면은 상기 다관절 로봇에 연결되는 패널을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 패널의 상기 복수의 발열체가 배열되는 부분이 오목 또는 볼록한 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 도막건조장치.
  15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 도막건조장치; 및
    상기 도막건조장치가 이동 가능하게 탑재되는 이동플랫폼을 포함하는 것을 특징으로 하는 도막건조장치가 탑재된 자율이동장치.
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