KR20090080399A - 실내의 상황을 감시하기 위한 유비쿼터스 감시시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 실내의 상황을 감시하기 위한 유비쿼터스 시스템으로서 종래의 실내 감시시스템이 단순한 CCTV와 네트워크의 결합에 그쳐서 CCTV가 설치되지 않은 곳이나 사각의 상태는 알 수가 없으며 사용자는 단순히 관찰하는 역할만 할 뿐 집안의 상태를 제어할 수 없었던데 반하여 던데 반해 본 발명에서는 카메라를 내장하여 이를 사용자에게 전송하도록 하는 움직이는 로봇을 도입함으로써 실내의 상태를 보다 정확하게 판단할 수 있을 뿐 아니라 로봇을 통하여 실내의 전자기기, 문,창문, 보일러등 각종 기기를 제어하도록 하여 집을 떠나 있는 상태에서도 집안을 돌볼 수 있도록 한다.

Description

실내의 상황을 감시하기 위한 유비쿼터스 감시시스템{UBIQUITOUS INDOOR MONITOR SYSTEM}

본 발명은 실내의 상태를 감시하고 제어하기 위한 자동제어 시스템에 관한 것이다.

본 발명은 자동화된 주택 등에서 사용이 가능한 유비쿼터스장치에 관한 것이다. 종래에 홈오토메이션이나 무인 경비 시스템 등에 관해서는 여러가지의 제안이 있어왔으나 이러한 발명이나 발명은 주로 가정 내의 각종 전자기기를 하나의 제어장치로부터 효율적으로 통제하도록 하여 제어하는 것을 주 내용으로 하며 이것을 위하여 많은 제어 알고리즘과 그에 따른 장치들이 제공되었다.

특히, 감시, 보안분야에 있어서 종래의 cctv용 카메라나 감시카메라등은 이동성이 거의 없어 일정 장소만을 계속해서 촬영하거나 일정장소에 부착된 상태에서 렌즈 부분만 회전이 가능할 뿐이어서 카메라가 부착된 위치에서 한정된 장소만 촬영이 가능할 뿐이어서 카메라가 부착된 장소로부터 멀리 있는 곳은 촬영이 된다고 해도 피사체가 작아 식별이 힘든 경우가 많았으며 방마다 카메라를 설치하지 않으 면 문을 닫는 경우에는 문으로 인해 격리된 방안쪽은 촬영이 불가능하며 카메라가 설치된 곳이라고 하여도 사각이 생길 수밖에 없어(카메라의 바로 밑과 같은 곳) 그 기능이 제한적일 수밖에 없었다.

어린아이나 애완동물을 집에 두고 나와서 외부에서 집안의 상황을 보고 싶은 경우에 여러 개의 카메라를 장치하지 않으면 집안의 상황을 제대로 파악할 수가 없었다. 특히 어린아이나 애완동물은 설치자의 의도를 벗어나 의외의 행동하는 경우가 많기 때문에 한 개의 카메라로 감시하는 데는 어려움이 많았다. 대한민국 특허출원번호 제10-2005-0024993호는 카메라와 카메라로 촬영된 영상을 변환하여 인터넷을 통해 전송하는 홈서버를 두고 가입자의 요청에 따라 홈서버에 접속해 카메라로 촬영된 영상을 이동통신망을 통해 가입자의 이동통신단말기로 전송하도록 하고 있는데 상기 발명에서 촬영을 담당하는 카메라는 고정되어 있기에 실시간으로 전송한다고 하여도 감시기능이 제한적일 수 밖에 없다.

보안용으로 외부에서의 침입자를 감시하기 위해서는 문이나 창문이 외부의 힘에 의해 강압적으로 열렸는지 누군가 침입하고 있는지를 감지하는 센서이외에 문이나 창문마다 감시카메라를 설치하지 않으면 보안용으로는 무용지물이 되는 경우가 많았다. 대한민국 출원번호 제10-2002-0055667호는 침입자가 있는 경우 단문메시지(SMS)를 이용하여 전송한다는 것 이외에는 통상의 감지센서를 사용하는 것이외에는 큰 특징이 없었다.

또한, 홈오토메이션을 적용하여 집안의 각종 기기들을 제어하는 경우에 전체적인 제어를 담당하는 주 제어기기와 제어를 당하는 피제어기기 사이의 데이터 전송은 주로 유선상으로 이루어지는 경우가 많았으며 유선연결이 힘든 일부 기기에 대해서만 무선연결이 이루어지는 경우가 많았다. 그러나 최근 무선으로 작동되는 기기들이 늘어나면서 가정에서도 이러한 무선기기들을 많이 사용하고 있는데 무선기기의 작동을 담보하기 위해 무선출력을 높이는 경우 이웃집의 무선기기와의 간섭문제가 생길 수 있으며 무선출력이 높아지는 경우 인체에 영향이 생길 수도 있다. 대한민국 등록특허 제10-0701298호는 홈오토메이션시스템 중에서도 유비쿼터스 원격검침 및 차단시스템을 적용하여 각세대나 사무실에 설치된 홈오토메이션 시스템을 통하여 에너지 사용량과 요금등을 실시간 확인하고 이상발견시 에너지 공급을 자동으로 차단할 수 있도록 하였으나 이상발견에 관한 신호는 에너지의 사용량등의 신호를 체크함으로써 발생되는 것으로서 이상발견신호가 오는경우 사용자는 그 신호를 전적으로 신뢰하여야 하며 이상 여부를 확인할 방법이 없었다.

본 발명은 상기한 바와 같은 단점을 극복하기 위하여 안출된 것으로서 집안내의 각종기기를 제어하는 역할을 하면서도 집안내부를 계속적으로 돌아 다니도록 하는 유비쿼터스 로봇을 제공함으로써 설치장소가 고정됨으로써 가져오게 되는 단 점을 극복하며 집/사무실 내부를 계속적으로 감시하도록 하며 보안시스템 난방시스템의 이상유무를 로봇이 직접 감시 관리하게 하며 외부로 로봇을 직접종여 이상이 발견되는 곳에 직접 로봇을 보내도록 할 수 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 실내의 상황을 감시하기 위한 유비쿼터스 감시 시스템으로서, 상기 실내의 천장에 설치되는 레일과;상기 레일위를 움직이는 유비쿼터스 로봇으로서, 상기 로봇을 구동시키는 모터를 갖는 구동부와;

실내를 촬영하기 위한 촬영부로 구성된 유비쿼터스로봇;을 포함할 수 있다.

상기 로봇은 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 저장하기 위한 메모리부와;

상기 촬영된 영상을 외부의 서버와 송수신하기 위한 송수신부와

상기 각각의 구성요소를 제어하기 위한 제어부를 더 포함할 수 있다.

상기 레일은, 천장에 일측단부가 부착되며 타측단부는 안쪽으로 꺽인 두개의 레일가이드가 서로 마주보며 설치되어 상기 안쪽으로 꺽인 부분에 상기 로봇의 바퀴가 올려지는 것일 수 있다.

상기 레일의 안쪽으로 꺽인 부분에는 동선이 설치되며 상기 로봇의 바퀴외부에도 전력선이 형성되어 상기 동선을 통하여 상기 로봇에 전력을 공급하는 것일 수 있다.

상기 촬영부는 적외선탐지 카메라를 포함하여 어둠속에서도 움직임을 포착할 수 있도록 하는 것일 수 있다.

상기 레일은 두개의 레일이 만나는 곳에 교차로를 가지며 상기 교차로는 회 전가능하여 상기 교차로의 진입로 앞에는 리밋스위치가 설치되어 로봇이 리밋스위치를 지나는 경우 미리설정된 위치로 교차로가 회전하는 것일 수 있다.

, 상기 송수신부는 외부의 공중전화망, 이동통신망, 인터넷망 중 어느 하나 이상에 유선/무선으로 연결되는 것일 수 있다.

상기 촬영부는 하나 이상의 카메라를 포함하며 상기카메라의 렌즈는 회전가능한 것일 수 있다.

, 상기 로봇은 외부의 상태를 감지하기 위하여 온도계, 습도계, 소음감지계 중 어느 하나 이상을 포함하는 것일 수 있다.

상기한 바와 같은 발명에 의하여 실내의 상황을 좀 더 정확하게 파악하면서도 대처가 가능한 시스템을 제공하는것이 가능하다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명을 상세하게 설명한다. 도1은 본 발명에 따른 유비쿼터스 로봇의 작동 개념을 도시하는 도면이다. 본 발명에 따른 유비쿼터스 로봇은 집안 내부를 계속해서 돌아다니면서 집안내부의 상태를 zk촬영하여 전송하거나 저장하면서 각각의 방안에 장치된 기기들의 작동을 감시하며 창, 문등의 상태를 촬영/체크하여 보안에 이상이 없는지를 체크하게 된다.

로봇은 집안을 돌아다니며 창문이나 문쪽을 향해 있을 때 적외선 감지기능을 이용하여 움직임을 포착한다. 첫번째 움직임의 포착시 '주의'방송이 나오는데도 계속해서 움직임이 있거나 집주인이 '주의'를 해제하여 주지 않는 경우에는 '경고' 알림방송을 하게 된다. 그래도 해제가 안될 시에는 '위험' 메세지와 함께 경찰에 직접 사고접수를 하게 된다. 이때의 해제방법은 카드키, 음성인식, 지문인식, 암호입력등의 방법이 사용될 수 있다.

또한 어린아이나 애완동물을 집에 두고 화장실을 가야 하거나 부엌이나 외부에서 일을 볼때 로봇을 통해 아이의 움직임을 체크하도록 할 수 있다. 특히 로봇이 계속해서 움직일 수 있기 때문에 적외선 감지기능을 이용하여 아이의 움직임을 포착하여 계속적으로 아이를 따라 다니도록 할 수 있다.

이러한 감지기능은 적외선등 별도의 움직임을 포착하는 장치를 이용하여 구현될 수도 있으며 카메라에서 계속적으로 화상을 촬영하여 화상내에서 움직이는 물체를 잡아내어 물체를 따라 움직이도록 할 수도 있다. 다만 적외선 탐지 기능은 야간에 외부의 침입자를 발견하는데 유용하게 사용될 수 있으며 이러한 적외선탐지기능과 동영상으로부터 움직이는 물체를 탐색해 내는 기술은 공지의 기술이므로 더이상의 서술은 생략한다.

그외에도 TV, 가스, 냉장고, 세탁기, 보일러, 오디오등 집안에 존재하는 각종 전자제품들의 상태를 외부에서도 눈으로 확인하고 제어하도록 할 수 있다. 이때 전자제품을 제어하기 위한 방법은 기존의 홈오토메이션에서 사용하는 방법을 그대로 사용할 수 있지만 본 발명에 의한 경우 눈으로 그 상태를 직접확인하고 제어에 들어갈 수 있기 때문에 사용자에게 신뢰감을 줄 수 있다.

화재발생과 같은 경우 종래의 홈오토메이션 시스템에서는 화재 발생을 감지하는 경우 바로 119에 신고를 하도록 되어 있으나 본 발명에서는 119에 신고함과 동시에 로봇이 사고 발생장소로 즉시 이동하도록 하여 해당 장소의 화상을 즉시 전송하도록 함으로써 화재가 아닌 다른 이유에 의한 경우인 경우 화상을 확인한 사용자가 신고를 취소하도록 하거나 실재로 사고가 발생한 경우에는 즉시 필요한 조치를 취할 수 있도록 할 수 있다. 창문에 장치된 감지센서같은 경우 오작동하는 경우가 빈번하며 로봇으로 하여금 즉시 현장을 확인하도록 할 수 있다. 외부로부터의 침입이 있는 경우는 경찰서에 즉시 신고를 하도록 할 수 있다.

소방서, 경찰서에의 신고를 위해서 로봇은 유무선으로 공중전화망, 이동통신망, 인터넷에 연결될 수 있다.

집안 내부를 계속적으로 돌아다니기 위해서는 로봇 자체에 바퀴를 달아 집안을 돌아다니도록 할 수도 있으나 방문을 닫는 경우 방문에 출입구가 따로 만들어져 있지 않는 한 방으로의 출입이 자유롭지 못한 단점이 있다. 또한 집안을 계속적으로 돌아다니기 때문에 집안에 있는 사람/물건과 충돌할 가능성이 있으며 로봇의 이동이 집안 사람에게 혼란을 가져올 수도 있다.

이를 위해서 본 발명은 로봇이 집안의 바닥보다는 천장을 따라 움직이도록 한다. 천장을 따라 움직이는 경우에 위에서 내려다 보기 때문에 집안 내부의 상황을 한눈에 볼 수 있을 뿐 아니라 천장에는 고정된 사물만 있으며 움직이는 다른 물체가 있을 가능성이 거의 없기 때문에 충돌의 가능성도 없다. 다만, 천장에 항상 로봇이 부착되어 있어야 하기 때문에 천장에 레일을 설치하고 이 레일을 따라 로봇이 이동할 수 있도록 한다.

도2는 이러한 유비쿼터스 로봇의 구성을 도시하는 블록도이다. 로봇(10)은 이동을 위해서 구동부(15)를 가지며 구동부는 모터를 동작시켜 로봇이 움직일 수 있도록 한다. 구동부(15) 및 전체 시스템에서 사용하는 전원은 구동부에 포함된 전원부로부터 공급이 되는데 전원부의 전원은 레일이나 그외의 연결선을 통하여 공급될 수도 있으며 충전식으로 되어 있어 충전하여 사용이 가능하도록 할 수 있다.

촬영부(14)는 스틸카메라 혹은 비디오카메라를 내장/구동시켜 로봇의 전후방의 상황을 찍게 된다. 좀 더 여러각도에서 찍을 수 있도록 카메라의 렌즈는 전후좌우로 이동할 수 있는 것이 가능하다. 또한 촬영부에는 적외선 탐지장치, 적외선 카메라등을 포함시켜 야간에도 물체의 움직임을 잡아내기 쉽도록 할 수 있다.

메모리부(12)는 카메라를 통해 촬영된 내용과 기타 로봇의 구동을 위해 필요한 데이터를 저장하고 있으며 촬영부에 의하여 촬영된 영상을 저장하였다가 외부의 홈서버에 전송하여 보관하도록 할 수 있다.

외부와의 송수신은 송수신부에 의하여 이루어지는데 송수신부는 유선/무선으로 외부와 연결이 되며 홈서버를 통하여 외부의 인터넷망, 이동통신망등과 연결될 수 있으며 홈서버 없이 바로 인터넷이나 이동통신망과 연결되도록 할 수 있다.

송신부에 의하여 메모리에 저장된 내용이나 실시간으로 촬영되고 있는 영상등을 바로 송출하는 것이 가능하다.

또한 송수신부는 집안의 전자기기와 직접적으로 통신할 수 있는데 집안의 각 종 전자기기, 보일러 를 켜고끄거나 문/창문을 여닫는 모터를 구동시키도록 할 수 있다. 이러한 기술은 유/무선을 통하여 구현가능한것으로 본 발명에서는 그 설명을 생략한다.

송수신부(11)에서 유선으로 외부와 연결되는 경우 통신을 위한 연결선은 레일을 따라 매설될 수 있다.

또한 실내의 상태를 자체적으로 판단하기 위하여 온도계, 습도계, 소음감지기등의 장치를 추가로 부착할 수 있다. 방안의 온도가 급격히 변하는 경우 화재를 의심할 수 있으며 화재가 의심되는 경우 즉시 경고메세지를 보내고 해당장소로 이동하여 그 화상을 보내어 사용자가 조치를 취하도록 하거나 화재라고 판단되는 경우 직접 신고할 수 있다.

도3는 천장이동형의 경우 천장에 부착되는 레일의 단면을 도시한다. 도시된것과 같이 로봇이 천장에서 아래쪽으로 떨어지지 않도록 하기 위하여 천장(25)에 레일가이드(21)를 설치하고 레일 가이드의 안쪽으로 로봇(24)이 이동하도록 한다. 레일가이드(21)는 대칭되어 서로 마주보고 있는 한쌍의 가이드에 의해 구성되는데 상기 가이드의 한쪽 단부는 천장(25)쪽에 부착이 되며 다른쪽 단부는 옆으로 구부러 지며 상기 구부러 진 안쪽면위로 로봇이 지나다니게 된다.

가이드는 전류가 흐르는 레일을 절연시킬 수 있도록 절연체를 이용하여 만들어 질 수 있으며 레일은 동선을 그 위에 깔고 동선(22)을 통해 전류를 공급함으로 써 로봇이 움직이도록 할 수 있다.이를 위하여 로봇의 바퀴는 전류가 통하는 도체가 되도록 하며 동선으로부터 궤도를 벗어나지 않도록 안쪽이 함입된 형태일 수 있다.

그러나 집안을 움직이는 로봇이 큰 전류를 요구하는 것은 아니기 때문에 로봇자체는 충전식 전지를 내장하여 충전된 전력에 의하여 동작하도록 하며 특정 장소에서 충전되도록 할 수 있다. 이 경우동선은 필요하지 않게 된다.

혹은 동선을 정보전달을 위한 연결선으로 활용할 수도 있으며 레일가이드가 설치된 천장에 레일가이드를 따라 별도의 연결선을 연결하고 로봇과 연결되도록 하여 로봇이 연결선을 계속적으로 끌고 다니도록 할 수 도 있다.

그러나 계속해서 움직이는 로봇은 무선으로 통신하는 것이 가장 바람직하며 현재의 와이파이(wi-fi)로도 촬영된 영상을 실시간으로 주고 받을 정도의 대역폭은 확보가 가능하다.

로봇은 하나 이상의 카메라를 내장할 수 있다. 또한 카메라는 로봇내에서 여러방향으로 이동가능하도록 하여 실내에 사각이 없도록 할 수 도 있다. 카메라가 한개인경우라도 좌우로 이동가능하도록 할 수 있다. 카메라가 한개이고 고정식인 경우는 레일을 가급적 천장의 모서리 쪽에 설치함으로써 방안 전체의 시야를 확보할 수 있으나 이럴경우 레일의 길이가 길어지는 단점이 있으며 카메라가 움직이거나 양쪽에 있는 경우는 방중앙으로 레일이지나가도록 하면 방전체의 시야를 확보하는 것이 가능하다.

도4는 로봇의 구동부를 도시한 모면이다. 모터(31)에 의하여 구동력을 얻어 바퀴(23)를 구동시키게 되며 바퀴와 동선(22)이 접하면서 동선으로 부터 공급되는 전력으로 모터(31)를 구동시키게 된다.

바퀴의 외부에 형성된 전력선(33)과 동선(22)이 접하게 되며 전력선은 바퀴외부를 따라 둥글게 형성되어 있지만 그 중심부쪽으로부터 외곽선쪽으로 전력선이 연결됨으로써 모터에 전력을 공급하게 된다.

도5는 레일이 설치된 모습을 도시한 도면이다. 그러나 이러한 레일의 모습은 발명의 일실시예에 불과하며 천장에 로봇을 부착시키기 위한 형태라면 어떤 것이나 가능하다.

이러한 레일은 집안의 천장을 따라 집안의 구석구석을 시야에 넣을 수 있도록 집안 곳곳을 다닐 수 있도록 설치된다. 그런데 집안에 문이 있는 경우 로봇의 움직임이 지장 받을 수도 있는데 이를 위해서 레일이 지나가는 곳의 문 귀퉁이는 로봇이 지나갈 수 있을 정도의 통로(41)를 뚫는다. 이러한 통로를 문의 아래쪽에 뚫는 경우에는 아래쪽을 위쪽보다 더 많이 보는 사람의 특성상 자꾸 눈에 띄게 되어 지저분해 보일 수 있지만 천장쪽에 이러한 통로를 뚫는 경우에는 일부러 의식하지 않는 한은 잘 모르는 경우가 많기 때문에 아래쪽에 뚫는 경우보다 훨씬 덜 눈에 띄게 된다. 도면에서는 설명을 위하여 다소 크게 그렸으나 로봇은 구동모터와 카메라와 제어장치를 내장하면 되는데 모터,카메라등의 장치는 최근 소형화된 것이 많기 때문에 작게 제작이 가능하여 눈에 잘 띄지 않을 정도로 설치하는 것이 가능하 다. 통로가 뚫린다고 하여도 통로의 대부분은 레일에 의하여 막히게 되므로 실제 생기는 구멍은 로봇의 단면의 크기 정도면 된다. 그러나 이러한 구멍도 생기지 않게 하기 위해서는 통로에 반발력을 갖는 작은 문을 설치하여 로봇이 밀면 밀리고 로봇이 지나가면 원상회복되도록 할 수 있다.

도6은 레일이 설치된 단면을 도시한 것이다. 최근의 아파트는 거실의 창문이 있는 쪽으로 방을 배치하는 4-베이, 3-베이 형태의 평면이 많기 때문에 창문을 따라 레일을 설치하면 집안 대부분을 관찰할 수 있으며 거실반대쪽에 배치되는 부엌이나 작은방을 관찰하기 위해 거실에서 레일이 분기되어 나오도록 할 수 있다. 따라서 일자(一)나 열십자(十) 형태로만 배치를 하더라도 집안대부분의 시야를 확보하는 것이 가능하다.

도7은 교차로 형태의 레일을 도시한다. 레일을 깔다보면 동선이 겹치게 되어 레일이 서로 만나게 되는 경우가 발생할 수 있으며 . 이런 경우 레일끼리의 교차로가 생기게 되는데 로봇이 교차로에 들어서게 되는 경우를 대비하여 교차로 진입 바로 전에 리밋스위치를 설치하고 교차로에는 회전가능한 원반을 설치하여 로봇이 운행하면서 리밋스위치(41)를 건드리게 되면 원반이 회전하면서 로봇의 운행방향으로 회전되어 로봇이 진행할 수 있도록 할 수 있다. 교차로를 만듦으로해서 레일을 반드시 폐곡선형태로 만들 필요가 없게된다. 즉 거실을 따라 배치된 방을 탐색한후에 다시 거실로 와서 부엌쪽으로 가게 되는 경우에 교차로가 없다면 거실쪽으로 들어 가는 레일과 나오는 레일을 모두 깔아야 하지만 교차로를 만듦으로 해서 들어갈때 사용했던 레일을 이용해서 나온후에 나오는 방향에 있는 리밋스위치를 누르게 되면 교차로의 원반이 회전하여 부엌쪽으로 길을 유도하고 부엌쪽에서 나올때는 리밋스위치를 누르면 원반이 거실이나 거실반대쪽으로 로봇을 유도하게 된다.

도8은 방과거실전체에 레일을 깐 형태를 도시한다. 상기 도면에서는 벽을 뚫지 않고 문을 통과하도록 레일을 깔았으며 방안을 돌고 나올때는 교차로를 이용하여 들어올때 사용했던 레일을 다시 사용하도록 한다.

도1은 본 발명의 기본 개념을 도시한 도면

도2는 본 발명에 따른 시스템의 구성을 도시한 블록도

도3은 본 발명에 따른 레일의 구성을 도시한 단면도

도4는 본 발명에 따른 로봇의 구동부를 도시한 도면

도5,6는 본 발명에 따른 레일의 설치도를 도시한 도면

도7은 레일의 교차부를 도시한도면

도8은 레일의 설치예를 도시한 도면

Claims (9)

1. 실내의 상황을 감시하기 위한 유비쿼터스 감시 시스템을로서,

   상기 실내의 천장에 설치되는 레일과;

   상기 레일위를 움직이는 유비쿼터스 로봇으로서,

   상기 로봇을 구동시키는 모터를 갖는 구동부와;

   실내를 촬영하기 위한 촬영부로 구성된 유비쿼터스로봇;을

   포함하는 , 실내의 상황을 감시하기 위한 유비쿼터스 감시시스템
2. 제1항에 있어서, 상기 로봇은

   상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 저장하기 위한 메모리부와;

   상기 촬영된 영상을 외부의 서버와 송수신하기 위한 송수신부와

   상기 각각의 구성요소를 제어하기 위한 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 실내의 상황을 감시하기 위한 유비쿼터스 감시시스템
3. 제1항에 있어서, 상기 레일은, 천장에 일측단부가 부착되며 타측단부는 안쪽으로 꺽인 두개의 레일가이드가 서로 마주보며 설치되어 상기 안쪽으로 꺽인 부분에 상기 로봇의 바퀴가 올려지는 것을 특징으로 하는, 실내의 상황을 감시하기 위한 유비쿼터스 감시시스템
4. 제3항에 있어서,상기 레일의 안쪽으로 꺽인 부분에는 동선이 설치되며 상기 로봇의 바퀴외부에도 전력선이 형성되어 상기 동선을 통하여 상기 로봇에 전력을 공급하는 것을 특징으로 하는, 실내의 상황을 감시하기 위한 유비쿼터스 감시시스템
5. 제1항에 있어서, 상기 촬영부는 적외선탐지 카메라를 포함하여 어둠속에서도 움직임을 포착할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는, 실내의 상황을 감시하기 위한 유비쿼터스 감시시스템
6. 제1항에 있어서, 상기 레일은 두개의 레일이 만나는 곳에 교차로를 가지며 상기 교차로는 회전가능하여 상기 교차로의 진입로 앞에는 리밋스위치가 설치되어 로봇이 리밋스위치를 지나는 경우 미리설정된 위치로 교차로가 회전하는 것을 특징으로 하는, 실내의 상황을 감시하기 위한 유비쿼터스 감시시스템
7. 제1항에 있어서, 상기 송수신부는 외부의 공중전화망, 이동통신망, 인터넷망 중 어느 하나 이상에 유선/무선으로 연결되는 것을 특징으로 하는, 실내의 상황을 감시하기 위한 유비쿼터스 감시시스템
8. 제1항에 있어서, 상기 촬영부는 하나 이상의 카메라를 포함하며 상기카메라의 렌즈는 회전가능한 것을 특징으로 하는, 실내의 상황을 감시하기 위한 유비쿼터 스 감시시스템
9. 제1항에 있어서, 상기 로봇은 외부의 상태를 감지하기 위하여 온도계, 습도계, 소음감지계 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는, 실내의 상황을 감시하기 위한 유비쿼터스 감시시스템

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