KR20100093969A - 헤밍장치의 다기능 툴헤드 - Google Patents

헤밍장치의 다기능 툴헤드 Download PDF

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Abstract

본 발명은 헤밍작업을 위해 하나의 로봇암에 장착되는 툴헤드에 서로 상이한 기능을 갖는 롤러를 구비하여 헤밍작업을 효율적으로 수행할 수 있는 헤밍장치의 다기능 툴헤드에 관한 것이다.
본 발명은 하나의 툴헤드상에 서로 상이한 기능을 발휘하는 2개 이상의 롤러를 가지면서 다관절 로봇에 장착되어 단계별 헤밍작업을 일괄적으로 수행하는 새로운 형태의 다기능 툴헤드를 구현함으로써, 이용한 새로운 형태의 롤러 헤밍 시스템을 구현함으로써, 각 기능별 롤러를 번갈아 이용하면서 헤밍작업을 효과적으로 수행할 수 있는 등 작업시간을 단축할 수 있고, 한 공정 내에서 전체 패널에 대한 롤헤밍을 완료할 수 있는 등 생산성 향상은 물론 우수한 헤밍 품질을 확보할 수 있는 헤밍장치의 다기능 툴헤드를 제공한다.
차체 패널, 헤밍, 다관절 로봇, 롤러 헤밍방식, 다기능 툴헤드

Description

헤밍장치의 다기능 툴헤드{Multifunction tool head for hemming equipment}
본 발명은 헤밍장치의 다기능 툴헤드에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 헤밍작업을 위해 하나의 로봇암에 장착되는 툴헤드에 서로 상이한 기능을 갖는 롤러를 구비하여 헤밍작업을 효율적으로 수행할 수 있는 헤밍장치의 다기능 툴헤드에 관한 것이다.
일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 2∼3만 개의 부품을 수차례에 걸쳐 조립하는 공정이 소요된다.
특히, 차체는 자동차 제조공정의 첫 단계로서, 여러 종류의 프레스 장비를 통해 제품 패널을 생산한 후, 차체 공장으로 옮겨와서 제품 패널의 각 부분을 조립하는 과정을 거쳐 화이트 보디(B.I.W) 형태의 차체를 이루게 된다.
이와 같이 패널을 성형하기 위해서는 여러 종류의 프레스 장비를 통하여 일정한 형태로 가압 성형하는 공정 후, 트리밍(Trimming), 피어싱(Piercing), 플랜징(Flanging), 헤밍(Hemming) 등의 프레스 공정에서 절단, 홀 가공, 절곡, 휨 등의 가공작업을 거치게 된다.
그리고, 차량의 도어, 후드, 트렁크 리드, 휠 아치, 휀더 등의 단부는 헤밍 공정에 의해 처리되며, 헤밍에 의한 접합강도 부족을 보완하기 위하여 국부적인 부분에 용접면을 확보하고 페이스 용접작업으로 접합강도를 확보한다.
또한, 헤밍작업시 인너 패널의 가장자리를 내측으로 플랜징 및 클린칭 성형한 후, 클린칭 성형된 틈으로 헤밍 실러를 도포하여 인너 패널을 끼운 상태로 헤밍작업을 수행하며, 이때의 헤밍 실러는 도장 공정을 거치면서 가열 경화되어 접착 성능을 발휘하게 된다.
현재까지의 헤밍 방식은 프레스 타입의 전용기에 해당 패널의 금형을 장치하고, 금형 내부로 아웃터 패널과 인너 패널을 투입한 후, 프레스 금형을 하강시켜 패널 단부를 접어서 결합하는 방식이 대부분이다.
이러한 헤밍 방식의 경우 패널을 성형하는 것과 유사한 형태의 고가의 금형을 제작해야 하므로 초기 설비투자가 큰 단점이 있고, 프레스 바디의 크기가 상당하기 때문에 공장 내부에서의 레이아웃 구성에 불리한 점이 있다.
또한, 다차종 양산라인의 경우에는 금형을 변경하면서 대응해야 하는데, 금형의 교체에 따른 많은 시간과 노력이 필요하므로 생산성이 떨어진다.
이와 같은 문제들을 해소하기 위하여 최근에는 로봇을 이용한 롤러 헤밍방식이 주로 적용되고 있다.
이 방식은 헤밍 롤러를 로봇에 장착하여 로봇의 거동에 따라 롤러를 굴려가면서 헤밍작업을 수행하는 방식으로서, 플랜지가 접힌 아웃터 패널의 안쪽에 인너 패널을 위치시키고, 롤러로 눌러 인너 패널과 아웃터 패널을 완전히 고정되게 소성 변형시키는 과정에 의해 헤밍작업이 수행된다.
그러나, 기존의 로봇을 이용한 롤러 헤밍방식은 하나의 로봇에 적용할 수 있는 성형 단계에 한계가 있어, 예를 들면 하나의 툴헤드에 한가지의 기능을 갖는 롤러만이 구비되어 있어 선(先) 공정을 통해 1차 롤헤밍을 수행한 후, 별도의 후(後) 공정을 통해 최종적으로 롤헤밍을 마무리해야 하는 등 작업시간이 과다하게 소요되고, 대량생산에 부적합한 단점이 있는 등 전체적인 롤헤밍 작업이 효율적이지 못한 문제가 있다.
또한, 각각의 툴헤드를 이용한 단계별 롤헤밍시 각 성형 단계별 작업 간의 연계성이 떨어지기 때문에 원하는 만큼의 헤밍 품질을 확보하기 어려운 단점이 있다.
따라서, 본 발명은 이와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 하나의 툴헤드상에 서로 상이한 기능을 발휘하는 2개 이상의 롤러를 가지면서 다관절 로봇에 장착되어 단계별 헤밍작업을 일괄적으로 수행하는 새로운 형태의 다기능 툴헤드를 구현함으로써, 이용한 새로운 형태의 롤러 헤밍 시스템을 구현함으로써, 각 기능별 롤러를 번갈아 이용하면서 헤밍작업을 효과적으로 수행할 수 있는 등 작업시간을 단축할 수 있고, 한 공정 내에서 전체 패널에 대한 롤헤밍을 완료할 수 있는 등 생산성 향상은 물론 우수한 헤밍 품질을 확보할 수 있는 헤밍장치의 다기능 툴헤드를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서 제공하는 헤밍장치의 다기능 툴헤드는 툴헤드 몸체에 서로의 상이한 기능을 발휘하는 2개 이상의 롤러를 구비하여, 로봇을 이용한 롤헤밍시 툴헤드 몸체에 있는 상이한 기능의 각 롤러를 번갈아 사용하면서 패널 전체의 헤밍가공을 수행할 수 있도록 구성한 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 툴헤드 몸체에 구비되는 롤러는 몸체의 축선방향에 대해 90°꺽인 양쪽으로 각각 서로 반대쪽에 배치되는 제1롤러 및 제2롤러와, 몸체의 축선방향을 따라 앞족으로 나란하게 배치되는 제3롤러를 조합한 형태로 구성하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 다기능 툴헤드는 패널을 가압하는 역할을 하는 원통형의 제4롤러와 패널을 받쳐주는 역할을 하는 원추형의 제5롤러로 이루어져 금형 다이없이 헤밍을 수행할 수 있는 형태의 롤러 조합을 더 포함할 수 있다.
본 발명에서 제공하는 헤밍장치의 다기능 툴헤드는 서로 다른 기능을 갖는 2개의 롤러를 하나의 툴헤드에 구비하여 다양한 각도의 헤밍가공을 일괄공정으로 연속 처리함으로써, 헤밍작업에 소요되는 시간을 단축할 수 있는 등 대량생산에 적합한 라인을 구축할 수 있어 생산성을 높일 수 있다.
또한, 하나의 패널에 대한 각 단계별, 부위별 헤밍작업이 동시에 또는 연속적으로 수행되고, 한 공정 내에서 전체 패널의 롤헤밍이 모두 이루어지므로, 우수한 헤밍 품질을 얻을 수 있다.
또한, 이러한 다기능 툴헤드를 적용함에 따라 소형화가 가능하고, 이에 따라 설비 투자비를 최소화할 수 있고, 공장 내부에서의 레이아웃 설계에 유리한 점이 있다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 여러 실시예에 따른 다기능 툴헤드를 상세히 설명하면 다음과 같다.
상기 다기능 툴헤드를 이용하는 헤밍장치는 기본적으로 로봇, 특히 다관절 로봇을 이용하여 프론트 도어, 리어 도어, 데크리드(Deck led) 등의 인너 패널과 아웃터 패널에 대한 헤밍가공을 수행하며, 로봇의 움직임을 따라 툴헤드에 있는 각 롤러들이 동작하면서 아웃터 패널의 테두리를 인너 패널의 안쪽으로 접어서 금형 다이측에 대해 가압하는 등의 헤밍가공을 수행한다.
특히, 헤밍가공을 수행하는 툴헤드에는 서로 다른 기능을 발휘할 수 있는 2개 이상의 롤러들이 하나의 툴헤드상에 소정의 배치 형태로 조합되어 있어서 전체 패널에 대한 헤밍가공을 하나의 툴헤드로서 일괄적으로 수행할 수 있고, 결국 별도의 후가공없이 각 단계별 헤밍가공이 한 공정 내에서 효율적으로 이루어질 수 있다.
또한, 각각의 다기능 툴헤드는 1대 또는 2대의 로봇에 장착되어 동시에 또는 연속적으로 롤헤밍을 수행할 수 있으며, 이에 따라 패널 전체에 대한 헤밍가공을 한 공정에서 모두 완료할 수 있다.
도 1 내지 도 5에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 다기능 툴헤드(제1툴헤드)를 보여준다.
상기 다기능 툴헤드의 툴헤드 몸체(10)는 다관절 로봇의 로봇암(14)에 착탈가능한 구조로 장착되고, 그 선단부에는 서로 다른 기능을 갖는 3개의 롤러(11), 즉 제1롤러(11a), 제2롤러(11b), 제3롤러(11c)가 구비된다.
예를 들면, 상기 제1롤러(11a)와 제2롤러(11b)는 몸체의 축선방향에 대해 90°꺽인 양쪽으로 각각 서로 반대쪽에 배치되고, 상기 제3롤러(11c)는 몸체의 축선방향을 따라 앞쪽으로 나란하게 배치된다.
이러한 롤러에는 실질적으로 패널과 접촉하여 롤헤밍을 수행하는 적어도 1개 이상의 헤밍 포인트(TCP)가 형성된다.
예를 들면, 제1롤러(11a)에는 2곳의 헤밍 포인트(TCP1,2)가 형성되고, 제2롤러(11b)에는 원통형 롤러부(12)와 원추형 롤러부(13)에 각 1곳씩 총 2곳의 헤밍 포인트(TCP3,4)가 형성되고, 제3롤러(11c)에는 1곳의 헤밍 포인트(TCP5)가 형성된다.
이와 같은 각각의 롤러들은 금형 다이와의 사이에 위치하는 패널을 가압하는 방식으로 헤밍가공을 수행하게 되며, 로봇암(14)의 움직임에 따른 자세전환을 통해 교대로 그 역할을 바꾸어가면서 패널 일 구간에 대한 헤밍가공을 순차적으로 진행할 수 있게 된다.
예를 들면, 도어 패널의 상단부 구간에 대한 롤헤밍을 수행하는 경우, 제2롤러(11b)는 한쪽으로 진행하면서 2곳의 헤밍 포인트(TCP3,4) 중 1곳의 헤밍 포인트(TCP3)을 이용하여 1차 헤밍가공을 수행할 수 있고, 이렇게 1차 헤밍가공이 수행된 부분을 계속해서 반대로 진행하면서 다른 1곳의 헤밍 포인트(TCP4)를 이용하여 마무리 헤밍가공을 수행할 수 있다.
이렇게 로봇암에 장착되어 있는 하나의 다기능 툴헤드가 서로 상이한 기능을 갖는 2곳의 헤밍 포인트를 번갈아 사용하면서 패널 일 작업구간에 대한 헤밍가공을 시작부터 마무리까지 모두 완료할 수 있으므로, 별도의 후속 공정업이도 한 공정에서 모든 롤헤밍을 마칠 수 있다.
도 6 내지 도 10에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 다기능 툴헤드(제2툴헤드)를 보여준다.
상기 다기능 툴헤드의 툴헤드 몸체(10) 역시 위의 일 실시예와 마찬가지로 다관절 로봇의 로봇암(14)에 착탈가능한 구조로 장착되고, 그 선단부에는 서로 다른 기능을 갖는 제1롤러(11a), 제2롤러(11b), 제3롤러(11c)가 구비된다.
예를 들면, 상기 제1롤러(11a)와 제2롤러(11b)는 몸체의 축선방향에 대해 90°꺽인 양쪽으로 각각 서로 반대쪽에 배치되고, 상기 제3롤러(11c)는 몸체의 축선방향을 따라 앞쪽으로 나란하게 배치된다.
이러한 롤러에는 실질적으로 패널과 접촉하여 롤헤밍을 수행하는 적어도 1개의 헤밍 포인트(TCP)가 형성된다.
예를 들면, 제1롤러(11a)에는 1곳의 헤밍 포인트(TCP2)가 형성되고, 제2롤러(11b)에도 1곳의 헤밍 포인트(TCP1)가 형성되고, 제3롤러(11c)에는 1곳의 헤밍 포인트(TCP3)가 형성된다.
여기서, 상기 제1롤러(11a)의 경우 2단 원추형의 단차진 형태로 이루어져 있으며, 이때의 단차 경계선에 1개의 헤밍 포인트(TCP)가 형성된다.
이때의 각 롤러들이 수행하는 헤밍가공의 예를 들면 다음과 같다.
예를 들면, 도어 패널의 하단부 구간에 대한 롤헤밍을 수행하는 경우, 제2롤러(11b)는 하단부 구간을 1회 왕복하면서 헤밍 포인트(TCP1)을 이용하여 1차 헤밍가공을 수행할 수 있고, 이렇게 1차 헤밍가공이 완료된 후 제1롤러(11a)는 하단부 구간을 재차 한쪽으로 한번 더 진행하면서 헤밍 포인트(TCP2)를 이용하여 마무리 헤밍가공을 수행할 수 있다.
이렇게 로봇암에 장착되어 있는 하나의 다기능 툴헤드가 서로 상이한 기능을 갖는 2개의 롤러를 각각 번갈아 사용하면서 패널 일 작업구간에 대한 헤밍가공을 시작부터 마무리까지 모두 완료할 수 있으므로, 별도의 후속 공정업이도 한 공정에서 모든 롤헤밍을 마칠 수 있다.
도 11 내지 도 15에서는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 다기능 툴헤드(제3툴헤드)를 보여준다.
상기 다기능 툴헤드의 툴헤드 몸체(10)는 위의 여러 실시예와 마찬가지로 다관절 로봇의 로봇암(14)에 착탈가능한 구조로 장착되며, 그 선단부에는 서로 다른 기능을 갖는 2개의 롤러(11), 예를 들면 패널을 가압하는 역할을 하는 원통형의 제4롤러(11d)와 패널을 받쳐주는 역할을 하는 원추형의 제5롤러(11e)가 구비된다.
특히, 이때의 다기능 툴헤드는 2개의 롤러 조합을 이용하여 다이없이도 롤헤밍을 수행할 수 있으며, 이에 따라 도어의 윈도우를 지지하는 프레임 부분, 예를 들면 도어 패널을 금형 다이 위에 세팅했을 때, 지지되는 부분없이 공중에 떠있는 상태에서 헤밍가공이 수행되는 부분에 적합한 용도로 활용될 수 있다.
이와 같은 본 발명의 여러 실시예에 따른 다기능 툴헤드들은 1대의 로봇에 각각 교체되면서 헤밍가공을 수행하는 방식, 여러 대의 로봇이 여러 개의 다기능 툴헤드를 각각 장착하여 헤밍가공을 수행하는 방식, 2대의 로봇이 하나씩의 다기능 툴헤드를 장착하여 각각 헤밍가공을 수행하는 한편, 그 중에서 1대의 로봇이 두 개의 다기능 툴헤드를 교체해가면서 헤밍가공을 수행하는 방식 등을 제공한다.
예를 들면, 하나의 데크리드 패널에 대한 헤밍가공을 수행하는 경우, 2대의 로봇이 제1툴헤드와 제2툴헤드를 각각 하나씩 장착하여 전체 패널이 갖는 헤밍가공 부위를 분담하여 헤밍가공을 수행할 수 있다.
또한, 하나의 도어 패널에 대한 헤밍가공을 수행하는 경우, 2대의 로봇이 제1툴헤드와 제2툴헤드를 각각 하나씩 장착하여 전체 패널이 갖는 헤밍가공 부위를 분담하여 헤밍가공을 수행할 수 있고, 이와 함께 1대의 로봇이 제3툴헤드를 교체 사용하면서 헤밍가공을 수행할 수 있다.
따라서, 이와 같이 구성된 헤밍장치의 다기능 툴헤드에 대한 사용상태를 살펴보면 다음과 같다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 다기능 툴헤드를 이용하여 도어 패널에 대한 헤밍작업을 수행하는 일 예를 보여주는 개략도이다.
도 16에 도시한 바와 같이, 먼저 1대의 로봇의 로봇암은 제4롤러(11d)와 제5롤러(11e)를 갖는 제3툴헤드를 장착하여 금형 다이(미도시)에 의해 지지되어 있지 않은 도어 패널의 상단 프레임(100)에 대한 헤밍가공을 수행한다.
이때의 헤밍가공은 제5롤러(11e)의 헤밍 포인트(TCP6)에 의해 수행된다.
다음, 로봇암은 제3툴헤드를 탈거한 후, 제1롤러(11a), 제2롤러(11b) 및 제3롤러(11c)를 갖는 제1툴헤드를 교체 장착하여 도어 패널의 상단부(110)에 대한 헤밍가공을 수행한다.
이때의 헤밍가공은 1차 헤밍 및 2차 헤밍의 왕복 진행으로 이루어지고, 1차 헤밍 및 2차 헤밍은 제2롤러(11b)의 2곳의 헤밍 포인트(TCP3,4)에 의해 각각 수행된다.
여기서, 제3롤러(11c)는 자신의 헤밍 포인트(TCP3)를 이용하여 패널 모서리 부분 등을 눌러서 마감하는 헤밍가공 등을 수행할 수 있다.
물론, 이때의 툴헤드 교체는 로봇이 작업영역으로부터 뒷쪽으로 빠진 위치에서 별도로 이루어질 수 있다.
한편, 다른 1대의 로봇의 로봇암은 제1롤러(11a), 제2롤러(11b) 및 제3롤러(11c)를 갖는 제2툴헤드를 장착하여 도어 패널의 양측단부(120) 및 하단부(130)에 대한 헤밍가공을 수행한다.
이때의 헤밍가공의 경우 1차 헤밍 및 2차 헤밍은 제2롤러(11b)의 헤밍 포인트(TCP1)에 의해 수행되고, 3차 헤밍은 제1롤러(11a)의 헤밍 포인트(TCP2)에 의해 수행된다.
여기서, 제1툴헤드에 의한 도어 패널 상단부의 헤밍가공과 제2툴헤드에 의한 도어 패널 양측단부 및 하단부의 헤밍가공은 각각의 로봇에 의해 동시에 수행될 수 있으며, 제2툴헤드에 의한 도어 패널 양측단부 및 하단부의 헤밍가공의 경우에도 한쪽 측단부→하단부→다른 한쪽 측단부의 순서로 1차 헤밍, 2차 헤밍 및 3차 헤밍을 차례로 수행할 수 있거나, 또는 한쪽 측단부의 1차 헤밍, 2차 헤밍 및 3차 헤밍을 완료한 후에 다른 한쪽 측단부로 옮겨 헤밍을 수행할 수도 있다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 다기능 툴헤드를 이용하여 데크리드 패널에 대한 헤밍작업을 수행하는 일 예를 보여주는 개략도이다.
도 17에 도시한 바와 같이, 먼저 1대의 로봇의 로봇암은 제1롤러(11a), 제2롤러(11b) 및 제3롤러(11c)를 갖는 제1툴헤드를 장착하여 데크리드 패널의 상단부(210)에 대한 헤밍가공을 수행한다.
이때의 헤밍가공은 1차 헤밍, 2차 헤밍 및 3차 헤밍의 순서로 진행되고, 1차 헤밍, 2차 헤밍 및 3차 헤밍 모두 제1롤러(11a)에 의해 수행된다.
즉, 1차 헤밍과 2차 헤밍은 제1롤러(11a)의 1곳의 헤밍 포인트(TCP1)에 의해 수행되고, 2차 헤밍은 제1롤러(11a)의 다른 1곳의 헤밍 포인트(TCP2)에 의해 이루어진다.
한편, 다른 1대의 로봇의 로봇암은 제1롤러(11a), 제2롤러(11b) 및 제3롤러(11c)를 갖는 제2툴헤드를 장착하여 데크리드 패널의 하단부(230)에 대한 헤밍가공을 수행한다.
이때의 헤밍가공의 경우 1차 헤밍 및 2차 헤밍은 제2롤러(11b)의 헤밍 포인트(TCP1)에 의해 수행되고, 3차 헤밍은 제1롤러(11a)의 헤밍 포인트(TCP2)에 의해 수행된다.
데크리드 패널의 측단부(220)에 대한 헤밍가공은 제1툴헤드와 제2툴헤드가 구간을 1/2씩 나누어 수행한다.
예를 들면, 제1툴헤드의 경우 1차 헤밍과 2차 헤밍은 제2롤러(11b)의 헤밍 포인트(TCP3)를 이용하여 수행하고 3차 헤밍은 제1롤러(11a)의 헤밍 포인트(TCP1)를 이용하여 수행한다.
또한, 제2툴헤드의 경우 1차 헤밍과 2차 헤밍은 제2롤러(11b)의 헤밍 포인트(TCP1)를 이용하여 수행하고 3차 헤밍은 제1롤러(11a)의 헤밍 포인트(TCP2)를 이용하여 수행한다.
여기서, 데크리드 패널의 상단부의 헤밍가공과 하단부의 헤밍가공은 각 로봇 에 의해 동시에 수행될 수 있고, 데크리드 패널의 양측단부와 하단부의 헤밍가공은 하나의 로봇에 의해 순차적으로 수행될 수 있다.
이와 같은 본 발명의 헤밍장치에 따르면 기본적으로 다른 기능을 갖는 2개 이상의 롤러를 구비한 다기능 툴헤드를 이용한 롤헤밍이 가능하고, 또 하나의 툴헤드상에서 롤러의 기능을 바꾸어가면서 롤헤밍을 수행함으로써, 한 공정 내에서 전체 패널에 대한 롤헤밍을 완료할 수 있으므로, 헤밍작업에 소요되는 시간을 대폭 단축할 수 있음은 물론, 우수한 헤밍 품질의 확보가 가능하다.
본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤밍장치의 다기능 툴헤드를 나타내는 사시도
도 2는 도 1의 정면도
도 3은 도 1의 평면도
도 4는 도 1의 측면도
도 5는 도 1의 확대도
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 헤밍장치의 다기능 툴헤드를 나타내는 사시도
도 7은 도 6의 정면도
도 8은 도 6의 평면도
도 9는 도 6의 측면도
도 10는 도 6의 확대도
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 헤밍장치의 다기능 툴헤드를 나타내는 사시도
도 12는 도 11의 정면도
도 13은 도 11의 평면도
도 14는 도 11의 측면도
도 15는 도 11의 확대도
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 다기능 툴헤드를 이용하여 도어 패널에 대 한 헤밍작업을 수행하는 일 예를 보여주는 개략도
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 다기능 툴헤드를 이용하여 데크리드 패널에 대한 헤밍작업을 수행하는 일 예를 보여주는 개략도
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10 : 툴헤드 몸체 11 : 롤러
11a : 제1롤러 11b : 제2롤러
11c : 제3롤러 11d : 제4롤러
11e : 제5롤러 12 : 원통형 롤러부
13 : 원추형 롤러부 14 : 로봇암
TCP1∼TCP6 : 헤밍 포인트

Claims (7)

  1. 로봇을 이용하여 인너 패널 및 아웃터 패널에 대한 헤밍가공을 수행하는 헤밍장치의 툴헤드에 있어서,
    상기 툴헤드 몸체(10)에 서로의 상이한 기능을 발휘하는 2개 이상의 롤러(11)가 구비되어, 로봇을 이용한 롤헤밍시 툴헤드 몸체에 있는 상이한 기능의 각 롤러를 번갈아 사용하면서 패널 전체의 헤밍가공을 수행하는 것을 특징으로 하는 헤밍장치의 다기능 툴헤드.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 툴헤드 몸체(10)에 구비되는 롤러(11)는 몸체의 축선방향에 대해 90°꺽인 양쪽으로 각각 서로 반대쪽에 배치되는 제1롤러(11a) 및 제2롤러(11b)와, 몸체의 축선방향을 따라 앞족으로 나란하게 배치되는 제3롤러(11c)로 이루어진 것을 특징으로 하는 헤밍장치의 다기능 툴헤드.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 툴헤드 몸체(10)에 구비되는 롤러(11)는 금형 다이없이 헤밍이 가능한 롤러로서, 패널을 가압하는 역할을 하는 원통형의 제4롤러(11d)와 패널을 받쳐주는 역할을 하는 원추형의 제5롤러(11e)로 이루어진 것을 특징으로 하는 헤밍장치의 다기능 툴헤드.
  4. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 제1롤러(11a)와 제2롤러(11b)는 적어도 1개 이상의 헤밍 포인트(TCP)를 갖는 것을 특징으로 하는 헤밍장치의 다기능 툴헤드.
  5. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 제1롤러(11a)는 2개의 헤밍 포인트(TCP)를 갖는 원추형으로 이루어진 것을 특징으로 하는 헤밍장치의 다기능 툴헤드.
  6. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 제1롤러(11a)는 2단 원추형의 단차진 형태로 이루어지고, 단차 경계선에 1개의 헤밍 포인트(TCP)를 갖는 것을 특징으로 하는 헤밍장치의 다기능 툴헤드.
  7. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 제2롤러(11b)는 각각 1개씩의 헤밍 포인트(TCP)를 가지면서 일체형을 이루고 있는 원통형 롤러부(12)와 원추형 롤러부(13)로 이루어진 것을 특징으로 하는 헤밍장치의 다기능 툴헤드.
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