KR20090000731A - Ｒｆｉｄ를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템 및 감지방법 - Google Patents

Ｒｆｉｄ를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템 및 감지방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템에 관한 것으로, 특정 물품에 대한 정보를 저장하는 태그와, 태그를 인식하는 수신부와, 수신부에 의해 인식된 태그를 판독하는 판독부와, 특정 물품을 실은 운반차량을 감지하는 제1 및 제2 센서부와, 판독부, 제1 센서부, 및 제2 센서부로부터 태그 판독 정보, 제1 감지신호, 및 제2 감지신호를 각각 입력받는 제어부를 포함하되, 제1 및 제2 센서부는 수신부를 향하는 운반차량의 진행방향을 따라 순차적으로 위치하며, 제어부는 제1 및 제2 센서부로부터 감지된 제1 및 제2 감지신호를 연산하여 운반차량의 진행방향을 판단하는 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 두 쌍의 센서를 사용하여 태그가 부착된 특정물품의 존재 유무뿐만 아니라 태그가 부착된 특정물품을 실은 운반차량의 진행방향을 최소한의 에러율 및 오차로 정확히 판단할 수 있다.
RFID(Radio Frequency Identification), 태그(tag), 센서부, 출입방향

Description

ＲＦＩＤ를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템 및 감지 방법{Gate System for Sensing In and Out Direction Using Radio Frequency Identification and Method thereof}
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2a는 도 1의 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템을 구현한 사시도이다.
도 2b는 도 2a의 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 의한 RFID를 이용한 출입방향 감지 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
본 발명은 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템 및 감지 방법에 관한 것으로, 상세하게는 태그가 부착된 물품뿐만 아니라 물품을 실은 운반차량의 이동방향을 정확히 판단하고 처리하는 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템 및 감지 방법에 관한 것이다.
RFID(Radio Frequency IDentification)는 카드 안에 초소형 칩을 내장하고 전파를 사용해 카드 내부의 IC(Integrated Circuit)칩과 단말기 간에 교신이 이루어지도록 하는 무선 주파수 인식기술이다. RFID의 기능은 먼 거리에서도 인식이 가능하고 여러 개를 동시에 인식할 수 있다는 이점이 있어 스마트 태그(Smart Tag)라고도 하며 그 활용 범위가 매우 넓다. 한편, RFID는 데이터를 저장하는 태그, 데이터를 읽는 판독기(RFID reader), 및 데이터를 전송하는 안테나를 포함한다.
하지만, 종래의 RFID 게이트 시스템은 판독기를 이용한 태그 데이터만을 입력받아 태그가 부착된 물품의 존재 유무를 판단할 뿐이며, 태그가 부착된 물품을 실은 운반차량의 이동방향은 판별할 수 없는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 센서를 게이트에 순차적으로 배열하여 물품을 실은 운반차량의 이동방향을 오차 없이 정확히 판단하고 물품의 태그정보와 함께 처리하는 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템 및 감지 방법을 제공하는 데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일측면은 특정 물품에 대한 정보를 저장하는 태그와, 상기 태그를 인식하는 수신부와, 상기 수신부에 의해 인식된 태그를 판독하는 판독부와, 상기 특정 물품을 실은 운반차량을 감지하는 제1 및 제2 센서부와, 상기 판독부, 제1 센서부, 및 제2 센서부로부터 상기 태그 판독 정보, 제1 감지신호, 및 제2 감지신호를 각각 입력받는 제어부를 포함하되, 상기 제1 및 제2 센서부는 상기 수신부를 향하는 운반차량의 진행방향을 따라 순차적으로 위치하며, 상기 제어부는 상기 제1 및 제2 센서부로부터 감지된 제1 및 제2 감지신호를 연산하여 상기 운반차량의 진행방향을 판단하는 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템을 제공한다.
바람직하게, 상기 제어부는 상기 제1 센서부로부터의 제1 감지신호를 상기 제2 센서부로부터의 제2 감지신호보다 먼저 입력받으면, 상기 운반차량의 진행방향을 제1 진행방향으로 판단할 수 있다. 상기 제어부는 상기 제2 센서부로부터의 제2 감지신호를 상기 제1 센서부로부터의 제1 감지신호보다 먼저 입력받으면, 상기 운반차량의 진행방향을 제2 진행방향으로 판단할 수 있다. 상기 제어부는 센서 타이머를 더 포함하고, 상기 센서 타이머가 구동하는 동안, 상기 제1 센서부로부터 제1 감지신호를 먼저 입력받은 이후에 입력되는 제1 또는 제2 감지신호는 무시되거나, 상기 제2 센서부로부터 제2 감지신호를 먼저 입력받은 이후에 입력되는 제1 또는 제2 감지신호는 무시될 수도 있다. 상기 제어부는 상기 운반차량의 진행방향을 판단한 후 상기 태그 판독 정보를 입력받을 때까지 일정시간 동안 대기하도록 하는 태그 대기 타이머를 더 포함할 수도 있다. 상기 제어부는 제1 센서부 및 제2 센서부로부터 상기 제1 감지신호 및 제2 감지신호를 각각 입력받는 센서연동 콘트롤러를 더 포함할 수도 있다.
본 발명의 다른 측면은 a) 특정 물품을 실은 운반차량의 이동을 감지하여 제1 감지신호 및 제2 감지신호를 각각 입력받는 단계와, b) 상기 특정 물품에 부착된 태그를 인식하는 단계와, c) 상기 제1 감지신호를 상기 제2 감지신호보다 먼저 입 력받는지를 판단하는 단계와, d) 상기 c) 단계에서, 상기 제1 감지신호를 상기 제2 감지신호보다 먼저 입력받으면 이후 입력되는 제1 또는 제2 감지신호는 일정시간 동안 무시되는 단계와, e) 상기 d) 단계에서, 상기 일정시간 이후에 상기 운반차량의 진행방향을 제1 진행방향으로 판단하는 단계와, f) 상기 인식된 태그 정보 및 상기 운반차량의 제1 진행방향 정보를 처리하는 단계를 포함하는 RFID를 이용한 출입방향 감지 방법을 제공한다.
바람직하게, g) 상기 c) 단계에서 상기 제1 감지신호를 상기 제2 감지신호보다 먼저 입력받지 않으면, 상기 제2 감지신호를 상기 제1 감지신호보다 먼저 입력받는지 판단하는 단계와, h) 상기 제2 감지신호를 상기 제1 감지신호보다 먼저 입력받으면 이후 입력되는 제1 또는 제2 감지신호는 일정시간 동안 무시되는 단계와, i) 상기 h) 단계에서, 상기 일정시간 이후에 상기 운반차량의 진행방향을 제2 진행방향으로 판단하는 단계와, j) 상기 인식된 태그 정보 및 상기 운반차량의 제2 진행방향 정보를 처리하는 단계를 더 포함할 수 있다. 일정시간 동안 상기 태그를 인식할 때까지 대기한 후, 상기 인식된 태그 정보 및 상기 운반차량의 진행방향 정보를 실질적으로 동시에 처리하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다. 그러나, 다음에 예시하는 본 발명의 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 다음에 상술하는 실시예에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시예는 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공되어지는 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템의 개략적인 구성도이다.
RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템(100)은 태그(110), 수신부(120), 판독부(130), 제1 및 제2 센서부(140,145), 및 제어부(150)를 포함한다. 여기서, 제어부(150)는 센서 타이머(152), 태그 대기 타이머(153) 및 센서연동 콘트롤러(155)를 포함한다.
태그(110)는 특정 물품에 대한 상세한 정보를 저장한다. 여기서, 태그(110)는 물품창고로의 입고나 물품창고로부터의 출고시 이용되는 운반차량, 예컨대 지게차가 싣고 운행하는 물품에 부착된다.
수신부(120)는 물품창고로의 지게차 운행경로에 설치되어 물품에 부착된 태그(110)를 인식한다. 즉, 물품을 실은 지게차가 수신부(120)를 통과하게 되면, 수신부(120)가 물품에 부착된 태그(110)를 인식하게 된다.
판독부(130)는 수신부(120)에 의해 인식된 태그(110)를 판독하여 물품에 대한 상세한 태그 판독 정보를 생성한다.
제1 및 제2 센서부(140,145)는 수신부(120)를 향하는 지게차의 진행방향을 따라 순차적으로 위치하여 태그가 부착된 물품을 실은 지게차를 감지한다. 여기서, 제1 센서부(140)에 의해 지게차가 감지되면 제1 감지신호를 생성하여 출력하고 제2 센서부(145)에 의해 지게차가 감지되면 제2 감지신호를 생성하여 출력한다. 한편, 제1 및 제2 센서부(140,145)는 각각 한 쌍씩 지게차의 진행방향 양쪽에 설치되는 광센서(optical sensor)를 포함하거나, 지게차 진행경로의 지하에 매설되는 루프 센서(loop sensor)를 포함할 수도 있다.
제어부(150)는 판독부(130)로부터 태그 판독 정보를 입력받아 저장하고 처리한다. 또한, 제어부(150)는 제1 센서부(140) 및 제2 센서부(145)로부터 제1 감지신호 및 제2 감지신호를 각각 입력받아 내부 연산하여 지게차의 진행방향을 판단하게 된다. 즉, 제1 센서부(140)로부터의 제1 감지신호를 제2 센서부(145)로부터의 제2 감지신호보다 먼저 입력받으면 지게차의 진행방향을 제1 진행방향, 예컨대 물품창고로의 입고방향으로 판단하고, 제2 센서부(145)로부터의 제2 감지신호를 제1 센서부(140)로부터의 제1 감지신호보다 먼저 입력받으면 지게차의 진행방향을 제2 진행방향, 예컨대 물품창고로부터의 출고방향으로 판단한다. 여기서, 지게차의 제1 및 제2 진행방향은 제1 및 제2 센서부(140,145)의 순차적 위치에 따라 달라질 수 있다.
한편, 제어부(150)는 센서 타이머(152)를 포함하며, 제1 센서부(140)로부터 제1 감지신호를 먼저 입력받은 이후에, 센서 타이머(152)가 구동하는 일정시간 동안, 제1 또는 제2 센서부(140,145)로부터 각각 입력되는 제1 또는 제2 감지신호를 무시한다. 마찬가지로, 제어부(150)는 제2 센서부(140)로부터 제2 감지신호를 먼저 입력받은 이후에, 센서 타이머(152)가 구동하는 일정시간 동안, 제1 또는 제2 센서부(140,145)로부터 각각 입력되는 제1 및 제2 감지신호를 무시한다.
제어부(150)는 태그 대기 타이머(153)를 포함하며, 태그 대기 타이머(153)는 운반차량의 진행방향을 판단한 후 태그 판독 정보를 입력받을 때까지 일정시간 동안 대기하도록 한다. 제어부(150)는 지게차의 진행방향 정보와 함께 그 지게차에 실린 물품의 태그 판독 정보를 실질적으로 동시에 처리하여야 하므로, 태그 판독 정보가 입력될 때까지 일정시간 대기할 필요가 있다. 예컨대, 물품이 실리지 않은, 즉 태그 판독 정보가 없는 지게차의 진행방향 정보는 상위 애플리케이션에서 의미가 없기 때문이다.
제어부(150)는 제1 및 제2 센서부(140,145)로부터 제1 및 제2 감지신호를 입력받아 지게차의 진행방향을 판별하는 센서연동 컨트롤러(155)를 포함하며, 센서연동 컨트롤러(155)는 물리적인 PLC(Programmable Logic Controller) 형태이거나 쓰레드(thread) 또는 프로세스(process) 형태로 존재할 수 있다. 또한, 제어부(150)는 ADC(Automatic Data Capture) 시스템으로 미들웨어(middleware) 또는 에지웨어(edgeware)인 데이터 수집 및 처리 프로그램으로서, 물품에 대한 태그 정보 저장과 처리, 및 지게차의 진행방향 판단을 위한 알고리즘을 포함하여 구현된다.
또한, 제어부는 진행방향 정보 및 태그 판독 정보를 필요로 하는 상위 애플리케이션, 예컨대 창고 관리 시스템(WMS; Warehouse Management System), 출입관리 시스템, 자산관리 시스템으로 전송한다.
도 2a는 도 1의 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템을 구현한 사시도이고, 도 2b는 도 2a의 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템의 정면도이다.
도 2a 및 2b를 참조하면, 지게차 진행방향(IN,OUT)의 양쪽에 세워져 있는 게이트(260)에 태그를 인식하는 수신부(220)가 각각 위치하고, 지게차 진행방향(IN,OUT)의 양쪽에 지게차를 감지하는 두 쌍의 센서{(240a,240b),(245a,245b)}가 진행방향을 따라 순차적으로 각각 위치한다.
도시된 바와 같은 구성에 의해서, 지게차가 제1 진행방향(IN), 예컨대 물품창고로의 입고방향으로 게이트(260)를 통과하는 경우 제1 센서부(240a,240b)가 지게차를 먼저 감지하여 제1 감지신호를 생성하고 난 후 제2 센서부(245a,245b)가 지게차를 감지하여 제2 감지신호를 생성하게 된다. 그 다음으로, 제어부(미도시)는 제1 감지신호에 의해서 지게차의 진행방향을 제1 진행방향(IN)으로 판단하게 된다. 마찬가지로, 지게차가 제2 진행방향(OUT), 예컨대 물품창고로부터의 출고방향으로 게이트(260)를 통과하는 경우 제2 센서부(245a,245b)가 지게차를 먼저 감지하여 제2 감지신호를 생성하고 난 후 제1 센서부(240a,240b)가 지게차를 감지하여 제2 감지신호를 생성하게 된다. 그 다음으로, 제어부는 제2 감지신호에 의해서 지게차의 진행방향을 제2 진행방향(OUT)으로 판단하게 된다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 의한 RFID를 이용한 출입방향 감지 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
우선, 제1 및 제2 센서부는 게이트를 통과하는 특정 물품을 실은 운반차량, 예컨대 지게차의 이동을 감지하여 제1 감지신호 및 제2 감지신호를 생성한다(310). 한편, 수신부는 특정 물품에 부착된 태그를 수신하고 인식한 후, 저장한다(320,322,324).
이후, 제어부는 제1 센서부로부터 생성된 제1 감지신호를 입력받은 후 제2 센서부로부터 생성된 제2 감지신호를 입력받는지를 판단한다(330).
이후, 제어부가 제1 감지신호를 제2 감지신호보다 먼저 입력받으면, 일정시 간 동안 제어부로 입력되는 제1 또는 제2 감지신호를 무시한다(335).
이후, 제어부는 제1 감지신호를 내부 연산하여 게이트를 통과하는 운반차량의 진행방향을 제1 진행방향, 예컨대 물품창고로의 입고방향으로 판단한다(340).
이후, 수신부에 의해 인식된 태그 정보 및 운반차량의 제1 진행방향 정보를 저장하고 처리한다(350).
또한, 제어부가 제1 센서부로부터 제1 감지신호를 입력받은 후 제2 감지신호를 입력받지 않으면, 제2 센서부로부터 제2 감지신호를 입력받은 후 제1 센서부로부터 제1 감지신호를 입력받는지 판단한 후(360), 제2 감지신호를 제1 감지신호보다 먼저 입력받으면, 일정시간 동안 제어부로 입력되는 제1 또는 제2 감지신호를 무시한다(365). 이후, 제어부는 운반차량의 진행방향을 제2 진행방향으로 판단한 후(370), 수신부에 의해 인식된 태그 정보 및 운반차량의 제2 진행방향 정보를 저장하고 처리한다(350).
즉, 제어부는 제1 센서부 또는 제2 센서부에 의한 제1 감지신호 또는 제2 감지신호를 입력받은 후 센서 타이머가 구동 중이지 않으면 센서 타이머를 종료하고 진행방향을 판단하게 되며, 센서 타이머가 구동 중이면 이후 입력되는 제1 또는 제2 감지신호를 일정시간 동안 무시한다. 이를 통해서, 제1 감지신호와 제2 감지신호 사이에 예상하지 못한 에러가 발생하더라도 정확한 진행방향을 판단할 수 있게 되므로, 출입방향 감지 게이트 시스템의 에러 및 오류로 인한 오작동을 방지할 수 있다.
또한, 일정시간 동안 특정 물품의 태그를 인식할 때까지 대기한 후, 인식된 태그 정보 및 태그가 부착된 특정 물품을 실은 운반차량의 진행방향 정보를 실질적으로 동시에 처리한다. 예컨대, 수신부가 인식한 태그 정보와, 제1 또는 제2 센서부에 의해 감지된 운반차량의 진행방향 정보가 실질적으로 동일한 시점에 제어부로 입력되지 않을 수 있으므로, 즉 운반차량에 실린 물품에 부착된 태그는 복수 개로 존재하므로 모든 태그를 인식하기 위해 태그 대기 타이머를 구동하여 모든 태그의 정보가 입력되도록 일정시간 동안 대기할 수 있다. 여기서, 수신부가 인식한 태그 정보는 제1 및 제2 센서부에 의해 감지되는 운반차량에 실린 물품에 부착된 태그 정보와 실질적으로 동일한 것을 전제로 한다.
전술한 본 발명에 따른 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템 및 감지 방법에 대한 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명에 속한다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 의하면, 적어도 두 쌍 이상의 센서를 사용하여 태그가 부착된 물품의 존재 유무뿐만 아니라 물품을 실은 운반차량의 이동방향, 예컨대 물품창고로의 입고 또는 물품창고로부터의 출고인지를 정확히 판단할 수 있는 효과가 있다.
또한, 물품을 실은 운반차량의 이동방향의 판단시 발생할 수 있는 시스템상에서의 에러와 오류를 최소화할 수 있는 효과가 있다.

Claims (9)

  1. 특정 물품에 대한 정보를 저장하는 태그와,
    상기 태그를 인식하는 수신부와,
    상기 수신부에 의해 인식된 태그를 판독하는 판독부와,
    상기 특정 물품을 실은 운반차량을 감지하는 제1 및 제2 센서부와,
    상기 판독부, 제1 센서부, 및 제2 센서부로부터 상기 태그 판독 정보, 제1 감지신호, 및 제2 감지신호를 각각 입력받는 제어부를 포함하되,
    상기 제1 및 제2 센서부는 상기 수신부를 향하는 운반차량의 진행방향을 따라 순차적으로 위치하며, 상기 제어부는 상기 제1 및 제2 센서부로부터 감지된 제1 및 제2 감지신호를 연산하여 상기 운반차량의 진행방향을 판단하는 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 센서부로부터의 제1 감지신호를 상기 제2 센서부로부터의 제2 감지신호보다 먼저 입력받으면, 상기 운반차량의 진행방향을 제1 진행방향으로 판단하는 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제2 센서부로부터의 제2 감지신호를 상기 제1 센서부로 부터의 제1 감지신호보다 먼저 입력받으면, 상기 운반차량의 진행방향을 제2 진행방향으로 판단하는 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는 센서 타이머를 더 포함하고, 상기 센서 타이머가 구동하는 동안, 상기 제1 센서부로부터 제1 감지신호를 먼저 입력받은 이후에 입력되는 제1 또는 제2 감지신호는 무시하거나, 상기 제2 센서부로부터 제2 감지신호를 먼저 입력받은 이후에 입력되는 제1 또는 제2 감지신호는 무시하는 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 운반차량의 진행방향을 판단한 후 상기 태그 판독 정보를 입력받을 때까지 일정시간 동안 대기하도록 하는 태그 대기 타이머를 더 포함하는 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 제1 센서부 및 제2 센서부로부터 상기 제1 감지신호 및 제2 감지신호를 각각 입력받는 센서연동 콘트롤러를 더 포함하는 RFID를 이용한 출입방향 감지 게이트 시스템.
  7. a) 특정 물품을 실은 운반차량의 이동을 감지하여 제1 감지신호 및 제2 감지신호를 각각 입력받는 단계와,
    b) 상기 특정 물품에 부착된 태그를 인식하는 단계와,
    c) 상기 제1 감지신호를 상기 제2 감지신호보다 먼저 입력받는지를 판단하는 단계와,
    d) 상기 c) 단계에서, 상기 제1 감지신호를 상기 제2 감지신호보다 먼저 입력받으면 이후 입력되는 제1 또는 제2 감지신호는 일정시간 동안 무시되는 단계와,
    e) 상기 d) 단계에서, 상기 일정시간 이후에 상기 운반차량의 진행방향을 제1 진행방향으로 판단하는 단계와,
    f) 상기 인식된 태그 정보 및 상기 운반차량의 제1 진행방향 정보를 처리하는 단계를 포함하는 RFID를 이용한 출입방향 감지 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    g) 상기 c) 단계에서 상기 제1 감지신호를 상기 제2 감지신호보다 먼저 입력받지 않으면, 상기 제2 감지신호를 상기 제1 감지신호보다 먼저 입력받는지 판단하는 단계와,
    h) 상기 제2 감지신호를 상기 제1 감지신호보다 먼저 입력받으면 이후 입력되는 제1 또는 제2 감지신호는 일정시간 동안 무시되는 단계와,
    i) 상기 h) 단계에서, 상기 일정시간 이후에 상기 운반차량의 진행방향을 제2 진행방향으로 판단하는 단계와,
    j) 상기 인식된 태그 정보 및 상기 운반차량의 제2 진행방향 정보를 처리하는 단계를 더 포함하는 RFID를 이용한 출입방향 감지 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    일정시간 동안 상기 태그를 인식할 때까지 대기한 후, 상기 인식된 태그 정보 및 상기 운반차량의 진행방향 정보를 실질적으로 동시에 처리하는 단계를 더 포함하는 RFID를 이용한 출입방향 감지 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2020167354A1 (en) * 2019-02-15 2020-08-20 Nec Laboratories America, Inc. Physical structure, state machine, and concepts of a rfid walk-through gate
CN113687633A (zh) * 2021-06-29 2021-11-23 云南昆钢电子信息科技有限公司 一种钢筋质量管理系统和方法
CN113867200A (zh) * 2021-09-18 2021-12-31 周明祥 一种方向识别模块

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