KR20080019807A - 데이터 공유가 가능한 스마트 모터 제어기 및 그 방법 - Google Patents

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KR20080019807A
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Abstract

본 발명은 데이터 공유가 가능한 스마트 모터 제어기 및 그 방법에 관한 것으로, 모터 제어를 위한 프로그램 및 데이터를 저장하는 저장부와; 상기 모터의 동작상태를 검출하는 센서부와; 상기 모터를 구동하는 모터구동부와; 상위 서버시스템 및 다른 제어기와의 통신을 수행하는 통신 인터페이스부와; 상기 통신 인터페이스부를 통하여 상위 서버시스템으로부터 전송된 파라미터중 해당 파라미터만을 추출하여 상기 저장부에 저장시키며, 나머지 파라미터는 상기 통신 인터페이스부를 통하여 다른 모터 제어기로 전송하고, 상기 센서부로부터 획득된 정보를 기초로 설정된 제어 모드에 따라 상기 모터구동부를 제어하며, 다축 제어의 동기 제어시 상기 센서부로부터 획득된 센서정보와 상기 모터의 현재 상태값을 다른 모터 제어기로 전송하도록 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 상기와 같은 구성에 의해 본 발명은 인터페이스가 편리하여 확장성이 향상되고, 다축 제어 시 용이하게 동기를 제어할 수 있는 효과가 있다.
스마트 모터 제어기, 데이터 공유, 링 토폴로지, USB

Description

데이터 공유가 가능한 스마트 모터 제어기 및 그 방법{Smart Motor Controller for sharing data and the method thereof}
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 데이터 공유가 가능한 스마트 모터 제어기의 블록도.
도 2는 도 1의 스마트 모터 제어기의 활용예를 개략적으로 나타낸 예시도.
도 3은 도 1의 스마트 모터 제어기의 다른 활용예를 개략적으로 나타낸 예시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 모터 제어기의 데이터 공유 방법에서 상위 시스템과의 동작을 설명하기 위한 순서도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 모터 제어기의 데이터 공유 방법에서 스마트 제어기 사이의 동작을 설명하기 위한 순서도.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
100 : 스마트 모터 제어기 110 : 센서부
120 : 저장부 122 : 플래시 메모리
124 : 램 130 : 제어부
140 : 모터제어신호 생성부 150 : 모터 구동부
160 : 상태표시부 170 : 통신 인터페이스부
200 : 상위 서버시스템 300 : 모터
400 : USB 허브
본 발명은 본 발명은 데이터 공유가 가능한 스마트 모터 제어기 및 그 방법에 관한 것으로서, 특히, 모터 드라이버와 제어기를 일체형으로 구성하고 각 모터 제어기간의 센서 정보나 제어 상태 등을 공유하여 다축 제어시 동기제어(Synchronization Control)가 용이하고, 인터페이스가 용이하며, 확장성이 향상된 스마트 모터 제어기 및 그 방법에 관한 것이다.　
일반적으로 모터 드라이버와 모터 제어기는 분리되어 있기 때문에, 다축 제어시 모터 제어기 사이의 데이터 공유를 위해 하나의 보드상에 다축을 이루는 다수개의 제어기를 구성하여 여러축을 동시에 제어할 수 있도록 한다.
또한, 보다 많은 수의 축을 제어하기 위해서는 상위 서버 시스템을 별도로 구성하는데, 이는 각 축을 제어하는 모터 제어기로부터 데이터를 수집하여 제어 동기시 이를 활용한다.
그러나, 이와 같은 종래의 모터 제어기 및 모터 드라이버는 제어할 축의 수가 증가할수록 동기 제어를 위한 구성이 매우 어렵고 복잡해지며 그 규모가 증가하는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 각 모터 제어기간의 센서 정보나 제어 상태 등 각종 데이터를 공유하여 다축 제어시 동기제어가 용이하며, 인터페이스가 용이하고, 확장성이 향상된 스마트 모터 제어기 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 모터 제어를 위한 프로그램 및 데이터를 저장하는 저장부와; 상기 모터의 동작상태를 검출하는 센서부와; 상기 모터를 구동하는 모터구동부와; 상위 서버시스템 및 다른 제어기와의 통신을 수행하는 통신 인터페이스부와; 상기 통신 인터페이스부를 통하여 상위 서버시스템으로부터 전송된 파라미터중 해당 파라미터만을 추출하여 상기 저장부에 저장시키며, 나머지 파라미터는 상기 통신 인터페이스부를 통하여 다른 모터 제어기로 전송하고, 상기 센서부로부터 획득된 정보를 기초로 설정된 제어 모드에 따라 상기 모터구동부를 제어하며, 다축 제어의 동기 제어시 상기 센서부로부터 획득된 센서정보와 상기 모터의 현재 상태값을 다른 모터 제어기로 전송하도록 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 센서부로부터 획득된 센서정보와 상기 모터의 상태값을 포함하는 제어정보를 표시하는 상태표시부를 추가로 포함할 수 있다.
바람직하게는 상기 제어부가 상기 상태값이 에러인지를 판단하여 상기 상태값이 에러인 경우 상기 저장부에 상태값을 저장하고 상기 상위 서버시스템으로 상태값 및 센서정보를 전송할 수 있다.
바람직하게는 상기 제어부가 상기 상태값과 센서 정보의 획득 및 상기 다른 제어기로의 전송을 일정주기로 수행할 수 있다.
바람직하게는 상기 통신 인터페이스부가 링 토폴로지(Ring Topology) 통신방식에 의해 상기 상위 서버시스템 및 다른 제어기로 정보를 전송할 수 있다.
바람직하게는 상기 통신 인터페이스부가 USB 인터페이스부일 수 있다.
바람직하게는 상기 모터구동부가 다수개로 구성될 수 있다.
본 발명의 다른 양태에 따른 스마트 모터 제어기의 데이터 공유 방법은 센서부로부터 센서 정보를 획득하여 설정된 제어 모드에 따라 연산을 수행하는 제 1 단계와; 상기 연산에 따른 상태값이 에러인지를 판별하여 에러가 아닌 경우 상기 제어 모드에 따라 제어값을 출력하여 모터를 구동하는 제 2 단계와; 다축 제어의 동기 제어시 상기 센서부로부터 획득된 센서 정보와 상기 제어 알고리즘 연산에 따른 상태값을 다른 스마트 모터 제어기로 전송하는 제 3 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상위 서버시스템이 연결되어있는지 판단하는 제 4 단계와; 상위 서버시스템으로부터 파라미터가 전송되면 해당 파라미터를 수신하여 저장하고 그외 파라미터는 다른 제어기로 전송하는 제 5 단계를 추가로 포함할 수 있다.
바람직하게는 상기 제 1 단계 내지 제 3 단계가 일정주기로 수행될 수 있다.
바람직하게는 상기 제 3 단계 또는 상기 제 5 단계가 링 토폴로지 통신방식에 의해 통신을 수행할 수 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한 다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 데이터 공유가 가능한 스마트 모터 제어기의 블록도이다.
본 발명의 실시예에 따른 스마트 모터 제어기(100)는 모터(미도시)의 동작상태를 검출하는 센서부(110)와, 모터(미도시)의 서버 제어를 위한 프로그램 및 데이터를 저장하는 저장부(120)와, 각 구성요소를 제어하여 각종 데이터를 전송 및 수신하고 상위 서버시스템(미도시) 및 다른 제어기와 데이터 공유를 제어하는 제어부(130)와, 모터(미도시)를 구동하기 위한 신호를 생성하는 모터제어신호 생성부(140)와, 모터제어신호 생성부(140)로부터 생성된 모터제어신호에 따라 모터를 구동하는 모터 구동부(150)와, 현재 상태 등을 표시하는 상태표시부(160)와, 상위 서버시스템(미도시) 및 다른 제어기와의 통신을 수행하는 통신 인터페이스부(170)로 구성된다.
센서부(110)는 모터(미도시)의 상태를 검출하는데, 예를 들면, 엔코더가 모터의 회전속도에 따라 펄스를 출력하면 이를 고속 카운터가 카운터하여 모터(미도시)의 속도를 검출하고, 선형 포텐시오미터가 모터(미도시)의 회전에 따른 직선이동거리 또는 회전 각도를 검출하며, 리미트(Limit)/홈(Home)센서 확인부가 모터(미도시)의 정지상태 등을 검출한다.
저장부(120)는 모터(미도시) 속도 및 위치의 서보제어를 위한 프로그램을 저장하는 플래시 메모리(122)와, 임시 데이터를 저장하기 위한 램(124)을 포함한다.
여기서, 램(124)에 저장되는 데이터는, 예를 들면, 센서부(110)로부터 획득 되는 각종 센서 정보, 모터(미도시)의 상태정보 및 에러 정보와, 스마트 모터 제어기(100)의 조정시 상위 서버시스템(미도시)으로부터 수신되는 파라미터, 명령 등의 데이터를 포함한다.
제어부(130)는 통신 인터페이스부(170)를 통하여 상위 서버시스템(미도시)으로부터 전송된 파라미터중 해당 파라미터만을 추출하여 저장부(120)의 램(124)에 저장시키며, 나머지 파라미터는 다시 통신 인터페이스부(170)를 통하여 다른 모터 제어기로 전송하도록 제어한다. 여기서, 상위 서버시스템(미도시)으로부터 전송되는 파라미터는 각 모터 제어기의 아이디를 포함하고 있으므로, 이를 근거로 제어부(130)는 해당 파라미터를 추출할 수 있다.
이와 같이 제어부(130)가 해당 파라미터만을 수신하여 저장하고 그 외의 파라미터를 전송하는 것은, 후술하는 바와 같이, 스마트 모터 제어기(100)의 통신 방식이 EIA-485의 링 토폴로지 통신 방식이기 때문이다.
또한, 제어부(130)는 센서부(110)로부터 획득된 정보를 기초로 설정된 제어 모드에 따라 제어 알고리즘을 연산하고, 그 결과에 따라 모터제어신호 생성부(140)를 통하여 모터 구동부(150)를 제어한다. 이와 함께, 제어부(130)는 다축 제어의 동기 제어시 센서부(110)로부터 획득된 센서정보와 모터(미도시)의 현재 상태값을 다른 모터 제어기로 전송하도록 제어하는데, 이러한 상기 센서 정보의 획득 및 상기 다른 제어기로의 전송은 일정주기로 수행된다.
한편, 제어부(130)는 제어 알고리즘에 의한 연산에 따라 산출된 상태값이 에러인지를 판단하여 상기 상태값이 에러인 경우에는, 저장부(120)의 램(124)에 상태 값을 저장하고 통신 인터페이스부(170)를 통하여 상위 서버시스템(미도시)으로 상태값 및 센서정보를 전송한다. 여기서, 상위 서버시스템(미도시)이 연결되어 있지 않은 경우에는, 제어부(130)는 일정시간 경과후 모터(미도시)의 센싱 및 구동을 개시한다.
모터제어신호 생성부(140)는 제어부(130)의 제어에 따라 모터(미도시)를 구동하기 위한 제어 신호를 생성하는데, 예를 들면, 모터(미도시)를 원하는 회전속도로 구동시키기 위한 PWM신호를 생성하고, 모터(미도시)를 원하는 회전 방향으로 구동시기키위 위한 방향신호를 생성하며, 이상 발생시 모터(미도시)를 정지시키기 위한 정지신호를 생성한다.
모터 구동부(150)는, 예를 들면, 하이/로우측 게이트 드라이버 및 H-브릿지 드라이버로 구성될 수 있으며, 제어부(130)에 의해 모터제어신호 생성부(140)로부터 출력된 제어신호에 따라 모터(미도시)를 구동한다.
본 발명은 스마트 모터 제어기(100)에 제어부(130)와 모터 구동부(150)를 일체화한 것으로 후술하는 바와 같이, 하나의 제어부(130)에 의해 다수개의 모터 구동부(150)를 제어할 수 있도록 스마트 모터 제어기(100)는 다수개의 모터 구동부(150)를 포함할 수 있다.
상태표시부(160)는 센서부(110)로부터 획득된 센서정보와 모터(미도시)의 상태값 등의 각종 제어정보를 표시한다.
통신 인터페이스부(170)는 링 토폴로지 통신방식으로 구성되며, 예를 들면, 모터(미도시)의 서보 제어 정보(모터의 회전각도, 위치정보, 제어오차, 상태 및 에 러정보 등)를 제어부(130)의 제어에 따라 상위 서버시스템(미도시) 및 다른 제어기로 전송한다. 여기서, 통신 인터페이스부(170)는 USB 인터페이스부일 수 있다.
이와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 스마트 모터 제어기(100)는 제어 알고리즘의 각종 게인(Gain) 및 디지털화(Digitalization)된 센서 정보(리미트/홈 센서, 거리 측정을 위한 포텐셔미터 등 아날로그 타입 센서, 엔코더 등의 펄스 출력 센서 등), 제어주기 및 각종 제어 모드(위치/속도/토크제어)와 관련한 설정값(기준위치/속도/토크 설정값)과 동작(실시간 제어/스텝 제어/Open-loop제어 등)과 관련한 명령 등을 링 토폴로지 통신방식에 의해 상위 서버시스템과 같은 외부 컴퓨터나 다른 스마트 모터 제어기로 전송하거나 수신할 수 있도록 양방향 통신신호선과 통신신호의 디지털화를 위한 동기 신호를 제공한다.
이러한 구성에 의해 스마트 모터 제어기(100)는 오피스 환경의 제어시스템에 적용이 용이한 시스템으로서 기존의 DC모터 제어기의 컴퓨터와의 인터페이스의 불편함을 해결할 수 있다.
도 2는 도 1의 스마트 모터 제어기의 활용예를 개략적으로 나타낸 예시도이고, 도 3은 도 1의 스마트 모터 제어기의 다른 활용예를 개략적으로 나타낸 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 스마트 모터 제어기(100)는 케이블만 연결하면 자동으로 컴퓨터(상위 서버시스템)(200)에서 인식이 가능하며, 각 스마트 모터 제어기(100a~100g)간의 제어정보는 EIA-485통신을 통하여 정보를 공유할 수 있다.
또한, 도 3에 도시된 바와 같이, USB 허브(400)를 이용하면 간단하게 확장할 수 있고, 안정적으로 컴퓨터(상위 서버시스템)(200)와 연결되고 오피스 환경에서의 이동성이 용이하며 USB를 기본 인터페이스로 제공함으로써 사용자의 편리를 도모할 수 있다.
이하, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 스마트 모터 제어기의 데이터 공유 방법을 설명한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 모터 제어기의 데이터 공유 방법에서 상위 시스템과의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
먼저, 단계 S401에서, 스마트 모터 제어기(100a)가 초기화한다.
즉, 스마트 모터 제어기(100a)를 네트워크에 접속하면, 스마트 모터 제어기(100a)는 저장부(120)의 플래시 메모리(122)에 저장된 파라미터 및 명령을 읽어들여 초기화한다.
단계 S402에서, 스마트 모터 제어기(100a)는 상위 서버시스템(200)이 연결되어있는지 판단하여, 상위 서버시스템(200)이 연결되어 있지 않다고 판단한 경우에는 단계 S501로 진행하여, 후술하는 바와 같이, 모터(300a)의 센싱 및 구동을 수행한다.
단계 S402의 판단결과, 스마트 모터 제어기(100a)에 상위 서버시스템(200)이 연결되었다고 판단한 경우에는 단계 S403으로 진행하여 상위 서버시스템(200)으로부터 파라미터가 전송되는지를 판단하여 파라미터가 전송되지 않는 경우에는 단계 S404로 진행하여 기저장된 파라미터/명령을 설정한다.
즉, 스마트 모터 제어기(100a)는 저장부(120)의 플래시 메모리(122)에 저장된 데이터를 이용하여 파라미터 및 명령 설정을 수행한다.
단계 S403의 판단결과, 상위 서버시스템(200)으로부터 파라미터가 전송된다고 판단한 경우, 단계 S405로 진행하여 스마트 모터 제어기(100a)는 상위 서버시스템(200)으로부터 파라미터 및 명령을 수신한다.
여기서, 상위 서버시스템(200)은 모든 스마트 모터 제어기(100a~100g)에 대한 파라미터 및 명령을 전송하므로, 해당 스마트 모터 제어기(100a)는 자신의 아이디가 첨가된 파라미터만을 분류하여 수신하고 이를 저장부(120)의 플래시 메모리(122)에 저장하는데, 이러한 동작은, 예를 들면, 상위 서버시스템(200)에서 스마트 모터 제어기(100a~100f)를 설정하거나 조정할 경우에만 수행된다.
단계 S406에서, 스마트 모터 제어기(100a)는 해당 파라미터 이외의 파라미터를 다른 스마트 모터 제어기(100b~100g)로 전송한다. 즉, 스마트 모터 제어기(100a)는 상위 서버시스템(200)으로부터 수신된 파라미터 및 명령중에서 저장부(120)에 저장된 파라미터 및 명령 이외의 데이터를 링 토폴로지 방식으로 다른 스마트 모터 제어기(100b~100g)로 전송한다.
단계 S407에서, 스마트 모터 제어기(100a)는 파라미터 및 명령을 전송한 다른 스마트 모터 제어기(100b~100g)로부터 ACK 신호가 수신되는지를 판단하여, ACK신호가 수신되지 않은 경우, 즉, 다른 스마트 모터 제어기(100b~100g)가 파라미터 및 명령을 수신하지 않은 경우에는 단계 S406으로 진행하여 지속적으로 파라미터/명령을 전송한다.
단계 S407의 판단결과, 스마트 모터 제어기(100a)가 다른 스마트 모터 제어기(100b~100g)로부터 ACK 신호를 수신한 경우에는 상위 서버시스템(200)과의 동작을 종료하고 단계 S501로 진행하여 모터(300a)의 센싱 및 구동을 수행한다.
한편, 단계 S407에서, ACK 신호가 수신되었는지의 여부는 상술한 바와 같이, 스마트 모터 제어기(100a)가 파라미터를 전송한 경우외에도, 후술하는 바와 같이, 스마트 모터 제어기(100a)가 다축 제어시 동기제어를 위하여 상태값 및 센서 정보를 다른 스마트 모터 제어기(100b~100g)로 전송하는 경우 그에 따른 ACK 신호에 대해서도 그 수신 여부를 판단한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 모터 제어기의 데이터 공유 방법에서 스마트 제어기 사이의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
먼저, 단계 S501에서, 스마트 모터 제어기(100a)는 센서부(110)로부터 센서 정보를 획득한다. 즉, 단계 S402와 같이 상위 서버시스템(200)이 연결되지 않은 경우, 또는 단계 S407과 같이 상위 서버시스템(200)으로부터 전송된 파라미터가 성공적으로 다른 스마트 모터 제어기(100b~100g)로 전송된 경우, 스마트 모터 제어기(100a)는 모터(300a)의 센싱을 수행한다.
단계 S502에서, 스마트 모터 제어기(100a)는 설정된 제어 모드에 따라 연산을 수행한다. 즉, 스마트 모터 제어기(100a)는 센서부(110)로부터 획득된 센서 정보를 이용하여 모터(300a)의 서보 제어를 위한 연산을 수행한다.
단계 S503에서, 스마트 모터 제어기(100a)는 제어 알고리즘에 의해 연산된 상태값이 에러인지 판별하여 에러인 경우, 즉, 제어 알고리즘에 의해 산출된 모터 제어값이 정상적인 제어값이 아닌 경우에는 단계 S504로 진행하여 산출된 상태값을 저장부(120)의 램(124)에 저장한다.
단계 S505에서, 스마트 모터 제어기(100a)는 모터(300a)의 구동을 정지시킨다. 즉, 제어 알고리즘에 의해 산출된 모터(300a)의 상태값이 비정상이기 때문에, 스마트 모터 제어기(100a)는 모터제어신호 생성부(140)를 통하여 정지신호를 생성함으로써, 모터(300a)의 구동을 정지시킨다.
단계 S506에서, 스마트 모터 제어기(100a)는 상위 서버시스템(200)이 연결되어 있는지를 판별하여 상위 서버시스템(200)이 연결되었다고 판별한 경우에는 단계 S507로 진행하여 산출된 상태값 및 센서 정보를 상위 서버시스템(200)으로 전송한 다음 일정 시간 경과후 단계 S501로 진행하고, 상위 서버시스템(200)이 연결되어 있지 않다고 판별한 경우에는 일정 시간 경과 후 단계 S501로 진행하여 다시 모터(300a) 센싱 및 구동을 제어한다.
단계 S503의 판단결과, 제어 알고리즘에 의해 산출된 상태값이 에러가 아닌 경우, 즉, 제어 알고리즘에 의해 산출된 모터 제어값이 정상인 경우에는 단계 S508로 진행하여 제어 모드에 따른 제어값을 출력한다.
즉, 스마트 모터 제어기(100a)는 제어 알고리즘에 의해 산출된 상태값에 따라 모터(300a)의 구동을 제어한다.
단계 S509에서, 스마트 모터 제어기(100a)는 상태값 및 센서 정보를 다른 스마트 모터 제어기(100b~100g)로 전송한다. 즉, 다축 제어의 동기 제어를 위하여 스마트 모터 제어기(100a)는 센서부(110)로부터 획득된 센서 정보와 제어 알고리즘에 의해 산출된 모터(300a)의 현재 상태값을 다른 스마트 모터 제어기(100b~100g)로 전송한다.
여기서, 단계 S501 내지 단계 S503과, 단계 S508 내지 단계 S509는 스마트 모터 제어기(100a) 내부의 타이머 동작에 의해 일정주기로 수행된다.
이와 같은 방법에 의해, 스마트 모터 제어기(100a)는 다축 제어의 동기 제어시 데이터를 공유할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 데이터 공유가 가능한 스마트 모터 제어기 및 그 방법은 모터 드라이버와 제어기를 일체형으로 구성하고, 네트워크 기반으로 링 토폴로지 통신방식에 의해 각종 센서 정보 및 상태정보, 파라미터, 명령, 에러정보 등 각종 데이터를 공유함으로써, 다축 제어 시 용이하게 동기를 제어할 수 있는 동시에 다축 제어를 구현하기 위한 크기가 종래에 비하여 축소되고, 또한, 인터페이스가 편리하여 확장성이 향상될 수 있는 효과가 있다.

Claims (11)

  1. 모터 제어를 위한 프로그램 및 데이터를 저장하는 저장부와;
    상기 모터의 동작상태를 검출하는 센서부와;
    상기 모터를 구동하는 모터구동부와;
    상위 서버시스템 및 다른 제어기와의 통신을 수행하는 통신 인터페이스부와;
    상기 통신 인터페이스부를 통하여 상위 서버시스템으로부터 전송된 파라미터중 해당 파라미터만을 추출하여 상기 저장부에 저장시키며, 나머지 파라미터는 상기 통신 인터페이스부를 통하여 다른 모터 제어기로 전송하고, 상기 센서부로부터 획득된 정보를 기초로 설정된 제어 모드에 따라 상기 모터구동부를 제어하며, 다축 제어의 동기 제어시 상기 센서부로부터 획득된 센서정보와 상기 모터의 현재 상태값을 다른 모터 제어기로 전송하도록 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 데이터 공유가 가능한 스마트 모터 제어기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서부로부터 획득된 센서정보와 상기 모터의 상태값을 포함하는 제어정보를 표시하는 상태표시부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 데이터 공유가 가능한 스마트 모터 제어기.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 상태값이 에러인지를 판단하여 상기 상태값이 에러인 경우 상기 저장부에 상태값을 저장하고 상기 상위 서버시스템으로 상태값 및 센서정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 데이터 공유가 가능한 스마트 모터 제어기.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 상태값과 센서 정보의 획득 및 상기 다른 제어기로의 전송을 일정주기로 수행하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 데이터 공유가 가능한 스마트 모터 제어기.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 통신 인터페이스부는 링 토폴로지(Ring Topology) 통신방식에 의해 상기 상위 서버시스템 및 다른 제어기로 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 데이터 공유가 가능한 스마트 모터 제어기.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 통신 인터페이스부는 USB 인터페이스부인 것을 특징으로 하는 데이터 공유가 가능한 스마트 모터 제어기.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터구동부는 다수개로 구성되는 것을 특징으로 하는 데이터 공유가 가 능한 마스트 모터 제어기.
  8. 센서부로부터 센서 정보를 획득하여 설정된 제어 모드에 따라 연산을 수행하는 제 1 단계와;
    상기 연산에 따른 상태값이 에러인지를 판별하여 에러가 아닌 경우 상기 제어 모드에 따라 제어값을 출력하여 모터를 구동하는 제 2 단계와;
    다축 제어의 동기 제어시 상기 센서부로부터 획득된 센서 정보와 상기 제어 알고리즘 연산에 따른 상태값을 다른 스마트 모터 제어기로 전송하는 제 3 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 스마트 모터 제어기의 데이터 공유 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상위 서버시스템이 연결되어있는지 판단하는 제 4 단계와;
    상위 서버시스템으로부터 파라미터가 전송되면 해당 파라미터를 수신하여 저장하고 그외 파라미터는 다른 제어기로 전송하는 제 5 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 모터 제어기의 데이터 공유 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제 1 단계 내지 제 3 단계는 일정주기로 수행되는 것을 특징으로 하는 스마트 모터 제어기의 데이터 공유 방법.
  11. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 제 3 단계 또는 상기 제 5 단계는 링 토폴로지 통신방식에 의해 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 스마트 모터 제어기의 데이터 공유 방법.
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