KR20070119804A - Testing system for lane departure warning aparatus of vehicle and method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
도 1은 본 발명에 따른 차선이탈 경보장치 검사시스템의 전체 구성도이다.1 is an overall configuration diagram of a lane departure warning device inspection system according to the present invention.
도 2는 차선이탈 경보장치의 상세 구성도이다.2 is a detailed block diagram of a lane departure warning apparatus.
도 3은 차선이탈 경보장치의 검사모듈 개략도이다.Figure 3 is a schematic diagram of the inspection module of the lane departure warning device.
도 4a 내지 도 4d는 본 발명의 실시 예에 따라 차선이탈 경보장치 검사시스템의 측정 방법을 나타낸 개략도이다.4A to 4D are schematic diagrams illustrating a measuring method of a lane departure warning apparatus inspection system according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명에 따른 차선이탈 경보장치 시스템의 검사 과정을 나타낸 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating an inspection process of the lane departure warning apparatus system according to the present invention.
< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Major Parts of Drawings>
100: 차량 102: 전방 촬영부100: vehicle 102: front photographing unit
104: 104 106: 원격제어부104: 104 106: remote control unit
108: A/V 모니터부 110: 검사모듈108: A / V monitor unit 110: inspection module
112: 상하/좌우 구동프레임 114: 스폿판112: up, down, left and right drive frame 114: spot plate
120: 검사모듈 130: 가이드 드라이브 라인120: inspection module 130: guide drive line
본 발명은 차량의 차선이탈 경보장치 검사시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 검사모듈에 장착된 상하/좌우 구동프레임이 이동함에 따라 전방 카메라의 감지영역과 겹쳐지는 스폿판의 스폿 이탈범위를 측정함으로써 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태 유무를 판단할 수 있는 기술에 관한 것이다. The present invention relates to a lane departure warning device inspection system and method of the vehicle. More specifically, the technology that can determine the normal operating state of the lane departure warning device by measuring the spot deviation range of the spot plate overlapping the detection area of the front camera as the upper, lower, left and right driving frames mounted on the inspection module moves. It is about.
운전자가 차량을 운행 중 졸음운전 등으로 차선을 이탈하여 대형사고를 유발시킬 수 있는데, 이러한 사고를 방지하기 위하여 차량이 차선을 이탈하였을 때 이를 운전자에게 경고하는 차선이탈 경고장치가 사용되고 있다.A driver may leave a lane by drowsy driving while driving a vehicle, which may cause a large accident. A lane departure warning device is used to warn the driver when a vehicle leaves a lane to prevent such an accident.
이러한 차선이탈 경보장치(Lane Departure Warning System; LDWS)는 차량 전방부에 탑재된 카메라로 전방영상을 촬영하고, 화상처리부를 이용하여 주행차선을 검출하여 차량의 주행차선 이탈시 부저음이나 음성안내 등을 통하여 운전자에게 경보하는 시스템이다.The Lane Departure Warning System (LDWS) photographs a forward image with a camera mounted on the front of the vehicle, detects a driving lane using an image processing unit, and detects a buzzer sound or voice guidance when the vehicle moves out of the driving lane. It is a system to alert the driver through.
그러나 종래의 차선이탈 경보장치에서는 기기의 정상적인 동작상태의 유무를 확인하기 위해 일정 주기로 차량의 차선이탈을 수행할 수 없다는 문제점이 있었다.However, in the conventional lane departure warning device, there is a problem in that the lane departure of the vehicle cannot be performed at regular intervals in order to confirm the normal operation state of the device.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서 본 발명의 목적은 검사모듈에 장착된 상하/좌우 구동프레임이 이동함에 따라 전방 카메라의 감지영역과 겹쳐지는 스폿판의 스폿 이탈범위를 측정함으로써 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태 유무를 확인하여 차량의 안정 운행을 도모할 수 있도록 하는 데 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to detect a lane departure by measuring a spot deviation range of a spot plate overlapping a detection area of a front camera as the up / down / left / right drive frames mounted on the inspection module move. The purpose of the present invention is to ensure the normal operation of the device so that the vehicle can be stably operated.
상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서 본 발명에 의하면, 차량(100)의 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태 검사를 위해 상하/좌우 구동프레임(112)과 스폿판(114)을 구비하여 차량(100)의 전방에 설치된 검사모듈(110); 상기 차량(100)의 높이 측정과 정확한 위치 파악을 위해 검사모듈(110) 후방 바닥의 양측에 설치된 측정모듈(120); 및 상기 측정모듈(120)과 연결되어 검사모듈(110)의 스폿판(114)을 타겟으로 차선이탈 경보장치의 정상적인 동작상태 여부를 테스트하기 위한 차량(100)의 차선 가이드 라인을 제공하는 가이드 드라이브 라인(130);을 포함하여 구성되는 차량의 차선이탈 경보장치 검사시스템을 제시한다.According to the present invention as a technical idea for achieving the object of the present invention, the upper and lower left and
또한 본 발명에 의하면, 차량(100)의 정렬작업을 거친 후 차량(100)을 차선이탈 경보장치 검사시스템의 정 위치에 셋팅하는 단계; 상기 차선이탈 경보장치의 검사모듈(110)에 설치된 상하/좌우 구동 프레임(112)을 구동시키는 단계; 상기 상하/좌우 구동프레임(112)이 좌측/우측/상측/하측으로 이동함에 따라 차선이탈 경보장치의 전방 촬영부(102)의 감지영역과 겹쳐지는 스폿판(114)의 스폿 이탈범위에 따른 데이터를 측정하는 단계; 상기 차선이탈 경보장치 검사시스템에 등록된 차선이탈 패턴 데이터와의 측정 데이터를 비교하여 차선이탈 경보장치의 동작상태를 판 단하는 단계; 및 상기 측정된 데이터가 등록된 차선이탈 패턴 데이터의 범위를 벗어나는 경우 차량이탈 경보장치 검사시스템에서 차선이탈 경보장치가 비정상적인 동작상태임을 판정하는 단계; 를 포함하여 구성되는 차량의 차선이탈 경보장치 검사방법을 제시한다. In addition, according to the present invention, after the alignment of the
이하, 본 발명의 실시 예에 대한 구성 및 그 작용을 첨부한 도면을 참조하면서 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the configuration and operation of the embodiment of the present invention will be described in detail.
본 발명의 설명에 앞서 본 발명과 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 기술은 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.Prior to the description of the present invention, a detailed description of known functions or configurations related to the present invention will be omitted if it is determined that the gist of the present invention may be unnecessarily obscured.
도 1은 본 발명에 따른 차선이탈 경보장치 검사시스템의 전체 구성도이다. 도 2는 차선이탈 경보장치의 상세 구성도이다. 도 3은 차선이탈 경보장치의 검사모듈 개략도이다. 도 4a 내지 도 4d는 본 발명의 실시 예에 따라 차선이탈 경보장치 검사시스템의 측정 방법을 나타낸 개략도이다. 도 5는 본 발명에 따른 차선이탈 경보장치 시스템의 검사 과정을 나타낸 흐름도이다.1 is an overall configuration diagram of a lane departure warning device inspection system according to the present invention. 2 is a detailed block diagram of a lane departure warning apparatus. Figure 3 is a schematic diagram of the inspection module of the lane departure warning device. 4A to 4D are schematic diagrams illustrating a measuring method of a lane departure warning apparatus inspection system according to an exemplary embodiment of the present invention. 5 is a flowchart illustrating an inspection process of the lane departure warning apparatus system according to the present invention.
본 발명에 의하면 차선이탈 경보장치가 구비된 차량(100)의 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태 검사를 위해 상하/좌우 구동프레임(112)과 스폿판(114)을 구비하여 전방에 설치된 검사모듈(110); 상기 차량(100)의 높이 측정과 정확한 위치 파악을 위해 검사모듈(110) 후방 바닥의 양측에 설치된 측정모듈(120); 상기 측정모듈(120)과 연결되어 검사모듈(110)의 스폿판(1124)을 타겟으로 차선이탈 경보 장치의 정상적인 동작상태 여부를 테스트하기 위한 차량(100)의 차선 가이드 라인을 제공하는 가이드 드라이브 라인(130);으로 구성된다.According to the present invention for the normal operating state of the lane departure warning device equipped with a lane departure warning device for inspecting the normal operating state provided with an up / down, left and
상기 차선이탈 경보장치는 도 2에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 전방영상을 촬영하여 영상신호를 출력하는 전방 촬영부(102); 상기 전방 촬영부(102)에서 인가되는 영상신호를 처리하여 주행차선을 검출하며, 상기 검출된 주행차선을 기준으로 차선이탈 여부를 판단하여 이를 경보하기 위한 동작을 제어하는 제어부(104); 상기 제어부(104)의 제어신호에 따라 원격 제어되는 원격제어부(106); 및 상기 원격제어부(106)의 인가 신호에 따라 전방의 좌우측 차선의 사각지역을 디스플레이하며, 차선 이탈을 경고하기 위한 A/V 모니터부(108);로 구성되어 있다.As shown in FIG. 2, the lane departure warning apparatus includes a
상기 제어부(104)는 전방 촬영부(102)에서 촬영된 영상신호에서 차선을 검출하여 차선을 모델링하며, 상기 모델링된 차선과 차량의 주행 경로를 비교하여 차량의 주행차선 이탈여부를 판단한다.The
여기서, 본 발명의 차선이탈 경보장치의 작동원리는 칼만 필터원리를 이용한다. 칼만 필터원리는 공분산과 확률을 이용한 일종의 예측 알고리즘으로서 어떤 사건이 일어날 확률을 분석하고 그것을 최대화 혹은 최소화를 통하여 정확히 어떠한 상황을 예측하는 원리를 말한다.Here, the operation principle of the lane departure warning device of the present invention uses the Kalman filter principle. The Kalman filter principle is a kind of prediction algorithm using covariance and probability, which analyzes the probability of an event occurring and predicts exactly what is happening by maximizing or minimizing it.
또한, 차선이탈 경보장치의 차량진행 중 얻어지는 데이터 변수는 차선너비, 차선곡률, 곡률변화, 차량 바깥쪽의 변위, 차량의 벗어남 정도, 피치 각도 등이 포함된다.In addition, data variables obtained during the vehicle progress of the lane departure warning device include lane width, lane curvature, curvature change, displacement outside the vehicle, the degree of deviation of the vehicle, pitch angle and the like.
상기 검사모듈(110)은 도 3에 도시된 바와 같이‘I’자 형태의 상하/좌우 구 동 프레임(112)에 스폿(spot)판(114)이 부착되며, 상기 상하/좌우 구동프레임(112)은 검은색 플레이트로 구성되며, 스폿판(114)의 스폿은 흰색 포인트로 구성된다. 또한, 상기 스폿판(114)에는 측정영역의 수가 30개이므로 30개의 스폿이 구비되어 있다.The
상기 검사모듈(110)을 이용한 차량(100)의 차선이탈 경보장치의 작동 상태 판정은 상하/좌우 구동프레임(112)이 이동함에 따라 차량(100)의 전방 촬영부(102)의 감지영역(102a)과 겹쳐지는 스폿판(114)의 스폿이 이탈된 범위의 갯수를 이용하여 차량(100)과의 통신을 통해 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동 유무를 판단하게 된다.Determination of the operation state of the lane departure warning device of the
즉, 상하/좌우 구동프레임(112)이 좌측/우측/상측/하측으로 이동함에 따라 차선이탈 경보장치의 전방 촬영부(102)의 감지영역(102a)과 겹쳐지는 스폿판(114)의 스폿 이탈범위에 따라 차선이탈 경보장치의 정상 작동 유무를 판단한다.That is, as the vertical / left / right
만약, 상기 상하/좌우 구동프레임(112)이 좌측/우측으로 이동함에 따라 차량의 좌측차선 이탈상태 혹은 우측차선으로 이탈상태를 측정할 수 있으며, 상기 상하/좌우 구동프레임(112)이 상측/하측으로 이동함에 따라 차량의 곡선도로 이탈상태를 측정할 수 있게 된다.If the up / down / left /
따라서, 도 4a 내지 도 4d에 도시된 바와 같이 전방 촬영부(102)의 감지영역(102a)과 겹쳐지는 스폿판(114)의 스폿 숫자가 5개 감소하는 경우 차선이탈 경보장치 검사시스템에서는 이들 인지하여 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태의 유무를 판단한다.Therefore, when the number of spots of the
이어서, 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 차선이탈 경보장치의 정상 작동상태 유무에 대한 검사과정을 살펴보기로 한다.Next, the inspection process for the normal operating state of the lane departure warning apparatus according to the present invention with reference to FIG.
먼저, 차량(100)의 정렬작업을 거친 후 차량(100)을 차선이탈 경보장치 검사시스템의 정위치에 셋팅하게 되면 작업시작의 신호를 받게 된다(S100).First, after setting the
그 상태에서 차선이탈 경보장치의 검사모듈(110)에 설치된 상하/좌우 구동 프레임(112)을 구동시킨다(S110).In this state to drive the up / down / left and
그러면 상하/좌우 구동프레임(112)이 좌측/우측/상측/하측으로 이동함에 따라 차선이탈 경보장치의 전방촬영부(102)의 감지영역(102a)과 겹쳐지는 검사모듈(110)의 스폿판(114)의 스폿 이탈범위에 따른 데이터를 측정하여 차선이탈 경보장치 검사시스템으로 전송하게 된다.Then, the spot plate of the
즉, 도 4에 도시된 바와 같이 상하/좌우 구동프레임(112)이 좌측/우측/상측/하측으로 이동함에 따라 차선이탈 경보장치의 전방 촬영부(102)의 감지영역(102a)과 겹쳐지는 스폿판(114)의 스폿 이탈범위 데이터를 측정하게 된다(S120). That is, as shown in FIG. 4, as the vertical / left / right
따라서 차선이탈 경보장치 검사시스템에서는 등록된 차선이탈 패턴 데이터와의 측정 데이터를 비교하여 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태를 판단하게 된다(S130).Therefore, the lane departure warning device inspection system compares the measurement data with the registered lane departure pattern data to determine a normal operating state of the lane departure warning device (S130).
만약, 상기 측정된 데이터가 등록된 차선이탈 패턴 데이터의 범위를 벗어나는 경우 차량이탈 경보장치 검사시스템에서는 차선이탈 경보장치가 비정상적인 작동상태임을 판정하게 된다(S140).If the measured data is out of the range of registered lane departure pattern data, the vehicle departure warning device inspection system determines that the lane departure warning device is in an abnormal operation state (S140).
물론, 상기 측정된 데이터가 등록된 차선이탈 패턴 데이터의 범위 이내의 경우 차선이탈 경보장치가 정상적인 작동상태임을 판정하게 된다(S150).Of course, when the measured data is within the range of the registered lane departure pattern data, it is determined that the lane departure warning device is in a normal operating state (S150).
상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 기술적 범위 내에 포함된다 할 수 있다.As described above, although preferred embodiments of the present invention have been described, the present invention is not limited to the specific preferred embodiments described above, and the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Anyone of ordinary skill in the art can make various modifications, as well as such changes can be included within the technical scope of the claims.
이상에서와 같이 본 발명에 따르면, 차선이탈 검사장치의 검사모듈에 장착된 상하/좌우 구동프레임이 이동함에 따라 전방 카메라의 감지영역과 겹쳐지는 스폿판의 스폿 이탈범위를 측정하여 차선이탈 경보장치의 정상적인 작동상태 유무를 확인함으로써 차량의 안정 운행을 도모할 수 있다.As described above, according to the present invention, as the up / down / left / right drive frame mounted on the inspection module of the lane departure inspection apparatus moves, the spot deviation range of the spot plate overlapping with the detection area of the front camera is measured so that By confirming the normal operating condition, the vehicle can be stabilized.
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