KR20090128840A

KR20090128840A - 프론트 플로어 이송용 그립장치

Info

Publication number: KR20090128840A
Application number: KR1020080054803A
Authority: KR
Inventors: 황두일
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2008-06-11
Filing date: 2008-06-11
Publication date: 2009-12-16
Also published as: US20090309379A1; US8047591B2; KR100992814B1

Abstract

차종별 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부 각도 변화에 대응 가능하도록 전방 클램핑 수단을 구성하여 전방 리니어 액추에이터에 의해 그 클램핑 위치이동이 가능하도록 하며, 동시에 멤버 플랜지부의 클램핑 위치변화는 후방 클램핑 수단이 후방 리니어 액추에이터 및 리니어 브레이크의 작동에 의해 대응하도록 하여 차종별 공용화가 가능한 프론트 플로어 이송용 그립장치를 제공한다.

프론트 플로어, 그립장치, 리니어 액추에이터, 셀프 얼라이닝 패드유닛

Description

프론트 플로어 이송용 그립장치{GRIP DEVICE FOR MOVING FRONT FLOOR}

본 발명은 프론트 플로어 이송용 그립장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차종별 프론트 플로어의 각 클램핑 위치인 서스펜션 장착홀 주변 플랜지부와 멤버 플랜지부를 공용으로 클램프하여 차종 변화에 상관없이 사용할 수 있도록 하는 프론트 플로어 이송용 그립장치에 관한 것이다.

일반적으로 프론트 플로어를 이송하기 위한 그립장치는 차체 라인의 로봇에 장착된 상태로, 상기한 프론트 플로어를 그립(grip)하여 공정과 공정 사이로 이송해 주거나 정치건 실러 도포작업을 위하여 프론트 플로어의 위치를 고정하기 위하여 적용된다.

이러한 프론트 플로어 이송용 그립장치는 프론트 플로어의 서스펜션 장착홀 주변 플랜지부와 멤버 플랜지부를 각각의 클램퍼로 클램핑하여 규제하도록 구성된다.

그러나 종래의 프론트 플로어 이송용 그립장치는 차체 라인에 신차 투입 시, 프론트 플로어 파트의 크기 및 단면 구조가 상이하고, 특히, 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부 각도와 클램핑 위치 및 평면구조인 멤버 플랜지부의 클램핑 위치가 차 종별로 상이하여 차종별로 전용 그립장치가 신규 제작되어야 하는 단점이 있다.

이와 같이, 신규 차종 생산 시마다 상기 프론트 플로어 파트의 이송 및 정치건 실러 도포작업 요건을 만족하기 위한 차종별 전용 그립장치를 신규 제작하게 됨에 따른 설비 투자비가 증대되는 문제점이 있는 것이다.

따라서 본 발명은 상기와 같이 종래 기술의 단점 및 문제점을 해소하기 위하여 발명된 것으로서, 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 차종별 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부 각도 변화에 대응 가능하도록 전방 클램핑 수단을 구성하여 전방 리니어 액추에이터에 의해 그 클램핑 위치이동이 가능하도록 하며, 동시에 멤버 플랜지부의 클램핑 위치변화는 후방 클램핑 수단이 후방 리니어 액추에이터 및 리니어 브레이크의 작동에 의해 대응하도록 하여 차종별 공용화가 가능한 프론트 플로어 이송용 그립장치를 제공하는 것이다.

상기한 기술적 과제를 실현하기 위한 본 발명의 프론트 플로어 이송용 그립장치는 로봇의 아암 선단에 장착되는 전방 프레임과, 상기 전방 프레임의 후단부에 하향하여 일체로 장착되는 후방 프레임으로 구성되는 그립 프레임; 상기 전방 프레임의 양측에 각각 전방 횡행이동수단을 통하여 장착되어 상기 프론트 플로어의 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부를 규제하는 전방 클램핑 수단; 상기 후방 프레임의 양측에 각각 후방 횡행이동수단 및 상하고정수단을 통하여 장착되어 상기 프론트 플로어의 멤버 플랜지부를 규제하는 후방 클램핑 수단을 포함한다.

상기 전방 횡행이동수단은 상기 전방 프레임의 양측 하면을 따라 설치되는 전방 가이드 레일; 상기 전방 가이드 레일을 따라 상기 전방 클램핑 수단을 슬라이드 이동 가능하게 설치하는 전방 슬라이더; 상기 전방 프레임의 양측 전면 각 일측 에 장착된 상태로, 그 작동로드를 통하여 상기 전방 클램핑 수단의 연결 브라켓 일측과 연결되는 전방 리니어 액추에이터로 이루어지는 것으로 할 수 있다.

그리고 상기 전방 클램핑 수단은 상기 전방 횡행이동수단에 상단이 연결 브라켓을 통하여 연결되며, 내부에는 피스톤 로드와 일체로 형성되는 피스톤이 배치되는 실린더 하우징; 상기 실린더 하우징의 하부에 장착되며, 내부 일측에는 고정핀을 구성하며, 하부는 개구되는 링크 하우징; 상기 링크 하우징의 내부에서 상단이 상기 피스톤 로드의 선단에 힌지 연결되고, 일측에는 절곡 형성된 슬롯이 구성되어 상기 고정핀에 끼워지는 클램프 암; 상기 링크 하우징의 하단 일측에 구성되어 스프링력에 의해 지지되면서 상기 프론트 플로어의 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부 각도에 따라 움직여 그 상면을 규제하는 상부 셀프 얼라이닝 패드유닛; 상기 상부 셀프 얼라이닝 패드유닛에 대응하여 상기 클램프 암의 하단에 구성되어 스프링력에 의해 지지되면서 상기 프론트 플로어의 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부 각도에 따라 움직여 그 하면을 규제하는 하부 셀프 얼라이닝 패드유닛으로 이루어지는 것으로 할 수 있다.

상기 상부 및 하부 셀프 얼라이닝 패드유닛은 상기 링크 하우징의 하단 일측 또는 상기 클램프 암의 하단에 체결되는 체결봉; 상기 체결봉에 대하여 일정각도 범위 내에서 유동 가능하도록 볼 조인트 타입으로 연결되는 메탈패드; 상기 링크 하우징의 하단면 또는 상기 클램프 암의 하단면과 상기 각 메탈패드 사이에 설치되어 상기 메탈패드가 수평을 유지하도록 탄성적으로 지지하는 스프링으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 후방 횡행이동수단은 상기 후방 프레임의 양측 하면을 따라 설치되는 후방 가이드 레일; 상기 후방 가이드 레일을 따라 상기 상하고정수단을 슬라이드 이동 가능하게 설치하는 후방 슬라이더; 상기 후방 프레임의 양측 배면 각 일측에 장착된 상태로, 그 작동로드를 통하여 상기 상하고정수단의 장착 브라켓과 연결되는 후방 리니어 액추에이터로 이루어지는 것으로 할 수 있다.

또한, 상기 상하고정수단은 상기 후방 프레임의 양측 전면에 배치되어 상기 후방 횡행이동수단과 장착 브라켓을 통하여 연결되는 메인 브라켓; 상기 메인 브라켓의 상단에 구성되어 그 브레이크 샤프트 선단이 연결블록을 통하여 상기 후방 클램핑 수단의 일측과 연결되는 리니어 브레이크; 상기 리니어 브레이크의 브레이크 샤프트 상에 끼워진 상태로, 복원력을 제공하는 복원 스프링으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

상기 후방 클램핑 수단은 상기 상하고정수단에 연결블록을 통하여 고정되는 로케이터; 상기 로케이터의 하부 일측에 일측이 힌지 연결되는 클램퍼; 상기 로케이터의 상부 일측에 일측이 힌지 연결되고, 그 작동로드의 선단은 상기 클램퍼의 후단에 힌지 연결되는 클램핑 실린더로 이루어지는 것으로 할 수 있다.

상기 후방 클램핑 수단은 상기 로케이터의 일측에 구성되어 규제할 상기 프론트 플로어의 멤버 플랜지부를 감지하여 그 신호를 출력함으로써 제어기를 통하여 상기 후방 리니어 액추에이터의 작동을 제어하도록 감지센서를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기한 바와 같은 본 발명에 따른 프론트 플로어 이송용 그립장치에 의하면, 차종별 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부 각도 변화에 대응 가능하도록 셀프 얼라이닝 패드유닛을 적용한 전방 클램핑 수단을 구성하여 전방 리니어 액추에이터에 의해 그 클램핑 위치이동이 가능하도록 하며, 동시에 멤버 플랜지부의 클램핑 위치변화는 후방 클램핑 수단이 후방 리니어 액추에이터 및 리니어 브레이크의 작동에 의해 대응하도록 하여 차종별 공용화가 가능하도록 한 효과가 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 보다 상세히 설명한다.

도 1과 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 프론트 플로어 이송용 그립장치의 전면 및 배면 사시도이다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 그립장치의 사용 상태도이다.

본 발명의 실시예에 따른 프론트 플로어 이송용 그립장치의 구성은 기본적으로, 로봇의 아암 선단에 장착되는 그립 프레임(1)을 구비한다.

상기 그립 프레임(1)은 로봇의 아암 선단에 전방 프레임(3)이 그 중앙의 장착부(7)를 통하여 장착되고, 상기 전방 프레임(3)의 후단부에는 후방 프레임(5)이 하향하여 일체로 장착되어 구성된다.

그리고 상기 전방 프레임(3)의 양측에는 각각 전방 횡행이동수단(10)을 통하여 전방 클램핑 수단(20)이 장착되어 상기 프론트 플로어(9)의 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부(F1)를 규제하게 된다.

여기서 상기 전방 횡행이동수단(10)의 구체적인 구성을 먼저 설명하면, 상기 전방 횡행이동수단(10)은, 도 4에 도시한 바와 같이, 전방 프레임(3)의 양측 하면을 따라 전방 가이드 레일(11)이 설치된다.

상기 전방 가이드 레일(11)에는 전방 슬라이더(12)가 슬라이드 이동 가능하게 설치되고, 이 전방 슬라이더(12)에는 상기 전방 클램핑 수단(20)이 장착된다.

또한, 상기 전방 프레임(3)의 양측 전면 각 일측에는 전방 리니어 액추에이터(13)가 장착되는데, 이 전방 리니어 액추에이터(13)는 그 작동로드(14)가 상기 전방 클램핑 수단(20)의 연결 브라켓(15) 일측과 연결되어 전후력을 제공하도록 구성된다.

여기서, 상기 전방 리니어 액추에이터(13)는 회전각도 및 회전수 제어에 의해 위치결정력이 우수한 스테핑 모터를 사용하는 것이 바람직하다.

그리고 상기 전방 클램핑 수단(20)의 구체적인 구성은, 도 5에서 도시한 바와 같이, 상기 전방 리니어 액추에이터(13)의 작동로드(14)와 연결되는 연결 브라켓(15)에 실린더 하우징(21)이 그 상단을 통하여 연결되며, 이 실린더 하우징(21)의 내부에는 피스톤 로드(22)와 일체로 형성되는 피스톤(23)이 배치되어 구성된다.

상기 실린더 하우징(21)의 하부에는 하부가 개구된 링크 하우징(24)이 장착되며, 이 링크 하우징(24)의 내부 일측에는 고정핀(25)이 구성된다.

또한, 상기 링크 하우징(24)의 내부에는 클램프 암(26)이 배치되는데, 상기 클램프 암(26)은 그 상단이 상기 피스톤 로드(22)의 선단에 힌지 연결되고, 일측에는 절곡 형성된 슬롯(27)이 구성되어 상기 고정핀(25)에 끼워진다.

상기 링크 하우징(24)의 하단 일측에는 상부 셀프 얼라이닝 패드유닛(31)이 구성되는데, 상기 상부 셀프 얼라이닝 패드유닛(30)은 메탈패드(33)가 스프링력에 의해 수평으로 지지되면서 상기 프론트 플로어(9)의 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부(F1) 각도에 따라 움직여 그 상면을 규제하도록 구성된다.

또한, 상기 상부 셀프 얼라이닝 패드유닛(31)의 메탈패드(33)에 대응하여 상기 클램프 암(26)의 하단에는 하부 셀프 얼라이닝 패드유닛(32)이 구성되어 그 메탈패드(33)가 스프링력에 의해 수평으로 지지되면서 상기 프론트 플로어(9)의 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부(F1) 각도에 따라 움직여 그 하면을 규제하도록 구성된다.

이러한 상기 상부 및 하부 셀프 얼라이닝 패드유닛(31,32)은 상기 링크 하우징(24)의 하단 일측과 상기 클램프 암(26)의 하단에 각각 체결되는 체결봉(34)이 구비되고, 상기 체결봉(34)에 대하여 일정각도 범위 내에서 유동 가능하도록 볼 조인트 타입으로 연결되는 상기한 메탈패드(33)가 각각 구성된다.

또한, 상기 각 셀프 얼라이닝 패드유닛(31,32)은 상기 링크 하우징(24)의 하단면 또는 상기 클램프 암(26)의 하단면과 상기 각 메탈패드(33) 사이에 설치되어 상기 메탈패드(33)가 수평을 유지하도록 탄성적으로 지지하는 스프링(35)을 포함하여 구성된다.

한편, 상기 그립 프레임(1) 중, 상기한 후방 프레임(5)의 양측에는 각각 후방 횡행이동수단(40) 및 상하고정수단(50)을 통하여 후방 클램핑 수단(60)이 장착되는데, 상기 후방 클램핑 수단(60)은 프론트 플로어(9)의 멤버 플랜지부(F2)를 규 제하도록 구성된다.

먼저, 상기 후방 횡행이동수단(40)의 구체적인 구성은, 도 6과 도 7에서 도시한 바와 같이, 상기 후방 프레임(5)의 양측 하면을 따라 후방 가이드 레일(41)이 설치된다.

상기 후방 가이드 레일(41)에는 후방 슬라이더(42)가 상기 상하고정수단(50)을 장착한 상태로 슬라이드 이동 가능하게 설치된다.

또한, 상기 후방 프레임(5)의 양측 배면 각 일측에는 후방 리니어 액추에이터(43)가 장착되며, 상기 후방 리니어 액추에이터(43)의 작동로드(44)는 상기 상하고정수단(50)과 장착 브라켓(45)을 통하여 연결된다.

여기서, 상기한 후방 리니어 액추에이터(43)도 그 회전각도 및 회전수 제어에 의해 위치결정력이 우수한 스테핑 모터를 사용하는 것이 바람직하다.

그리고 상기 상하고정수단(50)은 그 메인 브라켓(51)이 상기 후방 프레임(5)의 양측 전면에 배치되어 상기 후방 슬라이더(42)에 장착된 상태로, 상기 후방 리니어 액추에이터(43)의 작동로드(44)와 장착 브라켓(45)을 통하여 연결된다.

상기 메인 브라켓(51)의 상단에는 리니어 브레이크(53)가 구성되며, 이 리니어 브레이크(53)의 브레이크 샤프트(52)는 그 선단이 연결블록(54)을 통하여 상기 후방 클램핑 수단(60)의 일측과 연결된다.

또한, 상기 리니어 브레이크(53)의 브레이크 샤프트(52) 상에는 복원 스프링(55)이 끼워진 상태로, 상기 브레이크 샤프트(52)에 복원력을 제공하게 되는데, 상기 복원 스프링(55)은 코일 스프링으로 이루어지는 것이 바람직하다.

그리고 상기 후방 클램핑 수단(60)은 상기 브레이크 샤프트(52)에 연결블록(54)을 통하여 로케이터(61)가 고정된다.

상기 로케이터(61)의 하부 일측에는 클램퍼(62)가 그 일측이 힌지 연결되고, 상기 로케이터(61)의 상부 일측에는 클램핑 실린더(63)가 그 일측이 힌지 연결된다. 또한, 상기 클램핑 실린더(63)는 그 작동로드(64)의 선단이 상기 클램퍼(62)의 후단에 힌지 연결되어 상기 클램퍼(62)를 힌지 작동시키도록 구성된다.

또한, 상기 후방 클램핑 수단(60)은 상기 로케이터(61)의 일측에 레이저 센서로 이루어지는 감지센서(70)가 구성되어 규제할 상기 프론트 플로어(9)의 멤버 플랜지부(F2)를 감지하여 그 신호를 제어기(C)로 출력함으로써 상기 제어기(C)가 상기 후방 리니어 액추에이터(43)의 전후진 작동을 제어하도록 한다.

따라서 상기한 바와 같은 구성을 갖는 프론트 플로어 이송용 그립장치의 작동을, 도 8과 도 9를 통하여 설명한다.

먼저, 차종별 프론트 플로어(9)의 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부(F1)를 규제하기 위한 작동은 상기 전방 리니어 액추에이터(13)를 구동하여 전방 가이드 레일(11)을 따라 전방 클램핑 수단(20)을 클램프 위치로 선형 이동시킨다.

이어서, 도 8의 S1에서와 같이, 상기 실린더 하우징(21) 내부의 피스톤(23)을 전진시켜 클램프 암(26)이 고정핀(25)을 중심축으로 하여 하향 이동하면서 오픈되도록 한다.

이러한 상태로, 도 8의 S2에서와 같이, 상기 상부 셀프 얼라이닝 패드유닛(31)의 메탈패드(33)는 차종별 프론트 플로어(9)의 서스펜션 장착홀 주변의 플랜 지부(F1) 각도에 맞게 회전되면서 그 상면에 밀착된다.

이어서, 도 8의 S3에서와 같이, 상기 피스톤(23)을 후진시키면, 상기 클램프 암(26)은 고정핀(25)을 중심축으로 하여 회전하면서 후진하여 클로우즈된다.

이때, 하부 셀프 얼라이닝 패드유닛(32)은 그 메탈패드(33)가 차종별 프론트 플로어(9)의 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부(F1) 각도에 맞게 회전되면서 그 하면에 밀착되도록 하여 규제하게 된다.

한편, 차종별 프론트 플로어(9)의 멤버 플랜지부(F2)를 규제하기 위한 작동은, 도 9의 S11에서와 같이, 상기 후방 리니어 액추에이터(43)를 구동하여 후방 가이드 레일(41)을 따라 후방 클램핑 수단(60)을 클램프 위치로 선형 이동시킨다.

이어서, 도 8의 S12에서와 같이, 감지센서(70)가 프론트 플로어(9)의 에지부분을 감지하면, 전기신호를 제어기(C)로 출력하여 보내고, 다시 제어기(C)는 상기 후방 리니어 액추에이터(43)의 작동을 정지시켜 후방 클램핑 수단(60) 및 리니어 브레이크(53) 전체의 수평이동을 멈추고 현 위치에 고정시킨다.

이때, 상기 리니어 브레이크(53)에 공압을 인가하면 브레이크 샤프트(52)는 복원 스프링(55)의 힘에 의하여 수직방향으로 내려오기 시작하며, 로케이터(61) 선단이 상기 프론트 플로어(9)의 멤버 플랜지부(F2)에 닿으면, 다시 상기 리니어 브레이크(53)에 인가된 공압을 제거하여 상기 후방 클램핑 수단(60)이 현 위치에 고정되도록 한다.

이러한 상태로 클램핑 실린더(63)를 작동시켜 클램퍼(62)와 로케이터(61)를 이용하여 프론트 플로어(9)의 멤버 플랜지부(F2)를 규제하게 된다.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 프론트 플로어 이송용 그립장치는, 차종별 프론트 플로어(9)의 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부(F1) 각도 변화에 대응하여 클램핑하는 것이 가능하고, 동시에 멤버 플랜지부(F2)의 클램핑 위치변화에도 대응할 수 있어 차종별 프론트 플로어에 공용성을 갖는다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 프론트 플로어 이송용 그립장치의 전면 사시도이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 프론트 플로어 이송용 그립장치의 배면 사시도이다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 그립장치에 적용되는 전방 클램핑 수단의 확대 사시도이다.

도 5는 도 4의 A-A 선에 따른 단면도이다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 그립장치에 적용되는 후방 클램핑 수단의 전방 확대 사시도이다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 그립장치에 적용되는 후방 클램핑 수단의 후방 확대 사시도이다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 그립장치에 적용되는 전방 클램핑 수단의 단계별 작동 상태도이다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 그립장치에 적용되는 후방 클램핑 수단의 단계별 작동 상태도이다.

Claims

프론트 플로어 이송용 그립장치에 있어서,

로봇의 아암 선단에 장착되는 전방 프레임과, 상기 전방 프레임의 후단부에 하향하여 일체로 장착되는 후방 프레임으로 구성되는 그립 프레임;

상기 전방 프레임의 양측에 각각 전방 횡행이동수단을 통하여 장착되어 상기 프론트 플로어의 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부를 규제하는 전방 클램핑 수단;

상기 후방 프레임의 양측에 각각 후방 횡행이동수단 및 상하고정수단을 통하여 장착되어 상기 프론트 플로어의 멤버 플랜지부를 규제하는 후방 클램핑 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 프론트 플로어 이송용 그립장치.
제1항에서,

상기 전방 횡행이동수단은

상기 전방 프레임의 양측 하면을 따라 설치되는 전방 가이드 레일;

상기 전방 가이드 레일을 따라 상기 전방 클램핑 수단을 슬라이드 이동 가능하게 설치하는 전방 슬라이더;

상기 전방 프레임의 양측 전면 각 일측에 장착된 상태로, 그 작동로드를 통하여 상기 전방 클램핑 수단의 연결 브라켓 일측과 연결되는 전방 리니어 액추에이터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 프론트 플로어 이송용 그립장치.
제1항 또는 제2항에서,

상기 전방 클램핑 수단은

상기 전방 횡행이동수단에 상단이 연결 브라켓을 통하여 연결되며, 내부에는 피스톤 로드와 일체로 형성되는 피스톤이 배치되는 실린더 하우징;

상기 실린더 하우징의 하부에 장착되며, 내부 일측에는 고정핀을 구성하며, 하부는 개구되는 링크 하우징;

상기 링크 하우징의 내부에서 상단이 상기 피스톤 로드의 선단에 힌지 연결되고, 일측에는 절곡 형성된 슬롯이 구성되어 상기 고정핀에 끼워지는 클램프 암;

상기 링크 하우징의 하단 일측에 구성되어 스프링력에 의해 지지되면서 상기 프론트 플로어의 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부 각도에 따라 움직여 그 상면을 규제하는 상부 셀프 얼라이닝 패드유닛;

상기 상부 셀프 얼라이닝 패드유닛에 대응하여 상기 클램프 암의 하단에 구성되어 스프링력에 의해 지지되면서 상기 프론트 플로어의 서스펜션 장착홀 주변의 플랜지부 각도에 따라 움직여 그 하면을 규제하는 하부 셀프 얼라이닝 패드유닛으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 프론트 플로어 이송용 그립장치.
제3항에서,

상기 상부 및 하부 셀프 얼라이닝 패드유닛은

상기 링크 하우징의 하단 일측 또는 상기 클램프 암의 하단에 체결되는 체결봉;

상기 체결봉에 대하여 일정각도 범위 내에서 유동 가능하도록 볼 조인트 타입으로 연결되는 메탈패드;

상기 링크 하우징의 하단면 또는 상기 클램프 암의 하단면과 상기 각 메탈패드 사이에 설치되어 상기 메탈패드가 수평을 유지하도록 탄성적으로 지지하는 스프링으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 프론트 플로어 이송용 그립장치.
제1항에서,

상기 후방 횡행이동수단은

상기 후방 프레임의 양측 하면을 따라 설치되는 후방 가이드 레일;

상기 후방 가이드 레일을 따라 상기 상하고정수단을 슬라이드 이동 가능하게 설치하는 후방 슬라이더;

상기 후방 프레임의 양측 배면 각 일측에 장착된 상태로, 그 작동로드를 통하여 상기 상하고정수단의 장착 브라켓과 연결되는 후방 리니어 액추에이터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 프론트 플로어 이송용 그립장치.
제1항 또는 제5항에서,

상기 상하고정수단은

상기 후방 프레임의 양측 전면에 배치되어 상기 후방 횡행이동수단과 장착 브라켓을 통하여 연결되는 메인 브라켓;

상기 메인 브라켓의 상단에 구성되어 그 브레이크 샤프트 선단이 연결블록을 통하여 상기 후방 클램핑 수단의 일측과 연결되는 리니어 브레이크;

상기 리니어 브레이크의 브레이크 샤프트 상에 끼워진 상태로, 복원력을 제공하는 복원 스프링으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 프론트 플로어 이송용 그립장치.
제1항 또는 제5항에서,

상기 후방 클램핑 수단은

상기 상하고정수단에 연결블록을 통하여 고정되는 로케이터;

상기 로케이터의 하부 일측에 일측이 힌지 연결되는 클램퍼;

상기 로케이터의 상부 일측에 일측이 힌지 연결되고, 그 작동로드의 선단은 상기 클램퍼의 후단에 힌지 연결되는 클램핑 실린더로 이루어지는 것을 특징으로 하는 프론트 플로어 이송용 그립장치.
제7항에서,

상기 후방 클램핑 수단은

상기 로케이터의 일측에 구성되어 규제할 상기 프론트 플로어의 멤버 플랜지부를 감지하여 그 신호를 출력함으로써 제어기를 통하여 상기 후방 리니어 액추에이터의 작동을 제어하도록 감지센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 프론트 플로어 이송용 그립장치.