KR100966244B1 - 롤 헤드를 이용한 썬루프 헤밍 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇을 이용하여 선루프 등의 패널에 대한 헤밍작업을 효율적으로 수행할 수 있는 롤 헤드를 이용한 썬루프 헤밍 장치에 관한 것이다.

본 발명은 하나의 롤 헤드 양편에 각각 한 쌍의 롤을 배치하여 각 쌍의 롤이 2스텝씩 헤밍을 수행할 수 있도록 하는 새로운 형태의 롤 헤밍 수단과 방식을 구현함으로써, 롤의 수를 대폭 줄일 수 있는 등 전체적인 구조를 단순화할 수 있고, 전체 4스텝의 헤밍작업을 양편에서 일괄 처리할 수 있어 로봇의 이동 궤적을 최소화하면서 전반적인 헤밍작업의 효율성을 향상시킬 수 있는 한편, 패널 헤밍을 위한 각 스텝에 실린더 구동으로 롤의 위치를 제어하는 방식을 적용함으로써, 헤밍시 로봇으로 인한 부하를 줄일 수 있는 롤 헤드를 이용한 썬루프 헤밍 장치를 제공한다.

로봇, 패널, 선루프, 선루프 지그, 헤밍, 롤, 롤 헤드, 실린더, 스텝

Description

롤 헤드를 이용한 썬루프 헤밍 장치{Sunroof hemming apparatus using roll head}

본 발명은 롤 헤드를 이용한 썬루프 헤밍 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇을 이용하여 선루프 등의 패널에 대한 헤밍작업을 효율적으로 수행할 수 있는 롤 헤드를 이용한 썬루프 헤밍 장치에 관한 것이다.

일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 2∼3만 개의 부품을 수차례에 걸쳐 조립하는 공정을 필요로 한다.

예를 들면, 차체의 경우 자동차 제조공정의 첫 단계로서, 여러 종류의 프레스 장비를 통해 제품 패널을 생산한 후, 차체 공장으로 옮겨와서 제품 패널의 각 부분을 조립하는 과정을 거쳐 화이트 보디(B.I.W) 형태의 차체를 이루게 된다.

이와 같이, 차체 패널을 성형하기 위해서는 여러 종류의 프레스 장비를 통하여 일정한 형태로 가압 성형하는 공정을 마친 후, 트리밍(Trimming), 피어싱(Piercing), 플랜징(Flanging), 헤밍(Hemming) 등의 프레스 공정에서 절단, 홀 가공, 절곡, 휨 등의 후속 가공작업을 거치게 된다.

그리고, 차량의 선루프, 도어, 후드, 트렁크 리드, 휠 아치, 휀더 등의 단부는 헤밍 공정에 의해 처리되며, 헤밍에 의한 접합강도 부족을 보완하기 위하여 국부적인 부분에 용접면을 확보하고 페이스 용접작업으로 접합강도를 확보한다.

또한, 헤밍작업시 인너 패널의 가장자리를 내측으로 플랜징 및 클린칭 성형한 후, 클린칭 성형된 틈으로 헤밍 실러를 도포하여, 인너 패널을 끼운 상태로 헤밍작업을 수행하며, 이때의 헤밍 실러는 도장 공정을 거치면서 가열 경화되어 접착 성능을 발휘하게 된다.

현재까지의 헤밍 방식은 프레스 타입의 전용기에 해당 패널의 금형을 장치하고, 금형 내부로 아웃터 패널과 인너 패널을 투입한 후, 프레스 금형을 하강시켜 패널 단부를 접어서 결합하는 방식이 대부분이다.

이러한 헤밍 방식의 경우 패널을 성형하는 것과 유사한 형태의 고가의 금형을 제작해야 하므로 초기 설비투자가 큰 단점이 있고, 프레스 바디의 크기가 상당하기 때문에 공장 내부에서의 레이아웃 구성에 불리한 점이 있다.

또한, 다차종 양산라인의 경우에는 금형을 변경하면서 대응해야 하는데, 금형의 교체에 따른 많은 시간과 노력이 필요하므로 생산성이 떨어진다.

이와 같은 문제들을 해소하기 위하여 최근에는 로봇을 이용한 롤 헤밍 시스템을 대부분 적용하고 있다.

상기 롤 헤밍 시스템은 롤 헤드를 로봇에 장착하여 로봇의 거동에 따라 롤을 굴려가면서 헤밍작업을 수행하는 방식으로서, 플랜지가 접힌 아웃터 패널의 안쪽에 인너 패널을 위치시키고, 플랜지를 소적의 각도로 굽힌 후, 헤밍 펀치로 눌러 인너 패널과 아웃터 패널을 소성 변형시키는 과정으로 헤밍작업을 수행한다.

종래의 롤 헤밍 시스템은 헤드 본체의 각 위치에 4개의 롤 헤드, 즉 1차 롤 헤드, 2차 롤 헤드, 3차 롤 헤드 및 4차 롤 헤드가 각각 별개로 구비되는 형태로 이루어져 있으며, 티칭 프로그램에 의한 로봇의 움직임을 이용하여 헤밍작업을 수행하는 방식으로 되어 있다.

그러나, 종래의 롤 헤밍 시스템은 각각의 롤 헤드가 별개로 구비되는 관계로 롤 수가 많아지면서 전체적인 구조가 복잡하고, 각 롤 헤드의 거동, 로봇의 이동 궤적 등과 연계되는 헤밍작업의 효율성이 저하되는 단점이 있다.

예를 들면, 4스텝으로 헤밍을 수행하기 위한 각 스텝별로 2개씩의 롤을 필요로 하는 등 전체적인 롤 수가 증가되면서 구조적인 측면에 불리한 점이 있으며, 또 각 스텝의 헤밍을 수행하는 각각의 롤 헤드를 해당 스텝의 작업영역으로 위치시키기 위하여 로봇이 매번 회전을 해야 하는 등 헤밍작업의 효율성이 크게 떨어지는 단점이 있다.

따라서, 본 발명은 이와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 하나의 롤 헤드 양편에 각각 한 쌍의 롤을 배치하여 각 쌍의 롤이 2스텝씩 헤밍을 수행할 수 있도록 하는 새로운 형태의 롤 헤밍 수단과 방식을 구현함으로써, 롤의 수를 대폭 줄일 수 있는 등 전체적인 구조를 단순화할 수 있고, 전체 4스텝의 헤밍작업을 양편에서 일괄 처리할 수 있어 로봇의 이동 궤적을 최소화하면서 전반적인 헤밍작업의 효율성을 향상시킬 수 있는 롤 헤드를 이용한 썬루프 헤밍 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 패널 헤밍을 위한 각 스텝에 실린더 구동으로 롤의 위치를 제어하는 방식을 적용함으로써, 헤밍시 로봇으로 인한 부하를 줄일 수 있는 롤 헤드를 이용한 썬루프 헤밍 장치를 제공하는데 다른 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서 제공하는 롤 헤드를 이용한 썬루프 헤밍 장치는 헤드 본체, 상기 헤드 본체의 한쪽 측면부 아래쪽으로 설치되고 제1실린더에 의해 X축 방향으로 위치 이동가능하며 패널에 대한 1차 헤밍을 수행하는 1차 헤밍 롤, 상기 헤드 본체의 한쪽 측면부 윗쪽으로 설치되고 제2실린더에 의해 Y축 방향으로 위치 이동가능하며 패널에 대한 4차 헤밍을 수행하는 4차 헤밍 롤, 상기 헤드 본체의 다른 한쪽 측면부 윗쪽으로 설치되고 제3실린더에 의해 X축 방향 으로 위치 이동가능하며 패널에 대한 2차 및 3차 헤밍을 차례로 수행하는 2차/3차 헤밍 롤, 상기 헤드 본체의 다른 한쪽 측면부 아래쪽으로 설치되고 2차 및 3차 헤밍시 2차/3차 헤밍 롤과 짝을 이루어 헤밍을 보조하는 보조 롤 등을 포함하는 형태로 이루어어지며, 하나의 헤드에 양쪽으로 롤 세트를 구성하여 4스텝 헤밍을 수행할 수 있는 것이 특징이다.

여기서, 상기 1차 헤밍 롤과 4차 헤밍 롤의 경우, 1차 헤밍 및 4차 헤밍시 함께 짝을 이루어 서로 협력하면서 헤밍작업을 수행할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 각 헤밍 롤과 보조 롤을 포함하는 헤드 본체 전체는 로봇에 부착되어 헤밍을 수행하도록 하거나, 또는 구조물에 부착되어 헤밍을 수행하도록 하는 방식으로 운영하는 것이 바람직하다.

본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드를 이용한 썬루프 헤밍 장치는 다음과 같은 장점을 제공한다.

첫째, 하나의 롤 헤드 양편에 배치되어 있는 두 쌍의 롤을 이용하여 4스텝의 헤밍작업을 일괄 수행할 수 있으므로, 롤의 수를 줄일 수 있는 등 전체적인 롤 헤드의 구조를 단순화할 수 있다.

둘째, 롤 헤드에 있는 양편 두 쌍의 롤이 2스텝씩 헤밍을 수행함으로써, 로봇의 움직임을 최소화하면서 전체적인 헤밍작업을 효율적으로 수행할 수 있다.

셋째, 각 스텝에 에어 실린더를 사용함으로써, 헤밍시 로봇으로 인한 부하를 줄일 수 있다.

넷째, 롤 헤드를 로봇 암에 부착하여 헤밍할 수 있고, 또 롤 헤드를 구조물에 부착하고 로봇이 패널을 들고 헤밍할 수 있는 등 다양한 작업 조건에 적절히 대응하여 헤밍을 수행할 수 있다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1a 및 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드를 나타내는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드를 나타내는 정면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드를 로봇에 부착한 상태를 나타내는 사시도이다.

도 1a 및 1b와 도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 롤 헤밍 시스템은 하나의 롤 헤드 양편에 각각 한 쌍의 헤밍 롤, 그리고 헤밍 홀과 보조 롤의 쌍을 배치하고, 각 쌍의 헤밍 롤 및 헤밍 롤과 보조 롤의 쌍이 전체 4스텝의 헤밍을 2스텝씩 분담하여 수행할 수 있는 방식으로 이루어져 있다.

이를 위하여, 롤의 장착을 위한 헤드 본체(10)과 마련되고, 이 헤드 본체(10)의 측면부 한쪽에는 1차 헤밍 롤(12)과 4차 헤밍 롤(14)이 함께 짝을 이루며 배치되며, 반대쪽에는 2차/3차 헤밍 롤(16)과 보조 롤(17)이 함께 짝을 이루면 배치된다.

즉, 상기 헤드 본체(10)의 한쪽 측면부에는 아래쪽으로 본체상에 지지되는 제1실린더(11)가 수평 설치되고, 상기 제1실린더(11)의 로드에는 X축 방향으로 슬라이드 가능한 헤드부(19a)가 연결 설치되며, 이 헤드부(19a)의 끝에 1차 헤밍 롤(12)이 장착된다.

그리고, 상기 헤드부(19a)는 헤드 본체(10)상의 LM 가이드(18)에 결속되어, 이동시 안내를 받을 수 있게 된다.

이에 따라, 상기 제1실린더(11)의 작동에 의해 1차 헤밍 롤(12)의 X축 방향 위치가 적절히 설정되면, 이 위치에서 1차 헤밍 롤(12)에 의한 1스텝의 헤밍, 즉 1차 헤밍이 이루어질 수 있게 된다.

여기서, 1차 헤밍은 예비 절곡으로서 패널을 약 25°정도 절곡하는 공정이다.

또한, 상기 헤드 본체(10)의 한쪽 측면부에는 윗쪽으로 본체상에 지지되는 제2실린더(13)가 수직 설치되고, 상기 제2실린더(11)의 로드에는 Y축 방향으로 슬라이드 가능한 헤드부(19b)가 연결 설치되며, 이 헤드부(19b)의 끝에 4차 헤밍 롤(14)이 장착된다.

이때의 상기 헤드부(19b) 또한 헤드 본체(10)상의 LM 가이드(18)에 의해 이동시 직선 안내를 받을 수 있게 된다.

이에 따라, 상기 제2실린더(13)가 작동하면, 4차 헤밍 롤(12)은 Y축 방향으로 이동하여 적절한 위치를 잡게 되고, 이 위치에서 4스텝의 헤밍, 즉 4차 헤밍을 수행할 수 있게 된다.

따라서, 상기 헤드 본체(10)의 한쪽 측면부에서 1차 헤밍 롤(12)과 4차 헤밍 롤(14)에 의해 1차 헤밍과 4차 헤밍의 2스텝 헤밍이 수행될 수 있게 된다.

특히, 상기 1차 헤밍 롤(12)과 4차 헤밍 롤(14)은 헤밍시 함께 짝을 이루어 서로의 헤밍을 도와주는 방식으로 작동된다.

예를 들면, 1차 헤밍 롤(12)이 패널에 대한 1차 헤밍을 수행하는 동안 4차 헤밍 롤(14)이 반대쪽에서 패널을 눌러서 잡아주게 되고, 반대로 4차 헤밍 롤(14)이 패널에 대한 4차 헤밍을 수행하는 동안에는 1차 헤밍 롤(12)이 반대쪽에서 패널을 눌러서 잡아주게 된다.

이것은 실린더 구동방식에 의해 헤밍 롤이 위치를 적절히 옮길 수 있기 때문에 가능하며, 이러한 상호 협력 작동에 의해 별도의 보조 롤을 배제할 수 있는 이점을 얻을 수 있다.

여기서, 4차 헤밍은 패널을 약 180°완전 절곡하는 공정이다.

상기 헤드 본체(10)의 다른 한쪽 측면부에는 2차/3차 헤밍 롤(12)과 보조 롤(17)이 마련되어, 2차 헤밍과 3차 헤밍이 수행될 수 있게 된다.

이를 위하여, 상기 헤드 본체(10)의 다른 한쪽 측면부, 즉 1차 헤밍 롤(12)과 4차 헤밍 롤(14)이 있는 쪽의 반대쪽 측면부에는 윗쪽으로 본체상에 지지되는 제3실린더(15)가 수직 설치되고, 상기 제3실린더(15)의 로드에는 X축 방향으로 슬라이드 가능한 헤드부(19c)가 연결 설치되며, 이 헤드부(19c)의 끝에 2차/3차 헤밍 롤(16)이 장착된다.

이때, 상기 헤드부(19c)는 헤드 본체(10)상의 LM 가이드(18)에 결속되어, 이동시 정확한 직선 이동 안내를 받을 수 있게 된다.

특히, 상기 2차/3차 헤밍 롤(16)은 2차 헤밍과 3차 헤밍을 모두 수행할 수 있는 롤 형상을 갖는다.

즉, 하나의 롤이 2차 및 3차 헤밍을 수행할 수 있는 형상을 갖는다.

예를 들면, 상기 2차/3차 헤밍 롤(16)은 롤 축선을 따라 연접하는 2차 롤부(16a)와 3차 롤부(16b)가 일체로 형성되어 있는 듀얼 타입의 롤 형태로 이루어진다.

이에 따라, 상기 제3실린더(15)의 작동에 의해 2차/3차 헤밍 롤(16:16a,16b)이 X축 방향으로 위치를 옮겨 자리를 잡게 되고, 이 상태에서 2스텝 및 3스텝 헤밍, 즉 2차 헤밍과 3차 헤밍이 수행될 수 있게 된다.

즉, 2차 롤부(16a)가 2차 헤밍을 수행한 후, 재차 실린더 작동에 의해 3차 롤부(16b)가 X축 방향으로 위치를 이동하여 3차 헤밍을 수행할 수 있게 된다.

여기서, 2차 헤밍은 패널을 약 80∼90°절곡, 3차 헤밍은 패널을 약 135∼140°절곡하는 공정이다.

또한, 상기 2차/3차 헤밍 롤(16)의 헤밍시 함께 보조를 맞춰 헤밍을 도와주는 보조 롤(17)이 마련된다.

상기 보조 롤(17)은 헤드 본체(10)의 다른 한쪽 측면부 아래쪽으로 위치되고, 즉 2차/3차 헤밍 롤(16)의 바로 아래쪽에 위치되고, 헤드 본체(10)의 지지대(20)상에 설치된다.

이에 따라, 상기 보조 롤(17)은 2차/3차 헤밍 롤(16)에 의한 2차 및 3차 헤밍시 패널의 반대쪽을 받쳐주면서 헤밍을 보조하는 역할을 수행할 수 있게 된다.

이와 같이 구성되는 롤 헤드, 즉 각 헤밍 롤, 보조 롤 등을 포함하는 헤드 본체(10) 전체는 두가지 운영방식으로 헤밍작업을 수행할 수 있게 된다.

예를 들면, 롤 헤드(100)를 로봇(110)에 부착하고 차체 패널은 베드상에 고정시킨 상태에서 헤밍작업을 수행하는 방식으로 운영할 수 있거나, 또는 롤 헤드(100)를 구조물에 고정시키고 로봇 암(110)으로 차체 패널을 잡은 상태에서 헤밍작업을 수행하는 방식으로 운영할 수 있다.

그리고, 상기 롤 헤드(100)의 경우, 각 헤밍 롤을 실린더 구동방식으로 움직여주는 메카니즘을 가짐으로써, 헤밍시 로봇으로 인한 부하를 줄일 수 있고, 결국 헤밍 품질 확보와 더불어 로봇 암 구동과 관련한 운영의 효율을 높일 수 있다.

또한, 종전의 경우 4스텝 헤밍작업, 즉 1차 헤밍부터 4차 헤밍까지의 각 단계별 헤밍작업을 수행하기 위해서는 로봇(110)의 1 내지 4스텝 티칭 프로그램을 모두 필요로 하였으나, 본 발명에서는 헤드 본체의 양편에서 각 롤 조합이 스텝을 분담하여 일괄 처리함으로써, 로봇 암(110)의 티칭 프로그램의 수를 줄여서 4스텝의 헤밍작업을 수행하는 것이 가능하게 된다.

따라서, 이와 같이 구성되는 롤 헤밍 시스템의 롤 헤드를 이용하여 헤밍작업을 수행하는 과정에 대해 살펴보면 다음과 같다.

도 4a 내지 4d는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드의 4스텝 헤밍 과정을 나타내는 확대도이다.

도 4a에 도시한 바와 같이, 여기서는 1차 헤밍 롤(12)에 의해 1차 헤밍이 이루어지는 상태를 보여준다.

제1실린더의 작동에 의해 1차 헤밍 롤(12)이 위치를 잡은 상태에서 로봇의 이동에 의해 패널(120)이 25°정도 예비 절곡되고, 이렇게 절곡이 이루어지는 동안 제2실린더의 작동에 의해 4차 헤밍 롤(14)이 패널(120)의 반대쪽에 위치를 잡은 상태에서 패널을 받쳐주고 있게 된다.

도 4b 및 4c에 도시한 바와 같이, 여기서는 2차/3차 헤밍 롤(16)에 의해 2차 및 3차 헤밍이 이루어지는 상태를 보여준다.

제3실린더의 작동에 의해 2차/3차 헤밍 롤(16)이 위치를 잡은 상태에서 로봇의 이동에 의해 헤밍이 이루어지는데, 먼저 2차 롤부(16a)에 의해 패널(120)이 80∼90°정도 절곡되고, 제3실린더의 재작동에 의해 3차 롤부(16b)가 X축 방향으로 이동하여 위치를 잡은 상태에서 패널(120)이 135∼140°정도 절곡된다.

즉, 2차 헤밍과 3차 헤밍이 하나의 헤밍 롤에 의해 단계적으로 진행된다.

이렇게 2차 헤밍과 3차 헤밍이 이루어지는 동안 패널(120)은 보조 롤(17)에 의해 지지된다.

도 4d에 도시한 바와 같이, 여기서는 4차 헤밍 롤(14)에 의해 4차 헤밍이 이루어지는 상태를 보여준다.

제2실린더의 작동에 의해 4차 헤밍 롤(14)이 위치를 잡은 상태에서 로봇의 이동에 의해 패널(120)이 180°완전 절곡되고, 이렇게 절곡이 이루어지는 동안 제1실린더의 작동에 의해 1차 헤밍 롤(12)이 패널(120)의 반대쪽에 위치를 잡은 상태에서 패널을 받쳐주고 있게 된다.

이와 같이, 본 발명의 롤 헤밍 시스템에서는 하나의 롤 헤드에 양편으로 롤 세트를 구성하여 4스텝으로 패널을 절곡할 수 있으며, 패널 상태 0°를 기준으로 180°로 절곡하는 헤밍작업이 수행될 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드를 이용하여 선루프 패널에 대한 헤밍작업을 수행하는 일 예를 나타내는 사시도이다.

도 5에 도시한 바와 같이, 헤밍 영역의 일측에 롤 헤드(100)을 장착한 로봇(110)이 배치되고, 헤밍 영역 내에서 클램프, 로케이션 등과 같은 규제수단(130)에 의해 선루프 패널(140)이 규제되면서 헤밍을 위한 준비가 완료된다.

이 상태에서 로봇(110)의 티칭 프로그램에 의해 선루프 패널(140)에 대한 헤밍이 수행된다.

즉, 롤 헤드(100)에 있는 양쪽의 헤밍 롤 및 보조 롤에 의한 2스텝씩의 헤밍 수행을 통해 선루프 패널(14)에 대한 전체 4스텝의 헤밍작업이 수행된다.

이렇게 상기 롤 헤드(100)를 장착한 로봇(110)을 이용하여 4스텝의 헤밍을 일괄적으로 수행함으로써, 로봇의 이동 궤적을 최소화하면서 전체적인 헤밍작업의 효율성을 향상시킬 수 있다.

도 1a,1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드를 나타내는 사시도

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드를 나타내는 정면도

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드를 로봇에 부착한 상태를 나타내는 사시도

도 4a,4b,4c,4d는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드의 4스텝 헤밍 과정을 나타내는 확대도

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드를 이용하여 선루프 패널에 대한 헤밍작업을 수행하는 일 예를 나타내는 사시도

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

10 : 헤드 본체 11 : 제1실린더

12 : 1차 헤밍 롤 13 : 제2실린더

14 : 4차 헤밍 롤 15 : 제3실린더

16 : 2차/3차 헤밍 롤 16a : 2차 롤부

16b : 3차 롤부 17 : 보조 롤

18 : LM 가이드 19a,19b,19c : 헤드부

20 : 지지대

Claims (5)

1. 헤드 본체(10);

   상기 헤드 본체(10)의 한쪽 측면부 아래쪽으로 설치되고, 제1실린더(11)에 의해 X축 방향으로 위치 이동가능하며, 패널에 대한 1차 헤밍을 수행하는 1차 헤밍 롤(12);

   상기 헤드 본체(10)의 한쪽 측면부 윗쪽으로 설치되고, 제2실린더(13)에 의해 Y축 방향으로 위치 이동가능하며, 패널에 대한 4차 헤밍을 수행하는 4차 헤밍 롤(14);

   상기 헤드 본체(10)의 다른 한쪽 측면부 윗쪽으로 설치되고, 제3실린더(15)에 의해 X축 방향으로 위치 이동가능하며, 패널에 대한 2차 및 3차 헤밍을 차례로 수행하도록 축선을 따라 연접하는 2차 롤부(16a)와 3차 롤부(16b)가 일체로 형성되어 있는 듀얼 타입의 롤 형태로 이루어진 2차/3차 헤밍 롤(16);

   상기 헤드 본체(10)의 다른 한쪽 측면부 아래쪽으로 설치되고, 2차 및 3차 헤밍시 2차/3차 헤밍 롤(16)과 짝을 이루어 헤밍을 보조하는 보조 롤(17);

   을 포함하되,

   상기 1차 헤밍 롤(12)과 4차 헤밍 롤(14)은 헤밍 시 짝을 이루어 협력하면서 1차 헤밍 및 4차 헤밍을 수행하는 것을 특징으로 하는 롤 헤드를 이용한 썬루프 헤밍 장치.
2. 청구항 1에 있어서, 상기 각 헤밍 롤은 헤드 본체(10)측의 LM 가이드(18)에 의해 슬라이드되는 각각의 헤드부(19a,19b,19c)를 구비하여, 위치 이동시 정확한 직선 안내를 받을 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 롤 헤드를 이용한 썬루프 헤밍 장치.
3. 삭제
4. 삭제
5. 청구항 1에 있어서, 상기 각 헤밍 롤과 보조 롤을 포함하는 헤드 본체(10) 전체는 로봇에 부착되어 헤밍을 수행하거나, 또는 구조물에 부착되어 헤밍을 수행할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 롤 헤드를 이용한 썬루프 헤밍 장치.

Images