KR20070094897A - 6축 로드 시뮬레이터 테스트 시스템 - Google Patents

6축 로드 시뮬레이터 테스트 시스템 Download PDF

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Abstract

개시된 6축 로드 시뮬레이터 테스트 시스템은 테스트 조건들을 개발 또는 생산하기 위한 제어된 환경 내에서 노면 상에서의 차량 역학 시뮬레이션을 한다. 상기 시스템은 로드 프로파일 시뮬레이션 또는 사용자를 기초로 차량 휠(wheel)들을 회전시키거나, 각각의 휠들을 6축 변위에 종속시키는 휠들의 회전에 저항을 제공한다.

Description

6축 로드 시뮬레이터 테스트 시스템{6-AXIS ROAD SIMULATOR TEST SYSTEM}
본 발명은 차량 테스트 시뮬레이터(vehicle test simulator)에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 육상 차량(land vehicle)용 평평한 로드 시뮬레이터(flat road simulator)에 관한 것이다.
이제까지, 차량 테스트에서의 효과적인 로드 프로파일(road profile)을 시뮬레이션하는 방법들은 전적으로 스핀들 결합형(spindle-coupled) 로드 시뮬레이터에 전적으로 의존하여 왔다. 일반적으로, 스핀들 결합형 로드 시뮬레이터는 효과적인 로드 프로파일을 표현하기 위해서 다중 좌표 참조 시스템(multiple coordinate reference system) 내에서 평평한 표면 로드 평면을 정의한다. 이러한 시뮬레이터들은 진동기구(shaker)와 수직형 엑튜에이터(vertical actuator)를 차량의 스핀들에 직접 연결시킨다. 스핀들은 기 설정된 운동 범위를 넘어서면 활성화되어 도로를 시뮬레이션하게 된다. 스핀들이 결합된 엑튜에이터들이 차량 역학상 타이어 하중의 효과들을 무시함에 따라, 이러한 시뮬레이터들은 소정의 운전 조건들을 시뮬레이션하는데 효과적이지 못하다.
공통적으로 사용되는 다른 차량 테스트 장치는 타이어에 접촉하도록 움직일 수 있도록 관절 방식으로 운전하는 평평한 벨트 플랫폼(articulated running flat belt platform)을 포함한다. 여기서, 로드 프로파일을 효과적으로 나타내도록, 평평한 타이어의 접촉 평면은 좌표 참조 시스템을 정의한다. 수직 방향을 따라 구동력을 인가하여 도로 조건들을 시뮬레이션하는 것은 주지되어 있다. 그러나, 이러한 수직력들의 사용은 극단적인 운전 조건들을 완벽하게 시뮬레이션할 수 없다.
상기된 시스템들은 차량 시뮬레이션 기술들을 상당히 발전시켰지만, 상기된 문제점들을 극복하기 위한 진보적인 방법들이 요구된다.
테스트 조건들을 개발 또는 생산하기 위한 제어된 환경 내에서 노면 상에서의 차량 역학 시뮬레이션을 할 수 있는 6축 로드 시뮬레이터 테스트 시스템이 개시된다. 상기 시스템은 로드 프로파일 시뮬레이션 또는 사용자를 기초로 차량 휠(wheel)들을 회전시키거나, 각각의 휠들을 6축 변위에 종속시키는 휠들의 회전에 저항을 제공한다.
본 발명의 다른 유용성은 이하에서 설명하는 것에 의해서 명백해질 것이다. 본 발명의 바람직한 실시예로 나타낸 상세한 설명과 구체적인 예들은 오직 설명의 목적으로 의도된 것일 뿐 이에 의해서 본 발명의 범위가 한정되지 않음은 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로드 시뮬레이터를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 기술에 따른 단일 로드 시뮬레이터 엑튜에이터를 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 2의 로드 시뮬레이터로부터 제공된 6축 자유도의 정의를 나타낸 도면이다.
도 4는 도 2의 엑튜에이터를 나타낸 정면 사시도이다.
도 5는 도 2의 엑튜에이터를 나타낸 평면 사시도이다.
도 6은 도 2의 엑튜에이터와 결합된 제어 컨솔을 나타낸 도면이다.
도 7 내지 도 9는 도 2의 엑튜에이터를 나타낸 후면 사시도들이다.
도 10은 도 2의 엑튜에이터를 나타낸 평면도이다.
도 11은 도 2의 엑튜에이터의 내부를 나타낸 도면이다.
도 12 내지 도 14는 폐쇄 루프 제어부를 갖는 유압 엑튜에이터를 나타낸 상세도들이다.
도 15 및 도 16은 서스펜션 암을 나타낸 도면들이다.
도 17은 컨트롤러에 연결된 리모트 제어 장치를 나타낸 도면이다.
도 18은 본 발명에 따른 시스템을 나타낸 후면 사시도이다.
도 19는 도 18의 시스템의 측면도이다.
도 20은 도 18의 시스템의 평면도이다.
도 21은 본 발명에 따른 시뮬레이터의 상부 구조물을 나타낸 도면이다.
도 22는 본 발명에 따른 베이스 구조물을 나타낸 도면이다.
도 23 내지 도 26은 도 18의 시뮬레이터를 나타낸 후면 사시도들이다.
도 27은 엑튜에이터의 상부 구조물을 나타낸 배면도이다.
도 28은 본 발명의 다른 실시예에 따른 시뮬레이터를 나타낸 정면 사시도이 다.
도 29는 도 28의 시뮬레이터를 나타낸 후면 사시도이다.
도 30 및 도 31은 도 28의 시뮬레이터를 나타낸 평면도 및 정면도이다.
바람직한 실시예에 대한 다음의 설명은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로드 시뮬레이터(50)의 사시도인 도 1의 특별한 참조부호와 도 1 내지 도 26의 일반적인 참조부호들과 함께 단지 예시적이고 본 발명, 본 발명의 응용 및 사용을 한정하지 않는다. 로드 시뮬레이터(50)는 차량의 타이어들로 시뮬레이션된 도로를 입력하는 것에 의해서 차량용 도로를 시뮬레이션한다. 시스템에 의해 테스트되는 것들은, 다음의 것들로 한정되지 않지만, 차량 역학(vehicle dynamics), 소음(noise)과 진동(vibration) 및 조작(handling)을 포함하는 NVH, 강성(rigidity), 차량의 자연 진동수(natural frequency), 서스펜션 등이다. 제품 테스트(production test)는 차량의 구동 조건들 및/또는 제동 조건들의 말단형(end-of-line) 테스트를 포함할 수 있다.
이러한 시뮬레이션들은 독립적으로 제어되는 4개의 엑튜에이터(타이어당 하나)의 사용으로 달성될 수 있다. 각 엑튜에이터들은 독립적인 폐쇄 루프 제어부를 이용해서 6축 방향을 따라 타이어의 속도와 변위를 변화시킨다. 단일 또는 한 쌍의 로드 시뮬레이터들이 타이어들, 휠들, 독립적인 액슬(axle), 서스펜션 어셈블리와 같은 서브-어셈블리 또는 완성 차량을 테스트하는데 이용될 수 있다.
모든 변위와 속도 조정은 엑튜에이터 내에 통합된다. 도로를 시뮬레이션하기 위한 입력 신호는 컴퓨터로부터 발생되거나 또는 테스트 도로를 주행하는 예시적인 차량 내부로부터의 가속 데이터로부터 획득할 수 있다. 이러한 데이터의 예들로서는 차량 내부로부터의 데이터, 서스펜션 데이터, 타이어 데이터 등을 들 수 있다. 상기된 입력 데이터들은 실제 로드 프로파일과 수학적으로 상호 연관된다.
각각의 엑튜에이터들은 정숙 운전을 위하여 신축성 커플링(54)에 의해 구동축에 연결된 수냉식 구동 모터(52)를 갖는다. 신축성 커플링(54)은 엑튜에이터가 지지부재 상에 걸려 있는 동안에 모터(52)가 시스템의 베이스(56) 상에 장착되도록 하는 인장성 등속 조인트(extensible constant velocity joint)를 포함할 수 있다. 부가적으로, 각 엑튜에이터는 타이어를 회전시키거나 반대로 정지시키는 종동 벨트(58)를 포함할 수 있다. 종동 벨트(58)의 하부에 배치된 2개 내지 4개의 드럼(60)들과 베어링(62)이 종동 벨트(58)를 지지한다. 베어링은 정유압식(hydrostatic)이거나 고압 공기 베어링(25 내지 30 Bar)일 수 있다. 드럼과 베어링은 강철 또는 강화 폴리머와 같은 다른 재질일 수 있다.
도 2는 본 발명의 기술에 따른 단일 로드 시뮬레이터 엑튜에이터를 나타낸 사시도이다. 로드 시뮬레이터(50)는 6축 변위 뿐만 아니라 타이어 속도, 견인 제어 및 벨트에 대한 제동력에 대한 폐쇄 루프 제어부를 포함한다. 이러한 피드백 제어가 시스템 컨트롤러에 통합되거나 또는 개개의 엑튜엥터에 직접 통합된다. 테스트 시스템은 전기적 전자부품, 데이터 인식 시스템 및 소프트웨어를 포함하는 컨트롤러를 이용한다. 컨트롤러는 Ethernet과 같은 네트워킹 수단을 통해서 접근 가능하여 각 엑튜에이터를 독립적으로 제어한다.
컨트롤러(61)는 센서들을 이용해서 종동 벨트 및/또는 휠의 속도를 측정한다. 휠 또는 벨트의 회전속도를 측정하는데 있어서, 자기저항 센서(magnetorestrictive sensor), 광학 센서(optical sensor), 자기 센서(magnetic sensor), 캐퍼시터 센서(capacity sensor) 등을 상기 센서로 사용할 수 있다. 부가적으로, 가능하다면, 시스템은 테스트 차량의 안티-락 브레이킹 시스템(anti-lock braking system) 또는 견인 제어 시스템으로부터 데이터를 이용해서 휠의 속도를 측정할 수도 있다. 구동 롤러가 토크와 속도 측정을 부가적으로 통합할 수 있다.
각 로드 시뮬레이터 엑튜에이터(50)는 50㎏ 이상의 운반 능력을 갖는다. 승용차 또는 트럭의 경우에, 로드 시뮬레이터 엑튜에이터는 1,500㎏ 이상의 운반 능력을 갖는다. 부가적으로, X, Y 및 Z축 방향을 따라 ±50㎜ 이상의 변위를 제공하기 위해서, 각 엑튜에이터는 RX, RY 및 RZ축 방향을 따라 6° 이상의 회전 변위(angular displacement)를 제공할 수 있다. 도 22에 도시된 바와 같이, 다수의 유압 엑튜에이터(64)들이 로드 시뮬레이터 엑튜에이터(50)에 구비되어, 로드 시뮬레이터 엑튜에이터의 운반 능력을 25Hz에 도달하게 하는 진동수에서 35 G's의 가속을 제공할 수 있다.
승용차 또는 트럭의 경우에, 휠에 7,000N 정도의 견인력을 부여하고 또한 250KPH 정도의 도로 속도를 시뮬레인션할 수 있도록 하기 위해서 로드 시뮬레이터 엑튜에이터 벨트는 400㎜ 정도의 폭을 갖는 강철 또는 폴리머 벨트일 수 있다. 컨트롤러에 구비된 소프트웨어는 각 코너 유닛의 길이와 코너 유닛의 상부를 따라 타이어의 중심선을 프로그래밍한다.
도 3은 도 2의 로드 시뮬레이터로부터 제공된 6축 자유도의 정의를 나타낸 도면이다. 각 로드 시뮬레이터 엑튜에이터는 약 250㎏ 정도의 무게를 들 수 있다. 유압식(자동식) 또는 수동식 벨트 인장 조정부(66)가 각 로드 시뮬레이터 엑튜에이터에 구비될 수 있다. 이러한 시스템은 차량 무게 또는 속도와 같은 변화하는 차량 변수들에 따라 벨트의 인장력을 자동적으로 조정할 수가 있다. 또한, 이러한 시스템은 벨트를 신속하게 제거할 수도 있다. 기체 완충장치(accumulator)를 포함하는 유압 시스템(미도시)은 각 로드 시뮬레이터 엑튜에이터의 베이스에 구비된다.
도 4는 도 2의 엑튜에이터를 나타낸 정면 사시도이고, 도 5는 도 2의 엑튜에이터를 나타낸 평면 사시도이며, 도 6은 도 2의 엑튜에이터와 결합된 제어 컨솔을 나타낸 도면이다. 엑튜에이터 헤드는 상면, 측면, 정면 및 배면을 갖는 사다리꼴 또는 원통형일 수 있다. 벨트는 상면에 구비된다. 벨트를 지지하는 드럼과 베어링들용 지지 구조물들이 정면에 구비된다. 또한, 벨트 인장 기구가 정면에 구비된다. 벨트 인장 기구(66)는 엑튜에이터에 구비되어 벨트를 지지하는 베어링에 힘을 인가한다. 벨트에 인가되는 인장력은 유압식 또는 공압식 자동 벨트 인장 기구(66)를 이용하는 컨트롤러에 의해 자동적으로 조정될 수 있다.
도 7 내지 도 9는 도 2의 엑튜에이터를 나타낸 후면 사시도들이다. 로드 시뮬레이터 엑튜에이터는 서스펜션 암에 의해 베이스 상부에 걸려 있다. 서스펜션 암은 베이스의 상부에서 엑튜에이터를 지지하여 엑튜에이터가 부유하도록 한다. 다수의 유압 엑튜에이터들이 서스펜션 암과 엑튜에이터 헤드 사이에 배치된다. 도 7에 도시된 바와 같이, 구동축이 엑튜에이터 내에 배치된 구동 프레임에 연결된다. 또 한, 구동축은 cv-커플링과 같은 신축성 커플링을 매개로 구동 모터에 연결된다.
도 10은 도 2의 엑튜에이터를 나타낸 평면도이다. 연속적인 루프 벨트(58)가 타이어에 의해 보여지는 것과 같은 노면을 시뮬레이션한다. 부가적으로, 벨트는 필수적으로 요구되는 테스트 조건인 견인력을 타이어들 상에 인가한다. 벨트는 직조(woven) 또는 판형(sheet) 강철과 같은 금속 물질 또는 인조 물질(synthetic material)로 제조될 수 있다. 또한, 벨트는 타이어의 표면과 상호 작용하는 3차원 표면을 가질 수 있다. 이러한 표면은 자갈 도로나 일련의 덜컹거리는 도로를 시뮬레이션할 수 있다.
도 11은 도 2의 엑튜에이터의 내부를 나타낸 도면이고, 도 12 내지 도 14는 폐쇄 루프 제어부를 갖는 유압 엑튜에이터를 나타낸 상세도들이다. 2개의 지지 드럼(60)들이 벨트(58)를 지지한다. 2개의 임의적인 보조 드럼(60')들이 구비될 수도 있다. 제 1 보조 드럼은 벨트를 지지하고, 제 2 보조 드럼은 구동 드럼에 해당한다. 부가적으로, 유압 엑튜에이터(64)가 지지암(70)과 로드 시뮬레이터 엑튜에이터 사이에 배치된다. 이러한 유압 엑튜에이터(64)는 로드 시뮬레이터 엑튜에이터의 유체역학적 베어링(62)을 통해서 외력을 인가하는 것에 의해서 타이어에 외력을 인가할 수 있다.
도 11은 로드 시뮬레이터 엑튜에이터의 정면을 통한 내부 구조를 나타낸 도면이다. 자동 벨트 인장 기구(66)가 하나의 지지 드럼(60)에 외력을 인가한다. 자동 벨트 인장 기구(66)는 종동 벨트의 인장력을 자동적으로 조정한다. 또한, 벨트 인장 기구(66)는 지지 드럼들로부터 구동 벨트를 분리할 수도 있다.
도 15, 도 16 및 도 22는 엑튜에이터의 서스펜션 암을 나타낸 도면들이다. 서스펜션 암은 로드 시뮬레이터 엑튜에이터(50)를 지지하고, 또한 제어 신호와 피드랙 신호의 통로로서의 역할을 한다. 부가적으로, 유압 및 공압 유체들이 유압식 완충 장치로부터 로드 시뮬레이터 엑튜에이터 내로 제공될 수 있다. 도 17은 컨트롤러에 연결된 리모트 제어 장치를 나타낸 도면이다.
도 28은 본 발명의 다른 실시예에 따른 시뮬레이터를 나타낸 정면 사시도이고, 도 29는 도 28의 시뮬레이터를 나타낸 후면 사시도이다. 엑튜에이터(100)는 전술한 컨트롤러(61)과 함께 사용된다. 엑튜에이터(100)는 도로 시뮬레이션을 차량의 타이어에 입력하는 것에 의해서 차량용 도로를 시뮬레이션한다. 시스템에 의해 테스트되는 것들은, 다음의 것들로 한정되지 않지만, 차량 역학(vehicle dynamics), 소음(noise)과 진동(vibration) 및 조작(handling)을 포함하는 NVH, 강성(rigidity), 차량의 자연 진동수(natural frequency), 서스펜션 등이다. 제품 테스트(production test)는 차량의 구동 조건들 및/또는 제동 조건들의 말단형(end-of-line) 테스트를 포함할 수 있다.
진동 엑튜에이터(100)는 정숙 운전을 위하여 등속 커플링(104)에 의해 구동축에 연결된 수냉식 구동 모터(102)를 갖는다. 등속 커플링(104)은 엑튜에이터 헤드(108)가 지지부재 또는 지지암(110) 상에 걸려 있는 동안에 모터(102)가 시스템의 베이스(106) 상에 장착되도록 한다. 각 엑튜에이터 헤드는 타이어를 회전시키거나 반대로 정지시키는 종동 벨트(112)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 드럼(114)들과 베어링(116), 유체 역학적 베어링이 종동 벨트(112)를 지지한다. 베어링(116)은 벨 트 휠 인터페이서(belt wheel interface) 아래에 배치될 수 있다. 또한, 베어링(116)은 고압 공기 베어링(25 내지 30 Bar)일 수 있다. 시스템은 회전하는 벨트 상에 인가되는 X, Y 및 Z축 방향으로의 외력을 측정한다. 구동 롤러가 토크 측정과 속도 측정을 통함할 수 있다.
도 29 및 도 30에 도시된 바와 같이, 진동 엑튜에이터(100)는 6개의 유압 엑튜에이터(118a-f)를 포함한다. 엑튜에이터(118a-f)들은 200 내지 300 bars 사이의 압력에서 작동한다. 2개 또는 3개의 엑튜에이터(118a-c)들이 Z축 방향으로, 2개의 엑튜에이터(118d-e)들은 Y축 방향으로, 하나의 엑튜에이터(118f)는 X축 방향으로 엑튜에이터 헤드(108)에 외력을 인가한다. 여기에 관해서, Z 방향을 따라 엑튜에이터 헤드(108)에 인가된 외력은 구부러진 엑튜에이터 암(120)을 통해 전달된다. 엑튜에이터 암(120)은 베이스 상의 피봇부(122)에 회전 가능하게 연결된다. 엑튜에이터(118f)는 Y축 엑튜에이터(118d)와 평행하게 배치되어 구부러진 엑튜에이터 암(120)의 제 1 단부(124)로 외력을 인가한다. 이에 의해 베이스가 다소 강화되어, 유체 라인 어셈블리와 그의 제어가 복잡해지는 것이 줄어들 수가 있다. 엑튜에이터 암(120)의 제 2 단부는 엑튜에이터 헤드(108)에 연결된다. 피봇된 엑튜에이터 암(120)에 의해 형성된 레버 암들의 길이들은 사용된 엑튜에이터(118)들의 종류와 헤드의 무게에 의존하는 변위와 하중에 따라 조정될 수 있다.
부가적인 제 7 엑튜에이터(118g)는 공기 베어링(116)과 엑튜에이터 헤드(108) 사이에 배치된 유압 실린더일 수 있다. 엑튜에이어(118g)는 오직 Z축 변위만을 허용하는 가이드 내에 배치된다. 부가적인 실린더(118g)는 전체 엑튜에이터 헤드(108)를 변위시킬 필요없이 약 ±5㎜ 정도의 짧은 스트로크를 갖는 고주파 변위(50 내지 150Hz 정도의 진동 시뮬레이션)를 종동 벨트와 테스트 차량에 직접 제공한다. 메인 Z축 엑튜에이터(118a-c)를 사용하여 50Hz 이하의 진동을 발생시킬 수 있다. 엑튜에이터들은 고주파 운동에서의 진동 소음을 발생시키지 않는 정유압식 볼 조인트들을 매개로 엑튜에이터 헤드(108)에 연결된다. 이러한 볼 조인트들에 으해 허용되는 상대 운동은 모든 방향에 대해서 20° 정도이다.
엑튜에이터(118a-f)들은 250㎏ 이상의 질량을 갖는 엑튜에이터 헤드(108)를 이동시킨다. 엑튜에이터(118d-f)들은 35kN 이상의 동력을 X와 Y축 방향을 따라 인가하고, 반면에 엑튜에이터(118a-c)들은 70kN 이상의 동력을 인가한다. 엑튜에이터(118d-f)들은 ±50㎜ 이상의 X축 및 Y축 변위를 인가하고, 반면에 엑튜에이터(118a-c)들은 ±50㎜ 내지 ±150㎜ 정도의 변위를 인가한다. 엑튜에이터(100)는 멀티플 오프 엑시스 엑튜에이터(multiple off axis actuator)를 이용하여 ±6° 이상의 Rx, Ry 및 Rz 회전 변위를 제공한다. 부가적으로, 엑튜에이터는 X축 및 Y축 방향으로 ±150㎨ 정도의 가속도, Z축 방향으로 ±350㎨ 정도의 가속도, 및 50 내지 100Hz 정도의 최대 운동 진동수를 제공한다.
도 31에 도시된 바와 같이, 엑튜에이터 헤드(108)는 타원형일 수 있다. 엑튜에이터 헤드(108)는 베어링(126)을 사용하여 한 쌍의 드럼(114)들을 지지하는 프레임(125) 상에 형성된다. 프레임은 한 쌍의 엑튜에이터(134)로 이루어져 벨트의 장력을 역학적으로 조정하는 자동 벨트 인장 기구(128)를 지지한다. 자동 벨트 인장 기구(128)는 벨트 속도, 벨트 장력 및 휠 속도 중 적어도 어느 하나의 기능으로서 종동 벨트의 장력을 조정한다. 또한, 인장 기구(128)는 폐쇄 루프 제어가 구비된 종동 벨트를 횡방향으로 가이드하는 실제 시간을 가능하게 한다. 여기서, 시스템은 센서들을 사용하여 벨트가 부정확한 위치에 있는지 여부를 판단하고, 또한 인장 기구를 사용하여 벨트의 횡방향 변위를 역학적으로 조정한다.
엑튜에이터 헤드(108)는 회전하는 벨트를 슬라이딩 가능하게 지지하는 플레이튼(platen) 표면(130)을 부가적으로 갖는다. 플레이튼 표면(130)은 전체 차량 로드 시뮬레이터용 동력 입력 표면으로 기능한다. 어퍼처(132)가 플레이튼 표면(130)에 형성된다. 어퍼처(132)는 다공성 베어링 표면과 Z축 엑튜에이터(118g)용 가이드를 포함하는 베어링(116)을 지지한다.
상기된 본 발명의 설명은 단지 예시적인 것이므로, 본 발명의 특징으로부터 벗어나지 않는 범위 이내에서 다양한 변형이 본 발명의 범주 이내에서 의도될 수 있다. 이러한 변형들은 본 발명의 정신과 범주로부터 벗어난 것으로 간주되지 않는다.

Claims (36)

  1. 노면 상에서 구동되는 소스 차량으로부터의 원하는 응답을 나타내는 한 세트의 데이터를 저장하는 전자 메모리; 및
    차량 휠을 구동하는 종동 벨트를 지지하는 엑튜에이터 헤드, 상기 데이터에 응하여 상기 헤드 상으로 제 1 방향을 따라 외력을 인가하는 다수의 제 1 유압 엑튜에이터들, 상기 데이터에 응하여 상기 헤드 상으로 제 2 방향을 따라 외력을 인가하는 다수의 제 2 엑튜에이터들, 및 상기 데이터에 응하여 상기 헤드 상으로 제 3 방향을 따라 외력을 인가하는 다수의 제 3 엑튜에이터들을 포함하고, 상기 엑튜에이터들은 상기 차량의 부품들에 대해서 6축 제어를 하는 적어도 하나의 로드 시뮬레이터 엑튜에이터를 포함하는 차량의 도로 테스트 시뮬레이션 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 엑튜에이터 헤드와 상기 벨트 사이로 제 1 방향을 따라 외력을 인가하는 제 4 엑튜에이터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 로드 시뮬레이터 엑튜에이터는 차량 동력, 소음, 진동, 조정, 강성, 차량의 자연 진동수 및 서스펜션 중의 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 차량의 타이어 속도 및 타이어 변위를 6축 변위까지 변화시키는 폐쇄 루프 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서, 컴퓨터로부터 발생되어 도로를 시뮬레이션하기 위한 입력 신호를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 테스트 도로를 따라 이동하는 예시적 차량의 내부로부터의 가속 데이터로부터 획득하여 도로를 시뮬레이션하기 위한 입력 신호를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  7. 제 5 항에 있어서, 상기 입력 신호는 실제 도로 프로파일과 수학적으로 상호 연관된 것을 특징으로 하는 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 로드 시뮬레이터 엑튜에이터는 신축성 커플링을 매개로 구동축에 연결된 수냉식 구동 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 신축성 커플링은 상기 엑튜에이터가 지지부재 상에 걸려 있는 동안에 상기 로드 시뮬레이터 엑튜에이터의 베이스 상에 상기 모터가 장착되도록 하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 각 엑튜에이터는 상기 차량의 타이어들을 회전시키 거나 정지시키는 종동 벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  11. 제 1 항에 있어서, 상기 제 3 엑튜에이터와 상기 엑튜에이터 헤드 사이에 배치되고 베이스에 회전 가능하게 연결된 엑튜에이터 암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 엑튜에이터 암음 구부러진 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 시스템.
  13. 제 11 항에 있어서, 상기 제 3 유압 엑튜에이터는 상기 외력을 상기 제 2 방향을 따라 인가하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  14. 제 1 항에 있어서, 상기 종동 벨트는 2개의 드럼들에 의해 지지된 것을 특징으로 하는 시스템.
  15. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 엑튜에이터들은 70kN 이상의 구동력을 인가하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  16. 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 엑튜에이터들은 35kN 이상의 구동력을 인가하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  17. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 엑튜에이터들은 ±50㎜ 내지 ±150㎜의 변위를 부여하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  18. 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 엑튜에이터들은 ±50㎜의 변위를 부여하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  19. 제 1 항에 있어서, 상기 로드 시뮬레이터 엑튜에이터는 1,500㎏의 운반 능력을 갖고, ±50㎜ 이상의 변위를 제공하며, 6° 이상의 회전 변위를 제공하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  20. 제 1 항에 있어서, 상기 유압 엑튜에이터는 지지암과 상기 엑튜에이터 헤드 사이에 배치되고, 상기 유압 엑튜에이터는 상기 로드 시뮬레이터 엑튜에이터의 내면을 통해서 외력을 인가하는 것에 의해 상기 차량 타이어 상으로 외력을 부여하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  21. 제 1 항에 있어서, 적어도 하나의 지지 드럼으로 외력을 인가하는 자동 벨트 인장 기구를 더 포함하고, 상기 자동 벨트 인장 기구는 벨트 속도, 벨트 인장 및 휠 속도 중 적어도 하나로 기능하는 상기 종동 벨트의 장력을 자동으로 조정하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  22. 제 21 항에 있어서, 상기 인장 기구는 폐쇄 루프 제어부가 구비된 상기 종동 벨트의 횡방향 안내를 위한 실제 시간을 허용하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  23. 노면 상에서 구동되는 소스 차량으로부터의 원하는 응답을 나타내는 한 세트의 데이터를 저장하는 전자 메모리; 및
    차량 휠을 구동하는 종동 벨트, 상기 종동 벨트로 제 1 방향을 따라 외력을 인가하는 한 세트의 2개의 제 1 유압 엑튜에이터들, 상기 종동 벨트로 제 2 방향을 따라 외력을 인가하는 한 쌍의 제 2 엑튜에이터들, 및 상기 종동 벨트로 제 3 방향을 따라 외력을 인가하는 제 3 엑튜에이터들을 포함하고, 상기 엑튜에이터들은 상기 데이터에 응하여 상기 휠 상으로 6축 방향으로의 외력을 인가하는 다수의 로드 시뮬레이터 엑튜에이터를 포함하는 차량의 도로 테스트 시뮬레이션 시스템.
  24. 제 23 항에 있어서, 상기 차량의 타이어 속도 및 타이어 변위를 6축 변위까지 변화시키는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  25. 제 23 항에 있어서, 상기 벨트로 제 1 방향을 따라 외력을 인가하는 제 4 엑튜에이터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  26. 제 23 항에 있어서, 상기 로드 시뮬레이터 엑튜에이터는 차량 동력, 소음, 진동, 조정, 강성, 차량의 자연 진동수 및 서스펜션 중의 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  27. 제 23 항에 있어서, 상기 차량의 타이어 속도 및 타이어 변위를 6축 변위까지 변화시키는 폐쇄 루프 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  28. 제 23 항에 있어서, 컴퓨터로부터 발생되어 도로를 시뮬레이션하기 위한 입력 신호를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  29. 제 23 항에 있어서, 테스트 도로를 따라 이동하는 예시적 차량의 내부로부터의 가속 데이터로부터 획득하여 도로를 시뮬레이션하기 위한 입력 신호를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  30. 제 29 항에 있어서, 상기 입력 신호는 실제 도로 프로파일과 수학적으로 상호 연관된 것을 특징으로 하는 시스템.
  31. 제 23 항에 있어서, 상기 로드 시뮬레이터 엑튜에이터는 신축성 커플링을 매개로 구동축에 연결된 수냉식 구동 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  32. 제 31 항에 있어서, 상기 신축성 커플링은 상기 엑튜에이터가 지지부재 상에 걸려 있는 동안에 상기 로드 시뮬레이터 엑튜에이터의 베이스 상에 상기 모터가 장착되도록 하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  33. 제 23 항에 있어서, 상기 각 엑튜에이터는 상기 차량의 타이어들을 회전시키거나 정지시키는 종동 벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  34. 제 23 항에 있어서, 상기 제 3 엑튜에이터와 상기 엑튜에이터 헤드 사이에 배치되고 베이스에 회전 가능하게 연결된 엑튜에이터 암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  35. 제 34 항에 있어서, 상기 엑튜에이터 암음 구부러진 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 시스템.
  36. 제 34 항에 있어서, 상기 제 3 유압 엑튜에이터는 상기 외력을 상기 제 2 방향을 따라 인가하는 것을 특징으로 하는 시스템.
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