KR20090104840A - 사람 보호 수단을 트리거링하기 위한 방법 및 제어 장치 - Google Patents

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KR20090104840A
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요제프 콜라첵
마르쿠스 히머
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로베르트 보쉬 게엠베하
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Abstract

본 발명은 사람 보호 수단을 트리거링하기 위한 방법 및 제어 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따라, 하나 이상의 변수로부터 하나 이상의 특징이 추출된다. 상기 하나 이상의 특징에 기초하여 충돌 분류가 실시되고, 충돌 분류의 결과에 따라 트리거링 결정이 내려진다. 이어서 트리거링 결정에 따라 사람 보호 수단이 트리거링된다. 트리거링 결정은, 하나 이상의 프로세스 변수를 토대로 충돌 분류를 위한 여러 함수들을 활성화하거나 비활성화하며 그리고/또는 각각의 함수를 위해 하나 이상의 특징 중 어느 것이 사용될 지를 결정하는 프로세스 제어기의 제공을 통해 이루어진다.
프로세스 변수, 특징, 충돌 분류, 트리거링 결정, 프로세스 제어기

Description

사람 보호 수단을 트리거링하기 위한 방법 및 제어 장치 {METHOD AND CONTROL DEVICE FOR TRIGGERING PERSON PROTECTING MEANS}
본 발명은 독립 청구항들의 카테고리에 따른, 사람 보호 수단을 트리거링하기 위한 방법 및 제어 장치에 관한 것이다.
DE 102 52 227 A1으로부터 이미 구속 수단 트리거링 방법이 공지되어 있다. 여기서는 충돌 인식 시점부터 시간별로 정의된 충돌 단계가 사전 설정되며, 각각의 충돌 단계에 대해 신호에 따라 충돌 유형 및 충돌 강도가 정해진다. 충돌 유형 및/또는 충돌 강도에 따라 적절한 구속 수단이 트리거링된다.
종래 기술에 비해 본 발명에 따른, 사람 보호 수단을 트리거링하기 위한 방법 및 제어 장치는, 하나 이상의 프로세스 변수를 토대로 충돌 분류를 위한 여러 함수들을 활성화하거나 비활성화하며 그리고/또는 각각의 함수를 위해 하나 이상의 특징 중 어느 것이 사용될 지를 결정하는 프로세스 제어기에 의해, 충돌 분류가 시변성(time-variant) 프로세스라는 사실이 더 비중 있게 고려되는 장점이 있다. 몇몇 충돌은 매우 빠른 트리거링을 요구하는 한편, 또 다른 유형의 충돌의 경우 시간이 더 많이 지체된다. 예컨대, 강성 장애물과의 빠른 충돌에 대한 트리거링 결정은 이미 약 10ms 내지 12ms 후에 내려져야 한다. 그에 반해, 연성 장애물과의 느린 충돌에 대해서는 그렇게 빠른 시간 안에 트리거링 결정이 내려질 필요가 없다. 즉, 연성 장애물과의 충돌 여부의 결정은 강성 장애물과의 충돌 여부의 결정보다 충돌 시간 이내에서 더 늦게 내려질 수 있다. 이러한 결정을 시변적으로 내리는 수단은 본 발명에 따른 방법 및 제어 장치를 이용하여, 프로세스 변수에 따라 충돌 분류를 위한 함수들이 활성화되거나 비활성화되도록 하고, 프로세스 변수에 따라 상기 함수에 대한 다양한 특징들이 사용되도록 하는 프로세스 제어기에 의해 구현된다. 이는 상기 특징들 역시 활성화되거나 비활성화됨에 따라 리소스 이득이 일어남을 의미한다. 이를 위해 타임 슬라이스 또는 유한 상태 기계(finite state machine)도 사용될 수 있다.
알고리즘 결정의 유연화를 통해 분류 계산 시간이 절약될 수 있고, 절약된 시간은 예컨대 상이한 추가 함수들의 연합과 같은 다른 계산에 이용될 수 있다. 또 다른 장점은, 실행 시간이 단축됨에 따라 간단하고 경제적인 하드웨어로 반영되는 데 있다. 또한, 충돌 시 이벤트들에 대해 유연하게 반응할 수 있는데, 이는 대부분의 트리거링 결정이 상기 이벤트보다 늦게 이루어지기 때문이다.
본원에서 사람 보호 수단으로는 능동형 및 수동형 사람 보호 수단이 관련된다. 이러한 사람 보호 수단에는 에어백, 안전 벨트, 크래쉬-액티브 헤드레스트, 롤오버 바(roll-over bar), 보행자 보호 수단이 속하며, 주행 다이내믹 제어 장치도 포함된다. 하나 이상의 변수로서 특히 차량의 모든 충돌 관련 센서들의 센서 신호가 주로 이용되며, 상기 충돌 관련 센서에는 특히 지연 센서, 고체 전달음 센서, 공기압 센서, 접촉 센서 및 환경 센서가 속한다. ABS/ESP 제어 장치 또는 ACC 제어 장치와 같은 다른 제어 장치들에서 계산되는, 측정 가능 변수 및 측정 불가능 변수를 사용하는 것도 고려해볼 수 있다. 이는 특히 다중 충돌의 경우에 유리할 수 있다. 차량이 보다 약한 첫번째 충돌 이후, 90°의 편심각으로 미끄러지고, 상기 각도는 ESP 제어 장치에서 계산된다. 이 경우, 변수 "편심각 = 90°"에 의해 이미 검증이 제공되었으므로, 측면 충돌의 검증을 위한 측면 충돌 알고리즘은 중단될 수 있다. 절약된 시간은 앞서 제시한 것처럼 다른 함수들을 위해 제공될 수 있다.
특징으로는 예컨대 필터링된 센서 신호, 1회, 2회 또는 3회 적분된 센서 신호, 센서 신호의 평균값, 시간 윈도우 적분(window integral), 상이한 유형의 도함수, 합산값 등이 사용될 수 있다. 다양한 유형의 필터링 값들도 가능하다. 이러한 방법들을 통해 특징 추출이 이루어진다. 특징들이 활성화되거나 비활성화되면, 비활성화된 특징의 검출은 생략되므로 계산 시간이 절약될 수 있다.
충돌 분류는 발생하는 충돌을 같은 유형끼리 정리하는 과정이다. 그러한 유형의 예로는, 강한 정면 충돌, 약한 정면 충돌, 강한 측면 충돌, 오프셋 충돌 등이 있다. 이러한 분류를 통해 적합한 사람 보호 수단의 트리거링이 가능해진다.
본 발명에 따르면 프로세스 제어기는 소프트웨어 모듈로서 구현되거나, 하드웨어 요소로서 구현될 수도 있다. 프로세스 제어기는, 하나 이상의 프로세스 변수를 토대로 충돌 분류를 위한 복수의 함수를 활성화하거나 비활성화하는 데 이용된다. 따라서 프로세서 제어기는 제어 유닛의 일종으로 이해될 수 있다.
상기 함수들은 이러한 다양한 충돌을 분류하는 데 이용하기 위해 제공된다. 본 발명에 의해, 사전 설정된 시점에 또는 사전 설정된 이벤트의 발생 시 필요한 함수만 계산될 수 있다. 이는 제공된 리소스들이 효율적으로 활용됨을 의미한다.
인터페이스로는 하드웨어 기반으로 또는 소프트웨어 기반으로 구현된 인터페이스 유닛이 제공된다. 인터페이스의 구성을 위해 소프트웨어와 하드웨어의 조합이 사용될 수도 있다. 인터페이스를 하드웨어에 기반해서만 구현한다면, 인터페이스는 분산형, 집적형 또는 분산 요소와 집적 요소가 혼합된 형태로 구성될 수 있다. 집적형 솔루션의 경우, 복수의 집적 회로가 사용될 수도 있다. 인터페이스는 특히 복수의 데이터 입력부를 가질 수 있고, 복수의 데이터 출력부도 가질 수 있다. 평가 회로는 통상 마이크로컨트롤러 또는 다른 프로세서이다. 또는 ASIC의 형태로 구성될 수 있는 더 간단한 회로일 수도 있다. 분산형 솔루션도 가능하다. 트리거링 회로는 사람 보호 수단의 활성화에 이용되는 회로를 의미한다. 수동 보호 수단의 경우, 상기 트리거링 회로는 특히 트리거링 신호에 따라 스위치-온되는 파워 스위치를 포함한다. 트리거링 회로의 경우에도 분산형 또는 집적형 솔루션이 제공될 수 있다. 이들이 혼합된 형태도 가능하다. 집적형 솔루션의 경우, 복수의 집적 소자가 제공될 수도 있다.
종속 청구항들에 기술된 조치들 및 개선예들에 의해 독립 청구항들에 제시된, 사람 보호 수단을 트리거링하기 위한 방법 및 제어 장치의 바람직한 개선이 가능하다.
특히 하나 이상의 프로세스 변수가 충돌 시작부터의 시간이거나, 하나 이상의 특징이거나, 또 다른 이벤트인 것이 바람직하다. 이러한 가능 변수들의 조합도 가능하다. 이와 같이 프로세스 변수를 이용한 제어를 통해 특정 충돌 과정들에 대한 매우 효과적인 적응이 가능해진다. 그럼으로써 차량 탑승자뿐 아니라 충돌에 관련된 다른 사람을 위해서도 보다 나은 보호 작용이 가능하다.
그 밖에도 프로세스 변수가 불연속성을 갖는 경우, 그 프로세스 변수는 프로세스 변수의 단조성(monotony)을 재현하는 값으로 대체되는 장점이 있다. 그럼으로써 함수들의 활성화 및 비활성화와 관련하여 안정적인 프로세스 제어가 가능하다.
또한, 이벤트로서 제어 장치 또는 사람 보호 수단의 센서 시스템의 에러 상태가 제공되는 것이 바람직하다. 그럼으로써 특히 그러한 이벤트도 충돌 분류를 규정하는 데 개입될 수 있다.
본 발명의 실시예들은 도면에 도시되어 있으며, 하기의 설명에서 더 상세히 설명된다.
도 1은 접속 부품들을 구비한 본 발명에 따른 제어 장치의 블록선도이다.
도 2는 제어 장치의 마이크로컨트롤러 상의 소프트웨어 모듈의 선택을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 방법의 흐름도이다.
도 4는 프로세스 제어기의 블록선도이다.
도 5는 시간 제어식 프로세스 제어기의 제1 실시예이다.
도 6은 시간 제어식 프로세스 제어기의 제2 실시예이다.
도 7은 이벤트 제어식 프로세스 제어기의 실시예이다.
도 1에는 접속 부품들을 구비한 본 발명에 따른 제어 장치(SG)의 블록선도가 도시되어 있다. 여기에는 예컨대 제어 장치의 요소들 중 본 발명의 구현에 필요한 요소만 관련 접속 부품들 주위에 도시되어 있다. 제어 장치는 상기 제어 장치(SG)의 작동에 필요한 추가 부품들을 포함하나, 여기서는 간략화를 위해 도시되지 않았다.
제어 장치(SG)에는 3개의 외부 센서 시스템(BS1, US 및 CS) 및 예컨대 추가 제어 장치(SG2), 주로 주행 다이내믹 제어용 제어 장치가 접속된다. 또한 제어 장치(SG)는, 하나 이상의 다른 제어 장치에 의해 측정되고, 처리되어 상기 제어 장치에 제공되는 변수들을 처리할 수 있다. 가속도 센서 시스템(BS1)은 예컨대 센서 클러스터 내부, 차량 측면 영역, 차량 전면 영역, 범퍼 뒤에 배치된다. 가속도 센서 시스템(BS1)은 대개 마이크로 기계 공법으로 제조된 센서 소자를 포함하고, 이 센서 소자는 지연의 결과로 전기적으로 평가된 신호를 송출하며, 이 신호는 증폭되어 디지털 처리된다. 이어서 상기 디지털 신호는 제어 장치(SG) 내 인터페이스로 전송된다. 인터페이스(IF1)는 주로 하드웨어 기반으로 구성되며, 주로 집적 회로로서 제공된다. 인터페이스(IF1)에는 또한, 레이더 센서 시스템, 라이더 센서 시스템, 초음파 센서 시스템, 비디오 센서 시스템 및/또는 적외선 센서 시스템 등과 같은 환경 센서 시스템(US)이 접속된다. 센서 시스템은 상기 센서들을 개별적으로 포함할 수도 있고, 상기 센서들의 복합체를 포함할 수도 있다. 상기 센서들은 보통 차량 전면 또는 차량 후미에 설치된다. 또는 다른 설치 위치도 가능하다. 이러한 경우에도 환경 센서 시스템은 환경 센서 소자, 예컨대 초음파 센서 또는 레이더 센서 또는 이미지 센서를 포함하며, 후속하는 신호 처리부 및 경우에 따라 신호를 디지털 방식으로 인터페이스(IF1)에 전송하는 신호 변환부도 포함한다. 또한 인터페이스(IF1)에는 예컨대 고체 전달음 센서 시스템, 공기압 센서 시스템 또는 접촉 센서 시스템과 같은 다른 충돌 센서들을 포함하는 충돌 센서 시스템(CS)이 접속된다. 상기 센서들과 관련해서도 역시 충돌 센서(CS)는 적절한 센싱 소자들을 포함하며, 상기 신호들을 증폭하여 디지털 방식으로 인터페이스(IF1)에 전송한다. 인터페이스(IF1)에 가속도 센서 시스템(BS1)만 접속되거나, 환경 센서 시스템(US)만 접속되거나, 충돌 센서 시스템(CS)만 접속될 수 있다. 상기 센서들의 조합도 가능하다. 제어 장치(SG2)는 예컨대 편심각(attitude angle)에 의해 결정된 측면 충돌 검증과 같은 계산된 변수를 전송한다. 또 다른 변수도 가능하다.
인터페이스(IF1)는 수신된 센서 데이터를 마이크로컨트롤러(μC)에 적합한 포맷으로 변환한 다음, 그 신호를 추가 처리를 위해 마이크로컨트롤러(μC)로 전송한다. 이를 위해 예컨대 인터페이스(IF1)는 이른바 SPI 버스, 즉 주변장치용 직렬 인터페이스(Serial Peripheral Interface) 버스를 사용하며, 이 버스는 제어 장치 및 마이크로컨트롤러로 데이터를 전송하는 데 사용될 수 있다. 안전 유닛에 의한 센서 데이터의 병렬 처리는, 본 발명을 이해하는 데 불필요하기 때문에, 도시되지 않았다.
본원에서는 제어 장치(SG) 자체 내부에 2개의 추가 센서 시스템, 즉 상이한 감지 방향으로 지연 신호들을 수신할 수 있는 가속도 센서 시스템(BS2) 및 역시 상이한 감지 축들을 가질 수 있는 회전율 센서 시스템(DR)이 제공될 수도 있다. 이러한 제어 장치 내부의 센서 시스템(BS2 및 DR)은 마이크로컨트롤러(μC)의 아날로그 입력부들에 접속될 수 있고, 또는 예컨대 자체적으로 디지털 신호를 송출하기 위해 마이크로컨트롤러(μC)의 디지털 포트에 접속될 수도 있다.
마이크로컨트롤러(μC)는 데이터 입력부/출력부를 통해 메모리(S)와 연결되며, 이 메모리로부터 평가 알고리즘 및 다른 함수들을 로딩받을 수 있다. 마이크로컨트롤러(μC)는 상기 메모리를 작업 메모리로도 사용할 수 있다. 이 경우 메모리(S)는 1개의 메모리 소자로 구성될 수도 있고, 상이하게 형성된 복수의 메모리로 구성될 수도 있다. 마이크로컨트롤러(μC)는 제어 장치 내부의 센서들(BS2, DR)의 신호를 제공하는 데 사용되는 소프트웨어 인터페이스를 포함한다. 이 경우, 센서 신호들로부터 특징들, 예컨대 앞서 기술한 바와 같이, 예컨대 하나의 시간 윈도우(time window) 내에서 간단하게 통합된 센서 신호가 추출된다. 그런 다음 상기 특징은 임계값 비교를 통해 평가되어 사람 보호 수단이 트리거링될 수 있는지의 여부를 결정하는 데 사용된다. 그런데 이를 위해서는 충돌 분류가 실시되어야 한다. 이를 위해 본 발명에 따라 프로세서 제어기가 제공되고, 이 프로세스 제어기는 예컨대 시간을 프로세서 변수로 하여 충돌 분류에 사용되는 함수들을 활성화하거나 비활성화한다. 이러한 효율적인 프로세스 제어기에 의해 마이크로컨트롤러 및 그의 메모리(S)와 관련한 리소스들이 절약되고, 실행 시간이 증가한다. 트리거링 결 정이 내려졌다는 결과가 마이크로컨트롤러(μC)에 도달하면, 마이크로컨트롤러(μC)는 트리거링 신호를 발생시켜 트리거링 회로(FLIC)로 전송한다. 주로 복수의 집적 소자들로 구성되는 상기 트리거링 회로(FLIC)는 상기 트리거링 신호에 따라 사람 보호 수단(PS)을 활성화한다. 에어백이나 안전 벨트와 같은 불꽃 점화식 사람 보호 수단의 경우, 그러한 사람 보호 수단을 위한 점화 소자들에 전류가 공급됨으로써 사람 보호 수단의 작동을 유발하는 폭발이 일어난다.
도 2는 마이크로컨트롤러(μC)를 포함할 수 있는 관련 소프트웨어 모듈을 개략적으로 설명한다. 가속도 센서 시스템(BS2) 및 회전율 센서 시스템(DR)의 센서 신호의 제공을 위한 제2 인터페이스가 본 도면에 "IF2"로 표시되어 있다. 또 다른 소프트웨어 모듈(20)은 하나 이상의 특징의 추출, 즉 예컨대 적분기의 특징 추출에 사용된다. 블록(21)에는 충돌 분류부가 제공된다. 이 충돌 분류부는 자체적으로 프로세서 제어기(22) 및 함수 풀(function pool)을 구비하며, 함수 풀의 함수들은 프로세스 제어기에 의해 프로세스 변수를 기초로 활성화되거나 불활성화된다. 충돌 분류부(21)를 통해 충돌이 분류되면, 모듈(24)에서 어느 사람 보호 수단이 트리거링되어야 하는지에 관하여 트리거링 결정이 내려진다. 그러면 모듈(25)에 의해 적절한 트리거링 신호가 발생된다. 이 모듈(25)은 트리거링 회로(FLIC)로의 전송에 이용된다.
도 3에는 본 발명에 따른 방법의 프로세스 흐름도가 도시되어 있다. 방법 단계 300에서 하나 이상의 센서 신호 또는 기존의 분류 결과 또는 다른 프로세스 변수가 제공된다. 방법 단계 301에서는 전술한 방식으로 하나 이상의 센서 신호 또는 하나 이상의 프로세스 변수 또는 하나 이상의 기존 분류 결과로부터 하나 이상의 특징이 추출된다. 이어서 방법 단계 303에서는 프로세스 제어기(302)를 이용하여 충돌 분류에 필요한 함수들 및 특징들의 활성화 및 비활성화가 실시된다. 프로세스 제어는 예컨대 충돌 시작부터의 시간에 기초하여 실시되는데, 이 경우 예컨대 소음 임계값이 초과되는 시점이 충돌 시작으로 간주될 수 있으며, 소음 임계값은 대략 1.5 내지 4g일 수 있다. 이어서 방법 단계 304에서는 개별 함수들에 의해 충돌 분류가 실시된다. 상기 충돌 분류를 토대로 방법 단계 305에서 트리거링 결정이 내려진다. 이러한 결정에는, 사람 보호 시스템이 트리거링되어야할지의 여부 뿐 아니라 어느 사람 보호 시스템이, 경우에 따라서는 어느 정도의 강도로 트리거링되어야 할지의 여부도 포함된다. 이어서 방법 단계 306에서는 트리거링 회로로 전송된 트리거링 신호로 인해 트리거링이 실시된다.
도 4에는 프로세스 제어기의 블록선도가 도시되어 있다. 블록 403에서 예컨대 소음 임계값의 초과에 의해 충돌 시작이 인식된다. 이어서 타이머(402)가 작동된다. 이 타이머는 시작 신호를 410을 거쳐 제어 유닛(430)으로 전송한다. 제어 유닛(430)은 함수 풀(400)의 함수들을 활성화하거나 비활성화한다. 여기서는 예시로서 상이한 충돌 분류에 사용되는 3개의 함수(441, 442, 443)가 도시되어 있다. 제어 유닛(430)은 충돌 시작부터의 시간에 따라 각 함수들의 활성화 또는 비활성화를 제어한다. 다른 프로세스 변수들 또는 프로세스 변수들의 조합 또는 기존의 분류 결과들에 기초한 제어가 가능하다.
이어서 상기 함수들(441, 442, 443)(추가 함수가 제공될 수도 있음)은 발생 하는 충돌의 분류(401)를 위해 제공된다.
도 5에는 본 발명에 따른 프로세스의 시간 제어에 대한 제1 실시예가 도시되어 있다. 시간 제어 대신 가속도의 제1 적분 또는 제2 적분이 사용되거나, 각각의 다른 단조 변수(monotone variable)가 사용될 수도 있다.
도 4에 도시된 것처럼, 410을 통해 제어 유닛(430) 내로 충돌 시작에 대한 현재 시간이 입력된다. 충돌 시작은 예컨대 소음 임계값 초과를 검출하는 모듈에 의해 결정될 수 있다. 강성 장애물과의 빠른 충돌 시, 충돌 시작 이후 예컨대 도 5에 "t1"으로 표시된 시간보다 더 많은 시간이 경과한 경우, 더 이상 상응하는 구속 수단의 트리거링이 수행되어서는 안된다. 동일한 방식으로, t1부터는 강성 장애물과의 빠른 충돌의 분류에 필요한 함수 풀(400)의 모든 함수가 비활성화될 수 있다. 늦어도 시점 t2까지는 연성 장애물과의 느린 충돌에 대한 트리거링 결정이 이루어져야 한다. 그렇지 않은 경우, 더 이상 트리거링이 수행되면 안된다. 이에 상응하여, 시점 t3에 또는 그보다 늦게 발생하는 충돌 유형을 위해, 연성 장애물과의 느린 충돌의 분류를 위한 모든 함수가 비활성화될 수 있다.
도 5에는 전술한 시간 기반 알고리즘 처리가 개략적으로 도시되어 있다. 도 5는 또한 전술한 방법을 사용하여 실행 시간(Tl)이 어떻게 절약될 수 있는지를 보여준다. 이러한 실행 시간 이득은 더욱 간단한 하드웨어에 의한 비용 절약의 관점에서 전술한 방법의 중요한 장점을 의미한다. 기술된 예시는 정면 충돌과 관련된다. 그러나 원칙적으로는 측면 충돌, 전복 충돌, 보행자 충돌 또는 후면 충돌 또는 이 러한 충돌이 복합적으로 발생하는 충돌 유형에 대해서도 동일한 방법이 사용될 수 있다.
도 5에는 상이한 함수들의 활성화 및 비활성화를 특징으로 하는 3개의 구간이 도시되어 있다. 시점 t1까지는 함수들(1, 2, 3)이 활성화된다. 따라서 마이크로컨트롤러의 전체 실행 시간 Tl = Tl1 + Tl2 + Tl3가 된다. 시점 t1은, 전술한 것처럼, 충돌 시작 시점이다. 그러므로 이행 단계(500)에서 제어 유닛(430)에 의해 함수(3)가 취소(삭제)된다. 따라서 t1 내지 t2 사이의 시간 구간에서는 실행 시간으로서 Tl = Tl1 + Tl2 가 제공된다. t2 내지 t3 사이의 시간 구간을 위한 다음 이행 단계(501)에서는 제어 유닛(430)이 함수(2)를 삭제함에 따라, 마이크로컨트롤러(μC)의 실행 시간이 Tl1 으로 감소한다. 그럼으로써 시점 t3에서 실행 시간 이득(502)이 발생한다.
도 6에는 시간 제어에 대한 제2 실시예가 도시되어 있다. 역시 0 내지 t1 사이의 구간에서 3개의 함수(1, 2, 3)가 제공됨에 따라, 실행 시간이 Tl1, Tl2 및 Tl3의 합으로 주어진다. 본 도면에서 도면부호 "600"으로 표시되어 있는, t1과 t2 사이의 다음 시간 구간으로의 이행 단계에서는 제어 유닛(430)이 함수 3을 함수 4로 대체한다. 그럼으로써 실행 시간이 그에 상응하게 Tl1, Tl2 및 Tl4의 합으로 변경된다. 본 도면에서 도면부호 "601"로 표시되어 있는, t2와 t3 사이의 다음 시간 구간으로의 이행 단계에서는 제어 유닛(430)이 함수 2와 4를 함수 5와 6으로 대체한 다. 그에 상응하여 실행 시간은 Tl1 + Tl5 + Tl6가 된다.
도 4의 신호 경로(420)는 마지막 분류 구간으로부터 분류 결과를 가져온다. 상기 분류에 기반하여 제어 유닛(430)은 함수 풀(400)의 어느 함수가 활성화되고, 어느 함수가 비활성화될 수 있는지에 대한 결정을 내린다.
도 7에는 실행 시간을 고려한 시스템 공학을 설명한다. 시점 Te1에서 기존의 분류 결과를 토대로 예컨대 강성 장애물과의 빠른 충돌이 있었음을 추론할 수 있다. 이 경우, 상기 이벤트(1)에 기초하여 강성 장애물과의 빠른 충돌의 분류에 사용되는 모든 함수가 비활성화될 수 있다. 도 7에서 그러한 함수의 예는 함수 3일 것이다. 상기 함수 대신, 이제 연성 장애물과의 느린 충돌을 동일 유형의, 각도 성분들을 갖는 충돌 유형과 구분하는 데 이용되는 함수가 로딩될 수 있다. 도 7에서 그러한 함수의 예는 함수 7일 수 있다. 즉, 후자의 경우 트리거링은 일반적으로 더 늦게 수행될 수 있다. 다음 시점 Te2에서는 예컨대 연성 장애물과의, 각도 성분들을 갖는 느린 충돌이 일어나지 않은 것으로 분류된다. 따라서 함수 2가 비활성화될 수 있다. 그러므로 그 대안으로, 예컨대 연성 장애물과의 느린 충돌을 부분적으로 가려진 연성 장애물과의 느린 충돌과 더 확실히 구분할 수 있도록 하기 위해, 시점 Te2에서의 이벤트(2)에 기초하여 함수 8이 로딩될 수 있다.
상기 두 시점(Te1 및 Te2) 모두 선행 분류 구간으로부터 도출된 분류 결과에 의해서만 결정되며, 이전 도면들에서의 시간 제어식 프로세스와는 일치하지 않는 다. 기술한 예는 정면 충돌과 관련된다. 원칙적으로는 다른 충돌 이벤트 또는 전복 이벤트도 적용될 수 있다.
실행 시간들은 전술한 결과에 상응하는 거동을 보인다. 점선 부분은 시간 제어형 거동을 나타내고, 실선 부분은 이벤트 제어형 거동을 나타낸다. Te1까지의 제1 시간 구간에서는 3개의 함수(1, 2, 3)이 활성화됨에 따라, 실행 시간은 그에 상응하게 실행 시간들의 합, 즉 Tl1 + Tl2 + Tl3가 된다. 이행 단계(700)에서 강성 장애물과의 빠른 충돌을 추론할 수 있는 이벤트에 의해 트리거링되면, 제어 유닛(430)이 함수 3을 함수 7로 대체한다. 그에 상응하게 실행 시간이 변동함에 따라, 전체 실행 시간은 Tl1 + Tl2 + Tl7이 된다. 시점 Te2에서 추가의 이벤트, 즉 연성 장애물과의 느린 충돌을 추론할 수 있는 이벤트가 발생한다. 이어서 이행 단계(701)에서는 제어 유닛(430)이 함수 2를 함수 8로 대체한다. 그 결과, 실행 시간은 이제 Tl1 + Tl7 + Tl8이 된다.

Claims (5)

  1. 사람 보호 수단(PS)을 트리거링하기 위한 방법이며,
    하나 이상의 변수로부터 하나 이상의 특징이 추출되는 단계,
    상기 하나 이상의 특징에 기초하여 충돌 분류가 실시되고, 충돌 분류의 결과에 따라 트리거링 결정이 내려지는 단계,
    트리거링 결정에 따라 사람 보호 수단(PS)이 트리거링되는 단계를 포함하는 방법에 있어서,
    트리거링 결정은, 하나 이상의 프로세스 변수를 토대로 충돌 분류를 위한 여러 함수들을 활성화하거나 비활성화하며 그리고/또는 각각의 함수를 위해 하나 이상의 특징 중 어느 것이 사용될 지를 결정하는 프로세스 제어기의 제공을 통해 이루어지는 것을 특징으로 하는, 사람 보호 수단의 트리거링 방법.
  2. 제1항에 있어서, 하나 이상의 프로세스 변수는 충돌 시작부터의 시간 및/또는 하나 이상의 특징 및/또는 이벤트인 것을 특징으로 하는, 사람 보호 수단의 트리거링 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    하나 이상의 프로세스 변수에서 불연속성은 프로세스 변수의 단조성(monotony)을 재현하는 값으로 대체되는 것을 특징으로 하는, 사람 보호 수단의 트리거링 방법.
  4. 제2항에 있어서, 이벤트로서 제어 장치의 센서 시스템 및/또는 사람 보호 수단의 센서 시스템의 에러 상태가 사용되는 것을 특징으로 하는, 사람 보호 수단의 트리거링 방법.
  5. 사람 보호 수단(PS)을 트리거링하기 위한 제어 장치이며,
    하나 이상의 변수를 제공하는 인터페이스(IF1, IF2)를 포함하고,
    하나 이상의 변수로부터 유도되는 하나 이상의 특징을 토대로 충돌 분류를 실시하며 상기 충돌 분류에 따라 트리거링 결정을 내리는, 프로세스 제어기(430)를 구비한 평가 회로(μC)를 포함하고, 상기 프로세스 제어기(430)는 하나 이상의 프로세스 변수를 토대로 여러 함수들을 활성화하거나 비활성화하며, 그리고/또는 각각의 함수를 위해 하나 이상의 특징 중 어느 것이 사용될 지를 결정하며,
    평가 회로의 트리거링 신호에 따라 사람 보호 수단(PS)을 트리거링하는 트리거링 회로를 포함하는, 사람 보호 수단을 트리거링하기 위한 제어 장치.
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