KR20100065108A

KR20100065108A - Safety cover

Info

Publication number: KR20100065108A
Application number: KR1020090118937A
Authority: KR
Inventors: 다카유키 야자와; 준노스케 고야마; 하루키 구구치
Original assignee: 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
Priority date: 2008-12-05
Filing date: 2009-12-03
Publication date: 2010-06-15
Also published as: JP5276424B2; CN101745922A; TW201036772A; JP2010131709A; KR101578536B1; TWI485051B; CN101745922B

Abstract

PURPOSE: A safety cover for an industrial robot is provided to prevent damage to a robot by lessening the impact of hands or arms of the robot colliding against the cover member. CONSTITUTION: A safety cover for an industrial robot comprises a plate-shaped resin cover member(21), a frame member(22), and a separation preventing unit(35). When a hand or an arm of an industrial robot coming out from a work area collides into the cover member, the circumference of the cover member is fitted in a locking unit(22c) of the frame member so that the frame member supports the cover member. When a part of the cover member is separated from the locking unit, the separation preventing unit keeps the cover member separating from the frame member.

Description

Safety Cover {SAFETY COVER}

본 발명은 산업용 로보트가 설치되는 공장 내에서 사용되는 안전커버에 관한 것이다.The present invention relates to a safety cover used in a factory in which an industrial robot is installed.

종래, 산업용 로보트가 설치되는 공장에서는 작업자의 안전을 확보하기 위해, 산업용 로보트의 주위에 안전커버가 설치되어 있다(예를 들어, 특허문헌 1 및 2 참조). 또, 종래, 산업용 로보트로서, 반송대상물이 탑재되는 핸드와, 핸드를 보유지지하는 암을 구비하는 반송용 로보트가 알려져 있고(예를 들어, 특허문헌 3 참조), 이러한 반송용 로보트의 주위에도 안전커버가 설치되어 있다.Conventionally, in a factory in which an industrial robot is installed, a safety cover is provided around the industrial robot in order to secure worker safety (see Patent Documents 1 and 2, for example). In addition, as an industrial robot, a conveying robot including a hand on which a conveying object is mounted and an arm holding a hand is known (see Patent Document 3, for example), and safety around such a conveying robot is also known. The cover is installed.

[특허문헌 1] 일본국 특개2007-223002호 공보[Patent Document 1] Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-223002

[특허문헌 2] 일본국 특개2004-353849호 공보[Patent Document 2] Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-353849

[특허문헌 3] 일본국 특개2006-102886호 공보[Patent Document 3] Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-102886

액정 디스플레이용 유리 기판 등과 같이, 반송용 로보트에 의해서 반송되는 반송대상물 중에는, 해마다, 대형화하는 것이 있다. 한편, 생산성을 향상시키기 위해, 반송용 로보트에 의한 반송대상물의 반송속도의 고속화가 요구되고 있으며, 반송용 로보트의 핸드 등의 이동시의 운동에너지는 더욱 더 커지는 경향이다. 그 결과, 반송용 로보트가 오동작을 했을 때의 작업자의 안전을 확보하기 어려운 상황이 발생하고 있다.Some of the objects to be conveyed by the conveyance robot, such as glass substrates for liquid crystal displays, may be enlarged each year. On the other hand, in order to improve productivity, it is required to speed up the conveying speed of the conveying object by the conveying robot, and the kinetic energy at the time of the movement of the hand of the conveying robot etc. tends to become even larger. As a result, a situation arises in which it is difficult to secure the safety of the operator when the conveyance robot malfunctions.

여기서, 강판 등의 강도가 높은 재료로 형성된 강고한 안전커버를 반송용 로보트의 주위에 설치하면, 반송용 로보트가 오동작을 해도 강고한 안전커버로 핸드 등을 정지시킬 수 있기 때문에, 작업자의 안전을 확보하는 것은 가능하다. 그렇지만, 강고한 안전커버를 반송용 로보트의 주위에 설치하는 경우, 핸드 등이 안전커버에 충돌하면, 그 충돌시의 충격에 의해서 핸드 등이 손상될 우려가 있다.Here, if a rigid safety cover formed of a material having a high strength such as steel sheet is installed around the transport robot, even if the transport robot malfunctions, the hand and the like can be stopped with a strong safety cover, thereby improving worker safety. It is possible to secure. However, when a firm safety cover is provided around the transport robot, if the hand or the like collides with the safety cover, the hand or the like may be damaged by the impact during the collision.

그래서, 본 발명의 과제는, 작업자의 안전을 확보하는 것이 가능하고, 또한, 산업용 로보트가 충돌해도 그 손상을 방지하는 것이 가능한 산업용 로보트의 안전커버를 제공하는 것이다.Then, the subject of this invention is providing the safety cover of the industrial robot which can ensure safety of an operator, and can prevent the damage even if an industrial robot collides.

상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 안전커버는 산업용 로보트의 작업영역 중 적어도 일부를 형성하는 안전커버로서, 작업영역으로부터 밖으로 나오는 산업용 로보트의 핸드 또는 암이 충돌하는 수지제 또한 판상의 커버부재와, 커버부 재의 외주 측이 걸어맞춤하는 걸어맞춤수단이 형성되어 커버부재를 보유지지하는 프레임부재와, 커버부재 중 적어도 일부가 걸어맞춤수단으로부터 벗어난 경우에 프레임부재로부터 커버부재가 탈락하는 것을 방지하기 위한 탈락방지수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, the safety cover of the present invention is a safety cover which forms at least a part of the work area of the industrial robot, the resin or plate-like cover member collision of the hand or arm of the industrial robot coming out from the work area And an engaging means for engaging the outer circumferential side of the cover member is formed so as to prevent the cover member from falling off from the frame member when at least a part of the cover member is disengaged from the engaging means. It characterized in that it comprises a fall prevention means for.

본 발명의 안전커버에서는 작업영역으로부터 밖으로 나오는 산업용 로보트의 핸드나 암이 충돌하는 수지제의 커버부재는 커버부재의 외주 측이 걸어맞춤하는 걸어맞춤수단이 형성된 프레임부재에 보유지지되어 있다. 또, 본 발명의 안전커버는 커버부재가 걸어맞춤수단으로부터 벗어난 경우에 프레임부재로부터 커버부재가 탈락하는 것을 방지하기 위한 탈락방지수단을 구비하고 있다. 그 때문에, 핸드나 암이 커버부재에 충돌해도, 우선, 커버부재가 걸어맞춤수단으로부터 벗어날 때까지, 걸어맞춤수단에 걸어맞춤하는 커버부재에 의해서 핸드나 암이 가지는 운동에너지를 흡수함과 동시에, 그 후, 흡수되지 않은 운동에너지를 탈락방지수단에 의해서 흡수하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 발명에서는 핸드나 암이 가지는 운동에너지의 전부를 안전커버로 흡수하는 것이 가능하게 되어, 안전커버에 의해서 핸드나 암을 정지시키는 것이 가능하게 된다. 그 결과, 본 발명에서는 작업자의 안전을 확보하는 것이 가능하게 된다.In the safety cover of the present invention, the cover member made of resin in which the hand or the arm of the industrial robot collides out from the working area is held in the frame member having the engaging means for engaging the outer peripheral side of the cover member. Further, the safety cover of the present invention is provided with a fall prevention means for preventing the cover member from falling off from the frame member when the cover member is removed from the engaging means. Therefore, even if the hand or arm collides with the cover member, first, the cover member that engages the engagement means absorbs the kinetic energy of the hand and the arm until the cover member escapes from the engagement means, Thereafter, it becomes possible to absorb the kinetic energy not absorbed by the fall prevention means. Therefore, in this invention, it becomes possible to absorb all the kinetic energy which a hand and an arm have with a safety cover, and it becomes possible to stop a hand or an arm by a safety cover. As a result, in the present invention, it is possible to ensure the safety of the worker.

또, 본 발명에서는, 걸어맞춤수단에 걸어맞춤하는 커버부재와 탈락방지수단에 의해서, 핸드나 암이 가지는 운동에너지를 2단계로 흡수하는 것이 가능하게 되기 때문에, 프레임부재로의 커버부재의 고정강도를 낮추는 것이 가능하게 된다. 또, 본 발명의 커버부재는 수지로 형성되어 있다. 따라서, 본 발명에서는 핸드나 암이 커버부재에 충돌할 때의 충격을 완화시키는 것이 가능하게 되며, 그 결과, 핸드나 암이 커버부재에 충돌해도 그 손상을 방지하는 것이 가능하게 된다.In addition, in the present invention, the cover member engaged with the engaging means and the fall prevention means can absorb the kinetic energy of the hand or the arm in two stages, and thus the fixed strength of the cover member to the frame member. It is possible to lower the. Moreover, the cover member of this invention is formed of resin. Therefore, in the present invention, it is possible to alleviate the impact when the hand or the arm collides with the cover member, and as a result, the damage can be prevented even if the hand or the arm collides with the cover member.

본 발명에 있어서, 탈락방지수단은 커버부재의 외주를 따르도록 3개소 이상으로 배치되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 핸드나 암이 커버부재에 충돌했을 때에 탈락방지수단을 중심으로 하여 커버부재가 회동하는 것을 방지하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 탈락방지수단에 의해서 운동에너지를 확실히 흡수하는 것이 가능하게 된다.In the present invention, the fall prevention means is preferably disposed at three or more places along the outer circumference of the cover member. In this way, when the hand or the arm collides with the cover member, it becomes possible to prevent the cover member from rotating about the fall prevention means. Therefore, it is possible to surely absorb the kinetic energy by the fall prevention means.

본 발명에 있어서, 탈락방지수단은, 예를 들어, 커버부재와 프레임부재를 연결하는 와이어모양 부재 또는 사슬모양 부재를 구비하고 있다. 이 경우에는, 와이어모양 부재 또는 사슬모양 부재의 변형(탄성변형 및/또는 소성변형)을 이용하여 핸드나 암이 가지는 운동에너지를 흡수할 수 있다.In the present invention, the fall prevention means includes, for example, a wire-shaped member or a chain-shaped member connecting the cover member and the frame member. In this case, the deformation (elastic deformation and / or plastic deformation) of the wire-shaped member or chain-shaped member can be used to absorb the kinetic energy of the hand or the arm.

본 발명에 있어서, 탈락방지수단은 커버부재에 고정되는 제1 볼트와, 프레임부재에 고정되는 제2 볼트를 구비하고, 와이어모양 부재 또는 사슬모양 부재는 제1 볼트와 제2 볼트 사이에 걸쳐져 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 비교적 간단하고 쉬운 구조로 커버부재와 프레임부재를 연결할 수 있다.In the present invention, the fall prevention means includes a first bolt fixed to the cover member and a second bolt fixed to the frame member, and the wire-shaped member or the chain-shaped member is interposed between the first bolt and the second bolt. It is preferable. In this configuration, the cover member and the frame member can be connected to each other in a relatively simple and easy structure.

본 발명에 있어서, 탈락방지수단은 와이어모양 부재로서, 철사를 구비하고, 제1 볼트의 두부(頭部)에는 철사가 삽입되어 통과되는 삽통(揷通)구멍이 형성되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 어떠한 외력이 철사에 작용해도 제1 볼트와 제2 볼트와의 사이로부터 철사가 낙하하는 것을 방지하는 것이 가능하게 된다.In this invention, it is preferable that the fall prevention means is provided with a wire as a wire-shaped member, and the insertion hole through which a wire is inserted is formed in the head of the 1st bolt. In this manner, it is possible to prevent the wire from falling between the first bolt and the second bolt even if any external force acts on the wire.

본 발명에 있어서, 탈락방지수단은 걸어맞춤수단으로부터 벗어난 경우의 커버부재가 접촉하는 위치에서 프레임부재에 고정되는 판상부재를 구비하고 있어도 된다. 이 경우에는, 판상부재의 변형을 이용하여 핸드나 암이 가지는 운동에너지를 흡수할 수 있다.In this invention, the fall prevention means may be provided with the plate-shaped member fixed to the frame member at the position which the cover member contacts when it is disengaged from the engagement means. In this case, the deformation of the plate member can be used to absorb the kinetic energy of the hand or the arm.

또, 상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 안전커버는 산업용 로보트의 작업영역 중 적어도 일부를 형성하는 안전커버로서, 작업영역으로부터 밖으로 나오는 산업용 로보트의 핸드 또는 암이 충돌하는 수지제 또한 판상의 커버부재와, 커버부재의 외주 측이 걸어맞춤하는 걸어맞춤수단이 형성되어 커버부재를 보유지지하는 프레임부재와, 커버부재 중 적어도 일부가 걸어맞춤수단으로부터 벗어난 경우에 작업영역의 외측으로 향하는 커버부재의 움직임을 규제하기 위한 규제수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.Moreover, in order to solve the said subject, the safety cover of this invention is a safety cover which forms at least one part of the work area of an industrial robot, and is made of resin or plate which the hand or arm of the industrial robot which comes out from a work area collides with. The cover member, a fastening means for engaging the outer circumferential side of the cover member is formed to hold the cover member, and the cover member facing outward of the working area when at least a part of the cover member is disengaged from the fastening means. It characterized in that it comprises a regulatory means for regulating the movement of the.

본 발명의 안전커버에서는 작업영역으로부터 밖으로 나오는 산업용 로보트의 핸드나 암이 충돌하는 커버부재는 커버부재의 외주 측이 걸어맞춤하는 걸어맞춤수단이 형성된 프레임부재에 보유지지되어 있다. 또, 본 발명의 안전커버는 커버부재가 걸어맞춤수단으로부터 벗어난 경우에 작업영역의 외측으로 향하는 커버부재의 움직임을 규제하기 위한 규제수단을 구비하고 있다. 그 때문에, 핸드나 암이 커버부재에 충돌해도, 우선, 커버부재가 걸어맞춤수단으로부터 벗어날 때까지, 걸어맞춤수단에 걸어맞춤하는 커버부재에 의해서 핸드나 암이 가지는 운동에너지를 흡수함과 동시에, 그 후, 흡수되지 않은 운동에너지를 규제수단으로 흡수하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 발명에서는, 핸드나 암이 가지는 운동에너지의 전부를 안 전커버로 흡수하는 것이 가능하게 되며, 안전커버에 의해서, 핸드나 암을 정지시키는 것이 가능하게 된다. 그 결과, 본 발명에서는 작업자의 안전을 확보하는 것이 가능하게 된다.In the safety cover of the present invention, the cover member in which the hand or the arm of the industrial robot collides out from the work area is held in the frame member having the engaging means for engaging the outer peripheral side of the cover member. Further, the safety cover of the present invention is provided with a restricting means for regulating the movement of the cover member toward the outside of the work area when the cover member is removed from the engaging means. Therefore, even if the hand or arm collides with the cover member, first, the cover member that engages the engagement means absorbs the kinetic energy of the hand and the arm until the cover member escapes from the engagement means, Thereafter, it becomes possible to absorb the kinetic energy not absorbed by the regulating means. Therefore, in the present invention, it is possible to absorb all of the kinetic energy of the hand and the arm by the safety cover, and the safety cover makes it possible to stop the hand and the arm. As a result, in the present invention, it is possible to ensure the safety of the worker.

또, 본 발명에서는 걸어맞춤수단에 걸어맞춤하는 커버부재와 규제수단에 의해서, 핸드나 암이 가지는 운동에너지를 2단계로 흡수하는 것이 가능하게 되기 때문에, 프레임부재로의 커버부재의 고정 강도를 낮추는 것이 가능하게 된다. 또, 본 발명의 커버부재는 수지로 형성되어 있다. 따라서, 본 발명에서는 핸드나 암이 커버부재에 충돌할 때의 충격을 완화시키는 것이 가능하게 되며, 그 결과, 핸드나 암이 커버부재에 충돌해도 그 손상을 방지하는 것이 가능하게 된다.In addition, in the present invention, the cover member engaging with the engaging means and the restricting means can absorb the kinetic energy of the hand or the arm in two stages, thereby reducing the fixing strength of the cover member to the frame member. It becomes possible. Moreover, the cover member of this invention is formed of resin. Therefore, in the present invention, it is possible to alleviate the impact when the hand or the arm collides with the cover member, and as a result, the damage can be prevented even if the hand or the arm collides with the cover member.

본 발명에 있어서, 커버부재는 반투명 또는 투명한 것으로 하는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 작업자가 안전커버의 외측으로부터 산업용 로보트 상태를 확인하는 것이 가능하게 된다.In the present invention, the cover member is preferably translucent or transparent. With this arrangement, the operator can check the industrial robot state from the outside of the safety cover.

이상과 같이, 본 발명의 안전커버에서는 작업자의 안전을 확보하는 것이 가능하게 됨과 동시에, 산업용 로보트가 충돌해도 그 손상을 방지하는 것이 가능하게 된다.As described above, in the safety cover of the present invention, it is possible to ensure the safety of the worker and to prevent the damage even when the industrial robot collides.

<발명을 실시하기 위한 바람직한 형태>BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION [

이하, 본 발명의 실시의 형태를 도면에 근거하여 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described based on drawing.

(안전커버가 설치되는 공장의 레이아웃 및 산업용 로보트의 개략 구성)(Schematic layout of factory and industrial robot where safety cover is installed)

도 1은 본 발명의 실시의 형태에 관한 안전커버(1)가 설치되는 공장의 레이아웃의 일례를 나타내는 평면도이다. 도 2는 도 1에 나타내는 산업용 로보트(3)의 평면도이다. 도 3은 도 2의 E-E방향에서 산업용 로보트(3)를 나타내는 도이다.1 is a plan view showing an example of a layout of a factory in which a safety cover 1 according to an embodiment of the present invention is installed. FIG. 2 is a plan view of the industrial robot 3 shown in FIG. 1. 3 is a view showing the industrial robot 3 in the E-E direction of FIG.

본 형태의 안전커버(1)는, 예를 들어, 액정 디스플레이용 유리 기판(2)(이하, 「기판(2)」이라고 한다.)을 반송하기 위한 산업용 로보트(3)(이하, 「로보트(3)」라고 한다.)가 설치되는 공장에서, 작업자의 안전을 확보하기 위한 것이다. 이 안전커버(1)는 공장 내에서, 예를 들어, 도 1에 나타내는 바와 같이, 3개의 액정 디스플레이의 제조장치(4)에 세 방향을 둘러싸인 로보트(3)의 나머지의 한쪽을 둘러싸도록 설치된다. 본 형태에서는 3개의 제조장치(4)와 안전커버(1)에 의해서 로보트(3)의 작업영역(R)이 형성되어 있다.The safety cover 1 of the present embodiment is, for example, an industrial robot 3 for conveying a glass substrate 2 (hereinafter, referred to as a "substrate 2") for a liquid crystal display (hereinafter referred to as "robot ( 3) "in factory which is installed.) It is to ensure safety of worker. This safety cover 1 is installed in a factory, for example, as shown in FIG. 1 so as to surround one side of the robot 3 surrounded by three directions in the manufacturing apparatus 4 of three liquid crystal displays. . In this embodiment, the work area R of the robot 3 is formed by the three manufacturing apparatuses 4 and the safety cover 1.

로보트(3)는, 상술한 바와 같이, 기판(2)을 반송하기 위한 반송용 로보트이다. 본 형태의 로보트(3)는, 특히 대형 기판(2)의 반송에 적절한 대형의 로보트이며, 예를 들어, 1변이 약 3m의 대략 정방형(正方形) 모양의 기판(2)을 반송한다. 또한, 로보트(3)는 반도체 웨이퍼 등을 반송하는 로보트라도 된다.The robot 3 is a conveyance robot for conveying the board | substrate 2 as mentioned above. The robot 3 of this form is especially a large size robot suitable for conveyance of the large size board | substrate 2, For example, one side conveys the board | substrate 2 of the substantially square shape of about 3m. In addition, the robot 3 may be a robot that carries a semiconductor wafer or the like.

도 2, 도 3에 나타내는 바와 같이, 로보트(3)는 기판(2)이 탑재되는 2개의 핸드(6)와, 2개의 핸드(6)의 각각이 선단 측에 연결되는 2개의 암(7)과, 2개의 암(7)을 지지하는 본체부(8)와, 본체부(8)를 수평방향으로 이동가능하게 지지하는 베이스 부재(9)를 구비하고 있다. 본체부(8)는 2개의 암(7)의 기단 측을 지지함과 동시에 상하이동가능한 지지부재(10)와, 지지부재(10)를 상하방향으로 이동가능하게 지지하기 위한 주상(柱狀)부재(11)와, 본체부(8)의 하단 부분을 구성함과 동시 에 베이스 부재(9)에 대해서 수평이동가능한 기대(基臺)(12)와, 주상부재(11)의 하단이 고정됨과 동시에 기대(12)에 대해서 선회가능한 선회부재(13)를 구비하고 있다.As shown in FIG. 2, FIG. 3, the robot 3 has two hands 6 on which the board | substrate 2 is mounted, and the two arms 7 in which each of the two hands 6 are connected to the front end side. And a main body 8 for supporting the two arms 7 and a base member 9 for supporting the main body 8 so as to be movable in the horizontal direction. The main body 8 supports the proximal ends of the two arms 7 and at the same time a column for supporting the movable member 10 and the support member 10 so as to be movable in the vertical direction. The base 11 and the lower end of the columnar member 11 are fixed to each other by constituting the lower end of the member 11, the main body 8, and at the same time. At the same time, the pivot member 13 is pivotable with respect to the base 12.

핸드(6)는 기판(2)을 탑재하기 위한 복수의 클로(claw)부(포크)(14)를 구비하고 있다. 핸드(6)의 기단은 암(7)의 선단에 회동가능하게 연결되어 있다. 암(7)은 2개의 관절부(15)를 가지고, 본체부(8)에 대해서 신축하도록 구성되어 있다. 또, 암(7)의 기단은 지지부재(10)에 고정되어 있다. 본 형태에서는 2개의 핸드(6)와 2개의 암(7)이 상하방향으로 겹쳐지도록 배치되어 있다. 즉, 본 형태의 로보트(3)는 더블 암 타입의 로보트이다. 또한, 로보트(3)는 1개의 핸드(6)와 1개의 암(7)을 구비하는 싱글 암 타입의 로보트라도 된다.The hand 6 has a plurality of claw portions (forks) 14 for mounting the substrate 2. The base of the hand 6 is rotatably connected to the tip of the arm 7. The arm 7 has two joint portions 15 and is configured to stretch relative to the body portion 8. The base end of the arm 7 is fixed to the support member 10. In this embodiment, the two hands 6 and the two arms 7 are arranged so as to overlap in the vertical direction. That is, the robot 3 of this form is a double arm type robot. Moreover, the robot 3 may be a robot of a single arm type having one hand 6 and one arm 7.

이 로보트(3)에서는 주상부재(11)에 대해서 지지부재(10)가 핸드(6) 및 암(7)과 함께 상하이동함과 동시에, 본체부(8)에 대해서 암(7)이 신축함으로써, 제조장치(4)로의 기판(2)의 반입이나 제조장치(4)로부터의 기판(2)의 반출이 행해진다. 또, 베이스 부재(9)에 대해서 기대(12)가 수평이동함과 동시에, 기대(12)에 대해서 선회부재(13)가 선회함으로써, 3개의 제조장치(4)간에 핸드(6)가 이동한다.In the robot 3, the support member 10 moves together with the hand 6 and the arm 7 with respect to the columnar member 11, and the arm 7 expands and contracts with respect to the main body 8. The carrying in of the board | substrate 2 to the manufacturing apparatus 4 and the carrying out of the board | substrate 2 from the manufacturing apparatus 4 are performed. In addition, while the base 12 is horizontally moved with respect to the base member 9, the pivot member 13 is pivoted with respect to the base 12, whereby the hand 6 is moved between the three manufacturing apparatuses 4. .

(안전커버의 구성)(Configuration of Safety Cover)

도 4는 도 1에 나타내는 안전커버(1)의 정면도이다. 도 5는 도 4의 F-F방향에서 안전커버(1)를 나타내는 평면도이다. 도 6은 도 4의 G부의 확대도이다. 도 7은 도 6의 H-H단면의 단면도이다.4 is a front view of the safety cover 1 shown in FIG. 5 is a plan view of the safety cover 1 in the F-F direction of FIG. 6 is an enlarged view of a portion G of FIG. 4. 7 is a cross-sectional view taken along the line H-H of FIG. 6.

본 형태에서는 도 4에서의 안전커버(1)의 지면(紙面) 앞쪽의 면이 로보트(3) 에 대향하도록 안전커버(1)가 설치된다. 따라서, 이하의 설명에서는, 도 4의 지면 앞쪽(도 5의 위쪽)을 「대향」측으로 하고, 도 4의 지면 안쪽(도 5의 아래쪽)을 「반대향」측으로 한다. 또한, 도 4에서의 안전커버(1)의 지면 안쪽의 면이 로보트(3)에 대향하도록 안전커버(1)가 설치되어도 된다.In this embodiment, the safety cover 1 is provided so that the front surface of the ground of the safety cover 1 in FIG. 4 may face the robot 3. Therefore, in the following description, the front side of the paper (upper part of FIG. 5) of FIG. 4 is made into the "opposite side", and the inside of the paper (lower part of FIG. 5) of FIG. 4 is made into the "opposite side". In addition, the safety cover 1 may be provided so that the surface inside the ground of the safety cover 1 in FIG. 4 may face the robot 3.

안전커버(1)는, 도 4, 도 5에 나타내는 바와 같이, 얇은 평판상의 커버부재(21)와, 커버부재(21)를 보유지지하는 프레임부재(22)와, 프레임부재(22)를 아래쪽으로부터 지지하는 2개의 가대(架臺)(23)를 구비하고 있다. 또, 안전커버(1)는, 도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 커버부재(21)에 고정되는 복수의 제1 볼트(24)(이하, 「제1 볼트(24)」라고 한다.)와, 프레임부재(22)에 고정되는 복수의 제2 볼트(25)(이하, 「제2 볼트(25)」라고 한다.)와, 커버부재(21)와 프레임부재(22)를 연결하기 위해, 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25) 사이에 걸쳐진 철사(26)를 구비하고 있다.As shown in Figs. 4 and 5, the safety cover 1 has a thin flat cover member 21, a frame member 22 holding the cover member 21, and a frame member 22 below. Two mounts 23 are supported. 6 and 7, the plurality of first bolts 24 fixed to the cover member 21 (hereinafter, referred to as "first bolts 24"). And a plurality of second bolts 25 (hereinafter referred to as "second bolts 25") fixed to the frame member 22, to connect the cover member 21 and the frame member 22. And a wire 26 spanned between the first bolt 24 and the second bolt 25.

커버부재(21)는 반투명 또는 투명의 수지로 형성되어 있다. 구체적으로는, 본 형태의 커버부재(21)는 투명한 폴리염화비닐(염화비닐)로 형성되어 있다. 또, 커버부재(21)는 장방형 모양으로 형성되어 있고, 그 길이방향을 상하방향으로 하여 프레임부재(22)에 보유지지되어 있다. 또한, 커버부재(21)의 두께는, 예를 들어, 5mm이다. 또, 커버부재(21)는 폴리카보네이트(polycarbonate) 등으로 형성되어도 된다.The cover member 21 is formed of translucent or transparent resin. Specifically, the cover member 21 of this form is formed of transparent polyvinyl chloride (vinyl chloride). Moreover, the cover member 21 is formed in rectangular shape, and is hold | maintained by the frame member 22 by making the longitudinal direction into the up-down direction. In addition, the thickness of the cover member 21 is 5 mm, for example. The cover member 21 may be made of polycarbonate or the like.

프레임부재(22)는 금속제 또는 수지제의 각재(角材)로 이루어진 평행한 2개의 장변부(22a)와, 금속제 또는 수지제의 각재로 이루어져 장변부(22a)보다도 짧은 평행한 2개의 단변부(22b)로 구성되어 있다. 구체적으로는, 2개의 장변부(22a)와 2개의 단변부(22b)가 장방형의 프레임 모양으로 조합되는 것으로 프레임부재(22)가 형성되어 있고, 프레임부재(22)는 장변부(22a)의 길이방향을 상하방향으로 하여 설치되어 있다. 또, 아래쪽에 배치되는 단변부(22b)가 가대(23)에 지지되어 있다.The frame member 22 includes two parallel long side portions 22a made of metal or resin horns, and two parallel short side portions shorter than the long side portions 22a, which are made of metal or resin horns. 22b). Specifically, the frame member 22 is formed by combining two long side portions 22a and two short side portions 22b in a rectangular frame shape, and the frame member 22 is formed of the long side portion 22a. The longitudinal direction is provided in the vertical direction. Moreover, the short side part 22b arrange | positioned below is supported by the mount 23.

프레임부재(22)의 내주면에는, 도 7에 나타내는 바와 같이, 커버부재(21)의 외주 측이 걸어맞춤하는 걸어맞춤수단으로서의 걸어맞춤홈(22c)이 오목하게 형성되어 있다. 즉, 장변부(22a) 및 단변부(22b)의 내측면의 전역에 걸어맞춤홈(22c)이 형성되어 있다. 이 걸어맞춤홈(22c)은 그 단면 형상이 장방형이 되는 각(角)홈 모양으로 형성되어 있다.As shown in FIG. 7, the engaging groove 22c as an engaging means by which the outer peripheral side of the cover member 21 engages is formed in the inner peripheral surface of the frame member 22 concave. That is, the engaging groove 22c is formed in the whole area | region of the inner side surface of the long side part 22a and the short side part 22b. This engaging groove 22c is formed in the shape of an angular groove whose cross-sectional shape becomes rectangular.

가대(23)는, 예를 들어, 어드저스트 패드(adjust pad) 혹은 L자형 플레이트 등이며, 금속 또는 수지로 형성되어 있다. 2개의 가대(23)는, 도 4의 좌우방향으로 소정의 간격을 둔 상태로 프레임부재(22)의 하단에 장착되어 있고, 바닥 등에 놓여 있다. 이 가대(23)는 안전커버(1)가 넘어지는 것을 방지하는 기능을 하고 있다.The mount 23 is, for example, an adjust pad, an L-shaped plate, or the like, and is formed of a metal or a resin. The two mounts 23 are attached to the lower end of the frame member 22 at predetermined intervals in the left and right directions in Fig. 4 and placed on the floor or the like. This mount 23 serves to prevent the safety cover 1 from falling down.

제1 볼트(24)는 도 4의 지면 수직방향으로 커버부재(21)를 관통하는 관통구멍(21a)에 삽입되어 통과되는 상태로 너트(구체적으로는, T홈 너트)(27)와 나사 맞춤함으로써, 커버부재(21)에 고정되어 있다(도 7 참조). 본 형태에서는 제1 볼트(24)의 두부(24a)가 커버부재(21)의 대향 측에 배치되고, 너트(27)가 커버부재(21)의 반대향 측에 배치되도록 제1 볼트(24)가 커버부재(21)에 고정되어 있다. 또, 두부(24a)와 커버부재(21)와의 사이 및 너트(27)와 커버부재(21) 사이에는 와셔(28)가 배치되어 있다. 두부(24a)에는 철사(26)가 삽입되어 통과되는 삽통구 멍(24b)이 지름방향으로 관통하도록 형성되어 있다.The first bolt 24 is screwed into the nut (specifically, a T-slot nut) 27 in a state where the first bolt 24 is inserted into and passed through the through hole 21a penetrating the cover member 21 in the vertical direction of the paper surface. This is fixed to the cover member 21 (see FIG. 7). In this embodiment, the head 24a of the first bolt 24 is disposed on the opposite side of the cover member 21 and the nut 27 is disposed on the opposite side of the cover member 21. Is fixed to the cover member 21. A washer 28 is disposed between the head 24a and the cover member 21 and between the nut 27 and the cover member 21. The head 24a is formed such that the insertion hole yoke 24b through which the wire 26 is inserted is passed through in the radial direction.

복수의 제1 볼트(24)는 커버부재(21)의 외주를 따르도록 배치되어 있다. 본 형태에서는, 도 4에서의 커버부재(21)의 좌우 양단 측에 복수의 관통구멍(21a)이 형성되어 있고, 장변부(22a)에 걸어맞춤하는 커버부재(21)의 좌우 양단을 따라서 복수의 제1 볼트(24)가 배치되어 있다. 예를 들어, 도 4에서의 커버부재(21)의 좌우 양단의 각각를 따라서 5개의 제1 볼트(24)가 등간격으로 배치되어 있다.The plurality of first bolts 24 are disposed along the outer circumference of the cover member 21. In this embodiment, a plurality of through holes 21a are formed on the left and right both ends of the cover member 21 in FIG. 4, and a plurality of through holes 21a are formed along the left and right ends of the cover member 21 engaged with the long side portion 22a. The first bolt 24 of is arranged. For example, five first bolts 24 are arranged at equal intervals along each of the left and right ends of the cover member 21 in FIG. 4.

제2 볼트(25)는 도 4의 지면 수직방향으로 프레임부재(22)를 관통하는 관통구멍(22d)에 삽입되어 통과되는 상태로 너트(구체적으로는, T홈 너트)(29)와 나사 맞춤함으로써, 프레임부재(22)에 고정되어 있다(도 7 참조). 본 형태에서는 제2 볼트(25)의 두부(25a)가 프레임부재(22)의 대향 측에 배치되고, 너트(29)가 프레임부재(22)의 반대향 측에 배치되도록 제2 볼트(25)가 프레임부재(22)에 고정되어 있다. 또, 두부(25a)와 프레임부재(22) 사이에는 와셔(30)가 배치되어 있다.The second bolt 25 is screwed into the nut (specifically, a T-slot nut) 29 in a state where the second bolt 25 is inserted into the through hole 22d penetrating through the frame member 22 in the vertical direction of the paper surface of FIG. 4. This is fixed to the frame member 22 (see FIG. 7). In this embodiment, the head 25a of the second bolt 25 is disposed on the opposite side of the frame member 22, and the second bolt 25 is disposed on the opposite side of the frame member 22. Is fixed to the frame member 22. In addition, a washer 30 is disposed between the head 25a and the frame member 22.

복수의 제2 볼트(25)는 제1 볼트(24)에 대응하도록 커버부재(21)의 외주를 따라서 배치되어 있다. 본 형태에서는 장변부(22a)의 관통구멍(21a)의 근방에 관통구멍(22d)이 형성되어 있고, 도 4에서의 커버부재(21)의 좌우 양단을 따라서 복수의 제2 볼트(25)가 배치되어 있다. 예를 들어, 도 4에서의 커버부재(21)의 좌우 양단의 각각를 따라서 5개의 제2 볼트(25)가 5개의 제1 볼트(24)와 대략 같은 간격으로 배치되어 있다.The plurality of second bolts 25 are disposed along the outer circumference of the cover member 21 so as to correspond to the first bolts 24. In this embodiment, a through hole 22d is formed in the vicinity of the through hole 21a of the long side portion 22a, and the plurality of second bolts 25 are formed along the left and right ends of the cover member 21 in FIG. It is arranged. For example, five second bolts 25 are disposed at approximately the same interval as five first bolts 24 along each of the left and right ends of the cover member 21 in FIG. 4.

철사(26)는 제2 볼트(25)의 나사부의 외주와 제1 볼트(24)의 삽통구멍(24b)을 통과하도록 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 1주분(周分) 감겨짐과 동 시에, 그 양단부는 비틀려 있다. 본 형태에서는, 철사(26)는 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 비교적 느슨하게 감겨 있다. 또, 철사(26)는 제1 볼트(24)의 삽통구멍(24b)에 삽입되어 통과되며, 또한, 장변부(22a)와 와셔(30)에 의해서 끼워진 상태로 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25) 사이에 걸쳐져 있다. 즉, 철사(26)는 커버부재(21) 및 프레임부재(22)의 대향 측에 배치되어 있다. 본 형태의 철사(26)는 커버부재(21)와 프레임부재(22)를 연결하는 와이어모양 부재이다. 또한, 도 6, 도 7 등에서는 철사(26)의 양단부끼리를 비튼 비틀림부분의 도시를 생략하고 있다. 또, 본 형태의 철사(26)는 담금질처리가 실시된 비교적 딱딱한 철사이다.The wire 26 is divided into one circumference between the first bolt 24 and the second bolt 25 so as to pass through the outer circumference of the threaded portion of the second bolt 25 and the insertion hole 24b of the first bolt 24. At the same time as winding, both ends are twisted. In this embodiment, the wire 26 is wound relatively loosely between the first bolt 24 and the second bolt 25. In addition, the wire 26 is inserted through the insertion hole 24b of the first bolt 24 and passed therethrough, and the first bolt 24 and the first bolt 24 are formed in a state of being fitted by the long side portion 22a and the washer 30. It spans between two bolts 25. In other words, the wires 26 are disposed on opposite sides of the cover member 21 and the frame member 22. The wire 26 of this form is a wire-shaped member connecting the cover member 21 and the frame member 22. In addition, in FIG. 6, FIG. 7 etc., illustration of the torsion part which twisted both ends of the wire 26 is abbreviate | omitted. In addition, the wire 26 of this embodiment is a relatively hard wire subjected to quenching treatment.

본 형태의 안전커버(1)는 그 대향 측을 작업영역(R)의 내측을 향한 상태로 설치된다. 그 때문에, 로보트(3)에 어떠한 트러블이 생겨 안전커버(1)를 향하여 핸드(6)(구체적으로는, 클로부(14))가 작업영역(R)으로부터 밖으로 나오면, 클로부(14)의 선단은, 도 5에 나타내는 화살표의 방향에서부터 안전커버(1)의 대향 측으로 충돌한다. 구체적으로는, 클로부(14)의 선단은 커버부재(21)의 대향 측의 면에 충돌한다.The safety cover 1 of this form is installed in such a state that its opposite side faces the inside of the work area R. As shown in FIG. Therefore, when a trouble occurs in the robot 3 and the hand 6 (specifically, the claw portion 14) comes out of the work area R toward the safety cover 1, the claw portion 14 The tip collides with the opposite side of the safety cover 1 from the direction of the arrow shown in FIG. Specifically, the tip of the claw portion 14 collides with the surface on the opposite side of the cover member 21.

클로부(14)의 선단이 커버부재(21)의 대향 측의 면에 충돌하면, 핸드(6)의 이동속도에 의해서는 커버부재(21)의 외주 측의 일부가 프레임부재(22)의 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어난다. 본 형태에서는 커버부재(21)에 고정된 제1 볼트(24)와 프레임부재(22)에 고정된 제2 볼트(25) 사이에 철사(26)가 걸쳐져 있기 때문에, 커버부재(21)의 외주 측의 일부가 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어나도 커버부재(21)는 철사(26)를 통하여 프레임부재(22)에 보유지지되어 있다. 그 때문에, 커버부재(21) 는 프레임부재(22)로부터 탈락하지 않는다. 또, 철사(26)에 의해서, 작업영역(R)의 외측으로 향하는 커버부재(21)의 움직임이 규제된다.When the tip of the claw portion 14 collides with the surface on the opposite side of the cover member 21, a part of the outer circumferential side of the cover member 21 hangs on the frame member 22 by the moving speed of the hand 6. Out of the fitting groove 22c. In this embodiment, since the wire 26 is interposed between the first bolt 24 fixed to the cover member 21 and the second bolt 25 fixed to the frame member 22, the outer circumference of the cover member 21 The cover member 21 is held by the frame member 22 via the wire 26 even if a part of the side deviates from the engaging groove 22c. Therefore, the cover member 21 does not fall off from the frame member 22. In addition, the movement of the cover member 21 toward the outside of the work area R is restricted by the wire 26.

본 형태에서는, 제1 볼트(24), 제2 볼트(25) 및 철사(26) 등에 의해서, 커버부재(21)가 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어난 경우에 프레임부재(22)로부터 커버부재(21)가 탈락하는 것을 방지하기 위한 탈락방지수단(35)이 구성되어 있다. 또, 본 형태의 탈락방지수단(35)은 커버부재(21)가 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어난 경우에 작업영역(R)의 외측으로 향하는 커버부재(21)의 움직임을 규제하는 규제수단으로 되어 있다.In this embodiment, when the cover member 21 is disengaged from the engaging groove 22c by the first bolt 24, the second bolt 25, the wire 26, or the like, the cover member ( The fall prevention means 35 for preventing 21 from falling off is comprised. In addition, the fall prevention means 35 of this embodiment is a restriction means for regulating the movement of the cover member 21 toward the outside of the work area R when the cover member 21 is disengaged from the engaging groove 22c. It is.

또한, 커버부재(21)의 대향 측의 면에 클로부(14)의 선단이 충돌하면, 암(7)의 신축동작의 구동원이 되는 모터의 토크가 급격하게 변동한다. 본 형태에서는 이 토크의 급격한 변동이 검출되면 이 모터가 정지한다.In addition, when the front end of the claw portion 14 collides with the surface on the opposite side of the cover member 21, the torque of the motor serving as the driving source of the stretching operation of the arm 7 changes abruptly. In this embodiment, the motor stops when a sudden change in this torque is detected.

(본 형태의 주된 효과)(Main effect of this form)

이상 설명한 바와 같이, 본 형태에서는, 커버부재(21)의 외주 측은 프레임부재(22)의 걸어맞춤홈(22c)에 걸어맞춤하고 있고, 커버부재(21)는 프레임부재(22)에 보유지지되어 있다. 또, 본 형태에서는, 커버부재(21)에 고정된 제1 볼트(24)와 프레임부재(22)에 고정된 제2 볼트(25)와의 사이에 철사(26)가 걸쳐져 있다. 그 때문에, 클로부(14)의 선단이 커버부재(21)에 충돌하면, 우선, 커버부재(21)의 일부가 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어날 때까지, 걸어맞춤홈(22c)에 걸어맞춤하는 커버부재(21)에 의해서 핸드(6) 등이 가지는 운동에너지가 흡수되어 핸드(6)가 감속한다. 또, 그 후, 흡수되지 않은 운동에너지가 철사(26)에 의해서 흡수되어 핸드(6)가 정 지한다. 즉, 본 형태에서는 커버부재(21)와 철사(26) 양자에 의해서, 핸드(6) 등이 가지는 운동에너지를 흡수할 수 있고, 핸드(6) 등이 가지는 운동에너지의 전부를 안전커버(1)에서 흡수하는 것이 가능하게 된다. 그 결과, 본 형태에서는 안전커버(1)에 의해서 핸드(6)를 정지시킬 수 있어 작업자의 안전을 확보하는 것이 가능하게 된다.As described above, in this embodiment, the outer circumferential side of the cover member 21 is engaged with the engaging groove 22c of the frame member 22, and the cover member 21 is held by the frame member 22. have. In this embodiment, the wire 26 is interposed between the first bolt 24 fixed to the cover member 21 and the second bolt 25 fixed to the frame member 22. Therefore, when the front end of the claw portion 14 collides with the cover member 21, first, the part of the cover member 21 is engaged with the engagement groove 22c until the part of the cover member 21 escapes from the engagement groove 22c. By the cover member 21, the kinetic energy of the hand 6 or the like is absorbed and the hand 6 is decelerated. After that, the kinetic energy which has not been absorbed is absorbed by the wire 26, and the hand 6 stops. That is, in this embodiment, both the cover member 21 and the wire 26 can absorb the kinetic energy which the hand 6 etc. have, and all the kinetic energy which the hand 6 etc. have is a safety cover 1 It becomes possible to absorb in). As a result, in this embodiment, the hand 6 can be stopped by the safety cover 1, and the safety of the worker can be ensured.

또, 본 형태에서는 커버부재(21)의 외주 측이 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어나도, 커버부재(21)는 철사(26)를 통하여 프레임부재(22)에 보유지지되어 있기 때문에, 커버부재(21)가 작업영역(R)의 외측을 향하여 튀어나가지 않는다. 따라서, 이 점에서도 작업자의 안전을 확보하는 것이 가능하게 된다.In addition, in this embodiment, even if the outer peripheral side of the cover member 21 deviates from the engaging groove 22c, since the cover member 21 is held by the frame member 22 via the wire 26, the cover member 21 does not protrude toward the outside of the work area R. FIG. Therefore, also in this point, it becomes possible to ensure worker safety.

본 형태에서는 걸어맞춤홈(22c)에 걸어맞춤되는 커버부재(21)와 철사(26)에 의해서, 핸드(6) 등이 가지는 운동에너지가 2단계로 흡수되기 때문에, 프레임부재(22)로의 커버부재(21)의 고정 강도를 낮출 수 있다. 또, 커버부재(21)는 수지로 형성되어 있다. 따라서, 본 형태에서는 클로부(14)가 커버부재(21)에 충돌할 때의 충격을 완화시키는 것이 가능하게 되며, 그 결과, 클로부(14)가 커버부재(21)에 충돌해도 클로부(14) 등의 손상을 방지하는 것이 가능하게 된다.In this embodiment, since the kinetic energy of the hand 6 and the like is absorbed in two stages by the cover member 21 and the wire 26 engaged with the engaging groove 22c, the cover to the frame member 22 is covered. The fixing strength of the member 21 can be lowered. The cover member 21 is made of resin. Therefore, in this embodiment, the impact when the claw portion 14 collides with the cover member 21 can be alleviated. As a result, even if the claw portion 14 collides with the cover member 21, the claw portion ( 14) it becomes possible to prevent damage to the back.

본 형태에서는, 예를 들어, 10개의 제1 볼트(24) 및 제2 볼트(25)가 커버부재(21)의 외주를 따르도록 소정의 간격으로 배치되어 있다. 즉, 커버부재(21)의 외주를 따르도록, 예를 들어, 10개의 탈락방지수단(35)이 소정의 간격으로 배치되어 있다. 그 때문에, 클로부(14)가 커버부재(21)에 충돌했을 때에, 도 4의 좌우방향을 축방향으로 하는 커버부재(21)의 회동을 방지할 수 있다. 따라서, 본 형태에서는 철사(26)의 변형을 이용하여 핸드(6) 등이 가지는 운동에너지를 확실하게 흡수할 수 있다. 또, 도 4의 좌우방향을 축방향으로 하는 커버부재(21)의 회동을 방지할 수 있기 때문에, 커버부재(21)가 작업자에 접촉하는 것을 방지할 수 있다.In this embodiment, for example, ten first bolts 24 and second bolts 25 are arranged at predetermined intervals along the outer circumference of the cover member 21. That is, ten fall prevention means 35 are arrange | positioned at predetermined intervals, for example so that the outer periphery of the cover member 21 may be followed. Therefore, when the claw part 14 collides with the cover member 21, rotation of the cover member 21 which makes the lateral direction of FIG. 4 axial direction can be prevented. Therefore, in this embodiment, the deformation | transformation of the wire 26 can be used, and can reliably absorb the kinetic energy which the hand 6 etc. have. Moreover, since rotation of the cover member 21 which makes the left-right direction of FIG. 4 an axial direction can be prevented, the cover member 21 can be prevented from contacting an operator.

본 형태에서는, 커버부재(21)에 고정되는 제1 볼트(24)와, 프레임부재(22)에 고정되는 제2 볼트(25)와의 사이에 걸쳐진 철사(26)에 의해서, 커버부재(21)와 프레임부재(22)가 연결되어 있다. 그 때문에, 비교적 간단하고 쉬운 구성으로, 커버부재(21)와 프레임부재(22)를 연결할 수 있다. 즉, 비교적 간단하고 쉬운 구성으로, 커버부재(21)의 외주 측이 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어난 경우의 프레임부재(22)로부터의 커버부재(21)의 탈락을 방지함과 동시에, 작업영역(R)의 외측을 향하는 커버부재(21)의 움직임을 규제할 수 있다.In this embodiment, the cover member 21 is formed by a wire 26 that is interposed between the first bolt 24 fixed to the cover member 21 and the second bolt 25 fixed to the frame member 22. And frame member 22 are connected. Therefore, the cover member 21 and the frame member 22 can be connected with a relatively simple and easy structure. That is, with a relatively simple and easy configuration, the cover member 21 prevents the cover member 21 from falling off from the frame member 22 when the outer peripheral side of the cover member 21 is disengaged from the engaging groove 22c, and at the same time, the work area. The movement of the cover member 21 toward the outer side of (R) can be regulated.

본 형태에서는, 제1 볼트(24)의 두부(24a)에 철사(26)가 삽입되어 통과되는 삽통구멍(24b)이 형성되어 있다. 그 때문에, 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이로부터 철사(26)가 낙하하기 어려워진다.In this embodiment, the insertion hole 24b through which the wire 26 is inserted and passed through the head 24a of the first bolt 24 is formed. Therefore, it is difficult for the wire 26 to fall from between the first bolt 24 and the second bolt 25.

본 형태에서는, 커버부재(21)는 반투명 또는 투명으로 되어 있다. 그 때문에, 작업자는 안전커버(1)의 외측으로부터 로보트(3) 상태를 확인할 수 있다. 또, 본 형태에서는, 커버부재(21), 염화비닐 등의 수지로 형성되어 있기 때문에, 안전커버(1)의 코스트를 저감할 수 있다.In this embodiment, the cover member 21 is translucent or transparent. Therefore, the worker can confirm the robot 3 state from the outer side of the safety cover 1. In this embodiment, since the cover member 21 is made of resin such as vinyl chloride, the cost of the safety cover 1 can be reduced.

(다른 실시의 형태)(Other Embodiments)

상술한 형태는 본 발명의 바람직한 형태의 일례이지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위에서 여러 가지 변형 실시가 가능 하다.Although the form mentioned above is an example of the preferable form of this invention, it is not limited to this, A various deformation | transformation is possible in the range which does not change the summary of this invention.

상술한 형태에서는, 제1 볼트(24), 제2 볼트(25) 및 철사(26) 등에 의해서, 탈락방지수단(규제수단)(35)이 구성되어 있다. 이 밖에도 예를 들어, 도 8에 나타내는 바와 같이, 걸어맞춤홈(22c)으로부터 벗어난 경우의 커버부재(21)가 접촉하는 위치에서 프레임부재(22)에 고정되는 판상부재(40) 등에 의해서, 탈락방지수단(규제수단)(45)이 구성되어도 된다. 구체적으로는, 프레임부재(22)의 장변부(22a)의 이면 및 적어도 아래쪽에 배치되는 단변부(22b)의 이면에 소정의 간격으로 고정되는 판상부재(40) 등에 의해서, 탈락방지수단(규제수단)(45)이 구성되어도 된다.In the form mentioned above, the fall prevention means (regulating means) 35 is comprised by the 1st bolt 24, the 2nd bolt 25, the wire 26, etc. As shown in FIG. In addition, for example, as shown in FIG. 8, it falls out by the plate-shaped member 40 etc. which are fixed to the frame member 22 in the position which the cover member 21 contacts when it is out of the engagement groove 22c. The prevention means (regulation means) 45 may be comprised. Specifically, the fall prevention means (regulation) is made by the plate member 40 or the like fixed to the rear surface of the long side portion 22a of the frame member 22 and the rear surface of the short side portion 22b disposed at least below. Means) 45 may be configured.

이 경우에는, 예를 들어, 클로부(14)의 충돌시에 휘어지는 커버부재(21)가 판상부재(40)의 반대향 측으로 빠지지 않도록 프레임부재(22)의 내주 측에 판상부재(40)를 돌출시킨 상태로 판상부재(40)는 장변부(22a) 등의 이면에 고정된다. 또, 이 경우에는, 판상부재(40)는 볼트(41)에 의해서 장변부(22a) 등의 이면에 고정된다. 또, 이 경우에는, 판상부재(40)의 변형을 이용하여 핸드(6) 등이 가지는 운동에너지를 흡수하는 것이 가능하게 된다. 또한, 제1 볼트(24), 제2 볼트(25) 및 철사(26)와 판상부재(40)와의 양자에 의해서, 탈락방지수단 및 규제수단이 구성되어도 된다.In this case, for example, the plate member 40 is placed on the inner circumferential side of the frame member 22 so that the cover member 21 that is bent at the time of the collision of the claw portion 14 does not fall to the opposite side of the plate member 40. The plate member 40 is fixed to the back surface of the long side part 22a etc. in the state which protruded. In this case, the plate member 40 is fixed to the back surface of the long side portion 22a or the like by the bolt 41. In this case, it is possible to absorb the kinetic energy of the hand 6 or the like by using the deformation of the plate member 40. Moreover, the fall prevention means and the restriction means may be constituted by both the first bolt 24, the second bolt 25, the wire 26, and the plate member 40.

상술한 형태에서는, 철사(26)는 제2 볼트(25)의 나사부의 외주와 삽통구멍(24b)을 통과하도록 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 1주분 감겨 있다. 이 밖에도 예를 들어, 철사(26)는 제2 볼트(25)의 나사부의 외주와 삽통구멍(24b)을 통과하도록 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 2주 이상 감겨져도 된다.In the above-described form, the wire 26 is wound for one week between the first bolt 24 and the second bolt 25 so as to pass through the outer circumference of the screw portion of the second bolt 25 and the insertion hole 24b. In addition, for example, the wire 26 is wound more than two weeks between the first bolt 24 and the second bolt 25 so as to pass through the outer circumference of the threaded portion of the second bolt 25 and the insertion hole 24b. You may also

상술한 형태에서는, 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 철사(26)가 걸쳐져 철사(26)에 의해서 커버부재(21)와 프레임부재(22)가 연결되어 있다. 이 밖에도 예를 들어, 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 피아노선이 걸쳐지고, 이 피아노선에 의해서 커버부재(21)와 프레임부재(22)가 연결되어 있어도 좋다. 또, 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 철사(26) 및 피아노선 이외의 와이어모양 부재가 걸쳐져, 이 와이어모양 부재에 의해서 커버부재(21)와 프레임부재(22)가 연결되어 있어도 된다. 또한, 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 체인 등의 사슬모양 부재가 걸쳐져, 이 사슬모양 부재에 의해서 커버부재(21)와 프레임부재(22)가 연결되어 있어도 된다. 즉, 신축성이 뛰어나고, 또한, 클로부(14)의 충돌시의 충격에 견디는 것이 가능한 부재가 제1 볼트(24)와 제2 볼트(25)와의 사이에 걸쳐져, 이 부재에 의해서 커버부재(21)와 프레임부재(22)가 연결되어 있어도 된다.In the above-described form, the wire 26 is interposed between the first bolt 24 and the second bolt 25 so that the cover member 21 and the frame member 22 are connected by the wire 26. In addition, for example, the piano wire may be interposed between the 1st bolt 24 and the 2nd bolt 25, and the cover member 21 and the frame member 22 may be connected by this piano wire. In addition, a wire member other than the wire 26 and the piano wire is interposed between the first bolt 24 and the second bolt 25. The cover member 21 and the frame member 22 are formed by the wire member. May be connected. In addition, a chain member such as a chain may be interposed between the first bolt 24 and the second bolt 25, and the cover member 21 and the frame member 22 may be connected by the chain member. That is, the member which is excellent in elasticity and which can withstand the impact at the time of the collision of the claw part 14 is interposed between the 1st bolt 24 and the 2nd bolt 25, and by this member, the cover member 21 ) And the frame member 22 may be connected.

상술한 형태에서는, 철사(26)는 담금질처리가 실시된 비교적 딱딱한 철사이지만, 철사(26)는 휨이 용이한 철사라도 된다. 또, 상술한 형태에서는, 철사(26)는 제1 볼트(24)의 삽통구멍(24b)에 삽입되어 통과되어 있지만, 철사(26)는 제1 볼트(24)의 외주를 통과함과 동시에 커버부재(21)의 대향 측과 와셔(28)에 끼워져 있어도 된다.In the above-described form, the wire 26 is a relatively hard wire subjected to quenching treatment, but the wire 26 may be a wire that is easy to bend. In addition, in the above-mentioned form, although the wire 26 is inserted and passed through the insertion hole 24b of the 1st bolt 24, the wire 26 passes through the outer periphery of the 1st bolt 24, and covers it simultaneously. The opposite side of the member 21 and the washer 28 may be fitted.

상술한 형태에서는, 커버부재(21)에 고정된 제1 볼트(24)와 프레임부재(22)에 고정된 제2 볼트(25)와의 사이에 철사(26)가 걸쳐져 있지만, 커버부재(21) 및 프레임부재(22)에 철사(26)의 감아돌림부가 형성되고, 이 감아돌림부 사이에 철사(26)가 감겨져도 된다. 또, 상술한 형태에서는 커버부재(21)의 외주를 따라서, 예를 들어, 10개의 탈락방지수단(35)이 배치되어 있지만, 커버부재(21)의 외주에 따라서 배치되는 탈락방지수단(35)은 3개 이상이면 된다.In the above-described form, although the wire 26 is interposed between the first bolt 24 fixed to the cover member 21 and the second bolt 25 fixed to the frame member 22, the cover member 21 And the winding part of the wire 26 is formed in the frame member 22, and the wire 26 may be wound between this winding parts. In addition, in the above-mentioned form, although 10 fall prevention means 35 are arrange | positioned along the outer periphery of the cover member 21, the fall prevention means 35 arrange | positioned along the outer periphery of the cover member 21, for example. 3 or more may be sufficient.

상술한 형태에서는, 안전커버(1)는 3개의 제조장치(4)에 3방향을 둘러싼 로보트(3)의 나머지의 한쪽을 둘러싸도록 설치되어 있다. 이 밖에도 예를 들어, 2개의 제조장치(4)와 2개의 안전커버(1)에 의해서, 로보트(3)의 사방이 둘러싸여도 된다. 이 경우에는, 2개의 제조장치(4)와 2개의 안전커버(1)에 의해서, 로보트(3)의 작업영역(R)이 형성된다. 또, 1개의 제조장치(4)와 3개의 안전커버(1)에 의해서, 로보트(3)의 사방이 둘러싸여도 된다. 이 경우에는, 1개의 제조장치(4)와 3개의 안전커버(1)에 의해서, 로보트(3)의 작업영역(R)이 형성된다. 또한, 4개의 안전커버(1)에 의해서, 로보트(3)의 사방이 둘러싸여도 된다. 이 경우에는, 4개의 안전커버(1)에 의해서, 로보트(3)의 작업영역(R)이 형성된다.In the above-mentioned form, the safety cover 1 is provided in three manufacturing apparatuses 4 so that the other side of the robot 3 surrounding three directions may be enclosed. In addition, four sides of the robot 3 may be surrounded by the two manufacturing apparatuses 4 and the two safety covers 1, for example. In this case, the work area R of the robot 3 is formed by the two manufacturing apparatuses 4 and the two safety covers 1. In addition, all sides of the robot 3 may be surrounded by one manufacturing apparatus 4 and three safety covers 1. In this case, the work area R of the robot 3 is formed by one manufacturing apparatus 4 and three safety covers 1. In addition, four sides of the robot 3 may be surrounded by four safety covers 1. In this case, the work area R of the robot 3 is formed by the four safety covers 1.

상술한 형태에서는, 커버부재(21)는 반투명 또는 투명이지만, 커버부재(21)는 반투명 또는 투명하지 않아도 된다. 또, 상술한 형태에서는, 기판(2) 등을 반송하는 반송용의 로보트(3)가 설치되는 공장에서 안전커버(1)가 사용되고 있지만, 반송용 이외의 용도의 로보트가 설치되는 공장에서 안전커버(1)가 사용되어도 된다.In the above-described form, the cover member 21 is translucent or transparent, but the cover member 21 does not have to be translucent or transparent. Moreover, in the above-mentioned aspect, although the safety cover 1 is used in the factory in which the robot 3 for conveyance which conveys the board | substrate 2 etc. is used, it is a safety cover in the factory in which the robot for uses other than a conveyance is provided. (1) may be used.

또한, 상술한 형태에서는, 안전커버(1)의 높이는, 예를 들어, 로보트(3)의 높이로 대략 동일하게 되어 있다. 그러나, 예를 들어, 안전커버(1)가 클린룸 내에 설치되는 경우에는 안전커버(1)를 작업자의 허리의 근처로부터 로보트(3)의 상단까지 설치함과 동시에, 안전커버(1)의 아래쪽에 그물모양의 펜스를 설치하여 로보트(3)의 주위의 공기의 흐름을 차단하지 않도록 하여도 된다.In addition, in the form mentioned above, the height of the safety cover 1 is substantially the same as the height of the robot 3, for example. However, for example, when the safety cover 1 is installed in the clean room, the safety cover 1 is installed from the vicinity of the waist of the operator to the upper end of the robot 3 and at the same time, the lower side of the safety cover 1 is installed. It is also possible to provide a net-shaped fence to prevent the flow of air around the robot 3 to be blocked.

도 1은 본 발명의 실시의 형태에 관한 안전커버가 설치되는 공장의 레이아웃의 일례를 나타내는 평면도이다.1 is a plan view showing an example of a layout of a factory where a safety cover according to an embodiment of the present invention is installed.

도 2는 도 1에 나타내는 산업용 로보트의 평면도이다.FIG. 2 is a plan view of the industrial robot shown in FIG. 1. FIG.

도 3은 도 2의 E-E방향에서 산업용 로보트를 나타내는 도이다.3 is a view showing an industrial robot in the E-E direction of FIG.

도 4는 도 1에 나타내는 안전커버의 정면도이다.4 is a front view of the safety cover shown in FIG.

도 5는 도 4의 F-F방향에서 안전커버를 나타내는 평면도이다.FIG. 5 is a plan view illustrating the safety cover in the F-F direction of FIG. 4.

도 6은 도 4의 G부의 확대도이다.6 is an enlarged view of a portion G of FIG. 4.

도 7은 도 6의 H-H단면의 단면도이다.7 is a cross-sectional view taken along the line H-H of FIG. 6.

도 8은 본 발명의 다른 실시의 형태에 관한 탈락방지수단 및 규제수단을 설명하기 위한 단면도이다.8 is a cross-sectional view for explaining a dropping prevention means and a regulating means according to another embodiment of the present invention.

<부호의 설명><Description of the code>

1 안전커버1 safety cover

3 로보트(산업용 로보트)3 Robot (Industrial Robot)

6 핸드6 hand

7 암7 cancer

21 커버부재21 cover member

22 프레임부재22 Frame member

22c 걸어맞춤홈(걸어맞춤수단)22c engaging groove

24 제1 볼트(제1 볼트)24 First bolt (first bolt)

24a 두부24a tofu

24b 삽통구멍24b insertion hole

25 제2 볼트(제2 볼트)25 2nd bolt (second bolt)

26 철사(와이어모양 부재)26 wires (wire-like member)

35, 45 탈락방지수단, 규제수단35, 45 Drop prevention measures, regulatory measures

40 판상부재40 plate member

R 작업영역R workspace

Claims

A safety cover that forms at least a portion of a work area of an industrial robot,

Retaining means for engaging the hand or arm of the industrial robot that comes out from the work area and a plate-like cover member and an engaging means for engaging the outer circumferential side of the cover member are formed to hold the cover member. And a drop preventing means for preventing the cover member from falling off from the frame member when at least a part of the cover member is separated from the engaging means.

The method according to claim 1,

The fall prevention means is a safety cover, characterized in that arranged in three or more places to follow the outer periphery of the cover member.

The method according to claim 1,

The fall prevention means is a safety cover, characterized in that it comprises a wire-shaped member or a chain-shaped member connecting the cover member and the frame member.

The method according to claim 3,

The fall prevention means includes a first bolt fixed to the cover member, a second bolt fixed to the frame member,

The wire-shaped member or the chain-shaped member is a safety cover, characterized in that spans between the first bolt and the second bolt.

The method according to claim 4,

The fall prevention means includes a wire as the wire-shaped member,

A safety cover, characterized in that the head portion of the first bolt is formed with an insertion hole through which the wire is inserted.

The method according to any one of claims 1 to 5,

And the dropout preventing means includes a plate-like member fixed to the frame member at a position where the cover member contacts with the cover member when it is disengaged from the engaging means.

Frame member for holding the cover member is formed by a resin and plate-like cover member and the engaging means for engaging the outer circumferential side of the cover member to collide with the hand or arm of the industrial robot coming out from the working area And restricting means for regulating the movement of the cover member toward the outside of the work area when at least a part of the cover member is out of the engaging means.

The method according to any one of claims 1 to 5,

Safety cover, characterized in that the cover member is translucent or transparent.

The method according to claim 6,

The method of claim 7,