KR20090062341A - 적응형 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 하이브리드 차량의제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 적응형 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 하이브리드 차량의 제어 방법에 관한 것으로서, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC) 시스템이 차간거리, 선행차 속도, 자차 속도 등을 측정하여 정속 주행 혹은 차간거리 제어를 수행하는 동안 ACC 제어기가 선행차의 정차를 감지하는 경우 자차의 정차가 필요한지 여부를 판단하여 자차의 정차가 필요한 경우로 판단되면 HCU 및 ECU와 협조 제어하여 엔진의 연료분사를 미리 중단시킴으로써, 차량이 정지하여 아이들 스톱 진입 시점까지의 불필요한 연료 소모를 방지하고, 이를 통해 차량 연비를 향상시킬 수 있는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 하이브리드 차량의 제어 방법에 관한 것이다.

하이브리드 차량, 크루즈 컨트롤, 차간거리 제어, 적응형, 아이들 스톱, 연료분사 차단, 연료 컷, 회생제동, 연비 향상

Description

적응형 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 하이브리드 차량의 제어 방법{Method for controlling hybrid electric vehicle provided with adaptive cruise control system}

본 발명은 하이브리드 차량의 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 적응형 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control, ACC, 주행환경 적응형 차간거리 제어) 시스템이 구비된 하이브리드 차량의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 넓은 의미의 하이브리드 차량은 서로 다른 두 종류 이상의 동력원을 효율적으로 조합하여 차량을 구동시키는 것을 의미하나, 대부분의 경우는 연료(가솔린 등 화석연료)의 연소에 의해 회전력을 얻는 엔진(내연기관)과 배터리의 전력으로 회전력을 얻는 전기모터에 의해 구동하는 차량을 의미하며, 이를 하이브리드 전기 차량(Hybrid Electric Vehicle, HEV)이라 부르고 있다.

최근 연비를 개선하고 보다 환경친화적인 제품을 개발해야 한다는 시대적 요청에 부응하여 하이브리드 전기 차량에 대한 연구가 더욱 활발히 진행되고 있다.

하이브리드 차량에서는 전기모터의 회전력만을 이용하여 차량을 구동하는 EV(Electric Vehicle) 모드, 엔진의 회전력만을 이용하는 엔진 모드, 엔진과 전기모터의 회전력을 동시에 이용하는 HEV(Hybrid Electric Vehicle) 모드의 선택 및 전환이 가능하다.

그리고, 하이브리드 차량에서는 효율이 좋은 전기모터에 의해 엔진 시동(초기 시동 및 아이들 스톱 후 엔진 재시동) 및 초기 출발이 이루어지며, 정차시에 엔진을 오프시키는 아이들 스톱(Idle Stop) 기능을 구비하여 연비 향상 및 배기가스 저감을 도모한다.

상기와 같이 하이브리드 차량은 엔진의 기계적 에너지와 배터리의 전기에너지를 함께 사용할 수 있어 에너지를 효율적으로 이용할 수 있다는 장점이 있고, 엔진과 전기모터의 최적 작동영역을 이용하여 차량 연비를 향상시킴은 물론 제동시에는 전기모터로 에너지를 회수하므로 효율적인 에너지의 이용이 가능하다는 장점이 있다.

한편, 차량의 편의장치 중 하나로 적응형 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control, ACC) 시스템이 점차 널리 적용되고 있다.

상기한 적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 차량의 주행환경에 따라, 즉 차량 전방에 장착된 레이더에서 검출되는 선행차의 위치 및 거리 등에 따라 차량의 스로틀밸브, 브레이크, 변속기를 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써 선행차와 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다.

상기 적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 선행차가 없는 경우에는 정속 주행 제 어를 수행하고, 선행차가 있는 경우에는 선행차와 일정거리 이상 가까워지지 않도록 차간거리 제어를 수행한다.

여기서, 차간거리 제어란 선행차와의 거리를 측정하여 안전거리를 유지하도록 자동적으로 주행 및 제동장치를 조정하는 것을 말한다.

즉, 선행차와의 거리가 설정된 안전거리 이내로 줄어든 경우는 제동장치를 이용하여 자차(自車)의 속도를 줄여서 선행차와의 거리를 늘려 안전거리를 확보하게끔 하는 것이다.

통상 적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 레이더 센서나 초음파 센서 등의 차간거리 센서와, 엔진 및 ESP 등의 차량 제어 장치, 그리고 제어 연산을 위한 제어기로 이루어진다.

첨부한 도 1은 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 일 예에서 주요 구성부품을 나타낸 도면이고, 도 2 및 도 3은 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 작동 예를 보여주는 도면이다.

도 1의 예에서 주요 구성부품으로는 브레이크 제어기(11), 브레이크 액추에이터(12), 스로틀 액츄에이터(13), 레이더 센서(14), 엔진 제어기(15), 휠 스피드 센서(16)를 들 수 있다.

이러한 적응형 크루즈 컨트롤 시스템은 일반 차량뿐만 아니라 하이브리드 차량에도 적용이 가능한데, 도 4는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템이 장착된 하이브리드 차량의 대략적인 구성도이다.

도시된 바와 같이, 하이브리드 차량에는 차량 전반의 제어를 담당하는 하이 브리드 제어기(Hybrid Control Unit, HCU)(130)가 탑재되어 있고, 또한 시스템을 구성하는 각 장치별로 제어기를 구비하고 있다.

예컨대, 하이브리드 차량에는 기본적으로 엔진 작동의 전반을 제어하는 엔진 제어기(Engine Control Unit, ECU)(140), 브레이크 작동을 제어하는 브레이크 제어기(Brake ECU)(150), 변속기를 제어하는 변속기 제어기(Transmission Control Unit, TCU)(160), 모터 작동의 전반을 제어하는 모터 제어기(Motor Control Unit, MCU)(170) 등이 구비되어 있다.

또한 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 구성요소로서 차간거리 센서인 레이더 센서 및 그 신호처리기(110)와 ACC(Active Cruise Control) 제어기(120)가 탑재되어 있다.

여기서, HCU(130)는 각 제어기들의 최상위 제어기로서, 각 제어기들이 최상위 제어기인 HCU를 중심으로 고속 CAN 통신라인으로 연결되어, 제어기들 상호 간에 정보를 주고받으면서 상위 제어기는 하위 제어기에 명령을 전달하도록 되어 있다.

물론, 상기 각 제어기는 실제 별개의 유닛일 수 있지만 기능상의 소프트웨어 모듈일 수 있다.

상기와 같은 적응형 크루즈 컨트롤(ACC) 시스템에서는 레이더 센서 및 그 신호처리기(110)가 ACC 제어기(120)로 선행차와의 거리 및 선행차와의 상대속도를 전달하고, ACC 제어기(120)는 HCU(130)에 요구 가속도 및 정차 요구 등을 전달하며, HCU(130)는 브레이크 제어기(150)에 요구 브레이크량을 전달하여 브레이크 제어가 이루어지도록 한다.

또한 HCU(130)는 ECU(140)에 요구 토크를 전달하여 엔진 제어가 이루어지도록 하고, TCU(160)로는 요구 변속비를 전달하여 변속 제어가 이루어지도록 하며, MCU(170)를 통해서는 모터를 통한 엔진 시동 및 회생제동 제어를 수행하게 된다.

통상의 하이브리드 차량에서 HCU(130)는 도 5에 나타낸 바와 같이 차량이 정차한 경우 엔진의 연료분사를 중단시켜 아이들 스톱 기능을 구현하며, 엔진이 오프된 아이들 스톱 구간에서 연료의 불필요한 소모를 막아주어 연비 향상 및 배기가스 저감을 도모하게 된다.

그리고, ACC 제어가 수행 중일 때 차량은 일정간격을 유지하면서 선행차를 따라가게 되는데, 통상 ACC 제어기(120)는 자차의 속도가 매우 낮을 경우 ACC 제어를 수행하지 않고 운전자에게 제어권을 넘긴다.

그러나, 정지/출발 기능이 포함된 ACC 제어기의 경우에는 선행차가 정차하면 자차도 정차시키고, 선행차가 출발하면 자차도 같이 출발시킨다.

이때, 하이브리드 차량의 경우에는 상기와 같이 차량이 잠시 정차할 때 엔진을 정지시켜 연료 소모를 줄이게 된다.

그러나, 기존의 하이브리드 차량에서는 차량이 정지한 상태에서 연료분사를 차단하는데, ACC(적응형 크루즈 컨트롤) 시스템을 구비한 하이브리드 차량에서 기존 제어 방식의 단점은 선행차가 정지한 경우 자차의 정지를 미리 예상할 수 있음에도 불구하고 자차가 실제 정지한 이후에 연료 차단 및 아이들 스톱에 진입하는 점이다.

따라서, 도 6에 나타낸 바와 같이, 선행차가 감속하여 정지하는 경우 자차가 선행차 감속에 따라 감속하게 되고, 자차가 완전히 정지한 상태에서 연료 차단 및 아이들 스톱에 진입하는 바, 선행차가 정지한 후 자차가 정지하여 아이들 스톱에 진입할 때까지 불필요한 연료를 추가로 소모하게 된다.

또한 자차의 아이들 스톱 진입 전에 불필요한 브레이크 동작이 있게 되는데, 브레이크를 통해 차량을 감속하는 경우, 엔진에서 불필요한 에너지를 생산하게 되면서, 브레이크를 동작시키는데 불필요한 에너지를 추가로 사용하는 불합리함이 있다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로서, ACC 제어기가 선행차의 정차를 감지하는 경우 자차의 정차가 필요한지 여부를 판단하여 자차의 정차가 필요한 경우로 판단되면 HCU 및 ECU와 협조 제어하여 엔진의 연료분사를 미리 중단시킴으로써, 차량이 정지하여 아이들 스톱 진입 시점까지의 불필요한 연료 소모를 방지하고, 이를 통해 차량 연비를 향상시킬 수 있는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 하이브리드 차량의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한 자차 정차시에 회생제동을 통해 차량 감속이 이루어지도록 함으로써, 아이들 스톱 진입 전 불필요한 브레이크 동작을 줄이고, 이를 통해 브레이크 동작에 따른 에너지 사용을 줄이는 하이브리드 차량의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, ACC(Adaptive Cruise Control) 시스템이 구비된 하이브리드 차량의 제어 방법에 있어서, ACC 제어기가 차간거리 제어 수행 중 선행차의 정차를 감지하게 되면 자차의 정차가 필요한지 여부를 판단하는 단계와; 자차의 정차가 필요한 경우로 판단되면 아이들 스톱 진입을 요청하는 단계와; ACC 제어기의 아이들 스톱 진입 요청에 의해 하이브리드 제어기가 엔진의 즉각적인 연료분사 중단을 요청하여 자차의 차속이 정차 상태에 도달하기 이전에 미리 엔진의 연료분사가 중단되도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 차간거리 제어 수행 중 선행차 감속에 따른 자차 감속시에 하이브리드 제어기가 회생제동을 통한 차량 감속을 수행하고 회생제동 후 차량이 정차되면 정차 상태 유지를 위한 브레이크 제어가 수행되도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은, ACC 제어기가 선행차 출발을 감지하게 되면 아이들 스톱 해제 요청을 하는 단계와; ACC 제어기의 아이들 스톱 해제 요청에 의해 하이브리드 제어기가 즉각적인 연료분사가 수행되도록 하여 선행차 출발에 따른 자차 출발 이전에 연료 선행 분사가 이루어지도록 한 뒤 엔진 재시동하여 아이들 스톱을 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 본 발명의 제어 방법에 의하면, ACC 제어기가 선행차의 정차를 감지하는 경우 자차의 정차가 필요한지 여부를 판단하여 자차의 정차가 필요한 경우로 판단되면 HCU 및 ECU와 협조 제어하여 엔진의 연료분사를 미리 중단시킴으로써, 차량이 정지하여 아이들 스톱 진입 시점까지의 불필요한 연료 소모를 방지하고, 이를 통해 차량 연비를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

또한 자차 정차시에 회생제동을 통해 차량 감속이 이루어지도록 함으로써, 아이들 스톱 진입 전 불필요한 브레이크 동작을 줄일 수 있고, 이를 통해 에너지 사용을 줄일 수 있는 효과가 있다.

아울러, ACC 제어기가 선행차의 출발을 감지하게 되면 자차 출발 전에 연료를 선행 분사하여 엔진 시동을 하므로 아이들 스톱 해제 후 발진 시간 지연을 방지할 수 있게 된다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명은 하이브리드 차량의 제어 방법에 관한 것으로서, 적응형 크루즈 컨트롤(이하, ACC라 칭함) 시스템이 구비된 하이브리드 차량에서 선행차가 정차하여 자차(自車)의 정차가 예측된 경우에 미리 연료분사를 차단하여 연료 소모를 줄일 수 있도록 한 것에 주된 특징이 있는 것이다.

즉, 하이브리드 차량에서 ACC 시스템이 차간거리, 선행차 속도, 자차 속도 등을 측정하여 정속 주행 혹은 차간거리 제어를 수행하는 동안에 ACC 제어기가 선행차의 정차를 감지하는 경우 자차의 정차가 필요한지 여부를 판단하여 자차의 정차가 필요한 경우로 판단되면 하이브리드 제어기(차량 제어기, 이하 HCU라 칭함) 및 엔진 제어기(이하, ECU라 칭함)와 협조 제어하여 엔진의 연료분사를 미리 중단시키도록 한 것이다(자차의 정차 예상 판단시에 미리 연료 컷 모드로 진입).

첨부한 도 7은 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법에서 연료분사 차단, 아이들 스톱 진입 및 해제, 연료 선행 분사를 보여주는 타이밍 차트이고, 도 8은 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 아이들 스톱 진입 방법을 나타낸 순서도이 며, 도 9는 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 아이들 스톱 해제 방법을 나타낸 순서도이다.

우선, 도 7에 나타낸 바와 같이, ACC 시스템이 차간거리, 선행차 속도, 자차 속도 등을 측정하여 통상의 정속 주행 혹은 차간거리 제어를 수행한다.

특히, 차간거리 제어 수행 중에는 ACC 시스템이 차간거리 센서(예, 레이더 센서)를 이용하여 선행차의 위치(차간 거리) 및 속도를 측정한 뒤 ACC 제어기를 통해 목표 차간거리를 유지하도록 자차를 제어하게 된다.

이러한 차간거리 제어 수행 중에 만약 ACC 제어기가 선행차의 감속 후 정차를 감지하는 경우 자차의 정차가 필요한지 여부를 판단하고, 이때 자차의 정차가 필요한 경우로 판단되면 HCU에 아이들 스톱 진입 요청을 하게 된다.

상기 HCU는 ACC 제어기로부터 아이들 스톱 진입 요청을 수신받아 즉시 ECU에 연료 컷 요청을 하게 되고, 이에 따라 ECU는 연료분사를 차단하는 연료 컷을 수행하여 엔진에 추가적인 연료분사가 이루어지지 않도록 한다.

이러한 연료분사 차단은 자차의 정차 상태 이전에 수행되는 것으로, ACC 제어기와 HUC, ECU의 협조 제어에 의해, 자차의 정차가 예상되는 경우, HCU가 ACC 제어기로부터 아이들 스톱 진입 요청을 수신받아 ECU에 연료 컷 요청을 하고, 이에 ECU가 연료 컷을 수행하여, 자차의 차속이 정차 상태(자차의 정지 상태)에 도달하기 전에 미리 연료분사를 중단시키게 된다.

이와 같이 본 발명에서는 차간거리 제어 동안 자차의 정차가 예상되는 경우 자차의 정차 이전에 미리 연료분사를 중단시킴으로써, 종래와 같은 불필요한 연료 소모를 줄일 수 있고, 연료를 절약하여 연비 향상이 가능해진다.

또한 본 발명에서는 선행차 감속에 따라 자차 감속이 필요한 경우 ACC 제어기와 HCU, MCU가 협조 제어하여 구동모터 또는 발전기의 회생제동 기능을 이용한 제동을 수행한다.

즉, ACC 시스템의 차간거리 제어 동안에 선행차가 감속하게 되면 이를 ACC 제어기가 레이더 센서를 통해 인지한 뒤 HUC 제어기에 회생제동 요청을 하게 되고, 이에 HCU가 회생제동 제어를 통해 차량을 감속 및 정지시키게 된다.

또한 HCU는 회생제동을 통해 자차가 정차하게 되면 브레이크 제어기를 통해 정차 상태 유지를 위한 브레이크 동작이 이루어지도록 한다.

이와 같이 하여, 본 발명에서는 회생제동 기능을 이용하여 불필요한 브레이크 동작을 줄일 수 있게 된다.

아울러, 본 발명의 제어 방법에서는 레이더 센서를 이용하여 선행차가 언제 출발하는지를 알 수 있기 때문에 자차의 출발이 예상되는 경우 미리 출발 준비를 하여 아이들 스톱 해제 속도를 높일 수 있다.

즉, 차간거리 제어 수행 중에 ACC 제어기가 차간거리 센서, 즉 레이더 센서를 통해 선행차의 출발을 감지하는 경우 HCU에 아이들 스톱 해제 요청을 하게 된다.

상기 HCU는 ACC 제어기로부터 아이들 스톱 해제 요청을 수신받아 즉시 ECU에 연료 선행 분사를 요청하게 되고, 이에 따라 ECU는 연료 컷을 해제하여 연료 선행 분사를 수행한다.

이후 ACC 제어기는 자차의 출발이 필요한지 여부를 판단하고, 이때 자차의 출발이 필요한 경우로 판단되면 차량을 출발시켜 ACC 제어를 계속해서 수행하게 된다.

이러한 연료 선행 분사는 아이들 스톱이 실제 해제되기 전 및 자차의 출발 전에 선행차의 출발 감지시 ACC 제어기의 즉각적인 아이들 스톱 해제 요청에 의해 수행되는 것으로, 엔진 시동을 위한 모터 구동 개시 시점 및 브레이크 해제 시점 이전에 미리 엔진의 연료를 재분사하게 된다.

기존 하이브리드 차량의 경우에는 엔진에 연료를 재분사하고 모터를 구동하며 브레이크를 해제하는 등 일련의 작업을 수행해야 하기 때문에 아이들 스톱 해제 후 발진 시간에 지연이 있었으나, 본 발명에서는 미리 연료의 선행 분사가 수행되므로 발진 지연이 없게 된다.

도 8 및 도 9는 상기한 본 발명의 제어 방법을 순서도로 나타낸 것으로, 이를 참조하여 설명하면, 우선 목표 차간거리 및 속도가 설정 입력된 상태에서 ACC 시스템이 차간거리 센서(예, 레이더 센서)를 통해 선행차와의 거리 및 선행차 속도를 측정하고 자차 속도를 측정(휠 스피드 센서를 통해 검출)하여 ACC 제어를 수행한다.

이때, ACC 제어기는 차간거리를 유지하기 위한 요구 가속도를 계산하고 정속을 유지하기 위한 요구 가속도를 계산하여 차간거리 제어 및 정속 주행 제어를 수행한다.

이러한 ACC 제어 동안에 ACC 제어기가 선행차의 감속 후 정차를 감지하는 경 우 자차의 정차가 필요한지 여부를 판단하고, 자차 정지가 필요하지 않음을 판단한 경우 차간거리 제어 또는 정속 주행 제어를 수행하나, 만약 자차 정지가 필요함을 판단한 경우에는 HCU에 아이들 스톱 진입 요청 신호를 전송하게 된다.

이에 HCU가 가속 페달 및 주행 상태에 따른 하이브리드 제어를 수행하고 있는 상태에서 ACC 제어기의 아이들 스톱 진입 요청 신호를 입력받아 처리하는데, 이때 HCU는 ACC 제어기의 아이들 스톱 진입 요청 신호에 의해 연료분사를 즉시 중단한 뒤, 회생제동을 통해 차량을 감속시킨다.

또한 HCU는 차량이 정지하게 되면 정차 상태를 유지하기 위한 브레이크 제어를 수행한다.

한편, 도 9를 참조하여 아이들 스톱 해제시를 설명하면, 아이들 스톱 및 정차 상태를 유지한 상태에서 ACC 시스템이 선행차의 출발을 감지하게 되면 ACC 제어기가 아이들 스톱 해제 요청 신호를 HCU에 전송하게 된다.

이에 HCU는 정차 상태 유지를 위한 브레이크 제어를 수행하고 있는 상태에서 ACC 제어기의 아이들 스톱 해제 요청 신호에 의해 연료분사(연료 선행 분사)를 시작하고, 모터를 통해 엔진을 시동하게 된다.

이후 ACC 제어기는 자차의 출발이 필요한지 여부를 판단하고, 자차의 출발이 필요한 경우로 판단되면 차량을 출발시켜 ACC 제어를 수행하는데, 이때 HCU는 차량 출발을 위해 브레이크 해제를 요청하여 브레이크 제어기가 브레이크를 해제하도록 한다.

이와 같이 하여, 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법에 의하면, ACC 시스템이 차간거리, 선행차 속도, 자차 속도 등을 측정하여 정속 주행 혹은 차간거리 제어를 수행하는 동안 ACC 제어기가 선행차의 정차를 감지하는 경우 자차의 정차가 필요한지 여부를 판단하여 자차의 정차가 필요한 경우로 판단되면 HCU 및 ECU와 협조 제어하여 엔진의 연료분사를 미리 중단시킴으로써, 차량이 정지하여 아이들 스톱 진입 시점까지의 불필요한 연료 소모를 방지하고, 이를 통해 차량 연비를 향상시킬 수 있게 된다.

도 1은 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 일 예에서 주요 구성부품을 나타낸 도면,

도 2 및 도 3은 적응형 크루즈 컨트롤 시스템의 작동 예를 보여주는 도면,

도 4는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템이 장착된 하이브리드 차량의 대략적인 구성도,

도 5는 통상의 하이브리드 차량에서 아이들 스톱 및 연료분사 차단, 브레이크 동작 상태를 나타낸 타이밍 차트를 나타낸 도면,

도 6은 종래기술의 문제점을 설명하기 위한 도면,

도 7은 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법에서 연료분사 차단, 아이들 스톱 진입 및 해제, 연료 선행 분사를 보여주는 타이밍 차트,

도 8은 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 아이들 스톱 진입 방법을 나타낸 순서도,

도 9는 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 아이들 스톱 해제 방법을 나타낸 순서도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

110 : 레이더 센서 및 신호처리기 120 : ACC 제어기

130 : 하이브리드 제어기 140 : 엔진 제어기

150 : 브레이크 제어기 160 : 변속기 제어기

170 : 모터 제어기

Claims (3)

1. 적응형 크루즈 컨트롤(ACC) 시스템이 구비된 하이브리드 차량의 제어 방법에 있어서,

   ACC 제어기가 차간거리 제어 수행 중 선행차의 정차를 감지하게 되면 자차의 정차가 필요한지 여부를 판단하는 단계와;

   자차의 정차가 필요한 경우로 판단되면 아이들 스톱 진입을 요청하는 단계와;

   ACC 제어기의 아이들 스톱 진입 요청에 의해 하이브리드 제어기가 엔진의 즉각적인 연료분사 중단을 요청하여 자차의 차속이 정차 상태에 도달하기 이전에 미리 엔진의 연료분사가 중단되도록 하는 단계;

   를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 하이브리드 차량의 제어 방법.
2. 청구항 1에 있어서,

   차간거리 제어 수행 중 선행차 감속에 따른 자차 감속시에 하이브리드 제어기가 회생제동을 통한 차량 감속을 수행하고 회생제동 후 차량이 정차되면 정차 상태 유지를 위한 브레이크 제어가 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 하이브리드 차량의 제어 방법.
3. 청구항 1에 있어서,

   ACC 제어기가 선행차 출발을 감지하게 되면 아이들 스톱 해제 요청을 하는 단계와;

   ACC 제어기의 아이들 스톱 해제 요청에 의해 하이브리드 제어기가 즉각적인 연료분사가 수행되도록 하여 선행차 출발에 따른 자차 출발 이전에 연료 선행 분사가 이루어지도록 한 뒤 엔진 재시동하여 아이들 스톱을 해제하는 단계;

   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적응형 크루즈 컨트롤 시스템이 구비된 하이브리드 차량의 제어 방법.

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