KR20090076270A - 무인차량 주행 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 내구주행시험을 위한 무인차량 주행 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인차량의 주행경로를 설정하는 경로설정부와, 위치정보위성으로부터 상기 무인차량의 위치에 대한 정보를 수신하는 위치정보수신기와, 상기 위치정보수신기로 수신된 상기 무인차량의 위치에 대한 정보에 기초하여 상기 무인차량의 현재위치를 분석하고, 상기 분석된 현재위치가 상기 경로설정부에 의해 설정된 상기 주행경로를 이탈하는 경우 상기 무인차량이 상기 주행경로에 진입하도록 상기 무인차량을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차량 주행 시스템에 관한 것이다.

본 발명에 의하면 위치정보위성으로부터 무인차량의 위치를 전송받아 무인차량의 현재위치를 인식하고, 인식된 무인차량의 현재위치가 기설정된 무인차량의 주행경로상을 주행하는지를 판단하여 기설정된 무인차량의 주행경로상으로 무인차량을 주행하도록 하기 때문에, 산악과 같은 험로나 기존 도로에서도 내구주행시험을 실시할 수 있는 효과가 있다.

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Description

무인차량 주행 시스템 {DRIVING SYSTEM OF UNMANNED VEHICLE}

본 발명은 차량의 내구주행시험을 위한 무인차량 주행 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 본 발명에 의하면 위치정보위성으로부터 무인차량의 위치를 전송받아 무인차량의 현재위치를 인식하고, 인식된 무인차량의 현재위치가 기설정된 무인차량의 주행경로상을 주행하는지를 판단하여 기설정된 무인차량의 주행경로상으로 무인차량을 주행하도록 하기 때문에, 산악과 같은 험로나 기존 도로에서도 내구주행시험을 실시할 수 있는 무인차량 주행 시스템에 관한 것이다.

차량에 대한 시험은 크게 속도, 가속도, 제동시험 등과 같이 차량 기본성능에 대한 기동성능시험과 완성 장비의 장치별 사용률에 따른 신뢰도, 내구도, 정비도 등의 요소를 평가하기 위한 내구주행시험 등으로 구분된다.

여기서, 차량의 내구주행시험은 고객의 사용조건에서 주행하여 검증하는 것이 아니라 가혹한 험로 조건으로 제작된 내구시험로를 일정거리만큼 주행하여 이상이 없으면 내구성능상의 문제가 없는 것으로 평가하여 차량을 생산하게 된다.

내구주행시험은 먼저 비포장도로, 포장도로, 벨지안로드(Belgian road) 등 다양한 주행환경으로 구성된 내구시험로를 설치하고, 운전자가 시험차량을 내구시험로에서 일정시간 동안 주행함으로써, 차량의 내구도를 시험하였다.

운전자가 시험차량을 직접주행하여 차량의 내구도를 시험할 경우, 운전자가 장기간 동일한 도로환경에서 시험차량을 지속적으로 운행함으로써, 운전자의 피로나 실수로 인한 사고 가능성에 대한 위험이 존재하는 등의 문제점이 있어 근래에는 무인차량으로 차량의 내구시험을 실시하는 추세이다.

종래의 무인차량을 이용한 내구주행시험은 먼저 도 1에 도시된 내구시험로를 설치하고, 내구시험로에 무인차량 조향제어의 기준이 되고 구간별 속도를 설정하는 유도선을 설치한 후, 무인차량을 내구시험로에서 주행시킨다.

무인차량에는 유도선에 흐르는 전류의 주파수를 감지하는 센서가 장착되어 있어, 무인차량은 유도선에 흐르는 전류의 주파수를 감지하여 유도선을 따라 주행하게 되어 내구시험로를 이탈하지 않고 주행하게 된다.

이때, 구간별로 다른 전류가 흐르는 유도선을 설치하고, 설치된 각 유도선 전류의 주파수에 따라 무인차량의 구간별 설정속도를 설정하고, 무인차량은 유도선의 전류를 감지하여 감지된 유도선의 전류에 따라 설정된 설정속도로 주행하게 된다.

상기와 같은 방법으로 무인차량은 구간별로 설정된 설정속도로 내구시험로상을 이탈하지 않고 주행하며, 무인차량에 설치된 센서로부터 무인차량에 대한 정보를 수집하고, 수집된 정보를 분석하여 무인차량의 내구시험결과를 추출하게 된다.

종래의 무인차량을 이용한 내구주행시험은 내구시험을 실시할 내구시험로에 미리 유도선을 설치해야만 내구주행시험을 실시할 수가 있었다.

종래의 무인차량을 이용한 내구주행시험은 내구시험을 실시할 내구시험로에 유도선을 설치하여야 하기 때문에, 다른 내구시험로에서 내구주행시험을 실시하려면 다시 유도선을 설치하여야 함으로, 그에 따른 비용이 증가하는 문제점이 있었다.

또한, 구간별로 다른 전류가 흐르는 유도선을 미리 설치하여 무인차량의 구간별 설정속도를 설정하기 때문에, 내구시험로의 구간별 무인차량의 설정속도를 변경하기 어려운 문제점이 있었다.

또한, 내구주행시험을 실시할 내구시험로에 미리 유도선을 설치하는바 내구주행시험을 실시할 내구시험로에 대한 공간적 및 지형적인 제약이 발생하는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 산악과 같은 험로나 기존 도로에서도 내구주행시험을 실시할 수 있는 무인차량 주행 시스템을 제공한다.

본 발명은 상기한 바와 같이 이루어지는 종래기술의 문제점을 해소하기 위한 것으로, 무인차량의 주행경로를 설정하는 경로설정부와, 위치정보위성으로부터 상기 무인차량의 위치에 대한 정보를 수신하는 위치정보수신기와, 상기 위치정보수신 기로 수신된 상기 무인차량의 위치에 대한 정보에 기초하여 상기 무인차량의 현재위치를 분석하고, 상기 분석된 현재위치가 상기 경로설정부에 의해 설정된 상기 주행경로를 이탈하는 경우 상기 무인차량이 상기 주행경로에 진입하도록 상기 무인차량을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 주행경로를 복수의 구간으로 구획하고 상기 구획된 구간별로 설정속도를 설정하는 속도설정부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 무인차량의 속도가 상기 분석된 현재위치에 대응하는 상기 설정속도와 일치하지 않을 경우 상기 무인차량의 속도가 상기 설정속도와 일치되도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 무인차량의 주변영상을 감지하는 영상감지부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 영상감지부에 의해 감지된 상기 주변영상을 분석하여 차로를 감지하고, 상기 무인차량이 상기 감지된 차로를 이탈하지 않도록 상기 무인차량의 진행방향을 제어할 수 있다.

또한, 상기 영상감지부에 의해 감지된 상기 주변영상을 디스플레이하는 모니터를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 무인차량의 주변 장애물을 감지하는 장애물감지부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 장애물감지부의 감지결과를 분석하여 상기 무인차량의 진행방향에 장애물이 감지되는 경우, 상기 무인차량이 상기 감지된 장애물과 충돌하지 않도록 상기 무인차량의 진행방향 및 속도를 제어할 수 있다.

또한, 상기 무인차량의 위치에 대한 정보를 송신하는 위치송신부와, 상기 위치송신부로부터 송신된 상기 무인차량의 위치에 대한 정보를 분석하여, 상기 무인 차량의 현재위치를 디스플레이하는 위치표시부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템은, 내구주행시험을 실시할 내구시험로에 미리 유도선을 설치하지 않고 위치정보위성으로부터 무인차량의 위치를 전송받아 기설정된 무인차량의 경로상으로 무인차량이 주행하기 때문에, 기존의 도로나 산악과 같은 험로에서도 별도의 유도선의 설치 없이 내구주행시험을 실시할 수 있어, 내구시험로의 공간적 및 지형적인 제약이 해소되는 효과가 있다.

또한, 무인차량의 구간별 설정속도를 속도설정부에 설정하기 때문에, 무인차량의 구간별 설정속도의 변경이 용이한 효과가 있다.

또한, 무인차량 주행 시스템을 한번 구축해 놓으면 어떠한 도로에도 무인차량 주행 시스템을 적용할 수 있어, 이에 따른 비용이 절감되는 효과가 있다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템을 실시예에 의하여 상세하게 설명한다.

본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 위치정보위성(100)으로부터 무인차량(200)의 위치에 대한 정보를 수신하는 위치정보수신기(210)와, 무인차량(200)의 주행경로를 설정하는 경로설정부(220)와, 무인차량(200)의 진행방향 및 속도를 제어하는 제어부(260)로 구성된다.

위치정보수신기(210)는 무인차량(200)에 설치되어 위치정보위성(100)으로부터 무인차량(200)의 현재위치에 대한 정보를 수신할 수 있다.

예를 들면, 위치정보수신기(210)는 DGPS(Differential Global Positioning System)수신기로 마련될 수 있고, 위치정보위성(100)은 GPS(Global Positioning System)위성으로 마련될 수 있으며, DGPS수신기는 GPS위성으로부터 DGPS수신기가 설치된 무인차량의 위치에 대한 정보를 수신하게 된다.

일반적으로 GPS에 의한 위치정보를 수신하는 방법은 위치를 측정할 대상을 3개 이상의 GPS위성으로부터 정확한 시간과 거리를 측정하여 3개의 각각 다른 거리를 삼각 방법에 따라서 계산하고, 계산된 현 위치를 DGPS수신기가 수신함으로써 위치정보를 수신하게 된다.

본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템은 상술한 GPS를 적용하여 무인차량(200)의 현재위치에 대한 정보를 수신할 수 있다.

경로설정부(220)는 무인차량이 주행하게 될 주행경로를 설정할 수 있다.

예를 들어, 무인차량(200)이 내구주행시험에 사용될 경우, 경로설정부(220)에 내구주행시험을 실시할 내구시험로의 위치좌표를 설정하여 무인차량(200)의 주행경로를 설정할 수 있다.

여기서, 내구시험로는 일정하게 정해진 트랙과 같이 내구주행시험을 실시하기 위해 설치된 도로뿐만 아니라, 내구주행시험을 실시할 경로설정부(220)에 설정된 주행경로상의 모든 도로 즉, 산악과 같은 험로나 기존 도로 등을 포함한다.

제어부(260)는 위치정보수신기(210)에 수신된 무인차량(200)의 현재위치에 대한 정보를 분석하여 무인차량(200)의 현재위치를 인식하고, 인식된 무인차량(200)의 현재위치가 경로설정부(220)에 설정된 주행경로를 이탈하지 않도록 무인차량(200)을 제어할 수 있다.

예를 들어, 내구주행시험을 실시할 내구시험로의 위치좌표를 경로설정부(220)에 설정하고, 무인차량(200)이 내구시험로상을 주행할 때, 제어부(260)는 무인차량(200)의 현재위치를 실시간으로 인식하여 무인차량(200)의 현재위치가 내구시험로를 이탈하지 않도록 무인차량(200)의 조향장치(500) 및 속도제어장치(600)를 제어하여 무인차량(200)의 진행방향 및 속도를 제어할 수 있다.

만약, 무인차량(200)이 경로설정부(220)에 설정된 주행경로를 이탈할 경우, 제어부(260)는 무인차량(200)이 경로설정부(220)에 설정된 주행경로로 진입하도록 무인차량(200)의 조향장치(500) 및 속도제어장치(600)를 제어하여 무인차량(200)의 진행방향과 속도를 제어할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템은 경로설정부(220)에 설정된 주행경로를 복수의 구간으로 구획하고, 구획된 구간별로 설정속도를 설정하는 속도설정부(230)를 더 포함할 수 있다.

예를 들어, 속도설정부(230)는 내구시험로를 복수의 구간으로 구획하고, 구획된 구간별로 무인차량(200)의 설정속도를 설정할 수 있다.

여기서, 제어부(260)는 인식된 무인차량(200)의 현재위치에서의 무인차량(200)의 현재속도가 속도설정부(230)에 설정된 설정속도와 일치하도록 무인차량(200)의 속도제어장치(600)를 제어하여 무인차량(200)의 속도를 제어할 수 있다.

제어부(260)는 위치정보수신기(210)에 수신된 무인차량(200)의 현재위치에 대한 정보를 분석하여 무인차량(200)의 현재위치를 인식하게 되는데 이때, 위치정보위성(100)으로부터 위치정보수신기(210)에 무인차량(200)의 위치에 대한 정보가 수신되는 각 시간에 따른 무인차량(200)의 위치변화를 분석하여 무인차량(200)의 현재속도를 인식하게 된다.

예를 들어, 제어부(260)는 속도설정부(230)에 내구시험로를 복수의 구간으로 구획하고 구간별로 설정속도를 설정하고, 무인차량(200)이 내구시험로상을 주행할 때, 무인차량(200)의 인식된 현재위치의 구간에서 무인차량(200)의 현재속도가 속도설정부(230)에 설정된 해당구간의 설정속도와 일치하지 않을 경우, 속도설정부(230)에 설정된 설정속도와 일치하도록 무인차량(200)의 속도제어장치(600)를 제어하여 무인차량(200)의 현재속도를 제어할 수 있다.

즉, 제어부(260)는 무인차량(200)의 현재속도가 속도설정부(230)에 설정된 설정속도와 항상 일치하도록 무인차량(200)의 속도제어장치(600)를 제어할 수 있다.

본 실시예에서는 위치정보위성(100)으로부터 위치정보수신기(210)에 무인차량(200)의 위치에 대한 정보가 수신되는 각 시간에 따른 무인차량(200)의 위치변화를 분석하여 무인차량(200)의 현재속도를 제어부가 인식하는 것으로 설명하지만, 무인차량에 속도감지부(700)를 설치하여 무인차량의 현재속도를 감지하는 방법도 물론 가능하다.

또한, 본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템은 무인차량(200)에 설치되어 무 인차량(200)의 주변영상을 감지하는 영상감지부(240)를 더 포함할 수 있다.

예를 들어, 영상감지부(240)는 스테레오 비전 카메라(Stereo vision camera) 등으로 마련될 수 있으며, 스테레오 비전 카메라는 무인차량(200)의 주변영상을 촬영하여 무인차량(200) 주변의 차선이나 장애물 등을 감지할 수 있다.

여기서, 제어부(260)는 영상감지부(240)에 의해 감지된 주변영상을 분석하여 차로를 감지하고, 무인차량(200)이 감지된 차로를 이탈하지 않도록 무인차량(200)의 조향장치(500)를 제어하여 무인차량(200)의 진행방향을 제어할 수 있다.

예를 들어, 제어부(260)는 영상감지부(240)로 마련된 스테레오 비전 카메라 등이 촬영한 영상을 분석하여 차선 등을 감지하고, 감지된 차선과 무인차량(200)이 일정거리를 유지하도록 무인차량(200)의 진행방향 즉, 무인차량(200)의 조향장치(500)를 제어하여 무인차량(200)이 항상 감지된 차로를 주행하도록 무인차량(200)을 제어할 수 있다.

이때, 제어부(260)는 감지된 영상을 분석하여 장애물을 감지할 수 있으며, 감지된 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 무인차량(200)의 조향장치(500) 및 속도제어장치(600)를 제어하여 무인차량(200)의 진행방향 및 속도를 제어할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템은 무인차량(200)에 설치되어 무인차량(200)의 주변장애물을 감지하는 장애물감지부(250)를 더 포함할 수 있다.

예를 들어, 장애물감지부(250)는 2D 레이저 스캔(Laser scan)으로 마련될 수 있으며, 2D 레이저 스캔은 레이저를 방출하여 레이저가 장애물에 의해 차단되는 것을 감지하여 무인차량(200)의 주변 장애물을 감지할 수 있다.

2D 레이저 스캔은 설치된 방향의 전방 190°까지 감지할 수 있어, 무인차량(200)의 전방 및 측방의 장애물을 감지할 수 있다.

여기서, 제어부(260)는 장애물감지부(250)에 의해 감지된 결과를 분석하여 무인차량(200)의 진행방향 및 측면에 장애물이 감지되면 무인차량(200)이 장애물에 충돌하는 것을 방지하기 위하여 무인차량(200)의 조향장치(500) 및 속도제어장치(600)를 제어하여 무인차량(200)의 진행방향 및 속도를 제어할 수 있다.

예를 들어, 제어부(260)는 장애물감지부(250)로 마련된 2D 레이저 스캔에 의해 감지된 결과를 분석하여 무인차량(200)의 진행방향 및 측면에 장애물이 감지되면 무인차량(200)의 조향장치(500)를 제어하여 무인차량(200)이 장애물과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.

이때, 제어부(260)는 무인차량(200)의 진행방향에 감지된 장애물이 무인차량(200)의 진행방향을 제어하여 충돌을 회피할 수 없도록 감지될 경우에는, 무인차량(200)의 속도제어장치(600)를 제어하여 무인차량(200)을 정지시켜 무인차량(200)과 장애물의 충돌을 방지할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템은 무인차량(200)에 설치되어 무인차량(200)의 현재위치를 송신하는 위치송신부(270)와, 위치송신부(270)로부터 송신된 무인차량(200)의 현재위치를 나타내는 위치표시부(300)를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템은 영상감지부(240)에 의해 감지된 무인차량(200)의 주변영상을 전송받아 디스플레이하는 모니터(400)를 더 포함할 수 있다.

예를 들어, 본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템이 내구주행시험에 사용될 경우, 내구주행시험을 통제하는 통제실에 위치표시부(300)와 모니터(400)를 설치하여 무인차량(200)의 현재위치와 무인차량(200)의 주변영상을 실시간으로 모니터링할 수 있다.

시험자가 무인차량(200)의 현재위치와 주변영상을 실시간으로 모니터링 할 수 있기 때문에, 무인차량 주행 시스템이 오작동을 일으켜 무인차량(200)이 장애물과 충돌하게 되는 등의 긴급상황에서 무인차량(200)의 충돌을 방지하도록 빠른 대처가 가능하게 된다.

이하에서는 도 4를 참조하여, 본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템의 실시방법에 대하여 설명한다.

본 실시예에서는 설명의 편의를 위해 본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템이 내구주행시험에 적용되는 것으로 설명하지만, 무인차량의 일반 주행 시스템에 적용되는 등의 적용예 또한 본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템으로 적용가능한 것은 물론이다.

내구주행시험을 실시할 내구시험로의 위치좌표를 경로설정부(220)에 설정하여 무인차량(200)의 주행경로를 설정하고, 속도설정부(230)에 경로설정부(220)에 설정된 주행경로를 복수의 구간으로 구획하여 구획된 구간별로 설정속도를 설정한 후, 무인차량(200)을 내구시험로상에서 주행시킨다.

이때, 제어부(260)는 위치정보수신기(210)로부터 무인차량(200)의 위치정보 를 수신받고(S1), 수신된 위치정보를 분석하여 무인차량(200)의 현재위치를 실시간으로 감지하여 무인차량(200)의 현재위치가 경로설정부(220)에 설정된 주행경로상을 주행하는지를 판단하고(S2), 무인차량(200)이 설정된 주행경로를 이탈하면 무인차량(200)을 설정된 주행경로로 진입하도록 무인차량(200)의 조향장치(500)를 제어하여 무인차량(200)의 진행방향을 제어한다(S3).

제어부(260)는 무인차량(200)이 설정된 주행경로를 주행하고 있으면, 무인차량(200)의 현재위치에서의 현재속도가 속도설정부(230)에 설정된 설정속도와 일치하는지를 판단하고(S4), 무인차량(200)의 현재속도가 설정된 설정속도와 일치하지 않으면, 설정된 설정속도와 일치되도록 무인차량(200)의 속도제어장치(600)를 제어하여 무인차량(200)의 속도를 제어한다(S5).

또한, 제어부(260)는 비전카메라에 의해 촬영된 주변영상을 수신받고(S6), 수신받은 주변영상을 분석하여 무인차량(200)이 차로를 이탈하는지를 판단하고(S7), 무인차량(200)이 차로를 이탈하면 무인차량(200)의 조향장치(500)를 제어하여(S3) 무인차량(200)이 차로를 이탈하는 것을 방지하며, 무인차량(200)의 주변에 장애물이 감지되면 무인차량(200)이 장애물과 충돌할 가능성이 있는지를 판단하고(S8), 무인차량(200)과 장애물이 충돌할 가능성이 있다고 판단되면 무인차량(200)의 속도제어장치(600)를 제어하여(S5) 무인차량(200)과 장애물의 충돌을 방지한다.

또한, 제어부(260)는 2D 레이저 스캐닝에 의해 감지된 결과를 수신받고(S9), 수신된 결과를 분석하여 무인차량(200)의 측면에 장애물이 감지될 경우, 감지된 장 애물과 무인차량(200)이 일정한 간격을 두고 주행하는 지를 판단하고(S10), 무인차량(200)이 감지된 장애물과 일정한 간격을 주행하지 않을 경우 무인차량(200)과 감지된 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 무인차량(200)의 조향장치(500)를 제어하여 무인차량(200)의 진행방향을 제어한다(S3).

또한, 제어부(260)는 2D 레이저 스캐닝에 의해 감지된 결과를 분석하여 무인차량(200)의 진행방향에 장애물이 있는지를 판단하고(S11), 무인차량(200)의 전방에 장애물이 있다고 판단되면 무인차량(200)의 속도제어장치(600)를 제어하여(S5) 무인차량(200)과 장애물과의 충돌을 방지한다.

상기와 같은 일련의 순서대로 무인차량(200)을 제어하여 무인차량(200)이 경로설정부(220)와 속도설정부(230)에 설정된 주행경로와 설정속도로 항상 주행하도록 무인차량(200)이 제어하고, 무인차량(200)이 주변 장애물과 충돌하는 것을 방지한다.

본 실시예 및 본 명세서에 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 명확하게 나타내고 있는 것에 불과하며, 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 기술적 사상의 범위에 포함되는 것은 자명하다.

도 1은 종래기술에 관한 도면이다.

도 2는 본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템을 개념적으로 도시한 개략도이다.

도 3은 본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템의 블럭도이다.

도 4는 본 발명에 따른 무인차량 주행 시스템의 순서도이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

100 : 위치정보위성 200 : 무인차량

210 : 위치정보수신기 220 : 경로설정부

230 : 속도설정부 240 : 영상감지부

250 : 장애물감지부 260 : 제어부

270 : 위치송신부 300 : 위치표시부

400 : 모니터 500 : 조향장치

600 : 속도제어장치 700 : 속도감지부

Claims (6)

1. 무인차량의 주행경로를 설정하는 경로설정부와;

   위치정보위성으로부터 상기 무인차량의 위치에 대한 정보를 수신하는 위치정보수신기와;

   상기 위치정보수신기로 수신된 상기 무인차량의 위치에 대한 정보에 기초하여 상기 무인차량의 현재위치를 분석하고, 상기 분석된 현재위치가 상기 경로설정부에 의해 설정된 상기 주행경로를 이탈하는 경우 상기 무인차량이 상기 주행경로에 진입하도록 상기 무인차량을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차량 주행 시스템.
2. 제1항에 있어서,

   상기 주행경로를 복수의 구간으로 구획하고 상기 구획된 구간별로 설정속도를 설정하는 속도설정부를 더 포함하며;

   상기 제어부는 상기 무인차량의 속도가 상기 분석된 현재위치에 대응하는 상기 설정속도와 일치하지 않을 경우 상기 무인차량의 속도가 상기 설정속도와 일치되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인차량 주행 시스템.
3. 제1항에 있어서,

   상기 무인차량의 주변영상을 감지하는 영상감지부를 더 포함하며;

   상기 제어부는 상기 영상감지부에 의해 감지된 상기 주변영상을 분석하여 차로를 감지하고, 상기 무인차량이 상기 감지된 차로를 이탈하지 않도록 상기 무인차량의 진행방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 무인차량 주행 시스템.
4. 제3항에 있어서,

   상기 영상감지부에 의해 감지된 상기 주변영상을 디스플레이하는 모니터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차량 주행 시스템.
5. 제1항에 있어서,

   상기 무인차량의 주변 장애물을 감지하는 장애물감지부를 더 포함하며;

   상기 제어부는 상기 장애물감지부의 감지결과를 분석하여 상기 무인차량의 진행방향에 장애물이 감지되는 경우, 상기 무인차량이 상기 감지된 장애물과 충돌하지 않도록 상기 무인차량의 진행방향 및 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 무인차량 주행 시스템.
6. 제1항에 있어서,

   상기 무인차량의 위치에 대한 정보를 송신하는 위치송신부와;

   상기 위치송신부로부터 송신된 상기 무인차량의 위치에 대한 정보를 분석하여, 상기 무인차량의 현재위치를 디스플레이하는 위치표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차량 주행 시스템.

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