KR20090125911A - 전선 검사로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전선의 이상 유무를 검사하기 위한 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 대형 전선을 검사하기 위하여 인간 작업자가 수행하던 검사방식을 기계화 하여 로봇을 이용하여 검사하는 전선 검사로봇으로, 동력을 공급받아 전선 표면을 따라 이동할 수 있도록 전선의 표면과 밀착되어 설치되는 회전볼, 상기 회전볼에 동력을 제공하여 상기 전선의 표면에 밀착된 상태에서 회전할 수 있도록 하는 이동 모터, 상기 모터에 동력을 제공하는 역할을 수행하는 전원부, 상기 전원부와 연결되고 모터의 위치를 파악하는 역할을 수행하는 지피에스, 상기 지피에스로부터 위치 정보를 수신받아 관리자에게 송신하는 역할을 수행하는 무선 통신장치, 상기 전선의 누전 여부를 감지하여 컨트롤러에 전달하는 역할을 수행하는 누전 감지센서, 상기 전선의 파손 여부를 시각적으로 확인할 수 있도록 촬영하고 무선통신장치에 전달하는 역할을 수행하는 카메라를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

전선 검사로봇{ROBOT TO CHECK ELECTRIC WIRE}

본 발명은 전선의 이상 유무를 검사하기 위한 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 대형 전선을 검사하기 위하여 인간 작업자가 수행하던 검사방식을 기계화 하여 로봇을 이용하여 검사하는 전선 검사로봇에 관한 것이다.

종래에는 대형 전선을 검사하기 위하여 인력이 직접 전선에 올라가 전선을 타고 이동하면서 전선의 이상 유무 즉 전선의 파손 유무나 각종 이물질의 부착에 의한 전선의 파손 가능성을 해소하기 위하여 상기 이물질을 직접 제거하는 형태로 전선 관리 작업이 이루어지게 되는데, 이러한 전선 관리 작업은 수십 내지는 수백 미터 높이의 전선에 접근하기 위하여 인간이 직접 고압이 흐르는 전선에 접근하여야 하는 것이며, 또한 전선의 길이가 하나의 지주로부터 다른 하나의 지주까지의 거리가 짧게는 수백 미터에서 수천 미터에 달하는 거리를 전선에 올라타 이동하면서 전선을 관리하는 작업을 수행하게 된다.

인간 작업자가 전선관리를 위해서 전선에 접근할 때에는 별달리 착용할 수 있는 안전장치는 설치하는 것이 어렵기 때문에 단지 안전띠 하나만을 전선에 부착하고 상기 안전띠를 다시 인간 작업자가 착용한 상태에서 도보로 전선을 타고 이동하면서 전선을 관리하는 작업을 수행하기 때문에 고압전류의 문제가 아니라고 하더라도 인간작업자에게 치명적인 문제를 발생시킬 수 있는 안전사고의 발생가능성이 크기 때문에 많은 관리 비용을 필요로 하고 작업시간 또한 많은 시간을 요구하는 것이다.

이와 함께 상술한 바와 같은 작업 방법은 전기의 특성상 우천시나 겨울철에 눈이 오는 등의 기상의 문제점이 있을 경우에는 작업을 진행하는데 있어서 그 위험성이 배가되는 특성이 있어서 작업을 수행하기에 어려움이 따르고 부득이하게 작업을 진행하여야 하는 상황에 처하게 되면 공급되고 있는 전기를 차단하고 작업에 임해야 하므로 기본적으로 대단위 면적에 전기를 공급하지 못하는 문제점이 발생하게 되므로 바람직한 작업방법이라 할 수 없기 때문에 별도의 방법을 강구할 필요가 있는 것이다.

이러한 문제를 해결하기 위하여 본 발명에서는 로봇을 이용하여 전선의 이상 유무를 확인하기 위하여 로봇을 전선에 투입하여 카메라를 이용하여 시각적인 이상 유무를 확인하고 전선의 누전을 장치를 이용하여 측정하고 전선의 피복에 이상이 발생하였을 때에는 글루건과 같이 용융 플라스틱을 공급하여 파손 부위를 보수할 수 있도록 하고자 한다.

본 발명은 전선의 이상 유무를 검사하기 위한 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 대형 전선을 검사하기 위하여 인간 작업자가 수행하던 검사방식을 기계화 하여 로봇을 이용하여 검사하는 전선 검사로봇에 관한 것이다.

본 발명의 목적은 전선검사 과정을 자동화하여 인력을 직접 투입하지 않고 로봇이 전선을 따라 이동하면서 전선을 검사하고 보수할 수 있도록 하는 것이다.

이를 위하여 본 발명은 동력을 공급받아 전선 표면을 따라 이동할 수 있도록 전선의 표면과 밀착되어 설치되는 회전볼, 상기 회전볼에 동력을 제공하여 상기 전선의 표면에 밀착된 상태에서 회전할 수 있도록 하는 이동 모터, 상기 모터에 동력을 제공하는 역할을 수행하는 전원부, 상기 전원부와 연결되고 모터의 위치를 파악하는 역할을 수행하는 지피에스, 상기 지피에스로부터 위치 정보를 수신받아 관리자에게 송신하는 역할을 수행하는 무선 통신장치, 상기 전선의 누전 여부를 감지하여 컨트롤러에 전달하는 역할을 수행하는 누전 감지센서, 상기 전선의 파손 여부를 시각적으로 확인할 수 있도록 촬영하고 무선통신장치에 전달하는 역할을 수행하는 카메라를 포함하여 구성되고, 전선이 파손되었을 때 복원하는 역할을 수행할 수 있도록 하기 위하여 설치되는 글루, 상기 전원부로부터 전기를 공급받아 열을 발생함으로써 글루를 녹이는 역할을 수행하는 열선, 상기 녹은 글루를 전선이 파손된 부위에 공급하는 역할을 수행하는 글루 공급기, 상기 녹은 글루를 밀어내는 역할을 수행하는 모터를 포함하여 구성되고, 상기 글루 공급기를 통해 공급되는 글루가 전선 표면으로 튀어나왔을 때 이를 제거하기 위하여 설치되는 연삭기, 상기 연삭기를 회전시키기 위하여 설치되는 연삭모터를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 목적을 달성하기 위하여 구성된 본 발명은 전선검사 과정을 자동화하여 인력을 직접 투입하지 않고 로봇이 전선을 따라 이동하면서 전선을 검사하고 보수할 수 있도록 하는 것이다.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 하나의 실시 예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시 예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구 범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.

도 1은 본 발명에 의한 검사로봇 구조도

도 2는 본 발명에 의한 검사로봇 동작도

도 3은 본 발명에 의한 검사로봇 누전 감지부

도 4는 본 발명에 의한 검사로봇 누전 감지부 동작도

도 5는 본 발명에 의한 검사로봇 외부 모형도

도 6은 본 발명에 의한 검사로봇 외부 모형 후면도

도 7은 본 발명에 의한 검사로봇 회전기

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

10: 전선 20: 이동 모터

21: 모터볼 22: 회전볼

23: 모터 프레임 24: 누전 감지모터

25: 글루모터 26: 연삭모터

27: 회전모터 30: 전원부

31: 건전지 32: 인가라인

40: 누전감지 센서 50: 컨트롤러

51: 지피에스 52: 문서 통신장치

60: 카메라 70: 보수기

71: 글루 72: 전열기

73: 글루공급기 80: 연삭기

90: 케이스 91: 고정핀

92: 고정기 93: 누전 감지케이스

94: 경첩 100: 로봇 회전기

101: 이탈스프링 102: 구동기어

103: 종동기어 104: 종동기어축

105: 종동기어 이동홈 106: 베어링

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 구성 및 구조에 대하여 상세하게 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명에 의한 검사로봇 구조도로서 고압 전선과 같이 그 굵기가 아주 굵어서 어느 정도의 하중이 가해져도 충분히 이겨낼 수 있는 인장 강도를 지닌 전선(10)을 의미하는 것이며 정기적으로 상기 전선을 관리할 필요가 있는 전력 공급 라인을 의미하는 것이라 할 수 있는 것이다.

상기 전선은 자연재해 내지는 계절 변화의 영향 또는 풍화작용 습기의 공급에 의한 파손 및 새와 같은 동식물의 침입에 의한 파손 가능성이 있는 전선으로 정기적으로 점검할 필요가 있는 고압선류와 같은 전선을 의미하고, 상기 전전을 점검하기 위해서는 인간 작업자가 직접 접근하여 육안으로 검사하였는데 이를 로봇으로 대체하기 위하여 로봇이 상기 전선을 따라 이동할 수 있어야 하므로 이를 위하여 이동 모터(20)의 동작을 통해 동작하게 되는데 상기 이동모터는 컨트롤러(50)의 제어를 받고 상기 컨트롤러는 자동으로 소프트웨어에 의하여 설정된 대로 동작할 수도 있고 인간 작업자가 원격으로 제어할 수도 있을 것이다.

또한 상기 모터는 유선으로 전기를 공급받아 동작하는 것도 가능하나 바람직하게는 무선으로 동작시키기 위하여 전원부(30)에 건전지(31)를 설치하여 사용하는 것이고, 로봇을 사용하는 과정에 전선에 이상이 있는 위치를 로봇 사용자가 정확히 알 수 있도록 하기 위하여 지피에스(51)를 설치하여 로봇의 동작 위치를 확인할 수 있도록 하는 것이 바람직하고 상기 관련 정보를 원격으로 확인할 수 있도록 하거나 원격으로 제어할 수 있도록 하기 위하여 무선 통신장치(52)를 구비하는 것이 바람직하며, 상기 건전지로부터 제공되는 전원을 인가하기 위한 인가라인은 직접 각각의 목적을 위해 설치된 모터에 직접 연결하고 상기 모터 동작을 위하여 컨트롤러와 연결하는 방법도 가능하지만 장치를 더욱 간소화하기 위해서는 상기 전원 인가라인(32)을 컨트롤러에 접속시키고 상기 컨트롤러와 각각의 모터를 연결한 후 상기 컨트롤러의 제어를 통해 전원의 공급 또는 차단을 조절하거나 전압 전류의 크기를 조절할 수 있도록 하면 더욱 효과적으로 목적을 달성할 수 있을 것이다.

이와 함께 상기 장치에 누전 감지 센서(40)를 부착하여 전선에 이상이 발생함으로써 나타나는 누전을 감지하여 그 위치를 상기 무선통신장치로 작업자에게 전달함으로써 보수할 수 있도록 하게 되면 더욱 효과적인 전선 보수과정을 진행할 수 있도록 하게 되는 것이며 상기 누전 감지 센서의 특징과 전선의 특징을 활용하기 위하여 상기 누전 감지 센서는 원형인 전선 둘레에 걸쳐 원형으로 설치되고 상기 원형으로 설치된 누전감지센서에 카메라를 부착함에 있어 전선 둘레에 설치된 누전 감지센서를 따라 이동할 수 있도록 누전 감지모터(24)를 설치하고 상기 누전 감지모터에 카메라(60)를 설치하게 되면 상기 누전감지 센서를 돌면서 전산의 파손 유무를 카메라로 촬영하여 확인할 수 있는 것이다.

여기에서 더욱 안정적으로 카메라를 회전시키기 위해서는 상기 누전 감지센서에 2개의 누전 감지모터를 부착하는 것인데 하나의 모터만을 사용하게 될경우 모터의 무게에 의한 무게중심 변화에 의하여 누전감지모터에 부착된 모터볼(21)의 접촉 각도가 변할 수 있기 때문이며 이에 의하여 카메라의 촬영 방향에 영향을 줄 수 있기 때문이다.

또한 상기 카메라의 촬영에 의한 전선 파손부위 확인은 소프트웨어적으로 확인할 수도 있고 상기 카메라로 촬영한 결과를 인간 작업자에게 전송하고 인간 작업자가 상기 결과를 육안으로 확인할 수도 있을 것이다.

이와 함께 상기 로봇을 전선을 따라 이동시켜야 하는데 이를 위하여 이동모터(20)를 부착하고 상기 이동모터의 상기 이동 모터에 모터볼(21)을 부착시킥 상태에서 상기 모터볼과 전선 사이에 회전볼(22)을 위치시키게 되면 모터의 회전에 의하여 모터볼이 회전하게 되고 상기 모터볼의 회전은 결국 회전볼을 회전시켜 상기 전선 검사로봇을 전선을 따라 이동시키게 되는 것이다.

또한 상기 전선 검사로봇을 이동시키면서 전선을 검사하였을 때 전선에 물리적인 이상이 발생하여 전선의 일부가 파손되어 있는 경우에 있어서는 상기 파손부위를 따라 습기가 침투할 수 있기 때문에 상기 습기 침투를 방지하기 위하여 전선을 보수할 필요가 있다.

이를 위하여 전선의 파손의 측정되었을 때에는 상기 파손 부위를 전선과 동일한 재질인 플라스틱 재질로 메울 필요가 있는데 이를 위하여 상기 로봇에 글루모터(25)를 부착하고 상기 글루 모터와 연결하여 보수기(70)를 설치하게 되고 상기 보수기에는 열선(72)이 부착되어 있고 상기 보수기의 열선 내부에는 고체 형태의 글루(71)가 포함되어 있으며 상기 글루를 전선 파손부위로 공급할 수 있도록 글루 공급기(73)가 설치되게 된다.

더불어 상기 글루 공급기를 통해 공급되는 글루가 정확한 지점에 정확하게 글루를 공급하는지의 여부 내지는 적당량의 글루가 공급되었는지를 확인하기 위하여 카메라(60)를 더 추가하는 것도 효과적인 방법이라 하겠다.

여기에서 글루의 공급은 전선의 파손이 확인되었을 때 정확한 위치 즉 전선의 파손 부위에 글루 공급기를 위치시킨 상태에서 상기 전열기(72)에 전원을 인가하여 열을 가하게 되면 상기 글루가 녹게 되는데 이때 글루모터(25)를 동작시키게 되면 글루모터의 회전에 의하여 상기 글루가 전방으로 밀려나가게 되고 전열에 의하여 녹은 글루는 글루 공급기를 통해 외부로 공급되게 되고 이때 적절한 양의 글루는 파손된 전선을 다시 메우는 과정을 진행하게 되므로 파손된 전선이 다시 복원되는 효과를 누릴 수 있게 되는 것이다.

이러한 과정에 글루의 공급량의 항상 전선이 파손된 만큼을 정확하고 깔끔하게 제공할 수는 없기 때문에 약간의 돌기가 형성되는 정도의 글루를 공급하는 것이 바람직하며 이러한 돌기를 제거하기 위한 별도의 방법이 필요한데 이를 위하여 연삭기(80)를 설치하여야 한다.

상기 연삭기는 전선과 약간의 이격을 유지할 수 있도록 하여야 전선 검사로봇의 진행하는데 방해요소로 작용하지 않을 것이고 일정한 형태의 돌기를 글루를 제거하기 위하여 연삭모터(26)를 회전시키게 되면 상기 연삭모터가 회전하면서 돌기와 같이 삐져나와 있는 글루를 갈아 없애게 되는 것이다.

여기에서 연삭기를 동작시키기 위해서는 전열에 의하여 녹은 글루가 완전히 식어서 점성이 큰 글루가 다시 고체화되었을 때 수행하는 것이 바람직하다 하겠다.

도 2는 본 발명에 의한 검사로봇 동작도로서 전선을 중심으로 설치되는 로봇은 전선위에서 수평을 유지하기 어렵기 때문에 전선에 고정되어 부착된 상태로 이동할 수 있도록 하기 위해서는 최소 2개 이상의 회전볼(22)이 설치되어야 하며 가장 바람직한 구조는 3개 이상의 회전볼을 설치하고 상기 각 회전볼 마다 이동 모터(20)를 설치하고 이동모터에 연결된 모터볼(21)을 설치함으로써 전선에 부착된 상태에서 떨어지지 않도록 하는 것이 바람직하다 하겠다.

또한 상술한 각 구조 즉 전원부와 카메라 전열기등은 3개 이상 설치할 필요는 없고 하나만 설치하여도 로봇을 운용하는데에는 큰 문제가 없을 것이나 충분한 양의 에너지를 제공하기 위하여 전원부는 다수 개 설치하는 것이 로봇의 사용시간을 대폭 확대할 수 있어서 효과적인 방법이라 하겠다.

도 3은 본 발명에 의한 검사로봇 누전 감지부로서 누전 감지센서는 원형으로 전선(10)의 둘러를 감싸는 형태로 설치되기 때문에 상기 누건 감지 센서(40)에 부착되는 카메라는 누전 감지센서를 중심축으로 하여 회전하게 되는 것이고 여기에 카메라(60)가 부착되어 시각적으로 전선의 파손 여부를 확인할 수 있도록 하는 기능까지 포함되어 있는 것이ㅏㄷ.

도 4는 본 발명에 의한 검사로봇 누전 감지부 동작도로서 상기 누전 감지 센서(40)에 설치되는 누전 감지 모터(24)는 상기 누전 감지 센서 양쪽으로 설치되어야 카메라가 누전 감지 센서로부터 이탈되지 않은 상태에서 동작할 수 있을 것이기 때문에 바람직한 구조이므로, 상기 누전 감지 센서 양쪽으로 모터볼(21)을 설치하고 상기 모터볼 와 연결하여 모터를 설치하면 무리없이 회전하면서 누전 감지 과정과 함께 전선의 시각적인 파손 확인 과정도 진행할 수 있게 된다.

도 5는 본 발명에 의한 검사로봇 외부 모형도로서 전선 검사로봇의 케이스 부분을 도시하고 있는 것이며 상기 로봇은 가장 넓은 공간을 차지하는 부위는 누전 감지케이스(93) 부위이며 케이스(90)는 각종 모터와 컨트롤러 및 지피에스 등이 부착되어 있는 위치이며 상기 케이스는 전선에 설치할 수 있도록 하기 위하여 한쪽을 열어서 전선에 설치할 수 있도록 구성되어 있으므로 전선에 설치한 후에 고정할 수 있도록 하기 위하여 고정핀(91)과 고정기(92)가 설치되어 있는 것이다.

여기에 전선 검사로봇 자체를 회전시킬 수 있도록 하기 위하여 모터를 설치할 필요가 있는데 이를 위하여 회전모터(27)를 설치하고 상기 회전모터가 포함될 수 있도록 로봇 회전기(100)를 설치할 수 있는 공간을 확보하게 된다.

도 6은 본 발명에 의한 검사로봇 외부 모형 후면도로서 도 5의 반대편을 도시하고 있는 것으로 상기 케이스에는 경첩(94)가 부착되어 있으며 상기 경첩은 케이스가 열릴 수 있도록 하는 역할을 수행하게 되는 것이다.

도 7은 본 발명에 의한 검사로봇 회전기를 도시하고 있는 것으로 먼저 회전기에는 회전모터(27)가 설치되어 있으며 상기 회전모터에는 구동기어((102)가 설치되고 상기 구동기어와 맞물려 회전할 수 있도록 종동기어(103)가 설치되고 상기 종동기어의 회전을 고정할 수 있도록 종동기어축(104)가 설치되어 종동기어가 회전할 수 있도록 하면서 한 위치에 고정될 수 있도록 하게 된다.

이와 함께 성기 종동기어 축이 약간의 길이로 상하 이동할 수 있도록 하기 위하여 종동기어 이동홈(105)를 설치하게 되면 구동기어가 회전하게 될 때 종동기어가 아래 방향으로 밀리면서 회전하게 되어 종동기어에 설치되어 있는 회전볼(22)이 더욱 견고하게 전선(10)과 밀착되게 됨으로써 전선표면을 따라 회전할 수 있도록 하게 되는 것이다.

그러나 상기 회전모터를 사용하지 않을 경우에 있어서는 종동기어에 부착되어 있는 회전볼이 전선으로 부터 떨어져 있도록 하기 위하여 종동기어를 스프링과 연결하게 되는데 이때 바람직하게는 상기 스프링을 회전볼과 연결함에 있어 직접 연결하지 않고 종동기어 축(104)에 베어링(106)을 설치하고 상기 베어링과 스프링을 연결하여 두게 되면 스프링이 베어링을 당기게 되고 상기 베어링과 연결되어 있는 종동기어 축을 당기게 되어 결국에는 종동기어 축에 연결되어 설치되는 회전볼이 전선으로 부터 떨어지게 되는 것이다.

전체적으로 본 발명은 전선의 이상 유무를 검사하기 위한 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 대형 전선을 검사하기 위하여 인간 작업자가 수행하던 검사방식을 기계화 하여 로봇을 이용하여 검사하는 전선 검사로봇으로, 동력을 공급받아 전선 표면을 따라 이동할 수 있도록 전선의 표면과 밀착되어 설치되는 회전볼, 상기 회전볼에 동력을 제공하여 상기 전선의 표면에 밀착된 상태에서 회전할 수 있도록 하는 이동 모터, 상기 모터에 동력을 제공하는 역할을 수행하는 전원부, 상기 전원부와 연결되고 모터의 위치를 파악하는 역할을 수행하는 지피에스, 상기 지피에스로부터 위치 정보를 수신받아 관리자에게 송신하는 역할을 수행하는 무선 통신장치, 상기 전선의 누전 여부를 감지하여 컨트롤러에 전달하는 역할을 수행하는 누전 감지센서, 상기 전선의 파손 여부를 시각적으로 확인할 수 있도록 촬영하고 무선통신장치에 전달하는 역할을 수행하는 카메라를 포함하여 구성되고, 전선이 파손되었을 때 복원하는 역할을 수행할 수 있도록 하기 위하여 설치되는 글루, 상기 전원부로부터 전기를 공급받아 열을 발생함으로써 글루를 녹이는 역할을 수행하는 열선, 상기 녹은 글루를 전선이 파손된 부위에 공급하는 역할을 수행하는 글루 공급기, 상기 녹은 글루를 밀어내는 역할을 수행하는 모터를 포함하여 구성되고, 상기 글루 공급기를 통해 공급되는 글루가 전선 표면으로 튀어나왔을 때 이를 제거하기 위하여 설치되는 연삭기, 상기 연삭기를 회전시키기 위하여 설치되는 연삭모터를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 목적을 달성하기 위하여 구비된 각 구성은 본 발명의 목적을 효과적으로 달성하는 효과가 있으므로 산업화하여 생산하게 될 경우 국 내외적으로 수입대체효과 및 수출효과에 있어서 큰 경제적 효과를 달성할 것으로 기대되는바 크다 하겠다.

Claims (3)

1. 동력을 공급받아 전선 표면을 따라 이동할 수 있도록 전선의 표면과 밀착되어 설치되는 회전볼;

   상기 회전볼에 동력을 제공하여 상기 전선의 표면에 밀착된 상태에서 회전할 수 있도록 하는 이동 모터;

   상기 모터에 동력을 제공하는 역할을 수행할 수 있도록 유선으로 연결되어 동력을 공급하거나 밧데리의 형태로 설치되는 전원부;

   상기 전원부와 연결되고 모터의 위치를 파악하는 역할을 수행하는 지피에스;

   상기 지피에스로부터 위치 정보를 수신받아 관리자에게 송신하는 역할을 수행하는 무선 통신장치;

   상기 전선의 누전 여부를 감지하여 컨트롤러에 전달하는 역할을 수행하는 누전 감지센서;

   상기 전선의 파손 여부를 시각적으로 확인할 수 있도록 촬영하고 무선통신장치에 전달하는 역할을 수행하는 카메라;

   를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전선 검사로봇.
2. 제 1항에 있어서,

   전선이 파손되었을 때 복원하는 역할을 수행할 수 있도록 하기 위하여 설치되는 글루;

   상기 전원부로부터 전기를 공급받아 열을 발생함으로써 글루를 녹이는 역할을 수행하는 열선;

   상기 녹은 글루를 전선이 파손된 부위에 공급하는 역할을 수행하는 글루 공급기;

   상기 녹은 글루를 밀어내는 역할을 수행하는 모터;

   를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전선 검사 로봇.
3. 제 2항에 있어서,

   상기 글루 공급기를 통해 공급되는 글루가 전선 표면으로 튀어나왔을 때 이를 제거하기 위하여 설치되는 연삭기;

   상기 연삭기를 회전시키기 위하여 설치되는 연삭모터;

   를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전선 검사 로봇.