JP5020299B2 - Falling object detection system, falling object detection method - Google Patents
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Description
本発明は、道路上に自動車から落下した落下物を検知するシステム及び方法に関する。 The present invention relates to a system and method for detecting a fallen object falling from an automobile on a road.
従来より、高速道路などにおいて、道路上に落下物があると、後続車が事故を起こす可能性があるため、落下物が発見された場合には、その情報を電子掲示板に表示して、注意を喚起する。しかしながら、落下物の発見から電子掲示板に表示されるまでには時間がかかるため、落下物を落とした自動車の後方近傍を走る自動車には、その情報が伝わらず、落下物と接触する可能性がある。 Conventionally, if there is a fallen object on the road on a highway or the like, the following vehicle may cause an accident. If a fallen object is found, the information is displayed on the electronic bulletin board, Arouse. However, since it takes time from the discovery of a fallen object until it is displayed on the electronic bulletin board, there is a possibility that the information will not be transmitted to the car running near the back of the car where the fallen object was dropped, and contacted with the fallen object. is there.
これに対して、例えば、特許文献1には、鉄道の駅の軌道上への人や落下物の侵入を検知するシステムが記載されており、このシステムを道路における落下物の検知に応用することが考えられる。このシステムでは、鉄道の軌道をカメラにより監視して所定時間ごとに撮影した画像を出力し、所定時間の前後における出力画像の変化の有無に基づき鉄道軌道への侵入の有無を判定している。 On the other hand, for example, Patent Document 1 describes a system that detects the intrusion of a person or a fallen object on the track of a railway station, and this system is applied to the detection of a fallen object on a road. Can be considered. In this system, a railroad track is monitored by a camera and an image taken every predetermined time is output, and whether or not the railroad track has entered is determined based on whether or not the output image changes before and after the predetermined time.
ここで、例えば、紙や薄い板材などは道路上に落下しても、車両の通行の障害とはならない。しかしながら、特許文献1に記載されているようにカメラの出力画像に基づき判定を行う場合には、このようの紙や薄い板材などと、実際に車両の通行の障害となる落下物とを区別することができない。 Here, for example, even if paper or a thin plate material falls on the road, it does not become an obstacle to the passage of the vehicle. However, when the determination is made based on the output image of the camera as described in Patent Document 1, such a paper or a thin plate material is distinguished from a fallen object that actually obstructs the passage of the vehicle. I can't.
本発明は、上記の問題に鑑みなされたものであり、道路における落下物を検知するシステムにおいて、車両の通行の障害となる落下物のみを確実に検知することができるようにすることである。 The present invention has been made in view of the above problems, and is to make it possible to reliably detect only falling objects that obstruct the passage of a vehicle in a system for detecting falling objects on a road.
本発明の一つは、道路上の落下物を検知するシステムであって、前記道路を上方から撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像に基づき前記道路上における物体の存否を検知する第1の検知手段と、前記道路上の所定の高さにおいて、前記道路上における物体の存否を検知する第2の検知手段と、前記第1の検知手段により物体の存在が検知され、かつ、前記第2の検知手段により物体の存在が検知された場合に、前記物体が落下物であるか否かを判定する落下物判定手段と、前記道路の渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、を備え、前記落下物判定手段は、前記撮影手段により撮影された画像に基づき、前記物体が自動車であるか否かを判定する車両検知手段と、前記物体が所定の時間の経過後に移動しているか否かを、前記撮影を行ってから所定の時間経過後、前記撮影手段により再度撮影された画像に基づき判定する移動検知手段と、を備え、前記落下物判定手段は、前記車両検知手段により前記物体が自動車ではないと判定され、かつ、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動していないと判定された場合に、前記物体が落下物であると判定し、前記渋滞情報取得手段が、前記道路に渋滞が発生している旨の渋滞情報を取得した場合には、先に、前記車両検知手段により前記物体が自動車であるか否かを判定し、前記車両検知手段により、前記物体が自動車でないと判定された場合にのみ、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動しているか否かを判定し、前記渋滞情報取得手段が、前記道路に渋滞が発生していない旨の渋滞情報を取得した場合には、先に、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動しているか否かを判定し、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動していないと判定された場合にのみ、前記車両検知手段により前記物体が自動車であるか否かを判定することを特徴とする。
また、前記落下物判定手段により前記物体が落下物であると判定された場合に、前記道路上を通行する車両に対して、前記落下物の存在を警報する警報手段を備えてもよい。
また、前記道路はトンネルを通っており、前記撮影手段は、前記トンネルの上部に取り付けられていてもよい。
One of the present invention is a system for detecting a fallen object on a road, and detects a presence or absence of an object on the road based on an imaging unit that images the road from above and an image captured by the imaging unit. The presence of an object is detected by the first detection means, the second detection means for detecting the presence or absence of an object on the road at a predetermined height on the road, and the first detection means, and A falling object determining means for determining whether or not the object is a falling object when the presence of the object is detected by the second detecting means; and a traffic jam information acquiring means for acquiring traffic information on the road. The fallen object judging means comprises vehicle detecting means for judging whether or not the object is an automobile based on an image photographed by the photographing means, and the object moves after a lapse of a predetermined time. Whether or not A movement detecting means for determining based on an image taken again by the photographing means after a predetermined time has elapsed since the photographing was performed, and the falling object judging means is configured such that the object is an automobile by the vehicle detecting means. And when it is determined by the movement detection means that the object has not moved after a lapse of a predetermined time, it is determined that the object is a falling object, and the traffic jam information acquisition means is When traffic information indicating that traffic is occurring on the road is acquired, it is first determined whether or not the object is an automobile by the vehicle detection means, and the object is detected by the vehicle detection means. Only when it is determined that the vehicle is not an automobile, the movement detection unit determines whether or not the object has moved after a predetermined time has elapsed, and the traffic jam information acquisition unit generates traffic jam on the road. If the traffic jam information indicating that the object is not present is acquired, it is first determined whether or not the object has moved after a lapse of a predetermined time by the movement detection means, and the object is detected by the movement detection means for a predetermined time. Only when it is determined that the object has not moved after the elapse of time, whether or not the object is an automobile is determined by the vehicle detection means.
Moreover, when the said fallen object determination means determines with the said object being a fallen object, you may provide the warning means which alert | reports the presence of the said fallen object with respect to the vehicle which passes on the said road.
The road may pass through a tunnel, and the photographing unit may be attached to an upper part of the tunnel.
本発明の他の一つは、道路を上方から撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像に基づき前記道路上における物体の存否を検知する第1の検知手段と、前記道路上の所定の高さにおいて、前記道路上における物体の存否を検知する第2の検知手段と、前記第1の検知手段により物体の存在が検知され、かつ、前記第2の検知手段により物体の存在が検知された場合に、前記物体が落下物であるか否かを判定する落下物判定手段と、前記道路の渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、を備え、前記落下物判定手段は、前記撮影手段により撮影された画像に基づき、前記物体が自動車であるか否かを判定する車両検知手段と、前記物体が所定の時間の経過後に移動しているか否かを、前記撮影を行ってから所定の時間経過後、前記撮影手段により再度撮影された画像に基づき判定する移動検知手段と、を備える落下物検知システムを用いて行われる道路上の落下物を検知する方法であって、前記落下物判定手段が、前記車両検知手段により前記物体が自動車ではないと判定され、かつ、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動していないと判定された場合に、前記物体が落下物であると判定し、前記渋滞情報取得手段が、前記道路に渋滞が発生している旨の渋滞情報を取得した場合には、先に、前記車両検知手段により前記物体が自動車であるか否かを判定し、前記車両検知手段により、前記物体が自動車でないと判定された場合にのみ、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動しているか否かを判定し、前記渋滞情報取得手段が、前記道路に渋滞が発生していない旨の渋滞情報を取得した場合には、先に、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動しているか否かを判定し、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動していないと判定された場合にのみ、前記車両検知手段により前記物体が自動車であるか否かを判定することを特徴とする。 According to another aspect of the present invention, a photographing unit that photographs a road from above, a first detecting unit that detects presence or absence of an object on the road based on an image photographed by the photographing unit, At a predetermined height, the presence of an object is detected by the second detection means for detecting the presence or absence of the object on the road and the first detection means, and the presence of the object is detected by the second detection means. A falling object determining means for determining whether or not the object is a falling object, and a traffic jam information acquiring means for acquiring the traffic congestion information of the road when detected, Vehicle detection means for determining whether or not the object is a car based on an image photographed by the photographing means, and whether or not the object has moved after a predetermined time has passed since the photographing was performed. After a predetermined time, before And a movement detection means for determining based on an image re-captured by the imaging means, and detecting a fallen object on a road using a fallen object detection system, wherein the fallen object determination means includes the vehicle When the detection means determines that the object is not a car, and the movement detection means determines that the object has not moved after a predetermined time, the object is determined to be a falling object. When the traffic information acquisition unit acquires traffic information indicating that traffic is occurring on the road, the vehicle detection unit first determines whether the object is an automobile, Only when it is determined by the vehicle detection means that the object is not an automobile, the movement detection means determines whether or not the object is moving after a predetermined time has elapsed, and acquires the traffic jam information. If the stage acquires traffic jam information indicating that no traffic jam has occurred on the road, it is first determined whether or not the object has been moved after a predetermined time by the movement detection means, The vehicle detection means determines whether or not the object is an automobile only when the movement detection means determines that the object has not moved after a lapse of a predetermined time .
本発明によれば、例えば、紙や薄い板材などの自動車の通行の障害とならないような落下物は、検知センサにより検知されない。このため、自動車の通行の障害となるような落下物のみを確実に検知することができる。 According to the present invention, for example, falling objects that do not hinder the passage of automobiles such as paper and thin plates are not detected by the detection sensor. For this reason, it is possible to reliably detect only a fallen object that becomes an obstacle to traffic of the automobile.
以下、本発明の落下物検知システムの一実施形態を図面を参照しながら詳細に説明する。本実施形態では、トンネルを通過する車道において落下物を検知する場合を例として説明する。
図1は、本実施形態の落下物検知システム100の構成を示し、(A)は斜視図、(B)は鉛直断面図である。同図に示すように、本実施形態の落下物検知システム100は、トンネル10の側壁下部に車道に沿って間隔をあけて設けられた複数の赤外線センサ20と、トンネル10の上部に車道に沿って間隔をあけて設けられた複数の監視カメラ30と、トンネル10の前後に設けられた警報手段40と、制御端末50とにより構成される。
Hereinafter, an embodiment of a falling object detection system of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. This embodiment demonstrates as an example the case where a fallen object is detected in the roadway which passes a tunnel.
FIG. 1 shows a configuration of a falling
各赤外線センサ20は、トンネル10の一方の側壁下部の所定の高さ(例えば、約10cm)に設けられたレーザ発光装置20Aと、レーザ発光装置20Aが取り付けられた側と反対側の側壁下部のレーザ発光装置20Aに対応する位置に設けられた受光装置20Bとにより構成される。レーザ発光装置20Aは、道路を横切るように赤外線レーザを受光装置20Bに向けて照射し、受光装置20Bは赤外線レーザが観測されるか否かに基づき、レーザ発光装置20Aと受光装置20Bとの間に物体があるか否かを判定する。すなわち、レーザ発光装置20Aと受光装置20Bの間に物体がある場合には、レーザ発光装置20Aから照射された赤外線レーザを受光装置20Bにより観測できなくなるため、これに基づき、物体の存否を判定する。赤外線センサ20は、有線又は無線で制御端末50と通信可能に接続されており、判定結果は制御端末50へ送信される。なお、上記の所定の高さは、落下物がこの所定の高さ以上の厚みを有する場合に、車両の通行の障害となるような高さに設定する。
Each
監視カメラ30は、それぞれトンネル10の上部に下方を撮影するように設置されている。これら複数の監視カメラ30は、撮影範囲がトンネル内の道路全域をカバーするように、適宜広角のレンズが用いられるとともに、その取り付け間隔が設定されている。これら監視カメラ30は有線又は無線で制御端末50と通信可能に接続されており、監視カメラ30からの出力画像は、制御端末50へ送信される。
The
制御端末50は、物体検知部51と、車両判定部53と、移動判定部52と、警報部55と、渋滞情報取得部54とにより構成される。
物体検知部51は、監視カメラ30からの画像データを受信し、この画像データを基準となる基準画像データ(例えば、車両や異物が侵入していない状態における監視カメラ30からの出力画像データ)と比較することで、道路上に物体が侵入したことを検知する。物体が侵入したと判定した場合には、画像データ内における物体の位置に基づき、トンネル10内における物体の位置を求めて位置情報として出力する。
The
The
車両判定部53は、予め、監視カメラ30により撮影された車両の形状に関する車両基準データされており、監視カメラ30からの画像データを車両基準データとパターンマッチングすることにより、物体検知部51により検知された物体が車両であるか否かを判定する。
The
移動判定部52は、物体検知部51により道路上に物体が侵入したと判定された場合に、所定の時間(例えば、5秒程度)経過した後に、再度監視カメラ30からの画像データを取得し、この画像データを基準画像データと比較して、道路上に物体が残っているか否かを判定する。
When the
警報部55は、道路上に落下物が存在すると判定された場合に、落下物がある旨の警報情報とともに、落下物の位置情報を警報手段に送信する。
渋滞情報取得部54は、ネットワーク等を介して、トンネル10の道路における渋滞の発生の有無に関する渋滞情報を取得する。
When it is determined that there is a falling object on the road, the
The traffic jam
警報手段40は、例えば、電光掲示板などの表示手段42と、電波を発信する電波発信手段41とを備える。警報手段40は、制御端末50と無線又は有線により通信可能に接続されており、制御端末50から受信した警報情報及び位置情報を、表示手段42に表示するとともに、電波発信手段41により近傍を通過する自動車のカーナビゲーションシステム及びETCシステムにその情報を送信することができる。
The
以下、落下物検知システム100により、トンネル10内の落下物の有無を検知する方法を、図2に示すフローチャートを参照しながら説明する。
まず、STEP100において、赤外線センサ20により道路に物体があるか否かを監視する。また、これと並行してSTEP102において、監視カメラ30によりトンネル10内を撮影する。監視カメラ30により撮影された画像データは制御端末50へ送信される。また、STEP104において、渋滞情報取得部54によりトンネル10周囲の渋滞情報を取得する。
Hereinafter, a method of detecting the presence or absence of falling objects in the
First, in
次に、STEP106において、制御端末50は、物体検知部51により監視カメラ30から受信した画像データと基準画像データとを比較することにより、道路上に物体が侵入したか否かを判定する。STEP106において、物体が確認されなかった場合には、STEP108において異常なしと判定して、STARTへ戻る。
Next, in
また、STEP108において物体が確認された場合には、STEP112において、赤外線センサ20により道路上に物体が侵入したか否かを判定する。STEP112において、物体が確認されなかった場合には、STEP114において異常なしと判定して、STARTへ戻る。
If an object is confirmed in
また、STEP112において、物体が確認された場合には、STEP118において、物体検知部51により、画像データ内における物体の位置に基づき、トンネル10内における物体の位置情報を求める。
Further, when an object is confirmed in
次に、STEP120において、渋滞情報取得部54により取得した渋滞情報に基づき、トンネル10近傍において渋滞が発生しているか否かを判定する。STEP120において、渋滞が発生していると判定された場合には、STEP122〜134の工程を行い、渋滞が発生していないと判定された場合には、STEP140〜152の工程を行う。
Next, in
STEP120において、渋滞が発生していると判定された場合には、まず、STEP122において、車両判定部53により、画像データに対して、車両基準データによりパターンマッチングを行い、道路上に侵入した物体が車両であるか否かを判定する。STEP122において、車両判定部53により道路上に侵入した物体が車両であると判定された場合には、STEP124において異常なしと判定して、STARTへ戻る。
If it is determined in
また、STEP122において、車両判定部53により道路上に侵入した物体が車両以外であると判定された場合には、STEP128において、移動判定部52により、所定の時間後、再度、監視カメラからの出力画像データを取得し、この出力画像データを基準画像データと比較し、道路上に侵入した物体が所定の時間後に残っているか否かを判定する。
In STEP 122, when the
そして、STEP128において移動判定部52により道路上に物体が残っていない場合には、この物体は、車両の通行を妨げることのないビニールなどの飛来物や小動物であると判定して、STEP124において異常なしと判定して、STARTへ戻る。また、STEP128において、移動判定部52により道路上に侵入した物体が残っていると判定された場合には、STEP124において、この物体は落下物であると判定し、STEP154〜158を行う。
If no object remains on the road by the
また、STEP120において、トンネル10の近傍に渋滞が発生していないと判定された場合には、STEP140において、STEP128と同様に、移動判定部52により、所定の時間後、道路上に侵入した物体が所定の時間後に残っているか否かを判定する。そして、STEP140において移動判定部52により道路上に物体が残っていない場合には、この物体は、ビニールなどの飛来物や衝動物又は車両であると判定して、STEP142において異常なしと判定して、STARTへ戻る。また、STEP142において、移動判定部52により道路上に侵入した物体が残っていると判定された場合には、STEP146において、STEP122と同様に、車両判定部53により、道路上に侵入した物体が車両であるか否かを判定する。STEP146において、車両判定部53により道路上に侵入した物体が車両であると判定された場合には、STEP148において異常なしと判定して、STARTへ戻る。また、STEP152において、車両判定部53により道路上に侵入した物体が車両以外であると判定された場合には、STEP152において、この物体は落下物であると判定し、STEP154〜158を行う。
If it is determined in
STEP134又はSTEP152において、発見された物体が落下物であると判定された場合には、STEP154において、警報部55により、落下物がある旨の警報情報とともに、落下物の位置情報を警報手段40に送信する。そして、警報手段40は、警報情報及び位置情報を受信すると、STEP156において、表示手段42により、警報情報及び位置情報を表示するとともに、STEP158において、電波発信手段41により近傍を通過する自動車のカーナビゲーションシステム及びETCシステムにその情報を送信する。警報手段40の近傍を通行する自動車のカーナビゲーションシステム及びETCシステムは、警報情報及び位置情報を受信すると、画面表示又は音声ガイダンスなどにより、警報情報及び位置情報を運転手に提示する。トンネル近傍を通行する自動車の運転手は、電光掲示板を確認することで、あるいは、カーナビゲーションシステム又はETCシステムによる警報情報及び位置情報の音声ガイダンスにより、トンネル内に落下物が存在すること及びその位置を把握し、これに備えて速度を低下させるなどの対応をとることができる。
When it is determined in STEP 134 or
本実施形態によれば、監視カメラ30の出力画像データに基づき落下物の有無を判定するとともに、赤外線センサ20により落下物の有無を判定している。このため、例えば、板材や紙などの厚みが小さく自動車の通行の障害とならないような落下物について、監視カメラ30では落下物ありと判定されるが、赤外線センサ20は所定の高さに設置されているため、赤外線センサ20では落下物なしとして判定されるため、確実に自動車の通行の障害となるような落下物のみを検知することができる。
According to the present embodiment, the presence or absence of a falling object is determined based on the output image data of the
また、監視カメラ30はトンネル10の上部から下方に向かって撮影を行うため、撮影範囲に死角が生じない。このため、確実に落下物を検知することができる。これにより、トンネル10は路側帯が狭く、自動車運転中の緊急時に回避するスペースが限られるが、落下物の存在を予め認識することができるため、安全にこれを回避できる。
In addition, since the
また、本実施形態では、車両判定部53により、パターンマッチングにより車両以外であると判定され、かつ、移動判定部52により、所定の時間経過後においても道路上の物体が残っていると判定された場合に、落下物であると判定している。このため、例えば、ビニールなどの飛来物や小動物は所定の時間経過後に移動することが多く、このような飛来物や小動物は車両の通行の障害とならないが、移動判定部52により飛来物や小動物であると判定された場合には、警報の対象とならないため、確実に自動車の通行の障害となるような落下物が検知された場合のみに警報を発することができる。
In the present embodiment, the
また、本実施形態では、渋滞が発生していない場合には、先に、移動判定部52により、所定時間の経過後にも物体が道路上に存在するか否かの判定を行っている。渋滞が発生していない場合には、ビニールなどの飛来物や小動物のみならず、車両も所定の時間で移動するため、移動判定部52により大部分の車両を判別することができ、これにより車両判定部53によって車両であるか否かを判定する対象が減り、制御端末50への負担を減らすことができる。
Further, in the present embodiment, when the congestion is not generated, previously, the
なお、本実施形態では、トンネルにおいて落下物の有無を判定する場合について説明したが、これに限らず、通常の道路であっても本発明を適用できる。この場合、監視カメラは例えば、陸橋などを利用して取り付けるとよい。 In addition, although this embodiment demonstrated the case where the presence or absence of a fallen object was determined in a tunnel, this invention is applicable not only to this but a normal road. In this case, the surveillance camera may be attached using, for example, an overpass.
また、本実施形態では、トンネルの側壁下部に赤外線センサ20を取り付けることとしたが、これに限らず、その他レーザ光や超音波などにより異物の有無を判定する装置を用いることとしてもよい。
In the present embodiment, the
10 トンネル 20 赤外センサ
30 監視カメラ 40 警報手段
41 電波発信手段 42 表示手段
50 制御端末 51 物体検知部
52 移動判定部 53 車両判定部
54 渋滞情報取得部 55 警報部
100 落下物検知システム
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記道路を上方から撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像に基づき前記道路上における物体の存否を検知する第1の検知手段と、
前記道路上の所定の高さにおいて、前記道路上における物体の存否を検知する第2の検知手段と、
前記第1の検知手段により物体の存在が検知され、かつ、前記第2の検知手段により物体の存在が検知された場合に、前記物体が落下物であるか否かを判定する落下物判定手段と、
前記道路の渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
を備え、
前記落下物判定手段は、
前記撮影手段により撮影された画像に基づき、前記物体が自動車であるか否かを判定する車両検知手段と、
前記物体が所定の時間の経過後に移動しているか否かを、前記撮影を行ってから所定の時間経過後、前記撮影手段により再度撮影された画像に基づき判定する移動検知手段と、
を備え、
前記落下物判定手段は、
前記車両検知手段により前記物体が自動車ではないと判定され、かつ、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動していないと判定された場合に、前記物体が落下物であると判定し、
前記渋滞情報取得手段が、前記道路に渋滞が発生している旨の渋滞情報を取得した場合には、先に、前記車両検知手段により前記物体が自動車であるか否かを判定し、前記車両検知手段により、前記物体が自動車でないと判定された場合にのみ、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動しているか否かを判定し、
前記渋滞情報取得手段が、前記道路に渋滞が発生していない旨の渋滞情報を取得した場合には、先に、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動しているか否かを判定し、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動していないと判定された場合にのみ、前記車両検知手段により前記物体が自動車であるか否かを判定する
ことを特徴とする落下物検知システム。 A system for detecting falling objects on the road,
Photographing means for photographing the road from above;
First detecting means for detecting the presence or absence of an object on the road based on an image photographed by the photographing means;
Second detection means for detecting the presence or absence of an object on the road at a predetermined height on the road;
Falling object determination means for determining whether or not the object is a falling object when the presence of the object is detected by the first detection means and the presence of the object is detected by the second detection means. When,
Traffic information acquisition means for acquiring traffic information on the road;
With
The falling object determining means includes
Vehicle detection means for determining whether or not the object is a car based on an image photographed by the photographing means;
A movement detection means for determining whether or not the object has moved after a lapse of a predetermined time based on an image re-captured by the photographic means after a lapse of a predetermined time from the shooting;
With
The falling object determining means includes
When the vehicle detection means determines that the object is not an automobile, and the movement detection means determines that the object has not moved after a lapse of a predetermined time, the object is a fallen object. Judgment,
When the traffic information acquisition unit acquires traffic information indicating that traffic is occurring on the road, the vehicle detection unit first determines whether the object is an automobile, and the vehicle Only when it is determined by the detection means that the object is not an automobile, the movement detection means determines whether or not the object is moving after a lapse of a predetermined time,
If the traffic information acquisition means has acquired traffic information indicating that no traffic has occurred on the road, whether or not the object has been moved by the movement detection means after a predetermined time has passed. The vehicle detection means determines whether or not the object is an automobile only when the movement detection means determines that the object has not moved after a lapse of a predetermined time. Falling object detection system.
前記落下物判定手段により前記物体が落下物であると判定された場合に、
前記道路上を通行する車両に対して、前記落下物の存在を警報する警報手段を備える
ことを特徴とする落下物検知システム。 The falling object detection system according to claim 1 ,
When the object is determined to be a falling object by the falling object determination means,
A falling object detection system comprising warning means for warning the presence of the falling object for a vehicle passing on the road.
前記道路はトンネルを通っており、
前記撮影手段は、前記トンネルの上部に取り付けられている
ことを特徴とする落下物検知システム。 The falling object detection system according to claim 1 or 2 ,
The road goes through a tunnel,
The imaging unit is attached to an upper part of the tunnel.
前記撮影手段により撮影された画像に基づき前記道路上における物体の存否を検知する第1の検知手段と、
前記道路上の所定の高さにおいて、前記道路上における物体の存否を検知する第2の検知手段と、
前記第1の検知手段により物体の存在が検知され、かつ、前記第2の検知手段により物体の存在が検知された場合に、前記物体が落下物であるか否かを判定する落下物判定手段と、
前記道路の渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
を備え、
前記落下物判定手段は、
前記撮影手段により撮影された画像に基づき、前記物体が自動車であるか否かを判定する車両検知手段と、
前記物体が所定の時間の経過後に移動しているか否かを、前記撮影を行ってから所定の時間経過後、前記撮影手段により再度撮影された画像に基づき判定する移動検知手段と、
を備える
落下物検知システムを用いて行われる道路上の落下物を検知する方法であって、
前記落下物判定手段が、
前記車両検知手段により前記物体が自動車ではないと判定され、かつ、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動していないと判定された場合に、前記物体が落下物であると判定し、
前記渋滞情報取得手段が、前記道路に渋滞が発生している旨の渋滞情報を取得した場合には、先に、前記車両検知手段により前記物体が自動車であるか否かを判定し、前記車両検知手段により、前記物体が自動車でないと判定された場合にのみ、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動しているか否かを判定し、
前記渋滞情報取得手段が、前記道路に渋滞が発生していない旨の渋滞情報を取得した場合には、先に、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動しているか否かを判定し、前記移動検知手段により前記物体が所定の時間の経過後に移動していないと判定された場合にのみ、前記車両検知手段により前記物体が自動車であるか否かを判定する
ことを特徴とする落下物の検知方法。 Photographing means for photographing the road from above;
First detecting means for detecting the presence or absence of an object on the road based on an image photographed by the photographing means;
Second detection means for detecting the presence or absence of an object on the road at a predetermined height on the road;
Falling object determination means for determining whether or not the object is a falling object when the presence of the object is detected by the first detection means and the presence of the object is detected by the second detection means. When,
Traffic information acquisition means for acquiring traffic information on the road;
With
The falling object determining means includes
Vehicle detection means for determining whether or not the object is a car based on an image photographed by the photographing means;
A movement detection means for determining whether or not the object has moved after a lapse of a predetermined time based on an image re-captured by the photographic means after a lapse of a predetermined time from the shooting;
With
A method of detecting a fallen object on a road using a fallen object detection system,
The falling object determining means is
When the vehicle detection means determines that the object is not an automobile, and the movement detection means determines that the object has not moved after a lapse of a predetermined time, the object is a fallen object. Judgment,
When the traffic information acquisition unit acquires traffic information indicating that traffic is occurring on the road, the vehicle detection unit first determines whether the object is an automobile, and the vehicle Only when it is determined by the detection means that the object is not an automobile, the movement detection means determines whether or not the object is moving after a lapse of a predetermined time,
If the traffic information acquisition means has acquired traffic information indicating that no traffic has occurred on the road, whether or not the object has been moved by the movement detection means after a predetermined time has passed. The vehicle detection means determines whether or not the object is an automobile only when the movement detection means determines that the object has not moved after a lapse of a predetermined time. A method for detecting falling objects.
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