KR20090034942A - 자주 대차의 수평반송 기구 - Google Patents

Abstract

건물 내부에 수평 및 수직으로 부설된 레일(10)과, 레일을 따라 부설된 래크(20)와, 레일 위를 주행하는 주행륜(31, 32)과, 래크에 맞물리는 피니언(33, 34) 및 피니언의 구동부를 갖아 적재물이 탑재되는 자주 대차(30)를 구비한 반송 기구에 있어서, 상기 레일은, 수평에서 수직으로 또는 수직에서 수평으로 방향을 변경하는 커브 구간과 그것에 이어지는 수직 구간에서, 상기 피니언에 맞물리는 래크를 구비한 피니언용 레일(11)과 이 피니언용 레일과 평행하고 그것으로부터 떨어진 주행륜용 레일(12)을 구비함과 아울러, 상기 대차는, 그 좌우 측면에, 상기 피니언용 레일에 맞물리는 피니언과 주행륜용 레일에 지지되는 주행륜을 구비하고, 또한, 상기 피니언용 레일과 주행륜용 레일을, 커브 구간과 이 구간에 이어지는 수직 구간에서 대차가 수평자세인 채로 이동할 수 있게 배치했다.

레일, 래크, 주행륜, 피니언, 적재물, 자주 대차, 반송 기구, 피니언용 레일, 주행륜용 레일, 자주 대차의 수평반송 기구.

Description

자주 대차의 수평반송 기구{HORIZONTAL CONVEYANCE MECHANISM FOR SELF-PROPELLED CARRIAGE}

본 발명은 빌딩 등의 건물의 복수층에 걸쳐, 바닥이나 천정에 수평으로, 벽에 수직하게 부설한 레일을 따라 컨테이너 및 대차로 이루어지는 반송체를 주행시키고, 레일을 따라 배치된 스테이션에 서류, 부품 등의 적층물을 컨테이너로부터 내리거나 또는 이 컨테이너에 탑재하는 반송 시스템에 있어서, 자주 대차를 항상 수평자세로 주행시키는 수평반송 기구에 관한 것이다.

이 종류의 반송 시스템은 오피스 내에서의 문서, 우편물, 문구 등을, 병원 내에서의 진단기록 카드, 공장 내에서의 부품이나 제품, 또한 검사체나 시약 등의 적재물을 목적 장소까지 자동 반송할 수 있으므로 널리 이용되고 있다.

이 반송 시스템은, 건물 내부에 수평 및 수직으로 부설된 레일과, 이 레일 위를 주행하는 복수의 반송체인 대차와, 자주 대차의 주행을 제어하는 컴퓨터 등으로 구성되어 있다. 자주 대차는 레일을 따라 달리는 대차에 적재물을 탑재하는 컨테이너를 부착하여 형성되어 있다.

컨테이너에는, 다수의 검사체나 시약 등을 넣은 케이스와 같이, 항상 수평자세에서의 반송을 전제로 하는 것도 탑재한다. 이 때문에, 컨테이너를 자이로 수단 에 의해 대차에 요동 가능하게 지지하고, 수직 구간을 주행할 때에는, 컨테이너를 대차 위에서 90도 회전시켜, 항상 수평상태를 유지하도록 한 것이 많다(예를 들면, 특허문헌 1을 참조).

한편, 이 반송 시스템에서의 자주 대차 중에는, 주행방향에서의 좌우측의 전후에, 궤조(레일)에 상하에서 끼워지거나, 또는, 레일을 상하에서 끼우는 2개를 1세트로 하는 4세트의 주행륜이 배치된 것이 있다. 이 자주 대차는, 레일이 수평 구간에서 수직 구간으로 전이하는 구간, 즉, 레일이 수평에서 수직으로, 또는, 수직에서 수평으로 90도로 구부러지는 구간에서는, 대차가 수평에서 수직(또는 수직에서 수평)인 자세로 주행자세를 변화시키기 위하여, 자이로 수단을 통하여 대차에 매달아진 컨테이너가 90도 회전하여, 컨테이너의 수평자세가 유지되도록 하고 있다. 그러나, 자이로 수단으로 매달아진 컨테이너 내에서 중량의 큰 적재물의 중량이 쏠리면, 그 편하중에 의해 당해 컨테이너가 기울어, 수평자세를 유지할 수 없는 것이 알려져 있다.

또, 컨테이너의 자세를 항상 수평으로 유지하는 자이로 수단을 장비하고 있는 것, 및, 대차가 수평 레일에서 수직 레일로 선회하여 주행함으로써, 컨테이너의 회전 스페이스와 대차의 선회 주행 스페이스를 필요로 하기 때문에, 레일에서의 수평 구간과 수직 구간 사이의 구간의 커브 반경이 커질 수밖에 없고, 이 결과, 시스템 전체가 대형화될 뿐만 아니라, 장소에 따라서는, 커브 반경이 지나치게 커지는 등의 이유로 이 반송 시스템을 설치할 수 없다고 하는 문제도 있다.

특허문헌 1: 일본 특개 평2005-047369호 공보

(발명의 개시)

(발명이 해결하고자 하는 과제)

본 발명은 이러한 반송 시스템 상기한 바와 같은 현상을 감안하여, 자이로 수단 없이도 컨테이너의 자세를 항상 수평으로 유지할 수 있고, 게다가, 레일의 방향의 변경 구간에서의 커브 곡률을 작게 하여 시스템 전체를 컴팩트하게 구축할 수 있게 한 자주 대차의 상시 수평자세 반송 기구를 제공하는 것을, 그 과제로 한다.

(과제를 해결하기 위한 수단)

상기의 과제를 해결하는 것을 목적으로 하여 이루어진 본 발명 수평반송 기구의 제 1 구성은, 건물 내부에 수평 및 수직으로 부설된 레일과, 이 레일을 따라 부설된 래크와, 상기 레일 위를 주행하는 주행륜과, 상기 래크에 맞물리는 피니언 및 당해 피니언의 구동부를 가지고 적재물이 탑재되는 자주 대차를 구비한 반송 기구에 있어서, 상기 레일은, 수평에서 수직으로 또는 수직에서 수평으로 방향을 변경하는 커브 구간과 그것에 이어지는 수직 구간에서, 상기 피니언에 맞물리는 래크를 구비한 피니언용 레일과 이 피니언용 레일과 평행하고 그것으로부터 떨어진 주행륜용 레일을 구비함과 아울러, 상기 대차는, 그 좌우 측면에, 상기 피니언용 레일에 맞물리는 피니언과 주행륜용 레일에 지지되는 주행륜을 구비하고, 또한, 상기 피니언용 레일과 주행용 레일을, 커브 구간과 이 구간에 이어지는 수직 구간에서 대차가 수평자세인 채로 이동할 수 있게 배치한 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명에서는, 상기 제 1 구성에 있어서, 대차의 주행방향에 직교한 일방의 측면에 제 1 피니언과 제 1 주행륜을 구비함과 아울러, 타방에서의 상기 제 1 피니언과 동 위상의 위치에 제 2 주행륜을, 상기 제 1 주행륜과 동 위상의 위치에 제 2 피니언을 구비하고, 양측면에서 배치 위상이 상이한 제 1 및 제 2 피니언과 주행륜에 의해 대차의 경사를 억제하고 있다.

본 발명에서는, 대차가, 좌우 양측면에서의 중간부의 동 위상의 위치의 동축 상에 피니언을 구비함과 아울러, 당해 대차의 주행방향에서의 좌우 양측에 상기 피니언을 전, 후에서 끼움과 아울러, 당해 피니언의 회전축을 상, 하에서 끼우는 위치에 배치한 상하에서 쌍을 이루는 전후의 주행륜을 구비하고, 커브 구간과 이 구간에 이어지는 수직 구간에서, 전, 후에서의 어느 일방의 상, 하의 주행륜과 피니언이 각각의 레일에 지지됨으로써, 대차를 수평자세로 유지하여 주행시키는 제 2 구성을 채용할 수 있다.

상기 2개의 구성에 있어서, 레일의 수평 구간에서의 피니언용 레일과 주행륜용 레일은 양 레일을 평행하게 배열한 복합 레일로 형성되고, 이 복합 레일은 커브 구간으로부터 수직 구간에서 전후로 분리하여 배치한 구성으로 하는 경우가 있다.

다음에 상기의 과제를 해결할 수 있는 본 발명 수평반송 기구의 제 3 구성은, 건물 내부에 수평 및 수직으로 부설된 레일과, 이 레일을 따라 부설된 래크와, 상기 레일 위를 주행하는 주행륜과, 상기 래크에 맞물리는 피니언 및 당해 피니언의 구동부를 가지며 적재물이 탑재되는 자주 대차를 구비한 반송 기구에 있어서, 대차는, 좌우 양측면에서의 중간부의 동 위상의 동축 상에 피니언을 구비함과 아울러, 대차의 주행방향에서 상기 피니언을 전, 후에서 끼워 쌍을 이루는 전후의 수평부 주행륜과, 당해 피니언의 회전축을 상, 하에서 끼워 쌍을 이루는 상하의 수직부 주행륜을 구비하고, 레일은, 수평에서 수직으로 또는 수직에서 수평으로 방향을 변경하는 커브 구간에서, 상기 피니언에 맞물리는 래크와 수평부 주행륜의 주행면을 구비한 커브 레일을 구비함과 아울러, 상기 커브 구간에 이어지는 수직 구간에서, 피니언에 맞물리는 래크와 수직부 주행륜의 주행면을 구비한 수직 레일을 구비하고 있고, 커브 구간에서는, 수평부 주행륜과 피니언이 커브 레일에 의해 지지되고, 커브 구간에 이어지는 수직 구간에서는, 수직부 주행륜과 피니언이 수직 레일에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는 것이다.

또한, 상기의 과제를 해결할 수 있는 본 발명 수평반송 기구의 제 4 구성은, 건물 내부에 수평 및 수직으로 부설된 레일과, 이 레일을 따라 부설된 래크와, 상기 레일 위를 주행하는 주행륜과, 상기 래크에 맞물리는 피니언 및 당해 피니언의 구동부를 가지며 적재물이 탑재되는 자주 대차를 구비한 반송 기구에 있어서, 대차는, 좌우 양측면에서의 중간부의 동 위상의 동축 상에 피니언을 구비함과 아울러, 당해 대차의 바닥부에 설치한 수평부 주행륜과, 상기 피니언의 회전축을 상, 하에서 끼워 쌍을 이루도록 설치한 상하의 수직부 주행륜을 구비하고, 레일은, 수평에서 수직으로 또는 수직에서 수평으로 방향을 변경하는 커브 구간에서, 상기 피니언에 맞물리는 커브 래크와 수직부 주행륜을 구속 안내하는 주행면을 구비한 커브 레일을 구비함과 아울러, 당해 커브 구간에 이어지는 짧은 수직 구간에서, 상기 피니언에 맞물리는 짧은 래크와 수직부 주행륜의 주행면을 구비한 짧은 수직 레일을 구비하고 있고, 커브 구간에서는, 피니언이 커브 래크에 지지됨과 아울러 수평부 주행륜이 커브 레일에 지지되고, 커브 구간에 이어지는 짧은 수직 구간에서는, 피니언과 수직부 주행륜이 짧은 래크를 내포한 수직 레일에 의해 지지되어 항상 대차가 수평자세로 주행하는 것을 특징으로 하는 것이다.

(발명의 효과)

본 발명에서의 제 1 구성의 수평반송 기구는, 건물 내부에 수평 및 수직으로 부설된 레일과, 이 레일을 따라 부설된 래크와, 상기 레일 위를 주행하는 주행륜과, 상기 래크에 맞물리는 피니언 및 당해 피니언의 구동부를 가지며 적재물이 탑재되는 자주 대차를 구비한 반송 기구에 있어서, 상기 레일은, 수평에서 수직으로 또는 수직에서 수평으로 방향을 변경하는 커브 구간과 그것에 이어지는 수직 구간에서, 상기 피니언에 맞물리는 래크를 구비한 피니언용 레일과 이 피니언용 레일과 평행하고 그것으로부터 떨어진 주행륜용 레일을 구비함과 아울러, 대차는, 그 좌우 측면에, 상기 피니언용 레일에 맞물리는 피니언과 주행륜용 레일에 지지되는 주행륜을 구비하고, 또한, 상기 피니언용 레일과 주행륜용 레일을, 상기 수직 구간에서 대차가 수평자세인 채로 이동할 수 있게 배치했으므로, 자이로 수단 없이도 컨테이너의 자세를 항상 수평으로 유지할 수 있고, 게다가, 레일의 방향의 변경 구간에서의 커브 곡률을 작게 하여 시스템 전체를 컴팩트하게 구축할 수 있다.

즉, 본 발명의 제 1 구성에 의한 자주 대차의 수평반송 기구에 있어서, 피니언이 래크에 맞물리면서 자전하고, 주행륜이 주행륜용 레일을 구름으로써, 대차가 레일을 따라 주행한다. 이때, 대차는, 그 좌우 측면에, 상기 피니언용 레일에 맞물리는 피니언과 주행륜용 레일에 지지되는 주행륜을 구비하고 있기 때문에, 자이로 수단 없이도 컨테이너의 자세를 항상 수평으로 유지할 수 있어, 편하중 상태로 되어 있어도, 적재물을 항상 수평반송할 수 있다. 그리고, 레일은 수평에서 수직으로 또는 수직에서 수평으로 방향을 변경하는 커브 구간과 그것에 이어지는 수직 구간에서, 피니언에 맞물리는 래크를 구비한 피니언용 레일과 이 피니언용 레일과 평행하고 그것으로부터 떨어진 주행륜용 레일을 구비하고 있기 때문에, 피니언용 레일의 곡률 반경을 주행륜용 레일의 그것으로부터 독립하여 설정할 수 있고, 레일에서의 수평 구간과 수직 구간 사이의 구간의 곡률 반경을 작게 할 수 있다. 즉, 컨테이너의 회전 스페이스와 대차의 선회 주행 스페이스를 필요로 하지 않게 되어, 반송 기구 전체를 컴팩트하게 구성할 수 있다.

또, 본 발명에서의 제 2 구성의 수평반송 기구에서도, 대차는, 좌우 양측면에서의 중간부의 동 위상의 동축 상에 피니언을 구비함과 아울러, 대차의 주행방향에서 상기 피니언을 전, 후에서 끼우는 쌍을 이루는 전후의 수평부 주행륜과, 피니언의 회전축을 상, 하에서 끼우는 쌍을 이루는 상하의 수직부 주행륜을 구비하고, 레일은, 수평에서 수직으로 또는 수직에서 수평으로 방향을 변경하는 커브 구간에서, 피니언에 맞물리는 래크와 수평부 주행륜의 주행면을 구비한 커브 레일을 구비함과 아울러, 커브 구간에 이어지는 수직 구간에서, 피니언에 맞물리는 래크와 수직부 주행륜의 주행면을 구비한 수직 레일을 구비하고 있고, 커브 구간에서는, 수평부 주행륜과 피니언이 커브 레일에 의해 지지되고, 커브 구간에 이어지는 수직 구간에서는, 수직부 주행륜과 피니언이 수직 레일에 의해 지지되어 있기 때문에, 자이로 수단 없이도 컨테이너의 자세를 항상 수평으로 유지할 수 있고, 게다가, 피니언과 주행륜이 하나의 레일을 주행하므로, 레일을 각각 부설하지 않아도 되므로, 시스템 전체를 컴팩트하게 구축할 수 있다.

상기 제 3 구성의 수평반송 기구에서도, 피니언이 래크에 맞물리면서 자전하고, 주행륜이 주행륜용 레일을 구름으로써 대차가 레일을 따라 주행한다. 이때, 대차는, 좌우 양측면에서의 중간부의 동위상에 피니언을 구비함과 아울러, 대차의 주행방향에서 상기 피니언을 전, 후에서 끼우는 쌍을 이루는 수평부 주행륜과, 피니언의 회전축을 상, 하에서 끼우는 쌍을 이루는 수직부 주행륜을 구비하고, 커브 구간과 이 구간에 이어지는 수직 구간을 피니언과 수직부 주행륜에 의하여 주행하기 때문에, 자이로 수단 없이도 컨테이너의 반송 자세를 항상 수평으로 유지할 수 있어, 편하중 상태로 되어 있어도, 적재물을 항상 수평자세로 반송할 수 있다. 이 때문에, 레일은, 수평에서 수직으로 또는 수직에서 수평으로 방향을 변경하는 커브 구간에서, 피니언에 맞물리는 래크와 수평부 주행륜의 주행면을 구비한 커브 레일을 구비함과 아울러, 커브 구간에 이어지는 수직 구간에서는, 피니언에 맞물리는 래크와 수직부 주행륜의 주행면을 구비한 수직 레일을 구비하고, 커브 구간에서, 수평부 주행륜과 피니언을 커브 레일에 의해 지지하고, 커브 구간에 이어지는 수직 구간에서, 수직부 주행륜과 피니언이 수직 레일에 의해 지지되어 있기 때문에, 커브 구간과 그것에 이어지는 수직 구간을 단일의 레일에 의해 구성할 수 있어, 반송기구 전체를 컴팩트하게 구성할 수 있다.

또한, 본 발명에서의 제 4 구성의 수평반송 기구에서는, 대차는, 좌우 양측면에서의 중간부의 동 위상의 동축 상에 피니언을 구비함과 아울러, 당해 대차의 바닥부에 설치한 수평부 주행륜과, 상기 피니언의 회전축을 상, 하에서 끼워 쌍을 이루도록 설치한 상하의 수직부 주행륜을 구비하고, 레일은, 수평에서 수직으로 또는 수직에서 수평으로 방향을 변경하는 커브 구간에서, 상기 피니언에 맞물리는 커브 래크와 수직부 주행륜을 구속 안내하는 주행면을 구비한 커브 레일을 구비함과 아울러, 당해 커브 구간에 이어지는 짧은 수직 구간에서, 상기 피니언에 맞물리는 짧은 래크와 수직부 주행륜의 주행면을 구비한 짧은 수직 레일을 구비하고 있고, 커브 구간에서는, 피니언이 커브 래크에 지지됨과 아울러 수평부 주행륜이 커브 레일에 지지되고, 커브 구간에 이어지는 짧은 수직 구간에서는, 피니언과 수직부 주행륜이 짧은 래크를 내포한 수직 레일에 의해 지지되어 항상 대차가 수평자세로 주행하기 때문에, 상기 구성의 본 발명 반송 기구와 동일하게, 반송 시스템 전체를, 특히, 주행방향이 수평에서 수직, 또는, 그 반대로 주행방향이 바뀌는 장소를 컴팩트하게 형성할 수 있다.

본 발명에서의 제 4 수평반송 기구에서는, 커브 구간의 래크와 레일을 유닛화하여, 대차가 수평주행에서 수직방향으로 주행방향을 변경하는 경우에 대응할 수 있는 이외에, 대차를 수직주행시키는 경우에는, 유닛화된 상기 커브 구간을 대차의 수직주행에 방해되지 않는 위치로 대피시킬 수 있다.

이 결과, 제 4 반송 기구의 커브 구간은, 수평주행을 수직주행으로 변경하기 위한 분기장치로서의 기능도 아울러 갖는다.

도 1은 본 발명의 제 1 구성에 의한 자주 대차의 수평반송 기구의 실시형태 를 도시하는 정면도.

도 2는 도 1에 도시하는 수평반송 기구의 우측면도.

도 3은 도 2의 평면도.

도 4는 도 1~도 3에 도시하는 수평반송 기구의 사시도.

도 5는 본 발명의 제 2 구성에 의한 자주 대차의 수평반송 기구의 실시형태를 도시하는 정면도.

도 6은 도 5에 도시하는 수평반송 기구의 우측면도.

도 7은 도 6의 평면도.

도 8은 도 5~도 7에 도시하는 수평반송 기구의 사시도.

도 9는 본 발명의 제 3 구성에 의한 자주 대차의 수평반송 기구의 실시형태를 도시하는 정면도.

도 10은 도 9에 도시하는 수평반송 기구의 우측면도.

도 11은 도 9의 평면도.

도 12는 도 9~도 11에 도시하는 수평반송 기구의 사시도.

도 13은 본 발명의 제 4 구성에 의한 수평반송 기구에 있어서의 대차의 수평 구간의 이동상황을 설명하기 위한 측면도.

도 14는 제 4 구성의 수평반송 기구에서의 대차의 커브 구간의 이동상황을 설명하기 위한 측면도.

도 15는 제 4 구성의 수평반송 기구에서의 대차의 수직 구간의 이동상황을 설명하기 위한 측면도.

도 16은 대차가 수평 구간부터 수직 구간으로 주행하는 예에 있어서의 대차와 각 레일의 모습을 도시하는 사시도.

도 17은 도 16의 모식적 측면도.

도 18은 대차가 수직 구간을 수평자세로 주행하는 예에 있어서의 대차와 각 레일의 모습을 도시하는 사시도.

도 19는 도 18의 모식적 측면도.

도 20은 제 4 구성의 본 발명 수평반송 기구의 응용예에서 사용하는 대차의 1예의 측면도.

도 21은 도 20의 대차의 평면도.

도 22는 도 20의 대차의 좌측면도.

도 23은 도 20~도 22에 도시한 대차의 모식적인 사시도.

도 24는 도 20~도 23의 대차가 주행하는 방향변환 레일(좌측 레일)의 형태를 모식적으로 도시한 사시도.

도 25는 도 22의 대차가 좌우의 방향변환 레일부에 들어가는 상태에 있어서의 당해 레일부의 정면도.

도 26(a)~(f)는 방향변환 레일부를 대차가 통과하는 상태를 시계열적으로 도시한 측단면도.

(부호의 설명)

10 레일 11 피니언용 레일

12 주행륜용 레일 14 복합 레일

15 곡면 벽 20 래크

30 대차 31, 32 주행륜

33, 34 피니언 35 대차 본체

110 레일 111 피니언용 레일

112 주행륜용 레일 114 단 레일

115 곡면 벽 116 개구

117 구멍 118 안내벽

120 래크 130 대차

131a, 131b 주행륜 132a, 132b 주행륜

133, 134 피니언 135 대차 본체

136a, 136b 주행륜 137a, 137b 주행륜

210 레일 211 수직 레일

214 수평 레일 215 곡면 벽

216 개구 217 터널

220 래크 230 대차

231a, 231b 수평부 주행륜 232a, 231b 수평부 주행륜

233, 234 피니언 235 대차 본체

236a, 236b 수직부 주행륜 237a, 237b 수직부 주행륜

(발명을 실시하기 위한 최선의 형태)

이하, 도면을 참조하여, 본 발명 자주 대차의 수평반송 기구의 실시형태예 에 대하여 설명한다. 첨부된 도면에서, 도 1은 본 발명에서의 제 1 구성의 자주 대차의 수평반송 기구의 실시형태를 도시하는 정면도, 도 2는 도 1에 도시하는 수평반송 기구의 우측면도, 도 3은 도 2의 평면도, 도 4는 도 1~도 3에 도시하는 제 1 구성의 수평반송 기구의 사시도, 도 5는 본 발명에서의 제 2 구성의 자주 대차의 수평반송 기구의 실시형태를 도시하는 정면도, 도 6은 도 5에 도시하는 수평반송 기구의 우측면도, 도 7은 도 6의 평면도, 도 8은 도 5~도 7에 도시하는 제 2 구성의 수평반송 기구의 사시도, 도 9는 본 발명 자주 대차의 수평반송 기구의 제 3 실시형태를 도시하는 정면도, 도 10은 도 9에 도시하는 수평반송 기구의 우측면도, 도 11은 도 9의 평면도, 도 12는 도 9~도 11에 도시하는 제 3 구성의 수평반송 기구의 사시도, 도 13~도 15는 제 4 구성의 수평반송 기구에서의 대차의 이동상황을 설명하기 위한 측면도, 도 16은 대차가 반송로를 수평-수직으로 주행하는 예의 사시도, 도 17은 도 16의 모식적 측면도, 도 18은 대차가 반송로를 수직으로 주행하는 예의 사시도, 도 19는 도 18의 모식적 측면도, 도 20은 제 4 구성의 본 발명 수평반송 기구의 응용예에서 사용하는 대차의 일례의 측면도, 도 21은 도 20의 대차의 평면도, 도 22는 도 20의 대차의 좌측면도, 도 23은 도 20~도 22에 도시한 대차의 모식적인 사시도, 도 24는 도 20~도 23의 대차가 주행하는 방향변환 레일(좌측 레일)의 형태를 모식적으로 도시한 사시도, 도 25는 도 22의 대차가 좌우의 방향변환 레일부에 들어가는 상태에서의 당해 레일부의 정면도, 도 26(a)~(f)는 방향변환 레일부를 대차가 통과하는 상태를 시계열적으로 도시한 측단면도이다.

도 1~도 4에서, 제 1 구성에 의한 본 발명 수평반송 기구는, 건물 내부에 수평 및 수직으로 부설되고, 대차(30)의 주행방향에 관하여 서로 평행 배치된 좌우 1쌍의 레일(10)과, 이 레일(10) 위를 주행하는 대차(30)를 구비하고 있다.

각 레일(10)은, 도 2에 도시하는 바와 같이, 바닥 등에 부설된 수평 구간을 형성하는 수평 레일과, 수평에서 수직으로 또는 수직에서 수평으로 방향을 변경하는 커브 구간을 형성하는 커브 레일과, 그것에 이어지는 벽이나 기둥 등에 부설된 수직 구간을 형성하는 수직 레일을 구비하고 있다. 각 레일(10)의 커브 구간과 수직 구간은, 피니언용 레일(11)과 이 피니언용 레일(11)과 평행하지만 그것으로부터 전후 방향으로 떨어진 주행륜용 레일(12)로 이루어져 있다. 그리고, 수평 구간은 양 레일(11, 12)이 평행하게 배열된 하나의 복합 레일(14)로 이루어져 있다.

피니언용 레일(11)은, 도 3 및 도 4에 예시하는 바와 같이, 전후 벽(11a, 11b) 및 측벽(11c)으로 이루어지는 단면 ㄷ자 형상 또는 채널 형상 단면 부재로 이루어져 있다. 주행륜용 레일(12)도 전후 벽(12a, 12b) 및 측벽(12c)으로 이루어지는 단면 ㄷ자 형상 또는 채널 형상 단면 부재로 이루어져 있다. 이들 레일(11, 12)은 접속벽(13)에 의해 일체화되어 있다. 이 접속벽(13)은 주행륜용 레일(12)의 측벽(12c)을 연장한 것으로, 그 연장단이 레일(11) 전벽(前壁)(11a)의 개방단 가장자리에 접속되어 있다.

수평 구간의 복합 레일(14)은 상하벽(14a, 14b) 및 측벽(14c)으로 이루어지는 ㄷ자 형상 또는 채널 상단면의 것으로, 개방면을 좌우에서 대면시켜 배치되어 있다. 이 복합 레일(14)은, 커브 구간을 통하여, 수직 구간을 형성하는 전후에서 분리한 피니언용 레일(11)과 주행륜용 레일(12)에 접속되어 있다.

커브 구간에 대하여 상세하게 설명하면, 도 1의 우측, 도 2, 도 3의 가까운 쪽에 위치하는 레일(10)에서, 수직 구간의 피니언용 레일(11)의 전벽(11a)은 복합 레일(14) 상벽(14a)까지 연장되고 또한 이것에 접속되어 있다. 피니언용 레일(11)의 후벽(後壁)(11b)은, 도 2에 도시하는 바와 같이, 곡면 벽(15)을 개재하고 복합 레일(14)의 하벽(14b)까지 연장되고 또한 측벽(14c)과 일체로 되어 있다. 주행륜용 레일(12) 전벽(12a)은 복합 레일(14)의 상벽(14a)에서 끊겨 있고, 후벽(12b)은 복합 레일(14) 하벽(14b)까지 연기되고 또한 이것에 접속되고, 측벽(12c)은 접속벽(13)과 함께 복합 레일(14) 하벽(14b)에 접속되어 있다.

또, 도 1의 좌측, 도 2, 도 3의 안쪽에 위치하는 레일(10)에서, 피니언용 레일(11) 전벽(11a)은 복합 레일(14)의 상벽(14a)까지 연장되고 또한 이것에 접속되고, 후벽(11b)은 곡면 벽을 개재하여 복합 레일(14) 하벽(14b)에 접속되고, 측벽(11c)은 복합 레일(14) 하벽(14b)까지 연기되고 또한 측벽(14c)과 일체로 되어 있다. 주행륜용 레일(12) 전벽(12a)은 복합 레일(14)의 상벽(14a)에 접속되어 있고, 후벽(12b)은 복합 레일(14)의 하벽(14b)에 접속되어 있고, 측벽(12c)은 접속벽(13)과 함께 복합 레일(14)의 상벽(14a)까지 연기되고 또한 이것에 접속되어 있다.

래크(래크 기어라고도 한다. 이하, 동일)(20)가 피니언용 레일(11)의 후벽(11b), 곡면 벽(15) 및 복합 레일(14) 하벽(14b)에 배치되고, 또한 고정되어 있다.

대차(30)는 주행륜(31) 및 구동륜인 피니언(피니언 기어라고도 한다. 이하, 동일)(33)을 대차 본체(35)의 편측면(우측면)에, 주행륜(32) 및 피니언(34)을 대차 본체(35)의 반대측면(좌측면)에 구비하고 있다. 각 주행륜(31, 32)은 각 축이 대차 본체(35)에 있는 베어링에 유지되어 있다. 피니언(33)은 주행륜(31)과 동축으로 대차 본체(35)에서의 주행륜(32)의 어느 좌측면에 배치되고, 피니언(34)은 주행륜(31)과 동축으로 대차 본체(35)에서의 주행륜(31)의 어느 우측면에 배치되어 있다. 피니언(33, 34)은, 각 축이, 대차 본체(35)의 내부에 설치된 전동기, 감속기 등으로 이루어지는 구동부(도시를 생략)에 연결되어 있다.

이 대차(30)는, 일례로서 수직 구간으로부터 수평 구간을 향하여 주행할 때, 주행륜(31, 32)의 둘레면을 각 주행륜용 레일(12)의 전후 벽(12a, 12b) 사이에 위치시키고, 피니언(33, 34)을 각 피니언용 레일(11)에 부설된 래크(20)에 맞물리게 하고, 각 레일(10) 사이에 배치되어 있다. 대차(30)는, 구동부에 의해, 피니언(33, 34)이 래크(20)에 맞물리면서 자전함으로써 래크(20)를 따라 주행한다. 즉, 피니언(33, 34)은, 레일(10)의 수직 구간 및 커브 구간에서 래크(20)에 맞물리면서 자전하여 피니언용 레일(11)의 내부를 주행하고, 수평 구간에서 래크(20)에 맞물리면서 자전하여 복합 레일(14)의 내부를 주행한다. 동시에, 주행륜(31, 32)은 수직 구간 및 커브 구간에서 주행륜용 레일(12)을 구성하는 전후 벽(12a, 12b)을 따라 구르고, 수평 구간에서 복합 레일(14)의 상하벽(14a, 14b)을 따라 구른다. 이 때문에, 대차(30)는 피니언(33, 34)과 래크(20)의 맞물림에 의한 지지, 및, 주행륜(32, 33)이 주행륜용 레일(12)에 지지되어 있음으로써, 수직 구간을 대차(30) 를 수평자세인 채로 평행이동하고, 수직 구간으로부터 커브 구간을 통과하여 수평 구간으로 이동한다. 대차(30)가, 수평 구간으로부터 커브 구간을 통과하여 수직 구간으로 들어가는 경우도, 상기와 마찬가지로 대차(30)는 수평자세인 채로 이동한다.

구동부에 대한 급전은 레일(10)을 따라 배치된 가선에 의해, 주행제어는 이 수평반송 기구의 외부에 있는 컴퓨터 장치와 대차(30)에 있는 컨트롤러 간의 통신에 의해 행해지고, 상기 가선과 평행하게 뻗는 통신선을 통하여 외부 컴퓨터 장치와 컨트롤러 사이에서 신호의 주고받음을 하고 있다.

이 실시형태에서, 컨테이너는 1예로서 덮개 부착 컨테이너로 이루어지고, 대차 본체(35)의 상면에 설치되거나, 또는, 대차 본체(35)의 내부에 편입된다. 그리고, 복합 레일(14)을 따라 몇개의 스테이션이 설치된다.

작동 개시에 있어서, 적재물, 예를 들면, 검사체나 시약을 넣은 케이스가 작업원에 의해 컨테이너에 탑재된다. 작업원이 단말에 의해 외부 컴퓨터 장치에 반송 스테이션을 지정하면, 대차(30)의 컨트롤러는 외부 컴퓨터 장치로부터 명령에 따라 구동부를 작동시키고, 대차(30)를 목적으로 하는 반송 스테이션까지 주행시켜, 적재물을 목적 스테이션까지 반송한다.

이때, 대차(30)의 좌우 측면에 배치된 피니언(33, 34)이 래크(20)에 맞물리면서 레일(10)의 수평 구간으로부터 커브 구간을 통과하여 수직 구간을 대차(30)가 주행하게 하여, 대차(30)를 평행이동시킴과 아울러, 피니언(33, 34)을 대차(30)의 전후에 배치함으로써 대차(30)의 주행방향 및 주행방향에 직교하는 방향의 경사를 억제하여, 대차(30)를 수평자세로 주행시킨다. 이 수평자세는, 주행륜(31, 32)에 의해 보완되어, 기울지 않고 대차(30)를 평행이동시킨다. 즉, 대차(30)를 항상 수평자세로 주행시킬 수 있으므로, 컨테이너를 수평으로 유지시키는 자이로 수단이 불필요하다. 이 때문에, 항상 수평자세가 요구되는 적재물이어도 문제없이 반송할 수 있다.

레일(10)의 수직 구간뿐만 아니라, 수평 구간과 수직 구간의 경계인 커브 구간에서도, 피니언(33, 34)에 맞물리는 래크(20)를 부설한 피니언용 레일(11)과 주행륜(31, 32)이 구르는 주행륜용 레일(12)이 전후에서 분리되어 있어, 각 레일(11, 12)을 상이한 곡률 반경으로 설정할 수 있다. 이것에 의해 커브 구간에서의 레일(11, 12)의 곡률 반경을 작게 할 수 있어, 이 수평반송 기구를 구비한 반송 시스템 전체를 컴팩트하게 구축할 수 있다.

이상으로 설명한 본 발명의 제 1 구성에 의한 수평반송 기구의 실시형태에서는, 대차(30)는, 그 주행방향에 직교한 편측면에 제 1 피니언(33)과 제 1 주행륜(31)을 구비함과 아울러, 반대측면의 제 1 피니언(33)과 동 위상(동축 상)에 제 2 주행륜(32)을, 제 1 주행륜(31)과 동 위상(동축 상)에 제 2 피니언(34)을 구비하고, 양측면에서 배치 위상이 상이한 제 1과 제 2 피니언(33, 34), 및, 제 1과 제 2 주행륜(31, 32)을 구비하고 있음으로써, 대차(30)의 주행방향이 수평자세에서 수직방향으로 변경될 때, 당해 대차(30)가 기울지 않도록 제어한 것이다. 본 발명에 의한 자주 대차의 수평반송 기구는, 도 5~도 8에 도시하는 본 발명 반송 기구의 제 2 구성의 실시태양에 의해서도 실현되므로, 다음에 설명한다.

도 5~도 8에 예시한 제 2 구성의 본 발명 수평반송 기구에서, 대차(130)는 좌우 양측면에서의 중간부의 동 위상(동 위치)의 동축 상에 피니언(133, 134)을 구비함과 아울러, 당해 피니언(133, 134)의 주행방향에 관한 전방측과 후방측이며, 또한, 각각의 피니언(133과 동 134)의 회전축에 대하여 상하에 위치하는 상하 1쌍의 제 1 주행륜(131a, 131b)과 같이 주행륜(132a, 132b), 및, 제 2 주행륜(136a, 136b)과 마찬가지로 주행륜(137a, 137b)을 배치하고, 커브 구간과 수직 구간에서, 전, 후 어느 일방의 상, 하 1쌍의 주행륜과 피니언이 레일(111과 112)에 지지됨으로써, 커브 구간과 수직 구간이어도 수평자세를 유지하여 주행할 수 있다.

즉, 대차(130)는 대차 본체(135)의 편측면에서, 그 중앙부(우측면의 중앙부)에, 피니언(133)과, 이 피니언(133)을 전후에서 끼우고 1쌍의 주행륜(131a, 131b과 동 136a, 136b)이 배치되어 있다. 이 대차 본체(135)는, 그 반대측면에서도, 그 중앙부(좌측면의 중앙부)에, 상기 피니언(133)과 동축 상에 피니언(134)과, 이 피니언(134)을 전후에서 끼우고 상기 우측면의 주행륜(131a, 131b과 동136a, 136b)과 동축 상에 1쌍의 주행륜(132a, 132b과 동 137a, 137b)이 배치되어 있다. 좌우측의 피니언(133과 134)은 그 축이 대차 본체(135)의 내부에 설치된 전동기, 감속기 등으로 이루어지는 구동부에 연결되어 있다.

레일(110)은 좌우 1쌍이 서로 평행하게 배치되어 있다. 수직 구간에 배치되는 좌우의 레일(110)은 벽이나 기둥을 따라 부설되는 피니언용 레일(111)과 주행륜용 레일(112)로 이루어진다. 도 7 및 도 8에 도시하는 바와 같이, 수직 구간의 피니언용 레일(111)은 대략 L자 형상 단면 부재로 이루어지고, 주행륜용 레일(112)은 단면 ㄷ자 형상 또는 채널 형상 단면 부재로 이루어져 있다. 양 레일(111과 112)은 개방면을 형성하는 레일(111)의 후벽(111b)과 레일(112)의 전벽(112a)이 일체로 형성되어 있다. 좌우에 배치되는 레일(111과 112)은 개방면을 대면하게 하여 평행하게 배치되어 있다. 수평 구간의 좌우의 레일(110)은 대략 ㄷ자 형상 또는 채널 형상 단면의 레일(114)로 이루어져 있고, 개방면을 대면하게 하여 배치되어 있다.

수직 구간의 피니언용 레일(111)의 후벽(111b)(주행륜용 레일(112) 전벽(112a))은 커브 구간을 형성하는 곡면 벽(115)을 통하여 수평 구간의 레일(114) 하벽(114b)에 접속되어 있다. 수직 구간의 측벽(111c)은 수평 구간의 레일(114)의 상벽(114a)까지 연장되고, 당해 레일(114b)의 측벽(114c)이 일체로 되어 있다. 수직 구간의 주행륜용 레일(112)의 전벽(112a)은 수평 구간의 레일(114)의 하벽(114a)까지 연장되고, 당해 레일(114)의 내부에 통과용의 구멍(117)에 형성되어 있다. 수직 구간의 후벽(112b)은 수평 구간의 레일(114)의 하벽(114b)까지 연장되고, 또한 이것에 접속되어 있다. 그리고, 수직 구간의 측벽(112c)은 수평 구간의 레일(114)의 하벽(114b)까지 연기되어 있다.

수평 구간의 레일(114) 상벽(114a)에는, 수직 구간의 피니언용 레일(111)의 폭, 상세하게는 피니언용 레일(111)의 후벽(111b)과 수직 구간의 주행륜용 레일(112)의 전벽(112a)의 합계에 대응하는 폭을 갖는 개구(116)가 설치되고, 개구(116)의 주위에 위치하여 안내벽(118)이 세워 설치되어 있다. 안내벽(118)의 측벽은 수직 구간의 피니언용 레일(111)의 측벽(111c)과 일체로 되어 있다.

좌우의 피니언(133과 134)을 안내하는 좌우의 래크(120)는, 수직 구간의 피 니언용 레일(111)의 후벽(111b)의 전면, 내면측이 커브 구간을 형성하는 곡면 벽(115)의 내면, 수평 구간을 형성하는 레일(114) 하벽(114b)의 상면에 걸쳐 부설되어 있다.

수직 구간의 레일(110)에 대한 대차(130)의 장착은, 주행륜(136a, 136b과 동 137a, 137b)의 외주면을 수직 구간의 주행륜용 레일(112)의 전벽(112a) 및 후벽(112b) 사이에 위치시키고, 피니언(133, 134)을, 수평 구간과 커브 구간의 경계 근처에서, 레일(114)의 하벽(114b)에 부설된 래크(120)에 맞물리게 함으로써 이루어지고 있다. 여기에서, 수평 구간의 레일(110)에 대한 대차(130)의 장착은, 대차 본체 좌우측에서의 상, 하 쌍의 주행륜(131a~137b)이 레일(114)의 상벽(114a)과 하벽(114b)의 내면으로 안내됨과 아울러, 좌우의 피니언(133과 134)이 레일(114)의 하벽의 내면에 형성한 좌우의 래크(120)에 맞물려 지지됨으로써, 이루어지고 있다. 또한, 도시하지 않지만, 구동부의 전동기에 대한 전원 공급은, 1예로서 레일(110)을 따라 배치된 가선에 의해, 또, 주행제어는, 1예로서 레일(110)의 외부에 배치된 컴퓨터 장치와, 대차(130)에 배치된 컨트롤러 간의 통신에 의해 이루어지고, 레일(110)을 따라 상기 가선과 평행하게 뻗는 통신선을 통하여 외부 컴퓨터 장치와 컨트롤러 사이에서 신호의 주고받음을 하고 있는 것으로 한다.

도시하지 않은 구동부가 피니언(133, 134)을 래크(120)에 맞물리면서 자전시킴으로써, 대차(130)는, 예를 들면, 레일(110)의 수평 구간 및 커브 구간을 주행하고, 그것으로부터, 수직 구간을 주행한다. 여기에서, 수평 구간의 레일(114)의 상벽(114a)과 하벽(114b) 사이의 거리가, 대차(130)의 주행륜(131a)의 상단과 131b의 하단 사이의 거리, 즉 각 주행륜(131a와 131b, 136a와 136b, 132a와 132b, 137a와 137b)이 이루는 높이와 대략 동일하기 때문에, 주행륜(131a와 131b, 136a와 136b, 132a와 132b, 137a와 137b)이 레일(114)의 상, 하벽(114a, 114b)을 따라 굴러, 대차(130)가 수평이동한다. 이렇게 하여 대차(130)는 수평자세로 주행한 후, 좌우의 주행륜(136a와 136b, 동 137a와 137b)이 수직 구간의 주행륜용 레일(복 레일부)(112)을 구성하는 전후 벽(112a, 112b)을 따라 주행하기 시작함과 아울러, 주행륜(131a와 131b, 132a와 132b)은 안내벽(118)으로 안내되는 태양으로 개구(116)를 통과하여 단 레일(114)의 외부측으로 이동한다. 이것에 의해, 대차(130)는 수평자세의 수평 구간으로부터 수평자세인 채로 수직 구간으로 이동하고, 당해 수직 구간을 수평자세로 주행한다(도 6, 도 8 참조).

도 5~도 8에 도시하는 제 2 구성의 본 발명 수평반송 기구도, 컨테이너는, 1예로서 도시하지 않은 덮개 부착 컨테이너를 구비하고 있고, 그 컨테이너가 대차 본체(35)의 상면에 설치되거나, 또는, 대차 본체(35)의 내부에 편입된 설치 태양이다. 예를 들면, 검사체나 시약을 넣은 케이스로 이루어지는 적재물은 컨테이너에 수용되고, 외부 컴퓨터에 전기적으로 접속된 단말에 의해 반송 스테이션을 지시함으로써, 구동부의 전동기가 작동하여, 대차(130)를 목적으로 하는 반송 스테이션까지 주행시키고, 거기에서 정지한다.

이와 같이, 본 발명의 제 2 구성에 의한 실시태양의 수평반송 기구는, 대차(130)가, 좌우 측면에 피니언(133, 134)이 배치되고, 이 피니언에 의해 래크(120)를 따라 주행시켜지고 있음과 아울러, 이 피니언(133, 134)과 래크(120), 및, 대차(130)의 좌우 측면에 설치되고 상하로 쌍을 이루는 주행륜(131a와 131b, 동 132a와 132b, 동 136a와 136b, 동 137a와 137b)에 의해 대차(130)가 기우는 것이 억제되어 있기 때문에, 대차(30)에 경사가 있어도 허용범위 내의 경사로 평행이동할 수 있고, 따라서, 대차(30)에 설치된 컨테이너를 수평자세로 수평 구간은 물론, 커브 구간이나 수직 구간이어도 수평자세로 주행시킬 수 있다. 이것에 의해 자이로 수단이 불필요하게 되므로, 적재물의 종류나 양의 증대를 도모할 수 있다.

또, 수평 구간에서, 레일(114)에 형성되는 대차(30)의 좌우의 피니언(133과 134)에 맞물리는 좌우의 래크(120)를 부설한 피니언용 레일과, 대차의 좌우측에 설치한 후, 하방에서 쌍을 이루는 주행륜(131a, 131b, 동 132a, 132b, 동 136a, 136b, 동 137a, 137b)이 구르는 주행륜용 레일이, 커브 구간으로부터 수직 구간을 형성하는 부분에 있어서, 커브 구간부터 수직 구간의 레일(110)이 피니언용 레일(111)과 주행륜용 레일(112)로 분리되어 형성되어 있으므로, 각 레일(111과 112)을 상이한 곡률 반경으로 설정할 수 있다. 따라서, 피니언용 레일(111) 및 래크(120)의 곡률 반경을 작게 하여, 반송 시스템 전체를 컴팩트하게 구축할 수 있다.

다음에, 본 발명의 제 3 구성에 의한 자주 대차의 수평반송 기구는 도 9~도 12에 도시하는 실시태양에 의해 실현할 수 있다. 이하, 제 3 구성에 의한 수평반송 기구의 실시태양에 대하여, 도 9~도 12를 참조하여 설명한다.

도 9~도 12에 도시하는 본 발명의 제 3 구성에 의한 수평반송 기구에 있어서, 대차(230)는 좌우 양측면의 중간 동 위상의 동축 상에 피니언(233, 234)을 구 비하고 있다. 그리고, 피니언(233, 234)의 주행방향에 관한 전방측과 후방측에, 수평부 주행륜(231a, 231b, 232a, 232b)을 구비하고 있음과 아울러, 당해 피니언(233, 234)의 상방측과 하방측에, 수직부 주행륜(236a, 236b, 237a, 237b)을 구비하고 있다. 이 대차(230)는, 수직 구간에서, 상하 1쌍의 수직부 주행륜(236a, 236b, 동 237a, 237b)과, 피니언(233, 234)이 레일(211)에 지지됨으로써, 당해 대차(230)가 수평 구간으로부터의 수평자세를 유지한 채 주행할 수 있다.

즉, 대차(230)는, 대차 본체(235)의 편측면 중앙(우측면 중앙)에 피니언(233)을 설치하고, 이 피니언(233)을 끼우고 전후 방향으로 1쌍의 수평부 주행륜(231a, 231b)이, 또, 당해 피니언(233)을 끼우고 상하방향으로 1쌍의 수직부 주행륜(236a, 236b)이 배치되어 있다. 그리고, 대차 본체(235)의 반대측면 중앙(좌측면 중앙)에는, 상기 피니언(233)과 동축에 피니언(234)을 설치하고, 이 피니언(234)을, 전후에서, 및, 상하에서 끼워 수평부 주행륜(232a, 232b)과 수직부 주행륜(237a, 237b)이 배치되어 있다. 모든 주행륜은 모두 동일한 직경으로 형성되어 있는데, 피니언(233, 234)의 직경보다도 작다.

도 9~도 12에서, 수평 구간의 레일(210)은 좌우 1쌍이 서로 평행배치되어 있다. 수직 구간은, 벽이나 기둥을 따라 수직 레일(211)이 부설되고, 대차(230)의 피니언(233, 234)과 수직부 주행륜(236a, 236b, 237a, 237b)이 통과한다. 도 11 및 도 12가 도시하는 바와 같이, 이 수직 레일(211)은 ㄷ자 형상 단면재로 이루어지고, 전후 벽(211a와 211b)의 내측이 각 주행륜의 주행로이고, 접속벽(211c)에 가까운 외측이 피니언(233, 234)이 주행하는 래크 주행로로 되어 있다. 수평 구간을 형성하는 각 레일은 1개의 좌우의 평행한 수평 레일(214)로 이루어진다. 수평 레일(214)은, 상벽(214a)과 하벽(214b)과 접속벽(214c)을 서로 직각으로 접합한 단면의 피니언용 레일이 수직 레일(211)과 동일한 단면을 구비함과 아울러, 상기 상벽(214a)에 역 L자 형상 단면으로 형성된 주행륜 안내벽(219a)을, 또 하벽(214b)에 L자 형상 단면의 주행륜 안내벽(219b)을 일체로 형성하여 구비하고 있다.

수직 레일(211)의 후벽(211b)은 커브 구간을 형성하는 곡면 벽(215)을 통하여 수평 레일(214) 하벽(214b)에 접속되고, 이것과 일체로 되어 있다. 커브 구간을 형성하는 곡면으로 된 후벽(211b)에는, 대차(230)의 주행륜(231b, 232b)이 통과하는 터널(217)이 형성되어 있다. 이 터널(217)은 수직 레일(211)의 전후 벽(211a, 211b)을 연장한 폭을 갖는 수직 개구부와, 수평 레일(214)을 연장한 폭을 갖는 수평 개구부로 이루어져 있다. 또한, 전벽(211a)은, 수직 레일 상벽(214a)에 접속하도록 형성되어 있는데, 커브 구간의 일부가 절제되어, 대차(130)의 주행륜(236a, 237a)이 통과하는 개구(216)로 되어 있다. 그리고, 측벽(211c)은 수평 레일(214)의 측벽(214c)까지 연장되고, 측벽(214c)과 일체로 되어 있다.

도 9~도 12의 수직 레일(211)에서, 전후 벽(211a, 211b)에 끼워진 태양의 주행륜용의 레일 부분과 피니언용의 레일 부분은 폭이 상이하다. 즉, 접속벽(211c)에 가까운, 주행륜(236a, 236b과 동 237a, 237b)의 주행로를 형성하는 부분은 이들 주행륜의 직경에 가까운 폭으로 형성되고, 피니언(233, 234)의 주행로가 되는 부분은 이들 피니언의 직경보다도 넓은 폭으로 형성되어 있다. 피니언용의 래크(220)는, 수직 구간을 형성하는 수직 레일(211)의 후벽(211b)과 커브 구간을 형성하는 곡면 벽(215)과 수평 구간을 형성하는 수평 레일(214) 하벽(214b)에 걸쳐 부설되어 있다. 후벽(21b)의 배면에는 수평부 주행륜(231b, 232b)을 커브 구간에서 지지하기 위하여 곡면을 갖는 안내 부재(243)가 배치되어 있다.

도 9~도 12에서, 레일(210)에 대한 대차(230)의 장착은 수평부 주행륜(231a, 231b, 232a, 232b)의 둘레면을 수평 레일(214)의 상하벽(214a, 214b) 사이에, 또 수직부 주행륜(236a, 237a)을 상벽(214a)의 외면에, 수직부 주행륜(236b, 237b)을 하벽(214b)의 외면에, 각각에 배치함과 아울러, 피니언(233, 234)을 수평 레일(214)의 래크(220)에 맞물리게 함으로써 이루어진다. 또한, 도시하고 있지 않지만, 피니언(233, 234)은 축을 대차 본체(235)의 내부에 설치한 전동기, 감속기 등으로 이루어지는 구동부에 연결되어 있다. 그리고, 구동부의 전동기에 대한 전원 공급은 1예로서 레일(210)을 따라 배치된 가선에 의해, 또한 주행제어는 1예로서 레일(210)의 외부에 있는 컴퓨터 장치와 대차(230)에 있는 컨트롤러 간의 통신에 의해 이루어지고, 레일(210)을 따라 상기 가선과 평행하게 뻗는 통신선을 통하여 외부 컴퓨터 장치와 컨트롤러의 신호 주고받음을 하고 있는 것으로 한다.

도 9~도 12에 도시하는 제 3 구성에 의한 본 발명 수평반송 기구에 있어서, 대차(230)는 구동부가 래크(220)에 맞물리는 피니언(233, 234)을 래크 상에서 자전시킴으로써 수평 구간을 주행하고, 계속해서 레일(210)의 커브 구간 및 수직 구간을 주행한다.

수평 구간을 주행할 때, 수평부 주행륜(231a, 231b, 232a, 232b)과 피니언(233, 234)에 의해, 대차(230)는 수평자세로 수평 레일(214)을 따라 주행한다. 이때, 수직부 주행륜(236a, 236b, 237a, 237b)은 수평 레일(214)의 상하벽(214a, 214b)의 외면을 굴러, 대차(230)의 수평자세를 보완한다.

대차(230)가 커브 구간에 들어가면, 도 10에 도시하는 바와 같이, 피니언(233, 234)은 래크(220)에 맞물리면서 구르고, 수직부 주행륜(236a, 237a)이 수직 레일(211)의 전벽(211a)의 하단의 만곡면에 의해 전후 벽(211a, 211b) 사이로 인도되고, 수직부 주행륜(236b, 237b)은 터널(217)을 빠져나와 전후 벽(211a, 211b) 사이를 향하고, 수평부 주행륜(231a, 232a)은 수평 레일(214) 상벽(214a)의 단부에 있는 경사면에 의해 상방으로 안내된다. 이때, 주행륜(231a)이 수평 레일(214) 상벽(214a)에, 주행륜(231b)이 수직 레일(211)의 배면에 있는 안내 부재(243)에 접촉하면서 굴러, 수평자세를 유지한 채 대차(230)에 상승을 개시하게 한다.

대차(230)가 피니언(233, 234)의 회전에 의해 더욱 상승하면, 수직부 주행륜(236a, 236b, 237a, 237b)은 전후 벽(211a, 211b)에 형성된 주행면을 따라 이동하고, 수평부 주행륜(231a, 232a)은 개구(216)를 빠져나와 상승하고, 주행륜(231b, 232b)은 안내 부재(243)를 빠져 나와 상승한다. 대차(230)는 수직부 주행륜(236a, 236b, 237a, 237b)이 피니언(233, 234)을 끼우고 수직 레일(211)의 전후 벽(211a, 211b) 사이를 구르기 때문에, 수평자세를 유지한 채 수직 구간을 상승한다.

상기 도 9~도 12를 참조하여 설명한 제 3 구성에 의한 본 발명 수평반송 기구에서도, 컨테이너는, 대차(230)의 상면에 설치되고, 또는 대차(230)의 대차 본체(235)의 내부에 편입되어 있다. 이 컨테이너에는, 예를 들면, 검사체나 시약을 넣은 케이스로 이루어지는 적재물이 수용되어 있다. 대차(230)는 외부 컴퓨터에 전기적으로 접속된 단말에 의해 반송 스테이션을 지시함으로써, 구동부의 전동기가 작동하여, 목적으로 하는 반송 스테이션까지 주행하고, 그곳에서 정지한다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 제 3 구성에 의한 실시태양의 수평반송 기구에서는, 대차(230)가, 좌우 측면에 피니언(233, 234)에 배치되고, 이 피니언에 의해 래크(220)를 따라 주행시켜지고 있음과 아울러, 이 피니언(233, 234)과 이들 피니언이 맞물리는 1쌍의 래크(220), 수평부 주행륜(231a, 231b, 마찬가지로 232a, 232b)과 그것을 지지하는 수평 레일(214), 수직부 주행륜(236a, 236b, 237a, 237b)과 그것을 지지하는 수직 레일(211), 및, 상기 래크(220)와 상기 레일(214, 211)에 연속된 래크와 레일을 구비한 커브 구간의 레일(210)에 의해 대차(230)의 수평자세를 유지하고 있다. 이 때문에 대차(230)가 거의 기울지 않고 평행이동하여, 대차(230)의 내부에 편입된 컨테이너를 수평자세인 채로 수평 구간 뿐만 아니라, 커브 구간과 수직 구간도 주행시킬 수 있다. 이 결과, 수평 구간, 커브 구간, 수직 구간 중 어디에서도 수평자세를 유지한 주행을 할 수 있으므로, 자이로 기구를 필요로 하지 않고, 따라서, 컨테이너의 적재 용량을 크게 하는 것이 가능하게 된다.

게다가, 커브 구간과 이것에 이어지는 수직 구간을 구성하는 레일이 단일인, 즉, 피니언을 위한 레일과 주행륜을 위한 레일을 복합 레일로서 일체로 형성하고 있으므로, 각 레일을 개별적으로 부설할 필요가 없다. 이 때문에 각 레일이 점유하는 공간을 작게 할 수 있다. 특히, 커브 구간에서 커브 곡률을 작게 억제할 수 있으므로, 반송 시스템 전체를 컴팩트하게 구축하는 것이 가능하게 된다.

또, 적재물의 종류에 따라서는, 수평 레일(214)의 주행륜 안내벽(219a, 219b)을 생략하고, 수직 레일(211)의 단면과 동일한 구성으로 할 수도 있으므로, 설치 비용이나 점유 공간의 더한층의 삭감을 행할 수 있다.

상기한 본 발명의 제 1 구성~제 3 구성에 의한 반송 기구의 실시형태 이외에도, 대차를 수평자세인 채로 수평 구간에서 커브 구간을 경유하여 수직 구간으로 주행시킬 수 있는 제 4 구성에 의한 본 발명 반송 기구가 있다. 그래서, 제 4 구성의 수평반송 기구의 실시형태예에 대하여, 도 13~도 19를 참조하여 설명한다.

도 13~도 19에 도시하는 본 발명의 제 4 구성에 의한 수평반송 기구에 있어서, 사용되는 대차(330)는, 대차 본체(335)에서의 바닥부의 전후에, 일례로서 2개를 1세트로 하는 4개의 수평 구간 주행용의 수평주행륜(331a, 331b)을 구비하고 있다. 수평주행륜(331a 또는 331b)에는 주행용의 구동력이 입력된다. 또, 당해 대차(330)의 좌우 측면의 대략 중간 위치에, 수직 구간용의 좌우의 구동 피니언(333)(도면의 반대면에 있는 피니언은 보이지 않음)과, 이 피니언(333)을 상하에서 끼우는 태양으로 위치를 정한 상, 하 2개의 수직 구간용의 주행륜(336a, 336b)(도면의 반대면에 있는 주행륜은 보이지 않음)이 설치되어 있다. 또한, 피니언(333)은 수직 구간용의 주행륜(336a 또는 336b)의 일방과, 바람직하게는 하방의 그 336b와 교체한 배치로 하는 경우가 있다.

한편, 제 4 구성에 의한 수평반송 기구의 레일은 상기 주행륜(331a, 331b)이 구르는 수평 레일(310)과, 수직 레일(311)이 직교하는 태양으로 배열 설치된다. 그리고, 수평 레일(310)은, 정치 수평 레일부(310a)와 당해 레일부(310a)의 선단부 에, 도시하지 않은 실린더나 모터 등의 구동력에 의해 수평, 직립 자유롭게 피봇식 부착 연결한 기복 레일부(310b)에 의해 형성되어 있다.

한편, 수직 레일(311)은, 상기 정치 수평 레일부(310a)와 직교하는 방향으로 배치된 정치 수직 레일부(311a, 311b)와, 상기 기복 레일부(310b)의 길이와 거의 동등 길이 부분이 기복 레일부(310b)의 연장선 상의 위치보다 상방에서 잘라 분리되는 절리(切籬) 레일부(311c)에 의해 형성되어 있다.

상기의 절리 레일부(311c)는, 실린더 등의 구동력에 의해 상기 수직 레일부(311a, 311b)와 직교하는 방향에서, 당해 레일부(311a, 311b)와 이반, 접합하도록 동작시켜지는 기능이 부여되어 있다. 수직 레일(311)은 정치 수직 레일부(311a, 311b), 절리 레일부(311c) 모두, 내면에 피니언(333)과 맞물려 안내하는 래크(311d)가 설치되어 있다.

제 4 구성에 의한 본 발명 수평반송 기구에서는, 상기 수직, 수평의 각 레일(310, 311)에 더하여, 절리 레일부(311c)가 정치 수직 레일부(311a, 311b)로부터 이반시켜졌을 때, 상, 하의 정치 수직 레일부(311a와 311b) 사이로 시프트되어, 수평 레일(310)을 주행해 온 대차(330)를 상방의 정치 수직 레일부(311a)로 방향변환시키는 방향변환 레일부(312)가 커브 레일로서 상기의 절리 레일부(311c)와 동기하여 수평방향으로 동작하도록 배치되어 있다.

커브 레일로서의 방향변환 레일부(312)는, 상위의 정치 수직 레일부(311a)의 하단에 그 상단부가 접합되는 수직부(312a)와, 수직부(312a)의 하방에 상하방향으로 3 루트가 늘어선 3개의 커브부(312b, 312c, 312d)를 구비하고 형성되어 있다. 수직부(312a)에는 상기 래크(311d)에 접합되는 래크(312e)를 구비하고 있다.

여기에서, 3개의 커브부(312b, 312c, 312d)는 상, 하 2개의 커브부(312b와 312d)가, 수평 레일(310)의 위에 있는 대차(330)에서의 피니언(333)을 끼운 뒤, 하방의 주행륜(336a와 336b)을 안내하는 커브 레일에 형성되어 있고, 중간의 커브부(312c)가 피니언(333)을 안내하는 래크(312f)를 구비한 커브 레일에 형성되어 있다.

피니언(333)을 안내하는 커브 레일로서의 방향변환 레일부(312)에 형성된 커브부(312c)는, 내측의 하면에 피니언(333)에 맞물리는 래크(312f)가 설치되어 있다. 피니언(333)이 수직 구간용의 주행륜(336b)과 교체된 태양으로 설치되어 있는 경우에는, 당해 피니언(333)에 맞물리는 래크(312f)는, 하방의 커브부(312d)의 내측의 하면에 설치된다.

상기 구성의 대차(330)와 수평, 수직의 레일(310, 311)을 구비하여 이루어지는 본 발명의 제 4 구성의 반송 기구에서는, 도 13~도 15에 예시하는 바와 같이, 도면의 좌측 방향으로부터 수평 레일(310)의 위를 주행륜(331a, 331b)에 의해 주행해 온 대차(330)가, 상위의 수직 레일부(311a)에 접합된 방향변환 레일부(312)에 도달하면, 상, 하의 주행륜(336a, 336b)이 방향변환 레일부(312)에서의 상, 하의 커브부(312b, 312d)의 레일에 진입함과 동시에, 피니언(333)이 중간 커브부(312c)의 래크(312f) 부착 레일에 진입한다.

각 커브부(312b, 312d와 312c)에 진입한 상기 주행륜(336a, 336c)과 피니언(333)은, 각각의 커브진 레일로 안내되어 방향변환 레일부(312)의 수직부(312a) 에 이르고, 피니언(333)과 당해 피니언(333)을 맞물고 안내하는 래크(312e)의 작용으로, 상하의 정치 수직 레일부(311a)에 진입하여 주행하게 된다(도 14, 도 16, 도 17 참조).

여기에서, 대차(330)는 방향변환 레일부(312)의 수직부(312a)를 포함하는 수직 레일부(311a)의 구간에서, 종렬한 주행륜(336a, 336b)과 피니언(333)에 의한 3개의 전동체에 의해, 수직 레일(311)에 지지되게 되므로, 대차(330)는 그 전체가 수평 레일(310)을 주행해 온 수평자세인 채로 유지되어 방향변환 레일부(312)를 경유하고, 수평자세를 유지한 채 수직 레일(311)을 따라 주행할 수 있다(도 15 참조).

수평주행해 온 대차(330)가 상방의 수직 레일부(311a)에 진입해버리면, 기복 레일부(310b)를 기립시킴(도 18, 도 19 참조)과 아울러, 방향변환 레일부(312)와 수직 레일부(311a)의 접합을 풀도록, 수평방향으로 시프트(기립시킨 기복 레일부(310b) 쪽으로)시키면, 이것과 동기하여 수직 레일(311)에서의 절리 레일부(311c)가, 상하의 정치 수직 레일부(311a와 311b) 사이에 들어가, 수직 레일(311)의 전체를 관통상태로 결합하므로, 수직 레일부(311a)에 진입한 대차(330)를, 그대로 상방의 수직 레일부(311a)를 따라 상방으로 주행시킬지, 또는, 하방의 수직 레일부(311b)쪽으로 주행시킬지, 그 주행방향을 선택할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 제 4 구성의 본 발명 반송 기구는 수평 레일(310)에서 수직 레일(311)로 대차(320)의 주행방향을, 수평자세를 유지한 채 변경할 수 있는 기구로서의 기능과 더불어, 수평 레일(310)로부터 수직 레일로 진입 한 대차(320)의 수직방향에서의 주행방향을, 상방 또는 하방 중 어느 하나로 선택할 수 있으므로, 주행방향의 분기 기구로서의 작용도 있다.

다음에 도 13~도 19에 의해 먼저 설명한 본 발명의 제 4 구성에 의한 수평반송 기구의 응용예에 대하여, 도 20~도 26에 의해 설명한다. 도 20~도 26에서, 도 13~도 19와 동일한 부호는 동일 부재 또는 동일 부위를 나타내는 것으로 한다.

도 13~도 19에 의해 설명한 제 4 구성을 응용한 본 발명 수평반송 기구는 사용하는 대차(330)를 도 20~도 23에 예시하는 구성으로 했다. 도 20~도 23에서, 대차(330)는 대차 본체(335)의 바닥부의 전후에, 2개를 1세트로 하는 수평주행륜(331a와 331b)을 가지고 있음과 아울러, 탈륜방지용의 가이드 레일(도시 생략)을 좌우 측면에서 끼우는 수평자세의 어시스트륜(331c와 331d)을 구비하고 있다. 그리고 도시한 예에서는 수평주행력을 얻기 위한 수평 주행동륜(331D)이, 대차 본체(335)의 바닥부 중앙에 설치되어 있다. 또한, 수평주행의 구동력은 상기 주행륜(331a 또는 331b)의 어느 하나이거나, 또는, 쌍방에 입력하도록 해도 된다. 이렇게 하면, 수평 주행동륜(331D)은 불필요하게 된다.

한편, 상기 대차(330)의 좌우 측면의 대략 중간위치에는, 수직 구간용의 좌우의 구동 피니언(333, 334)과, 이 피니언(333, 334)을, 각각에 상하에서 끼우는 태양으로 위치를 정한 상, 하 2개의 수직 구간용의 주행륜(336a, 336b과 337a, 337b)이 대차 본체(335)의 정면(배면)에서 보아 상기 피니언(333, 334)보다도 내측(대차 본체 근처)에 설치되어 있다. 또, 피니언(333과 334)의 동축 상에서, 양 피니언(333과 334)의 외면측에는, 각 피니언(333, 334)이 래크로부터 빠져나가는 것을 방지하기 위한 빠짐 방지 롤러(333a, 334a)가 각각 설치되어 있다. 또한, 빠짐 방지 롤러(333a와 334a)는 동일한 형태이며, 각각 피니언 피니언(333, 334)보다 작은 직경이다. 또, 도 20~도 23에서, CT는 대차 본체(335)에 탑재한 컨테이너를 모식적으로 도시한 것이다.

여기에서, 상기의 피니언(333, 334)과 동축 상에 설치한 빠짐 방지 롤러(333a, 334a)는, 당해 롤러와 동일한 의미이며, 먼저 기술한 제 2 구성, 및, 제 3 구성의 본 발명 수평반송 기구에서의 대차(130, 230)에 설치한 피니언(133, 134, 동 233, 234)에 대해서도 적용할 수 있다.

상기 대차(330)가 주행해 와서 수평방향에서 수직방향으로 수평자세인 채로 방향변환되는 방향변환 레일부(312)는 제 4 구성의 본 발명반송 기구에서의 수평 레일(310)과 수직 레일(311)의 교차부에 배열 설치되는 것으로, 도 24에 도시하는 형태를 구비한 것이다.

도 24의 방향변환 레일부(312)는, 도 25에 모식적으로 나타낸 대차(330)를 정면(또는 배면)에서 본 상태의 대차 본체(335)의 좌우측에서의 피니언(333과 334), 수직 구간 주행륜(336a, 336b과 337a, 337b), 빠짐 방지 롤러(333a, 334a)에 대하여, 도 25에 도시하는 끝면(단면) 형상을 구비하고 있다.

도 25에 단면(끝면) 형상을 도시한 좌우의 방향변환 레일부(312)에서, 도 25의 좌측의 레일부(312)의 형태가 도 24에 도시되어 있다. 여기에서, 좌우의 방향변환 레일부(312)의 형태는, 좌우 대칭인 동일 형태이므로, 이하에 도 24(도 25도 참조)에 의해 도 25에서의 좌측의 방향변환 레일부(312)의 구성에 대하여 설명한 다.

좌우의 방향변환 레일(312)이 적용되는 수평 레일(310)과 수직 레일(311)은 먼저 도 13~도 19에 의해 설명한 예와 마찬가지로, 적어도 정치 수평 레일부(310a)와 정치 수직 레일부(311a)를 구비한 것으로 한다.

그리고, 방향변환 레일부(312)는 상위의 정치 수직 레일부(311a)의 하단에 그 상단부가 접합되는 수직부(312a)와, 수직부(312a)의 하방에서 상하방향으로 3 루트가 배열된 3개의 커브부(312b, 312c, 312d)를 구비하여 형성되어 있다. 수직부(312a)에는 상기 수직 레일부(311a)의 래크(311d)에 맞물리는 래크(312e)를 구비하고 있다.

여기에서, 도 24에 도시하는 3개의 커브부(312b, 312c, 312d)는, 상, 하 2개의 커브부(312b와 312d)가, 수평 레일(310) 상에 있는 대차(330)에서의 피니언(334(333))을 끼운 상, 하의 주행륜(337a와 337b)(336a와 336b))을 수평방향에서 수직방향으로 안내하는 커브 레일로 형성되어 있고, 중간의 커브부(312c)가 피니언(334(333))과 각 피니언과 동축 상의 빠짐 방지 롤러(334a(333a))를 각각에 안내하는 래크(312f)와 가이드 홈(312g)을 병렬하여 구비한 더블 트랙(복주행로)의 커브 레일로 형성되어 있다.

또, 빠짐 방지 롤러(334a(333a))를 안내하기 위하여, 래크(312f)와 병렬된 가이드 홈(312g)을 갖는 더블 트랙 구성은, 전술한 제 2, 제 3 구성의 본 발명 수평반송 기구의 대차에 설치한 피니언(133, 134, 동 233, 234)이 빠짐 방지 롤러를 구비하고 있는 경우에 있어서 당해 피니언에 맞물리는 래크가 설치된 커브 레일에 도 적용한다.

피니언(334(333))과 빠짐 방지 롤러(334a(333a))를 안내하는 더블 트랙의 커브 레일에 형성된 커브부(312c)는 내측의 하면에 피니언(334(333))에 맞물리는 래크(312f)가 설치되어 있다.

도 20~도 25에 의해 설명한 구성의 대차(330)와, 수평, 수직의 각 레일(310, 311), 및, 방향변환 레일부(312)를 구비하여 이루어지는 본 발명의 제 4 구성을 응용한 반송 기구에서는, 도 26에 예시하는 바와 같이, 도면의 좌측 방향으로부터 수평 레일(310)의 위를 주행륜(331a, 331b)에 의해 주행해 온 대차(330)가 상위의 수직 레일부(311a)에 접합된 방향변환 레일부(312)에 도달하면, 좌우측의 상, 하의 수직 구간용의 주행륜(336a, 336b과 동 337a, 337b)이 좌우의 방향변환 레일부(312)에서의 상, 하의 커브부(312b, 312d)의 레일에 진입함과 동시에, 좌우의 피니언(333과 334), 및, 동축 상의 빠짐 방지 롤러(333a와 334a)가, 중간 커브부(312c)의 래크(312f)와 가이드 홈(312g)을 병렬하여 구비한 레일에 진입한다.

각 커브부(312b, 312d와 312c)에 진입한 상기 수직 구간용의 주행륜(336a, 336b과 337a, 337b), 및, 피니언(333과 334) 및 동축상의 빠짐 방지 롤러(333a와 334a)는, 각각의 커브 레일에 안내되어 방향변환 레일부(312)의 수직부(312a)에 이르고, 피니언(333, 334)과 당해 피니언(333, 334)을 각기에 맞물림 안내하는 좌우의 래크(312e)의 작용, 및, 상기 양 피니언(333과 334)이 각각의 래크(312e)로부터 빠지는 것을 방지하는 빠짐 방지 롤러(333a, 334a)와 각 롤러를 안내하는 가이드 홈(312g)의 작용으로, 상방의 좌우의 정치 수직 레일부(311a)에 정확하게 진입하여 주행하게 된다(도 26(a)~(f) 참조).

도 26의 (f)에 도시하는 바와 같이, 대차(330)는 좌우의 방향변환 레일부(312)의 수직부(312a)를 포함하는 수직 레일부(311a)의 구간에서, 종렬된 좌우의 주행륜(336a, 336b과 동 337a, 337b), 및 좌우의 피니언(333, 334)에 의한 좌우측에서의 각각 3개의 전동체에 의해, 좌우의 수직 레일(311)에 지지되게 되므로, 대차(330)는, 그 전체가 수평 레일(310)을 주행해 온 수평자세인 채로 수평자세로 유지되어 수직 레일(311)을 따라 주행할 수 있다(도 26(f) 참조). 이 점은 도 13~도 19에 의해 설명한 앞의 실시형태와 동일하다.

이상으로 설명한 제 1~제 4의 구성 및 그 응용예에 의한 실시형태에서, 수평 구간의 수평 레일은 채널 상단면을 갖는 1개의 복합 레일로 형성되어 있는데, 설치 목적이나 설치 환경에 따라, 수직 구간과 동일하게 피니언용 레일 및 주행륜용 레일로 구성된 것이어도 되고, 수평 구간에서의 대차의 주행도, 래크와 피니언 이외에, 구동력을 받는 주행륜 방식을 채용할 수 있으므로, 항상 수평자세를 유지할 수 있는 반송 기구로서, 기존 기술을 응용함으로써 용이하게 실시할 수 있다. 특히, 본 발명의 제 4 구성의 응용예에서는, 래크에 맞물려서 커브 구간부터 수직 구간 주행의 구동력을 출력하는 피니언의 동축 상에, 당해 피니언이 래크로부터 빠지는 것을 막기 위한 빠짐 방지 롤러를 설치하였기 때문에, 주행 모드가 수평에서 수직으로 변환되는 커브 구간에서의 피니언과 래크의 맞물림 상태를 안정하게 확보할 수 있다.

또, 이상의 실시형태에서, 수직 레일과 수평 레일은 건물의 바닥 및 벽을 따라 부설되어 있는데, 이들 레일을 기둥이나 천정에 부설해도 본 발명의 수평반송 기구를 형성할 수 있다. 예를 들면, 반송물이 특정한 자세를 유지하지 않으면 안되는 품목이고, 게다가 천정을 주행시키지 않으면 안 될 때에는, 수평 레일의 단면 형상이나 주행륜의 지지 구조, 또는, 레일의 부설 방법을 적당하게 선택함으로써, 수평 구간을 구성하는 레일과 커브 구간과 그것에 이어지는 수직 구간을 구성하는 레일을 계단 형상을 이루도록 부설하는 등 하여, 천정과 벽을 자이로 수단 없이 컨테이너의 수평자세를 유지한 상태에서 당해 컨테이너를 구비한 대차를 주행시킬 수 있다.

Claims (8)

1. 건물 내부에 수평 및 수직으로 부설된 레일과, 레일을 따라 부설된 래크와, 레일 위를 주행하는 주행륜과, 래크에 맞물리는 피니언 및 피니언의 구동부를 가지며 적재물이 탑재되는 자주 대차를 구비한 반송 기구에 있어서,

   상기 레일은, 수평에서 수직으로 또는 수직에서 수평으로 방향을 변경하는 커브 구간과 그것에 이어지는 수직 구간에서, 상기 피니언에 맞물리는 래크를 구비한 피니언용 레일과 이 피니언용 레일과 평행하고 그것으로부터 떨어진 주행륜용 레일을 구비함과 아울러,

   상기 대차는, 그 좌우 측면에, 상기 피니언용 레일에 맞물리는 피니언과 주행륜용 레일에 지지되는 주행륜을 구비하고, 또한, 상기 피니언용 레일과 주행륜용 레일을, 커브 구간과 이 구간에 이어지는 수직 구간에서 대차가 수평자세인 채로 이동할 수 있도록 배치한 것을 특징으로 하는 자주 대차의 수평반송 기구.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 대차의 주행방향에 직교한 일방의 측면에 제 1 피니언과 제 1 주행륜을 구비함과 아울러, 타방의 측면에서의 상기 제 1 피니언과 동 위상의 위치에 제 2 주행륜을, 상기 제 1 주행륜과 동 위상의 위치에 제 2 피니언을 구비하고, 양측면에서 배치 위상이 상이한 제 1 및 제 2 피니언과 주행륜에 의해 대차의 경사를 억제하고 있는 것을 특징으로 하는 수평반송 기구.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 대차가, 좌우 양측면에서의 중간부의 동 위상의 위치의 동축 상에 피니언을 구비함과 아울러, 대차의 주행방향에서 상기 피니언을 전, 후에서 끼우고, 또한, 피니언의 회전축을 상, 하에서 끼우도록 배치한 상하에서 쌍을 이루는 전후의 주행륜을 구비하고, 커브 구간과 이 구간에 이어지는 수직 구간에서, 전, 후 중 어느 일방의 주행륜과 피니언이 각각의 레일에 지지됨으로써, 대차를 수평자세로 유지하여 주행시키는 것을 특징으로 하는 수평반송 기구.
4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 레일의 수평 구간에서의 피니언용 레일과 주행륜용 레일은, 양 레일을 평행하게 배열한 복합 레일로 형성되고, 이 복합 레일은 커브 구간부터 수직 구간에서 전후로 분리하여 배치된 것을 특징으로 하는 수평반송 기구.
5. 건물 내부에 수평 및 수직으로 부설된 레일과, 레일을 따라 부설된 래크와, 레일 위를 주행하는 주행륜과, 래크에 맞물리는 피니언 및 피니언의 구동부를 가지며 적재물이 탑재되는 자주 대차를 구비한 반송 기구에 있어서,

   상기 대차는, 좌우 양측면에서의 중간부의 동 위상의 동축 상에 피니언을 구비함과 아울러, 대차의 주행방향에서 상기 피니언을 전, 후에서 끼우는 쌍을 이루는 전후의 수평부 주행륜과, 피니언의 회전축을 상, 하에서 끼우는 쌍을 이루는 상하의 수직부 주행륜을 구비하고,

   레일은, 수평에서 수직으로 또는 수직에서 수평으로 방향을 변경하는 커브 구간에서, 피니언에 맞물리는 래크와 수평부 주행륜의 주행면을 구비한 커브 레일을 구비함과 아울러, 커브 구간에 이어지는 수직 구간에서, 피니언에 맞물리는 래크와 수직부 주행륜의 주행면을 구비한 수직 레일을 구비하고 있고, 커브 구간에서는, 수평부 주행륜과 피니언이 커브 레일에 의해 지지되고, 커브 구간에 이어지는 수직 구간에서는, 수직부 주행륜과 피니언이 수직 레일에 의해 지지되어 있는 것을 특징으로 하는 자주 대차의 수평반송 기구.
6. 건물 내부에 수평 및 수직으로 부설된 레일과, 이 레일을 따라 부설된 래크와, 상기 레일 위를 주행하는 주행륜과, 상기 래크에 맞물리는 피니언 및 당해 피니언의 구동부를 가지며 적재물이 탑재되는 자주 대차를 구비한 반송 기구에 있어서,

   대차는, 좌우 양측면에서의 중간부의 동 위상의 동축 상에 피니언을 구비함과 아울러, 당해 대차의 바닥부에 설치한 수평부 주행륜과, 상기 피니언의 회전축을 상, 하에서 끼우고 쌍을 이루도록 설치한 상하의 수직부 주행륜을 구비하고,

   레일은, 수평에서 수직으로 또는 수직에서 수평으로 방향을 변경하는 커브 구간에서, 상기 피니언에 맞물리는 커브 래크와 수직부 주행륜을 구속 안내하는 주행면을 구비한 커브 레일을 구비함과 아울러, 당해 커브 구간에 이어지는 짧은 수직 구간에서, 상기 피니언에 맞물리는 짧은 래크와 수직부 주행륜의 주행면을 구비한 짧은 수직 레일을 구비하고 있고, 커브 구간에서는, 피니언이 커브 래크에 지지됨과 아울러 수평부 주행륜이 커브 레일에 지지되고, 커브 구간에 이어지는 짧은 수직 구간에서는, 피니언과 수직부 주행륜이 짧은 래크를 내포한 수직 레일에 의해 지지되어 항상 대차가 수평자세로 주행하는 것을 특징으로 하는 자주 대차의 수평반송 기구.
7. 제 3 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 대차의 좌우측의 피니언에는, 각각 동축 상에 빠짐 방지 롤러를 설치한 것을 특징으로 하는 자주 대차의 수평반송 기구.
8. 제 3 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 커브 구간에 배치되는 커브 레일에는, 대차의 좌우의 피니언에 맞물리는 래크를 구비함과 아울러, 상기 피니언과 동축 상의 빠짐 방지 롤러를 지지 안내하는 가이드 홈을 상기 래크와 더블 트랙을 이루도록 설치한 것을 특징으로 하는 자주 대차의 수평반송 기구.

Images