KR20100047926A

KR20100047926A - 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부

Info

Publication number: KR20100047926A
Application number: KR1020080106849A
Authority: KR
Inventors: 오기용; 이재경; 박준영; 조병학; 김종석
Original assignee: 한국전력공사
Priority date: 2008-10-30
Filing date: 2008-10-30
Publication date: 2010-05-11
Also published as: US20100145517A1; KR101038580B1; US8490505B2

Abstract

본 발명은 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부에 관한 것으로서, 그 구성은 케이블로 근접하여 열화 상태를 자동으로 검사하는 적어도 2개 이상 구비된 검사 모듈 및 상기 검사 모듈 간에 각각 연결되어, 상기 검사 모듈의 간격을 조절하는 결합부가 포함된다.

본 발명에 따르면, 케이블의 비파괴 열화 상태를 자동 측정하여 케이블의 열화 상태 데이터베이스를 구축하며, 이를 기반으로 케이블의 교체 시기 및 열화 상태 진단을 수행하여 케이블을 안정적으로 관리함으로써 케이블의 정상 작동을 가능하게 한다.

또한, 종래의 작업자에 의한 수동 케이블 열화 상태 측정 대신 본 발명의 의한 로봇을 사용하여 자동으로 케이블 열화 상태를 측정함으로써 작업인원 및 작업 시간을 단축할 수 있고, 케이블 열화 상태 데이터베이스 구축 및 수명 예측을 통하여 기기 운영의 안전성을 제고하는 효과가 있다.

케이블, 검사 모듈, 이송부, 측정부, 결합부

Description

케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부{Micro robot mechanism for nondestructive aging evaluation of cable}

본 발명은 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 케이블의 열화 상태를 자동을 측정하여 그 결과를 데이터베이스로 구축하고 교체시기를 진단하는 로봇 기구에 관한 것으로서 메카트로닉스 분야의 기계장치 개발에 속한다.

종래에는 PDA를 이용한 휴대용 케이블 열화 진단기를 이용하여 사용자가 직접 케이블의 열화 상태를 점검하였다. 그러나 휴대용 케이블 열화 진단기는 측정자가 수동으로 직접 측정을 시행하기 때문에 측정점이 증가하는 경우 상당한 측정시간이 소요되며 측정자의 작업 숙련도에 따라 측정값이 상이하게 나타난다.

또한, 케이블의 장기간 환경 노출에 따른 국부적 형상 및 경도 변화시, 동일한 케이블에 대해서도 측정지점에 따라 측정값이 상이하게 변할 수 있기 때문에 한 케이블에 대해서도 여러 측정점을 반복해서 측정해야만 케이블 상태의 정확한 진단이 가능하다.

이러한 측정상의 문제점으로 인하여 비파괴 열화 측정 장치인 휴대용 케이블 열화 진단기의 상용화는 사실상 어려운 실정이다.

따라서 이를 해결하기 위해서는 측정 소요 시간 단축, 측정의 정확성 및 작업 효율 향상, 많은 측정점 진단을 통한 데이터베이스 구축 등이 필요하다.

그러므로 저비용으로 짧은 시간에 많은 부분을 측정하여 케이블의 상태 진단 데이터베이스를 구축하기 위해서는 이러한 모든 절차가 자동으로 수행되어야 한다. 그러나 지금까지 비파괴 열화 진단 방법에 대한 연구가 활발하게 진행되어 온 것과 달리 자동 검사 수행 및 다양한 표본 검사 방법의 개발은 미진하다.

본 발명에서는 열화 진단기를 이송로봇 메커니즘에 적용하여 짧은 시간 내에 다양한 종류의 케이블을 자동으로 측정 가능하게 함으로써, 열화 진단기의 측정 정밀도와 반복특성 향상, 작업시간 단축 및 작업 효율 향상시키는 것을 목표로 한다.

[참고문헌]

1. 김종석, “압입 시험법을 이용한 케이블 外皮經年劣化 상태 평가에 관한 연구”, 박사학위논문, 충남대학교, 2004

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 케이블의 비파괴 열화 상태를 자동 측정하여 케이블의 열화 상태 데이터베이스를 구축하며, 이를 기반으로 케이블의 교체 시기 및 열화 상태 진단을 수행하여 케이블을 안정적으로 관리함으로써 케이블의 정상 작동을 가능하게 한다.

또한, 종래의 작업자에 의한 수동 케이블 열화 상태 측정 대신 본 발명의 의한 로봇을 사용하여 자동으로 케이블 열화 상태를 측정함으로써 작업인원 및 작업 시간을 단축할 수 있고, 케이블 열화 상태 데이터베이스 구축 및 수명 예측을 통하여 기기 운영의 안전성을 제고하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부를 제공함에 있다.

케이블로 근접하여 열화 상태를 자동으로 검사하는 적어도 2개 이상 구비된 검사 모듈 및 상기 검사 모듈 간에 각각 연결되어, 상기 검사 모듈의 간격을 조절하는 결합부가 포함된다.

바람직하게는 상기 검사 모듈은 체결 수단에 의해 결합하는 몸체와 상기 몸체의 하부에 결합하고, 상기 케이블을 따라 이동하는 이송부 및 상기 몸체의 하부 중앙에 형성되며, 상기 케이블의 국부 열화 상태 측정 및 점검 기능을 수행하는 측정부가 포함된다.

바람직하게는 상기 이송부는 상기 몸체 하부 저면에 한 쌍으로 각각 형성되 고, 상기 케이블 상부면을 따라 구동되는 구동 롤러와 상기 구동 롤러와 연결되어 동력을 전달하는 구동 모터 및 상기 구동 롤러의 속도를 검출하여 제어하는 감지 센서를 포함되고, 상기 구동 롤러에는 다수개의 오 링(O-ring)이 구비되며, 상기 감지 센서는 속도 검출용 센서(Photo-interrupter)로 구성되고, 원 턴 스텝(One turn step) 제어 방법이 적용된다.

바람직하게는 상기 측정부는 상기 몸체의 하부에 고정되는 구동 모터와 상기 구동 모터의 상부에 고정되어 전달된 동력에 의해 구동되는 회전축과 상기 회전축과 연결되어 상기 회전축이 회전시 연동되는 구동기어와 상기 구동 기어와 치합되는 종동기어와 상기 종동기어의 회전에 의해 발생된 회전운동을 상하운동으로 변환하는 실린더와 상기 실린더 하부에 구비되어 상기 실린더에서 압입되는 힘을 측정하거나, 제어하는 힘 센서 및 상기 힘 센서의 저면에 형성되어 상기 케이블에 접촉되는 압입침을 포함하고, 상기 실린더의 상부에는 상기 실린더가 상하운동시 가이드 하는 실린더 가이드 부재가 구비되며, 상기 실린더 가이드 부재는 몸체와 상기 몸체 좌측과 우측에 각각 형성된 한 쌍의 통공과 상기 몸체 중앙에 형성된 가이드 공 및 상기 가이드 공의 좌측벽과 상기 좌측벽과 대응되는 우측벽에 형성된 한 쌍의 스토퍼가 포함된다.

바람직하게는 상기 실린더의 상부 좌측변과 우측변에는 상기 스토퍼와 대응되도록 형성된 삽입홈이 형성되고, 상기 힘 센서 저면에 구비되고, 상기 실린더 가이드 부재와 대응되도록 형성되며, 상기 케이블에 일정한 정압에 의해 고정되는 케이블 고정 부재가 포함된다.

바람직하게는 상기 케이블 고정 부재는 몸체와 상기 몸체의 좌측과 우측에 각각 형성된 한 쌍의 통공과 상기 몸체의 중앙에 구비된 홈부 및 상기 몸체 저면에 형성되고, 상기 케이블의 외면에 직접적으로 고정되는 접촉부가 포함되며, 상기 실린더 가이드 부재와 상기 케이블 고정 부재 사이에는 탄성체와 상기 탄성체를 가이드하고, 상기 실린더 가이드 부재와 일체로 형성되어 상기 케이블 고정 부재가 상하로 움직일 수 있도록 가이드 하는 탄성체 가이드 부재가 더 포함된다.

바람직하게는 상기 결합부는 상기 몸체의 상부 일측면에 고정되고, 일정한 각도를 형성되며, 상기 케이블의 두께에 따라 길이 조정이 가능한 결합 가이드 부재가 구비되고, 상기 결합 가이드 부재는 상기 상부 케이블 장착 각도는 150˚로 고정되며, 상기 이송부와, 상기 측정부와, 상기 결합부는 120˚간격으로 홀수개가 설치되어 각각이 일률적으로 구동된다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성 및 작용을 구체적으로 설명한다.

본 발명은 케이블을 장시간 사용, 부식성 가스, 자외선 및 고온 등 다양한 환경 노출에 의한 케이블 열화 상태를 측정하기 위해 설계된 극한 작업용 로봇이다. 본 발명의 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부는 도 1a 내지 도 1b를 참조하면, 검사 모듈(1) 및 결합부(50)가 포함된다.

상기 검사 모듈(1)은 적어도 2개 이상이 구비되고, 상기 결합부(50)는 상기 검사 모듈(1)에 각각 설치되어 상기 검사 모듈(1)의 간격을 조절한다.

또한, 상기 결합부(50)에는 일정한 각을 갖고 상기 검사 모듈(1) 상부에 고정되어 상기 케이블(C, C')의 두께에 따라 길이가 조정이 가능한 결합 가이드 부재(51)가 구비된다.

여기서 상기 결합 가이드 부재(51)는 상기 검사 모듈(1) 상부와 150˚각도로 장착되고, 상기 검사 모듈(1) 좌측과 우측에 짝수 개가 한 쌍씩 형성된다.

상기 검사 모듈(1)은 몸체(10)와, 이송부(20) 및 측정부(30)를 포함한다.

상기 몸체(10)는 상부 케이스(60)와 하부 케이스(70)로 나눠져 형성되고, 체결 수단을 이용하여 결합한다.

상기 이송부(20)는 도 2a 내지 도 2b를 참조하면, 구동 롤러(23)와, 구동모터(21) 및 속도 감지 센서(27)를 포함한다.

상기 구동 롤러(23)는 상기 몸체(10)의 하부 케이스(70) 저면에 구비되고, 좌측과 우측에 각각 한 쌍으로 형성된다.

여기서 상기 구동 롤러(23)의 외주면에는 다수개의 오 링(O-ring)(24)이 구비되어 상기 구동 롤러(23)가 상기 케이블(C, C')을 이동시 정확히 구동될 수 있도록 한다.

상기 구동 모터(21)는 상기 구동 롤러(23)와 연결되어 동력을 전달한다.

여기서 상기 구동 모터(21)는 DC 모터와 기어로 형성된다.

상기 속도 감지 센서(27)는 상기 구동 롤러(23)와 연결되어 형성되고, 상기 구동 모터(21)에 의해 구동되는 상기 구동 롤러(23)의 속도를 제어한다.

여기서 상기 속도 감지 센서(27)는 속도 검출용 센서(Photo-interrupter)로 단순히 전·후 이동만을 함으로 임의의 위치에서 정지가 가능한 연속 위치제어 방식을 지양하고, 연속성은 떨어지지만 구조적으로 간단한 스위치를 활용한 지정 위치제어 방식을 채택하였으며, 제작이 용이하고 제어로직 구현이 간단한 One turn step 제어 방법을 속도 제어방법으로 선택하였다.

상기 측정부(30)는 도 3a 내지 도 3b를 참조하면, 구동 모터(31)와, 회전축(31a)과, 구동기어(32)와, 종동 기어(33)와, 실린더(35)와, 힘 센서(Force sensor)(36) 및 압입침(39)을 포함한다.

상기 구동 모터(31)는 상기 몸체 하부 케이스(70)에 고정된다.

여기서 상기 구동 모터(31)는 DC 서보 모터가 적용된다.

상기 회전축(31a)은 상기 구동 모터(31)의 상부에 고정되어 전달된 동력에 의해 구동된다.

상기 구동 기어(32)는 상기 회전축(31a)과 연결되어 상기 회전축(31a)이 회전하면 연동된다.

상기 종동기어(33)는 상기 구동 기어(32)와 치합되어 형성된다.

상기 실린더(35)는 상기 종동 기어(33) 저면에 형성되며, 상기 기어부(34)에 의해 발생한 회전운동을 상하운동으로 변환한다.

여기서 상기 실린더(35)는 나사선과 같은 나선형 탭 구조를 적용하였다.

또한, 상기 실린더(35)는 도 4 (a)를 참조하면 상부 좌측변과 우측변에는 일정한 깊이의 삽입홈(35a)이 구비된다.

상기 힘 센서(Force sensor)(36)는 상기 실린더(35) 하부에 구비되어 상기 실린더(35)에서 압입되는 힘을 측정하거나, 제어한다.

여기서 상기 힘 센서(36) 로드-셀과 박막 접촉식 센서가 고려될 수 있지만 로드-셀은 크기와 무게 면에서 불리하고, 박막식 센서는 정밀도 측면에서 불리함으로, 소형 경량으로 정밀도가 뛰어난 압전식 힘 센서를 적용함이 바람직하다.

상기 압입침(39)은 상기 힘 센서(36) 저면에 구비되어 상기 케이블(C)에 접촉된다.

한편 상기 실린더(35)의 상부에는 상기 실린더가 상하운동시 정확하게 작동할 수 있도록 가이드하는 실린더 가이드 부재(37)가 구비된다.

또한, 상기 힘 센서(36) 저면에 구비되고, 상기 실린더 가이드 부재(37)와 대응되도록 형성되며, 상기 케이블(C, C')에 일정한 정압을 주며 고정되는 케이블 고정 부재(41)가 구비된다.

상기 실린더 가이드 부재(37)는 도 4 (b)를 참조하면, 몸체(37a)와, 제 1 통공(37b)과 가이드 공(37c) 및 스토퍼(37d)를 포함한다.

상기 제 1 통공(37b)은 상기 몸체(37a)의 좌측과 우측에 각각 한 쌍으로 형성된다.

상기 가이드 공(37c)은 상기 몸체(37a) 중앙에 형성되고, 상기 제 1 통공(37b)보다 큰 반지름으로 형성된다.

상기 스토퍼(37d)는 상기 가이드공(37c) 내주면의 좌측변과 상기 좌측벽과 대응되는 우측벽에 형성된다.

여기서 상기 실린더(35)에 형성된 상기 삽입공(35a)에 상기 스토퍼(37d)가 삽입되어 고정되어 상기 구동기어(32)에 의해 구동되는 상기 종동기어(33)가 구동되더라도 회전되지 않도록 하여 상기 실린더(35)를 정확히 가이드 하는 역할을 한다.

상기 케이블 고정 부재(41)는 도 4 (C)를 참조하면, 몸체(41a)와, 제 2 통공(41b)와, 홈부(41c) 및 접촉부(41d)가 포함된다.

상기 제 2 통공(41b)은 상기 몸체(41a)의 좌측과 우측에 각각 형성된 한 쌍으로 구비된다.

여기서 상기 제 2 통공(41b)은 상기 실린더 가이드 부재(37)에 형성된 제 1 통공(37b)과 대응되도록 형성된다.

상기 홈부(41c)는 상기 몸체(41a) 중앙에 형성된다.

여기서 상기 홈부(41a)는 상기 압입침(39)과 대체적으로 동일한 지름으로 형 성되어 상기 압입침(39)이 상기 케이블(C, C')에 접촉될 때 정확히 접촉될 수 있도록 가이드 한다.

상기 접촉부(41d)는 상기 몸체(41a) 저면에 형성되어 상기 케이블(C, C')에 직접 접촉하여 일정한 정압을 주며 고정된다.

한편, 상기 실린더 가이드 부재(37)와 상기 케이블 고정부재(41) 사이에는 탄성체(38)가 구비되고, 상기 실린더 가이드 부재(37)에 형성된 제 1 통공(37b)과 상기 케이블 고정 부재(41)에 형성된 제 2 통공(41b) 사이에 형성되어 상기 탄성체(38)를 가이드 하는 탄성체 가이드 부재(38a)가 더 포함된다.

이와 같이 구성된 상기 검사 모듈(1)은 120˚간격으로 적어도 2개 이상이 구비되며, 각각이 일률적으로 구동된다.

이처럼 구성된 본 발명의 일실시 예는 도 5를 참조하면,

120˚간격으로 적어도 2개 이상이 구비된 상기 검사 모듈(1)이 투입된 상기 케이블(C)의 외주면 상부에 설치되고, 투입된 상기 케이블(C)의 크기에 맞게 상기 결합부(50)의 상기 결합 가이드 부재(51)가 슬라이딩 된다.

슬리이딩 된 후 상기 몸체(10) 하부에 고정된 상기 측정부(30)의 상기 구동 모터(31)가 측정 입력을 받고, 상기 구동 모터(31)와 연결된 회전축(31a)과 상기 회전축(31a)과 연결된 구동기어(32)가 "①" 방향으로 회전하면, 상기 구동기어(32)와 치합된 상기 종동 기어(33)가 "②" 방향으로 회전한다.

이때 상기 실린더(35)는 형성된 나선형 탭을 따라 상하 운동을 수행하고, 상기 실린더 하부에 형성된 상기 케이블 고정 부재(41)가 상기 실린더 가이드 부 재(37)와 상기 케이블 고정 부재(41) 사이에 형성된 탄성체의 강성을 이용하여 "③" 방향으로 작동되어 상기 케이블(C)의 외주면 상부에 상기 케이블 고정 부재(41)에 형성된 상기 접촉부(41d)가 고정되고, 상기 케이블 고정 부재(41)에 형성된 홈부(41c) 사이로 상기 압입침(39)이 하강하여 압입되어 상기 케이블(C)의 열화도를 측정하게 된다.

여기서 상기 케이블(C)의 위치에 따라 열화도가 다를 수 있기 때문에 2개 이상 구비된 상기 감지 모듈(1)의 상기 이송부(20)와, 상기 측정부(30)는 동시에 일률적으로 측정할 수 있도록 설계하였다.

이렇게 하여 측정될 때 형성된 상기 엔코더와 상기 힘 센서(36)의 신호는 제어기를 통해 컴퓨터로 전송되어 압입시험 메커니즘을 제어하는데 사용된다.

이와 같이 측정이 완료된 상기 검사 모듈(1)은 상기 결합부(50)가 측정될 때와 반대 방향으로 슬라이딩 되고, 상기 탄성체(38)가 상기 탄성체 가이드 부재(38a)의 가이드를 받으며 상승되고, 상기 케이블(C)에 고정된 상기 케이블 고정 부재(41)가 자동으로 상승하여 상기 케이블(C)과 자동으로 분리되면서 측정 작업을 마무리하게 된다.

본 발명의 또 다른 실시예는 도 6을 참조하면,

크기가 다른 상기 케이블(C')이 투입되면 상기 검사 모듈(1)에 형성된 상기 결합부(50)의 상기 결합 가이드 부재(51)는 상기 케이블의 크기만큼 슬라이딩 된다.

슬라이딩 된 후 순서는 상기 일실시예에서 설명했던 순서와 동일하다.

이와 같이 본 발명은 열화 상태를 측정하기 위하여 사용하는 방법으로 단위 면적당 인가되는 힘을 측정하는 것이다.

그러므로 압입침에 작용하는 힘과 이에 상응하는 압입 깊이를 측정할 수 있도록 설계하였다.

또한, 상기 케이블의 위치에 따라 열화도가 다를 수 있기 때문에 동시에 다수 곳을 측정할 수 있도록 설계하였으며, 자동으로 다양한 부위 측정이 가능하도록 설계되었다.

압입거리가 측정 가능하여야 하고, 일정한 속도로 제어가 가능하여야 하기 때문에 엔코더(Encoder)와 PDI(Proportional Integral Derivative) 제어기를 적용한다.

또한, 모든 작업은 자동으로 작동함으로서 작업 인원 및 작업 시간을 단축할 수 있으며, 상기 케이블 고정을 위해 사용된 상기 케이블 고정 부재로 인해 상기 케이블의 휘어진 부분을 펴는 효과 외에도, 케이블 자켓 내부에 존재할 수 있는 공간(내부 충진 물질이 없는 부분)에 의한 측정오차와 케이블 표면이 매끄럽지 않아서 발생할 수 있는 측정오차를 최소화하여 반복적인 실험을 수행하여도 같은 값을 측정 가능하도록 설계되었다.

도 1a 내지 도 1b는 본 발명의 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부의 결합관계를 나타낸 사시도 및 평면도이다.

도 2a 내지 도 2b는 본 발명의 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부의 이송부를 나타낸 결합 사시도 및 분해 사시도이다.

도 3a 내지 도 3b는 본 발명의 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부의 측정부를 나타낸 분해 사시도 및 결합 사시도이다.

도 4는 본 발명의 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부의 주요 부품을 나타낸 사시도이다.

도 5는 본 발명의 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부의 일시실예를 나타낸 작동상태도이다.

도 6은 본 발명의 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부의 또 다른 일시실예를 나타낸 작동상태도이다.

*** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ***

1: 검사 모듈 10: 몸체

20: 이송부 21: 구동모터

23: 구동 롤러 24: 오링(O-ring)부

27: 속도 감지 센서 30: 측정부

31: 구동모터 31a: 회전축

32: 구동기어 33: 종동기어

34: 기어부 32a: 베어링부

35: 실린더 36: 힘 센서

37: 실린더 가이드 부재 38: 탄성체

38a: 탄성체 가이드 샤프트 39: 압입침

41: 케이블 고정 부재 50: 결합부

51: 결합 가이드부 60: 상부 케이스

70: 하부 케이스 C, C': 케이블

Claims

케이블로 근접하여 열화 상태를 자동으로 검사하는 적어도 2개 이상 구비된 검사 모듈 및;

상기 검사 모듈 간에 각각 연결되어, 상기 검사 모듈의 간격을 조절하는 결합부;가 포함된 것을 특징으로 하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부.
청구항 1에 있어서,

상기 검사 모듈은,

체결 수단에 의해 결합하는 몸체와;

상기 몸체의 하부에 결합하고, 상기 케이블을 따라 이동하는 이송부 및;

상기 몸체의 하부 중앙에 형성되고, 상기 케이블의 국부 열화 상태 측정 및 점검 기능을 수행하는 측정부가 포함된 것을 특징으로 하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부.
청구항 2에 있어서,

상기 이송부는,

상기 몸체 하부 저면에 한 쌍으로 각각 형성되고, 상기 케이블 상부면을 따라 구동되는 구동 롤러와;

상기 구동 롤러와 연결되어 동력을 전달하는 구동 모터 및;

상기 구동 롤러의 속도를 검출하여 제어하는 감지 센서를 포함한 것을 특징으로 하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부.
청구항 3에 있어서,

상기 구동 롤러에는 다수개의 오 링(O-ring)이 구비된 것을 특징으로 하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부.
청구항 3에 있어서,

상기 감지 센서는 속도 검출용 센서(Photo-interrupter)로 구성되고, 원 턴 스텝(One turn step) 제어 방법이 적용된 것을 특징으로 하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부.
청구항 2에 있어서,

상기 측정부는,

상기 몸체의 하부에 고정되는 구동 모터와;

상기 구동 모터의 상부에 고정되어 전달된 동력에 의해 구동되는 회전축과;

상기 회전축과 연결되어 상기 회전축이 회전시 연동되는 구동기어와;

상기 구동 기어와 치합되는 종동기어와;

상기 종동기어의 회전에 의해 발생된 회전운동을 상하운동으로 변환하는 실린더와;

상기 실린더 하부에 구비되어 상기 실린더에서 압입되는 힘을 측정하거나, 제어하는 힘 센서 및;

상기 힘 센서의 저면에 형성되어 상기 케이블에 접촉되는 압입침;을 포함한 것을 특징으로 하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부.
청구항 6에 있어서,

상기 실린더의 상부에는 상기 실린더가 상하운동시 가이드 하는 실린더 가이드 부재가 구비된 것을 특징으로 하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부.
청구항 6에 있어서,

상기 실린더 가이드 부재는,

몸체와;

상기 몸체 좌측과 우측에 각각 형성된 한 쌍의 통공과;

상기 몸체 중앙에 형성된 가이드 공 및;

상기 가이드 공의 좌측벽과 상기 좌측벽과 대응되는 우측벽에 형성된 한 쌍의 스토퍼가 포함된 것을 특징으로 하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부.
청구항 6에 있어서,

상기 실린더의 상부 좌측변과 우측변에는 상기 스토퍼와 대응되도록 형성된 삽입홈이 형성된 것을 특징으로 하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부.
청구항 6에 있어서,

상기 힘 센서 저면에 구비되고, 상기 실린더 가이드 부재와 대응되도록 형성되며, 상기 케이블에 일정한 정압에 의해 고정되는 케이블 고정 부재가 포함된 것을 특징으로 하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부.
청구항 10에 있어서,

상기 케이블 고정 부재는,

몸체와;

상기 몸체의 좌측과 우측에 각각 형성된 한 쌍의 통공과;

상기 몸체의 중앙에 구비된 홈부 및;

상기 몸체 저면에 형성되고, 상기 케이블의 외면에 직접적으로 고정되는 접촉부가 포함된 것을 특징으로 하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부.
청구항 7 또는 청구항 10에 있어서,

상기 실린더 가이드 부재와 상기 케이블 고정 부재 사이에는,

탄성체와;

상기 탄성체를 가이드하고, 상기 실린더 가이드 부재와 일체로 형성되어 상기 케이블 고정 부재가 상하로 움직일 수 있도록 가이드 하는 탄성체 가이드 부재가 더 포함된 것을 특징으로 하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부.
청구항 1에 있어서,

상기 결합부는,

상기 몸체의 상부 일측면에 고정되고, 일정한 각도를 형성되며, 상기 케이블의 두께에 따라 길이 조정이 가능한 결합 가이드 부재가 구비된 것을 특징으로 하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부.
청구항 13에 있어서,

상기 결합 가이드 부재는 상기 상부 케이블과의 장착 각도는 150˚로 고정되는 것을 특징으로 하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부.
청구항 1에 있어서,

상기 이송부와, 상기 측정부와, 상기 결합부는 120˚간격으로 홀수개가 설치되어 각각이 일률적으로 구동되는 것을 특징으로 하는 케이블 비파괴 열화 진단 로봇 기구부.