KR20100110188A

KR20100110188A - 구형이동로봇

Info

Publication number: KR20100110188A
Application number: KR1020090028639A
Authority: KR
Inventors: 이지홍; 권혁조; 최희병; 김자영; 김대현; 최종미; 최훈
Original assignee: 충남대학교산학협력단; 주식회사코어벨
Priority date: 2009-04-02
Filing date: 2009-04-02
Publication date: 2010-10-12
Also published as: KR101057689B1

Abstract

본 발명은 몸체가 구형으로 형성되어 바닥이 고르지 못한 장소에서도 이동이 가능할 뿐만 아니라, 방향의 전환이 용이하며 특히, 구형몸체를 탄성이 우수한 재질로 제작함으로써, 투척후 낙하하여도 충격을 흡수하여 내부 구성요소들이 손상되지 않으며, 외부에 보호막을 설치할 수 있어 수중에서도 이동이 가능한 구형이동로봇에 관한 것이다.

이러한 본 발명의 구형이동로봇은 중간에는 종동회전판이 설치된 회전축이 중앙을 가로질러 설치된 탄성을 갖는 구형 몸체와 ; 상기 회전축의 중간을 감싸고 회전 가능하게 설치된 회전관에 고정 설치되고, 상기 종동회전판에 동력을 전달하는 구동회전판이 설치된 이동모터와 ; 상기 회전관의 중간에 힌지 고정된 회동대의 하단에 고정 설치되고, 상기 회전관 일측에 설치되어 회전축의 정 중간을 중심으로 좌우로 기울어지는 회동판을 회동시키는 구동체를 회전시키는 선회모터와 ; 상기 모터들에 전원을 공급하는 전원공급장치를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

로봇, 방수, 탄성선재, 보호막, 선회, 이동

Description

구형이동로봇{spherical shape mobile robot}

본 발명은 로봇에 관한 것으로써, 상세하게는 몸체가 구형으로 형성되어 바닥이 고르지 못한 장소에서도 이동이 가능할 뿐만 아니라, 방향의 전환이 용이한 구형이동로봇에 관한 것이다.

특히, 구형몸체를 탄성을 우수한 재질로 제작함으로써, 투척 후 낙하하여도 충격을 흡수하여 내부 구성요소들이 손상되지 않으며, 외부에 보호막을 설치할 수 있어 수중에서도 이동이 가능한 구형이동로봇에 관한 것이다.

기계 및 전지, 전자 기술이 발달됨에 따라 다양한 종류의 로봇이 개발되어 제공되고 있다.

이러한 로봇들은 통상적으로 사람의 형상을 한 휴머로이드 로봇을 비롯하여 둥근 원판형의 청소용 로봇 등이 있다.

그러나 이러한 로봇들 특히, 휴머로이드 로봇의 경우 직립한 상태에서 이동하므로 이동속도가 제한적일 수밖에 없고, 잘 넘어지므로 좁은 공간에서의 행동에 제한을 받게 되는 문제가 있다.

또한, 기존의 로봇은 외부로부터 충격이 가해졌을 때 그 충격이 로봇을 구성 하는 구성요소에 그대로 전달되어 쉽게 파손되거나 구성 부품이 손상되고, 이러한 기존의 로봇은 로봇을 구성하는 전기, 전자 요소가 수분에 약하여 수중이나 물이 많은 장소에서는 사용하기 어려운 단점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 개발된 것으로써, 바닥이 고르지 못한 지형에서도 용이하게 이동할 수 있을 뿐만 아니라, 외부의 충격을 흡수하여 내부에 구성된 구성요소가 손상되는 것을 방지할 수 있게 구성된 구형이동로봇을 제공함을 목적으로 한다.

더욱이, 외부에 보호막이 설치되어 물이 내부로 유입되는 것을 차단함으로써, 수분이 많은 장소나 수중에서도 이동이 가능한 구형이동로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 몸체가 구형으로 형성되어 있어 바닥이 고르지 못한 지형에서도 용이하게 이동할 수 있고, 몸체를 탄성체로 구성함으로써 외부의 충격을 흡수하여 내부에 구성된 구성요소가 손상되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 외부에 보호막을 착탈 가능하게 설치하고, 이 보호막을 방수성 막으로 구성함으로써 물이 내부로 유입되는 것을 차단할 수 있어 수분이 많은 장소나 수중에서도 이동이 가능한 구형이동로봇을 제공할 수 있는 효과가 있다.

따라서, 수분이 많거나 물이 고인 지중이나 수중의 탐사에도 사용될 수 있는 로봇을 제공할 수 있는 것이다.

이하, 본 발명에 따른 구형이동로봇을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 구형이동로봇의 일예를 도시한 분단면 정면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 구형이동로봇의 일예를 도시한 측면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 구형이동로봇을 구성하는 구형몸체의 일예를 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 구형이동로봇을 구성하는 연결구의 일예를 도시한 분해사시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 구형이동로봇을 구성하는 구형몸체의 제조 과정을 도시한 측면도, 도 6은 본 발명에 따른 구형이동로봇을 구성하는 이동모터와 선회모터 조립체의 사시도이고, 도 7은 본 발명에 따른 구형이동로봇을 구성하는 이동모터 조립체만의 사시도이고, 도 8은 본 발명에 따른 구형이동로봇을 구성하는 선회모터 조립체만의 사시도이고, 도 9는 본 발명에 따른 구형이동로봇에 방수막을 씌운 일예를 도시한 정면도이고, 도 10은 방수막이 설치된 로봇 몸체를 도시한 부분단면 사시도이고, 도 11은 본 발명에 따른 구형이동로봇이 좌회전하기 위해 기울어진 상태의 정면도이고, 도 12는 본 발명에 따른 구형이동로봇이 우회전하기 위해 기울어진 상태의 정면도이다.

도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 구형이동로봇은 중간에는 종동회전판(22a)이 설치된 회전축(11)이 중앙을 가로질러 설치된 탄성을 갖는 구형 몸체(1)와 ; 상기 회전축의 중간을 감싸고 회전 가능하게 설치된 회전관(12)에 고정 설치되고, 상기 종동회전판(22a)에 동력을 전달하는 구동회전판(22)이 설치된 이동모터(2)와 ; 상기 회전관(12)의 중간에 힌지 고정된 회동대(13)의 하단에 고정 설치되고, 상기 회전관(12) 일측에 설치되어 회전축(11)의 정 중간을 중심으로 좌우로 기울어지는 회동판(31a)을 회동시키는 구동체(31)를 회전시키는 선회모터(3)와 ; 상기 모터(2, 3)들에 전원을 공급하는 전원공급장치(4)를 포함하여 구성된다.

상기 구형몸체(1)는 탄성을 갖는 재질로 만들어진 것으로 구형이동로봇이 낙하하였을 때의 충격을 흡수하여 로봇을 구성하는 다른 구성요소에 충격이 가해지는 것을 방지할 수 있다.

상기 구형몸체(1)는 탄성이 우수한 재질로 일체로 구성될 수도 있으나, 도 1내지 도 3에 도시한 바와 같이 다수의 탄성선재(1a)를 연결구(10)로 연결하여 구형으로 만들 수 있다.

상기 구형몸체(1)를 구성하는 탄성선재(1a)는 유리섬유와 같이 탄성이 우수 하고 잘 부서지거나 부러지지 않는 재질로 만들어진다.

상기 탄성선재(1a)를 구형으로 연결하는 상기 연결구(10)에는 도 1 및 도 9, 10에 도시한 바와 같이 상기 회전축(11)의 단부가 삽입되어 축방향으로 이동될 수 있는 축이동홈(100)이 더 형성되고, 상기 회전축(11)의 단부에는 상기 연결구(10)가 회전축(11)으로부터 이탈되지 못하게 잡아주는 걸림판(11a)이 설치되어 있다.

즉, 상기 구형몸체(1)를 다수의 탄성선재(1a)로 구성하고 연결구(10)를 회전축(11)에 고정시킬 경우 회전축(11)과 수직을 이루는 방향의 충격은 탄성선재(1a)에 의해 흡수될 수 있으나 회전축(11)의 길이 방향의 충격은 그대로 회전축(11)을 통해 내부의 다른 구성요소에 전달되어 구성요소가 충격에 의해 손상될 수 있다.

따라서, 상기 구형몸체(1)에 회전축(11)의 길이 방향으로 충격이 가해졌을 때의 충격도 흡수 할 수 있게 구성됨이 바람직하고, 이렇게 축방향의 충격을 흡수할 수 있게 하기 위해서는 탄성선재(1a)의 회전축(11)의 양단에 대향되는 단부로 이동 가능하게 설치됨이 바람직하고, 이에 따라 상기 연결구(10)의 중앙에 축이동홈(100)을 형성하여 탄성선재(1a)의 단부에 충격이 가해졌을 때 연결구(10)가 안쪽으로 밀리고 바깥쪽으로 밀리는 작용을 반복하여 외부의 충격을 흡수할 수 있는 것이다.

상기 연결구(10)는 도 1 및 도 4에 도시한 바와 같이, 중앙에 상기 회전축이 관통하는 구멍이 형성되고, 상기 탄성선재(1a)의 단부가 끼워지는 홈이 방사상으로 형성된 내부고정판(10a)과 ; 상기 내부고정판(10a)의 일측에 고정되어 내부고정판(10a)과 함께 탄성선재(1a)를 고정 지지하는 외부고정판(10b)으로 구성된다.

위와 같이 구성된 탄성선재(1a)로 구성된 구형몸체(1)를 제작하는 방법은 도 5에 도시한 바와 같이, 상기 연결구(10)를 구성하는 내, 외부 고정판(10a, 10b)의 서로 대향되는 면에 성형된 홈이 서로 대향되도록 하고 고정수단으로 두 고정판(10a, 10b)를 임시로 조립한 후 직선형의 탄성선재(1a)들의 일측 단부를 상기 고정판(10a, 10b)들에 형성된 홈에 끼우고 고정수단을 조여 두 고정판(10a, 10b)가 서로 밀착되어 탄성선재(1a)가 연결구(10)로부터 분리되지 않게 한다.

일측이 연결구(10)에 의해 고정된 탄성선재(1a)는 연결구(10)을 중심으로 방사선 모양으로 배열된 상태가 되고, 이렇게 일측 단부가 고정된 탄성선재(1a)의 다른 단부를 위에서 설명한 바와 같은 방법으로 다른 연결구(10)에 고정시킨다.

이렇게 두 연결구(10)에 의해 양단이 고정된 다수의 탄성선재(1a)는 도 3에 도시한 바와 같이 구형상을 이루게 되고, 이렇게 탄성선재(1a)들이 구 형상을 이룬 상태에서 도 3에 도시한 바와 같이 탄성선재(1a)들 사이의 간격이 일정하게 유지되게 보강선재(1b)를 탄성성재(1a)와 수직 방향으로 설치한다.

이렇게 보강선재(1b)가 설치됨으로써 탄성선재(1a)들 사이의 간격이 일정하게 유지되고, 탄성선재(1a)에 충격이 가해졌을 때 탄성선재(1a)들 사이가 벌어지는 것을 방지할 수 있는 것이다.

상기 보강선재(1b)는 하나 이상 설치될 수 있다.

또한, 상기 내부, 외부고정판(10b, 10a)의 상기 탄성선재(1a)와 대향되는 면에는 도 1에 도시한 바와 같이, 각각 탄성링(10c)을 설치하여 탄성선재(1a)의 단부가 내외부 고정판(10a, 10b)들 사이로부터 빠져나가는 것을 방지함은 물론회전 축(11)의 길이 방향으로 가해지는 충격을 흡수할 수 있게 하였다.

상기와 같이 구성된 구형몸체(1)의 외부에는 도 9 및 도 10에 도시한 바와 같이, 방수막(8)을 더 설치할 수 있다.

상기 방수막(8)은 상기 구형몸체(1)를 구성하는 탄성선재(1a)에 가해지는 충격으로부터 탄성선재(1a)를 보호함은 물론 탄성선재(1a)들 사이의 틈으로 수분이 유입되어 구형몸체(1)의 내부에 설치된 구성요소가 손상되는 것을 방지하기 위한 것이다.

즉, 외부의 수분이나 충격으로부터 내장 부품을 보호하기 위한 것이다.

상기 방수막(8)은 신축성을 갖는 재질로 만들어지고 도 10에 도시한 바와 같이 외부 표면에는 미끄럼방지날개(81)를 형성하여 로봇의 이동시 미끌림이 발생되는 것을 방지하였다.

또한, 상기 미끄럼방지날개(81)는 본 발명의 로봇이 수중에서 이동할 때 물을 일어내는 물갈퀴의 역할을 하기도 한다.

위와 같이 구성된 구형몸체(1)의 내부에는 로봇을 전후로 이동시키고 좌우로 방향을 조절할 수 있는 수단으로 상기한 이동모터(2)와 선회모터(3)가 구비되어 있다.

도 6 및 도 7에 도시한 바와 같이, 상기 이동모터(2)는 상기 구형몸체(1)의 중앙을 가로질러 설치된 회전축(11)을 회전시켜 구형몸체(1)가 회전함에 의해 본 발명의 로봇이 이동되게 하는 수단으로 상기 회전축(11)의 중간에 회전 가능하게 설치된 회전관(12)에 고정 설치되어 있다.

상기 이동모터(2)의 작동에 의한 회전력은 구동회전판(22)을 회전시키고, 상기 구동회전판(22)의 회전은 상기 회전축(11)에 고정된 종동회전판(22a)를 회전시키게 된다.

이때 이동모터(2)는 자신의 무게에 의해 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이 회전축(11)의 아래쪽으로 매달린 상태를 유지하고 이동모터(2)의 모터축에 설치된 구동회전판(22)의 회전력을 전달받은 종동회전판(22a)의 회전은 회전축(11)을 회전시킨다.

즉, 회전관(12)에 매달린 이동모터(2)의 하중에 의해 회전관(12)은 회전을 하지 않고 회전축(11)이 회전하며, 이러한 회전축(11)의 회전에 의해 구형몸체(1)가 회전하여 전진 또는 후진을 하게 된다.

상기 구동회전판(22)과 종동회전판(22a)은 서로의 대향되는 외주면의 마찰력에 의해 이동모터(2)의 회전력을 전달하는 원통형의 마찰판으로 구성하거나, 체인이나 벨트로 동력을 전달할 수 있게 구성될 수도 있으나, 공간의 제약이나 구성의 단순화를 위해 도시한 바와 같이, 외주면에 기어치가 형성된 스퍼기어(spur gear)로 구성함이 바람직할 것이다.

또한, 이동모터의 회전력을 그대로 종동회전판(22a)에 전달할 경우 종동회전판(22a)이 지나치게 빨리 회전하고 회전축(11)의 회전속도가 빨라짐에 따라 구형몸체(1)의 회전이 지나치게 빨라질 수 있으므로 종동회전판(22a)의 지름이 구동회전판(22)의 지름보다 크게 형성하여 이동모터의 회전력이 감속된 상태로 종동회전판(22a)에 전달되게 구성할 수 있다.

이렇게 이동모터(2)의 구동에 의해 전진 또는 후진하는 로봇은 이동 방향을 전환할 필요가 있으며, 이렇게 로봇의 이동 방향을 전환시키기 위한 수단으로 도 6 및 도 8에 도시한 바와 같이, 선회모터(3)가 설치된 것이다.

상기 선회모터(3)는 상기한 바와 같이, 상기 회전관(12)의 중간에 힌지 고정된 회동대(13)의 하단에 고정 설치되어 있다.

상기 선회모터(3)의 모터축에는 구동체(31)가 설치되어 있으며, 상기 구동체(31)의 구동에 종동되어 회전축(11)이 좌우로 기울어지게 하는 회동판(31a)이 회동하게 된다.

즉, 상기 선회모터(3)의 회전력은 구동체(31)를 회전시키고, 구동체의 회전은 상기 회동판(31a)을 구형몸체(1)의 중앙을 중심으로 좌 또는 우로 기울어지게 한다.

이렇게 구형몸체(1)가 기울어진 상태에서 전진 또는 후진을 하면 구형몸체는 기울어진 방향으로 방향을 바꾸게 된다.

상기 선회모터(3)도 상기 이동모터(2)와 마찬가지로 회동대(13)의 단부에 설치되어 항상 지면을 향한 상태로 매달려 있으므로 도 11 및 도 12에 도시한 바와 같이 선회모터(3)가 작동되어 회전축이 기울어진 상태에서도 선회모터(3)가 매달인 회동대(13)는 지면과 수직 방향을 유지하고 있다.

상기와 같이 구성된 선회 수단을 구성하는 상기 회동판(31a)과 구동체(31)는 베벨기어(bevel gear)이고, 회동판(31a)의 지름이 구동체의 기름보다 크게 형성되어 있다.

즉, 도 6 및 도 8에 도시한 바와 같이, 회전관(12)에 일측 단부가 고정된 지지대(14)의 일측에 호형상으로 굽어진 회동판(31a)을 설치하고, 상기 회동판(31a)과 대면되도록 구동체(31)를 설치하여 선회모터(3)의 회전력에 의해 회전하는 구동체(31)의 회전력에 의해 상기 회동판(31a)이 회전하며 이러한 회동판(31a)의 회전은 회전관(12)을 관통하여 설치된 회전축(11)을 기울어지게 한다.

이렇게 회전축(11)이 기울어진 상태가 되면 상기 선회모터(3)를 비롯한 선회 수단을 구성하는 각 구성요소는 도 11 및 12에 도시한 바와 같이 회동대(13)에 매달린 상태가 되어 구형몸체(1)의 중심이 좌 또는 우로 기울어짐으로 구형몸체(1)의 방향이 전환된다.

위와 같이 이동모터(2)와 선회모터(3)의 구동을 제어하기 위해서는 제어기(5)가 필요하며, 전체가 회전하여 이동하는 구형이동로봇을 제어하기 위해서는 제어기(5)에 제어신호를 송수신하는 수단은 무선통신으로 이루어지는 것이 바람직하다.

따라서, 상기 이동모터(2) 또는 선회모터(3)의 일측에는 모터(2, 3)의 구동을 제어하기 위한 제어기(5)를 설치하되, 상기 제어기(5)에는 원격제어신호를 송수신하기 위한 무선통신모듈을 구비하고 있다.

즉, 원격제어용 리모트 콘트롤러 등을 통해 상기 제어기(5)에 제어신호를 전송하면 상기 무선통신모듈에서 이를 수신하여 두 모터(2, 3)의 구동을 제어하게 된다.

또한, 위와 같이 구형몸체(1)를 갖는 본 발명의 로봇은 전후, 좌우로 기울어 지는 것을 감지하여 조절할 필요가 있으며, 이를 위해 상기 제어기(5)의 일측에는 로봇의 전후 기울기 및 좌우 기울기를 감지하기 위한 기울기센서(6, 7)가 더 구비되어 있다.

이러한 기울기센서(6, 7)들 중 좌우로 기울어진 것을 감지하는 기울기센서(7)는 도 6 및 도 7에 도시한 바와 같이 회전축(11) 상에 설치되며, 전후 기울기를 감지하기 위한 기울기센서(6)는 도 6에 도시한 바와 같이, 선회모터(3)를 포함하는 선회 수단의 일측에 설치한 것을 일예로 도시하였으나, 이러한 기울기센서(6, 7)의 위치는 이에 제한되지 않으며, 전후, 좌우 기울기를 측정하기에 가장 바람직한 위치를 선택하여 설치될 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 구형이동로봇의 일예를 도시한 분단면 정면도이고,

도 2는 본 발명에 따른 구형이동로봇의 일예를 도시한 측면도이고,

도 3은 본 발명에 따른 구형이동로봇을 구성하는 구형몸체의 일예를 도시한 사시도이고,

도 4는 본 발명에 따른 구형이동로봇을 구성하는 연결구의 일예를 도시한 분해사시도이고,

도 5는 본 발명에 따른 구형이동로봇을 구성하는 구형몸체의 제조 과정을 도시한 측면도,

도 6은 본 발명에 따른 구형이동로봇을 구성하는 이동모터와 선회모터 조립체의 사시도이고,

도 7은 본 발명에 따른 구형이동로봇을 구성하는 이동모터 조립체만의 사시도이고,

도 8은 본 발명에 따른 구형이동로봇을 구성하는 선회모터 조립체만의 사시도이고,

도 9는 본 발명에 따른 구형이동로봇에 방수막을 씌운 일예를 도시한 정면도이고,

도 10은 보호막이 설치된 로봇 몸체를 도시한 부분단면 사시도이고,

도 11은 본 발명에 따른 구형이동로봇이 좌회전하기 위해 기울어진 상태의 정면도이고,

도 12는 본 발명에 따른 구형이동로봇이 우회전하기 위해 기울어진 상태의 정면도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>

1 : 구형몸체

1a : 탄성선재 1b : 보강선재

11 : 회전축 12 : 회전관 13 : 회동대

14 : 지지대

10 : 연결구 10a : 내부고정판 10b : 외부고정판

10c : 탄성링 11a : 걸림판 100 : 축이동홈

2 : 이동모터

22 : 구동회전판 22a : 종동회전판

3 : 선회모터

31 : 구동체 31a : 회동판

4 : 전원공급장치

5 : 제어기

6, 7 : 기울기센서

8 : 방수막 81 : 미끄럼방지날개

Claims

중간에는 종동회전판(22a)이 설치된 회전축(11)이 중앙을 가로질러 설치된 탄성을 갖는 구형몸체(1)와 ;

상기 회전축의 중간을 감싸고 회전 가능하게 설치된 회전관(12)에 고정 설치되고, 상기 종동회전판(22a)에 동력을 전달하는 구동회전판(22)이 설치된 이동모터(2)와 ;

상기 회전관(12)의 중간에 힌지 고정된 회동대(13)의 하단에 고정 설치되고, 상기 회전관(12) 일측에 설치되어 회전축(11)의 정 중간을 중심으로 좌우로 기울어지는 회동판(31a)을 회동시키는 구동체(31)를 회전시키는 선회모터(3)와 ;

상기 모터(2, 3)들에 전원을 공급하는 전원공급장치(4)를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 구형이동로봇.
제 1 항에 있어서,

상기 이동모터(2) 또는 선회모터(3)의 일측에는 모터(2, 3)의 구동을 제어하기 위한 제어기(5)가 더 설치되며, 상기 제어기(5)에는 원격제어신호를 송수신하기 위한 무선통신모듈이 구비됨을 특징으로 하는 구형이동로봇.
제 2 항에 있어서,

상기 제어기(5)의 일측에는 로봇의 전후 기울기 및 좌우 기울기를 감지하기 위한 기울기센서(6, 7)가 더 구비됨을 특징으로 하는 구형이동로봇.
제 1 항내지 제 3 항 중 어느 한항에 있어서,

상기 구형몸체(1)는 다수의 탄성선재(1a)를 연결구(10)로 연결하여 구형상을 이루게 구성됨을 특징으로 하는 구형이동로봇.
제 4 항에 있어서,

상기 구형몸체(1)는 다수의 탄성선재(1a)는 유리섬유임을 특징으로 하는 구형이동로봇.
제 5 항에 있어서,

상기 연결구(10)에는 회전축(11)의 단부가 삽입되어 축방향으로 이동될 수 있는 축이동홈(100)이 더 형성되고, 상기 회전축(11)의 단부에는 상기 연결구(10)가 회전축(11)으로부터 이탈되지 못하게 잡아주는 걸림판(11a)이 더 설치됨을 특징으로 하는 구형이동로봇.
제 6 항에 있어서,

상기 연결구(10)는

중앙에 상기 회전축이 관통하는 구멍이 형성되고, 상기 탄성선재(1a)의 단부가 끼워지는 홈이 형성된 내부고정판(10a)과 ;

상기 내부고정판(10a)의 일측에 고정되어 내부고정판(10a)과 함께 탄성선재(1a)를 고정 지지하는 외부고정판(10b)로 구성됨을 특징으로 하는 구형이동로봇.
제 7 항에 있어서,

상기 내부, 외부고정판(10b, 10a)의 상기 탄성선재(1a)와 대향되는 면에는 각각 탄성링(10c)이 설치됨을 특징으로 하는 구형이동로봇.
제 8 항에 있어서,

상기 탄성선재(1a)들과 수직을 이루는 방향으로 원형고리 형상으로 구성된 보강선재(1b)가 하나 이상 설치됨을 특징으로 하는 구형이동로봇.
제 9 항에 있어서,

상기 탄성선재(1a)의 외부에는 방수막(8)이 더 설치됨을 특징으로 하는 구형이동로봇.
제 10 항에 있어서,

상기 방수막(8)의 외부 표면에는 미끄럼방지날개(81)가 형성됨을 특징으로 하는 구형이동로봇.
제 11 항에 있어서,

상기 종동회전판(22a)과 구동회전판(22)은 스퍼기어(spur gear)이고, 종동회전판(22a)의 지름이 구동회전판(22)의 지름보다 크게 형성됨을 임을 특징으로 하는 구형이동로봇.
제 11 항에 있어서,

상기 회동판(31a)과 구동체(31)는 베벨기어(bevel gear)이고, 회동판(31a)의 지름이 구동체의 기름보다 크게 형성됨을 특징으로 하는 구형이동로봇.