CN201053921Y

CN201053921Y - 6轴道路模拟装置测试系统

Info

Publication number: CN201053921Y
Application number: CNU2004900000478U
Authority: CN
Inventors: 菲科·纳默恩
Original assignee: BIA
Current assignee: BIA
Priority date: 2004-11-12
Filing date: 2004-11-12
Publication date: 2008-04-30
Anticipated expiration: 2014-11-12
Also published as: KR20070094897A; EP1825245A1; KR101154514B1; EP1825245B1; WO2006051347A1

Abstract

一种6轴道路模拟装置测试系统，包括一适于在其上承载车辆的模拟装置，进一步包括存储一组数据的电子存储器和至少一个道路模拟装置致动器，所述致动器具有支撑被设定以驱动所述车辆上车轮的传动带并且连接到多个第一液压致动器、多个第二液压致动器和一个第三液压致动器的致动器头，其中所述第一液压致动器能够响应于所述数据将力沿第一方向施加到所述致动器头上，所述第二液压致动器能够响应于所述数据将力沿第二方向施加到所述致动器头上，所述第三液压致动器能够响应于所述数据将力沿第三方向施加到所述致动器头上，所述致动器被设定为将6轴方向的控制施加到一车辆部件上。该测试系统可有效模拟特定驾驶条件。

Description

6轴道路模拟装置测试系统

技术领域

本发明涉及一种车辆测试模拟装置，尤其是涉及一种用于陆地车辆的平坦道路模拟装置。

背景技术

迄今为止，用于在机动车辆的测试中模拟有效道路概况的方法通常依赖于与主轴连接的道路模拟装置。与主轴连接的道路模拟装置通常在一个多坐标参照系中定义一个平整表面道路平面，以表示一个有效的道路概况。这些模拟装置常常将振动器和竖直致动器直接连接到车辆的主轴上。该主轴在预先确定的运动范围内受到激发以模拟道路。由于与主轴连接的致动器忽略了轮胎负载对车辆动力学的影响，因此，它们经常无法有效地模拟出特定的驾驶条件。

另一种常使用的车辆测试装置包括一个铰接的运行平带平台，该平台可移动从而能够与轮胎相接触，该平的轮胎接触平面定义一个坐标参照系以表示有效的道路概况。已知可沿竖直方向施加致动力来模拟道路条件。然而这些竖直力的使用并不能完全地模拟出极端的驾驶条件。

尽管以上所述的系统在车辆模拟技术领域中代表着显著的进步，但是仍然需要进一步的提高以克服上述问题。

发明内容

本发明公开一种6轴道路模拟装置测试系统，该系统可在一个用于研制或者生产测试条件的受控环境中，对路面上的车辆进行动态模拟。该系统基于道路概况模拟或者基于使用者转动车轮，或在使每个车轮发生可达6轴方向的位移时向车轮的转动提供阻力。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，该系统包括一适于在其上承载所述车辆的模拟装置，该系统进一步包括：用于存储一组数据的电子存储器，该组数据表示来自行驶在道路表面上的源车辆的预期响应；和至少一个道路模拟装置致动器，所述致动器具有支撑被设定以驱动所述车辆上车轮的传动带并且连接到多个第一液压致动器、多个第二液压致动器和一个第三液压致动器的致动器头，其中所述第一液压致动器能够响应于所述数据将力沿第一方向施加到所述致动器头上，所述第二液压致动器能够响应于所述数据将力沿第二方向施加到所述致动器头上，所述第三液压致动器能够响应于所述数据将力沿第三方向施加到所述致动器头上，其中所述第一方向是一水平方向，所述第二方向是垂直于所述第一方向的另一水平方向，所述第三方向是垂直于所述第一方向和第二方向的一竖直方向，所述致动器被设定为将6轴方向的控制施加到一车辆部件上。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，进一步包括第四致动器，该第四致动器被设定为在所述致动器头和所述传动带之间沿所述第一方向施加力。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中所述道路模拟装置致动器被设定为控制车辆动力学特性、噪声、振动、操控性、刚性、车辆和悬架的固有频率中的至少一个。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，进一步包括闭环控制装置，用于改变车辆轮胎速度和所述轮胎的可达6轴方向的位移。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，进一步包括由计算机产生的模拟一道路的输入信号。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，进一步包括模拟所述道路的输入信号，该输入信号从来自运行于一测试道路上的示范车辆内部的加速度数据中获得。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中所述输入信号与实际道路概况在数学上相关。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中所述道路模拟装置致动器具有与其相连的水冷式驱动电动机，该电动机通过柔性联轴器被连接到一驱动轴上。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中所述柔性联轴器可使所述电动机安装到所述道路模拟装置致动器的底座上，而所述致动器被悬挂在一支撑件上。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中每个致动器具有用于驱动和阻碍车辆轮胎旋转的传动带。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中包括设置于所述第三致动器和致动器头之间的致动器臂，所述致动器臂被可枢转地连接到一底座上。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中所述致动器臂是弯曲的。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中所述第三液压致动器沿所述第二方向施加力。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中所述传动带由两个鼓轮支撑。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中所述多个第一致动器被设定为施加大于70kN的动力。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中所述多个第二致动器被设定为施加大于35kN的动力。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中所述多个第一致动器被设定为提供从约+/-50mm至约+/-150mm的位移。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中所述多个第二致动器被设定为提供约+/-50mm的位移。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中所述道路模拟装置致动器具有可达约1500KG的承载能力，并且所述道路模拟装置致动器被设定为沿X轴、Y轴和Z轴提供大于+/-50mm的位移，所述道路模拟装置致动器能够提供大于+/-6度的角位移。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中所述液压致动器被设置于一支撑臂和所述致动器头之间，并且所述液压致动器用于通过经由所述道路模拟装置致动器的内表面施加力而将力施加到所述车辆轮胎上。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，进一步包括自动带张力调节装置，该自动带张力调节装置被设定为将力施加到至少一个支撑鼓轮上，并且所述自动带张力调节装置用于自动调节作为带速、带张力或车轮速度中至少一个的函数的所述传动带的张力。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中所述张力调节装置可利用闭环控制实时横向导向所述传动带。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，所述模拟装置适于在其上承载所述车辆，该系统包括：用于存储一组数据的电子存储器，该组数据表示来自行驶在道路表面上的源车辆的预期响应；和多个道路模拟装置致动器，每个道路模拟装置致动器具有被设定以驱动所述车辆上的车轮的传动带，还具有一套两个第一致动器、一对第二致动器和一个第三致动器，其中所述第一致动器被设定为将力沿第一方向施加到所述传动带上，所述第二致动器被设定为将力沿第二方向施加到所述传动带上，所述第三致动器被设定为将力沿第三方向施加到所述传动带上，并且所述致动器能够响应于所述数据将可达6轴方向的力传递到所述车轮上。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，进一步包括控制装置，该控制装置被设定以改变车辆轮胎速度以及所述轮胎的可达6轴方向的位移。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，进一步包括第四致动器，该第四致动器被设定为沿所述第一方向将力施加到所述传动带上。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，进一步包括闭环控制装置，该闭环控制装置用以改变车辆轮胎速度以及所述轮胎的可达6轴方向的位移。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，进一步包括模拟所述道路的输入信号，该输入信号从来自运行于测试道路上的示范车辆内部的加速度数据中获得。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中所述柔性联轴器可使所述电动机安装到所述道路模拟装置致动器的底座上，而所述道路模拟装置被悬挂在一支撑件上。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统，其中每个致动器具有一个用于驱动和阻碍车辆轮胎旋转的传动带。

本发明的6轴道路模拟装置测试系统可有效地模拟出特定的驾驶条件并可模拟出极端驾驶条件。

本发明的进一步应用领域根据后续的详细描述将变得明显。应当理解，该详细描述以及具体实例尽管描述了本发明的优选实施例，但是，其目的仅在于说明而并非限定本发明的范围。

附图说明

根据详细描述以及如下附图，本发明将变得更易于被充分理解，其中：

图1为根据本发明一实施例的道路模拟装置的透视图；

图2为根据本发明阐述的单个道路模拟装置致动器的透视图；

图3描绘由图2所示的道路模拟装置所提供的6轴自由度的定义；

图4为图2所示的致动器的前向透视图；

图5为图2所示的致动器的俯视透视图；

图6为连接到图2所示的致动器的控制台的视图；

图7～图9为图2所示的致动器的后向透视图；

图10为图2所示的致动器的俯视图；

图11为图2所示的模拟装置的内部视图；

图12～图14为具有闭环控制的液压致动器的局部放大图；

图15和图16为描绘悬臂的图；

图17为描绘连接到控制器上的遥控装置的图；

图18为根据本发明阐述的系统的后向透视图；

图19为图18所示系统的侧视图；

图20为图18所示系统的俯视图；

图21表示根据本发明阐述的模拟装置的上部结构；

图22描绘根据本发明阐述的底部结构；

图23～图26为图18所示模拟装置的后向透视图；

图27为致动器上部结构的后视图；

图28为根据本发明另一实施例阐述的模拟装置的前向透视图；

图29为图28所示模拟装置的后向透视图；以及

图30和图31为图28所示模拟装置的俯视图和主视图。

具体实施方式

本发明优选实施例的以下描述实质上仅是示例性的，并不用于限制本发明及其应用或使用。总体上参照图1～图26，尤其是参见图1，图1为根据本发明一实施例的道路模拟装置50的透视图。该道路模拟装置50被设定为：通过将道路的模拟输入到车辆轮胎中来模拟车辆的道路。由该系统提供的测试可以包括但不限于：车辆动力学特性、NVH(噪声、振动和操控性)、刚性、车辆和悬架的固有频率等。生产测试可包括车辆驱动和/或制动功能的行尾(end-of-line)测试。

通过采用四个独立控制的致动器(每个轮胎需要一个致动器)来实现这些模拟。每个致动器被设定为：使用独立的闭环控制装置以改变车辆轮胎速度、以及轮胎在6轴方向上的位移。如果需要，可以使用单个或者一对道路模拟装置来测试车辆的局部部件，比如轮胎、车轮、独立的轴、悬架部件，或者测试整个车辆。

所有位移和速度驱动装置被集成到所述致动器中。模拟道路的输入信号可以是计算机产生的，或者可以从来自运行于测试道路上的示例车辆内部的加速度数据中得到。该数据的例子包括：来自车辆内部的数据、悬架数据、轮胎数据等。任何以上输入数据均在数学上与实际的道路概况相关。

每个单独的致动器具有与其相连的水冷式驱动电动机52，用于无噪声操作，该电动机通过柔性联轴器54连接到一驱动轴上。该柔性联轴器54优选是可伸长的恒速联轴节，该联轴节使得电动机52安装到该系统的底座56上，而该致动器被悬挂在一支撑件上。另外，每个致动器具有一个传动带58，用于驱动或者阻碍车辆轮胎的旋转。该传动带59(如在此详细描述的那样)由2至4个鼓轮60以及一个设置在带58轮接触面正下方的轴承62所支撑。该轴承可选为流体静力学轴承的并且可以是高压空气轴承(25～30巴)。所述鼓轮和带可由钢制成或者由例如增强聚合物这样的其他材料制成。

图2为根据本发明阐述的单个道路模拟装置致动器50的透视图。该道路模拟装置50包括对车辆轮胎速度、对所述带的牵引控制和制动力的闭环控制装置，以及对可达6轴方向位移的闭环控制装置。这些反馈控制可以被合并到系统控制器中，或者可以直接合并到单独的致动器中。该测试系统使用一个包括电气或电子器件、数据获取系统以及软件的控制器。该控制器可通过例如以太网这样的典型网络装置以及功能元件进行访问，以单独控制每个致动器。

控制器61使用传感器测量传动带和/或车轮的速度。在测量所述车轮或带的旋转速度时，可以想到可使用例如磁阻传感器、光学传感器、磁性传感器和电容传感器。另外，如果可能，该系统可以使用来自测试车辆的防锁制动系统或牵引控制系统的数据来测量车轮速度。另外，传动辊可集扭矩测量和速度测量于一体。

每个道路模拟装置致动器50具有超过50千克的承载能力。对于车辆是客车或卡车的情况，道路模拟装置致动器可具有超过1500千克的承载能力。除了能够沿x、y和z轴提供超过+/-50毫米的位移之外，每个致动器还能够提供超过6度的角位移(RX、RY和RZ轴)。最好如图22所示，多个液压致动器64被结合到道路模拟装置致动器50中，从而能够以达到该道路模拟装置致动器承载能力的25赫兹(HZ)的频率提供35G的加速度。

对于车辆是客车或者卡车的情况，一个道路模拟装置致动器的带为400毫米宽的钢带或增强聚合物带，所述带能够传输车轮上高达约7000牛顿的牵引力，并且能够模拟高达约250KPH的道路速度。结合到控制器中的软件可用于在沿每个角单元(corner unit)长度的任意位置和该角单元上方对轮胎中心线编程。

图3描绘了由图2所示道路模拟装置提供的6轴自由度的定义。每个道路模拟装置致动器50约重250千克。在每个道路模拟装置致动器中提供有液压的(自动的)或手动的带张力调节装置66。此系统可根据例如车辆重量或速度这些变化的车辆参数来自动调节带的张力。另外，该系统还可对带进行快速拆卸。包括蓄压器的相连的液压系统(未示出)被结合到每个道路模拟装置致动器的底座中。

图4～图6为根据本发明一实施例阐述的道路模拟装置致动器的前向透视图和俯视透视图。该致动器头总体上为梯形或圆柱形结构，并具有上表面、侧表面以及前表面和后表面。所述带被结合到该上表面中。在前表面上所示的是支撑所述带的内部鼓轮和轴承的支撑结构。在前表面上还示出了所述带张力调节装置。该带张力调节装置66与一个将力施加给支撑所述带的轴承的致动器相结合。所述带上的张力可通过控制器使用液压或者气动的自动带张力调节装置66来自动调节。

图7～图9为图2所示的致动器的后向透视图。该道路模拟装置致动器图示为通过悬臂悬挂在所述底座上方。该悬臂起到将该致动器支撑在底座上方同时又使该致动器悬浮的作用。若干个液压致动器被设置在该悬臂和致动器头之间。如图7中最好地描绘的，一驱动轴被连接到设置于该致动器内的驱动架上。该驱动轴另外还通过例如恒速联轴节这样的柔性联轴器连接到所述驱动电动机。

图10为所述致动器的俯视图。如图所示为连续的环形带58，该环形带起到模拟如轮胎所遇到的道路表面的作用。另外，如果测试条件需要的话，所述带被设定为能够在轮胎上强制施加阻力。可以想到，所述带可以由例如纺织品或钢板这样的金属材料制成，或者也可以由合成材料制成。另外，所述带可具有与轮胎表面相接触的三维表面。可以想到，该表面可模拟砂砾路面或者一系列停车振动带。

图11～图14为所述模拟装置的内部视图。如图所示为用于支撑所述带58的两个支撑鼓轮60。两个任选的附加鼓轮60’未示出。第一个附加鼓轮用于支撑所述带，而第二个附加鼓轮是一个驱动鼓轮。该驱动鼓轮通过所述驱动轴被连接到所述柔性联轴器54。另外，如图所示，在支撑臂70和该道路模拟装置致动器之间设置有液压致动器64。这些液压致动器64通过该道路模拟装置致动器的流体动力学轴承62来施加力，以将力传递到车辆轮胎上。

图11为穿过所述道路模拟装置致动器的前表面的内部视图。如图所示为自动带张力调节装置66，该装置向一个支撑鼓轮60施加力。所述自动带张力调节装置66用于自动调节所述传动带的张力。该带张力调节装置66进一步被设定为可从所述支撑鼓轮上拆离该传动带。

图15、图16和图22为描绘所述致动器的悬臂70的图。该悬臂用于支撑所述道路模拟装置致动器50，并作为传递控制信号和反馈信号的通路。另外，所述液压和气动流体可由所述道路模拟装置致动器底座中的液压蓄能器提供。图17为描绘连接到所述控制器上的遥控装置的图。

图28和图29为根据本发明第二实施例的振动致动器100的前向透视图和后向透视图。所述致动器100与如上所述的控制器61一起使用，并且该致动器被设定为：通过将道路的模拟输入到车辆轮胎中来模拟车辆的道路。由该系统提供的测试可以包括但不限于：车辆动力学特性、NVH(噪声、振动和操控性)、刚性、车辆以及悬架的固有频率等。生产测试可以包括车辆驱动和/或制动功能的行尾测试。

所述振动致动器100具有与其相连的水冷式驱动电动机102，用于无噪声操作，该电动机通过恒速联轴器104连接到一驱动轴上。该恒速联轴器104使得电动机102安装到系统的底座106上，同时致动器头108被悬挂在一支撑件或支撑臂110上。每个致动器头108都具有一个传动带112，用于驱动或者阻碍车辆轮胎的旋转。所述传动带112由一对鼓轮114以及一个轴承116支撑，其中该轴承可选为流体动力学轴承。所述轴承116被设置在带轮接触面正下方。所述轴承116可选为高压轴承(例如约25～30巴)。该系统被设定为测量所述滚动带上X、Y和Z轴方向上的力。所述传动辊可选择为将扭矩测量与速度测量相结合。

如图29和图30中最好所示，所述振动致动器100具有六个液压致动器118a-118f。所述致动器118a-118f在压力为约200巴和300巴之间起作用。其中，两个或三个致动器(118a-118c)沿Z轴方向，两个致动器(118d-118e)沿Y轴方向，一个致动器(118f)沿X轴方向向致动器头108施加力。在这方面，沿Z方向施加到致动器头108上的力通过大致弯曲的致动器臂120而被传送。该致动器臂120可枢转地连接于所述底座上的枢轴点122处。致动器118f大致平行于Y轴致动器118d设置，并且该致动器118f被设定为对所述弯曲致动器臂120的第一端部124施加力。这使得所述底座在单侧上被加强，并显著降低了控制和流体线路组件的复杂性。致动器臂120的第二端部(未示出)被连接到致动器头108上。由该枢转的致动器臂120形成的杠杆臂的长度可根据所述致动器头的重量和所采用的致动器118的类型而被调整适应于位移和力负载。

可选的第七个致动器118g是位于空气轴承116和致动器头108之间的液压缸。致动器118g被设置在仅可Z轴方向位移的导向器内。该附加的液压缸118g被设定为直接向所述传动带从而向测试车辆轮胎提供高频(振动模拟50Hz～150Hz)小冲程(约+/-5mm)位移，因而不需要移动整个致动器头108。对于小于50Hz的振动，使用主要的Z轴致动器118a～118c。所述致动器通过流体静力学球形接头被连接到所述致动器头108上，所述流体静力学球形接头在高频运动时不产生振动噪声。这些球形接头沿任意方向的相对旋转可为约20°。

致动器118a～118f一般被设定为移动质量大于约250Kg的致动器头108。致动器118d～118f被设定为沿X轴和Y轴施加大于35kN的动力，而致动器118a～118c则被设定为施加大于70kN的动力。致动器118d～118f被设定为沿X轴和Y轴提供大于+/-50mm的位移，而致动器118a～118c则被设定为提供大约+/-50mm至+/-150mm的位移。所述致动器100利用多个离轴的致动器提供大于+/-6度的角位移Rx、Ry和Rz。另外，所述致动器提供沿X轴和Y轴+/-150m/s²的加速度，沿Z轴+/-3501m/s²的加速度，以及从50Hz至100Hz的最大运动频率。

如图31中最好所示，致动器头108大致呈椭圆形，并且形成于利用轴承126支撑所述一对鼓轮114的框架125上。所述框架另外还支撑自动带张紧机构128，该自动带张紧机构128由一对能动态调整所述带的张力的致动器134形成。所述自动带张紧机构128调整作为带速、带张力或轮速至少之一的函数的所述传动带的张力。所述自动带张紧机构128还可利用闭环控制实时横向导向所述传动带。在这方面，该系统被设定为使用传感器确定所述带是否处于不正确位置，并且使用张紧机构来动态调整所述带的横向位置。

所述致动器头108另外还作为用于可滑动地支撑所述旋转着的带的台板表面130。该台板表面130用作整个车辆道路模拟装置的动态输入表面。此表面130内设置有一孔132，所述孔132容纳着所述轴承116以及一用于可选的Z轴致动器118g的导向器，该轴承116优选具有多孔的轴承表面。

本发明的描述实质上仅为示例性的，因此，不脱离本发明要旨的各种改动均在本发明范围之内。这些改动不被认为是脱离本发明的精神和范围。

Claims

1.一种6轴道路模拟装置测试系统，该系统包括一适于在其上承载车辆的模拟装置，其特征在于该系统进一步包括：

用于存储一组数据的电子存储器，该组数据表示来自行驶在道路表面上的源车辆的预期响应；和

至少一个道路模拟装置致动器，所述致动器具有支撑被设定以驱动所述车辆上车轮的传动带并且连接到多个第一液压致动器、多个第二液压致动器和一个第三液压致动器的致动器头，其中所述第一液压致动器能够响应于所述数据将力沿第一方向施加到所述致动器头上，所述第二液压致动器能够响应于所述数据将力沿第二方向施加到所述致动器头上，所述第三液压致动器能够响应于所述数据将力沿第三方向施加到所述致动器头上，其中所述第一方向是一水平方向，所述第二方向是垂直于所述第一方向的另一水平方向，所述第三方向是垂直于所述第一方向和第二方向的一竖直方向，所述致动器被设定为将6轴方向的控制施加到一车辆部件上。

2.根据权利要求1所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于进一步包括第四致动器，该第四致动器被设定为在所述致动器头和所述传动带之间沿所述第一方向施加力。

3.根据权利要求1所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述道路模拟装置致动器被设定为控制车辆动力学特性、噪声、振动、操控性、刚性、车辆和悬架的固有频率中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于进一步包括闭环控制装置，用于改变车辆轮胎速度和所述轮胎的可达6轴方向的位移。

5.根据权利要求1所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于进一步包括由计算机产生的模拟一道路的输入信号。

6.根据权利要求1所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于进一步包括模拟所述道路的输入信号，该输入信号从来自运行于一测试道路上的示范车辆内部的加速度数据中获得。

7.根据权利要求5所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述输入信号与实际道路概况在数学上相关。

8.根据权利要求1所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述道路模拟装置致动器具有与其相连的水冷式驱动电动机，该电动机通过柔性联轴器被连接到一驱动轴上。

9.根据权利要求8所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述柔性联轴器可使所述电动机安装到所述道路模拟装置致动器的底座上，而所述致动器被悬挂在一支撑件上。

10.根据权利要求1所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于每个致动器具有用于驱动和阻碍车辆轮胎旋转的传动带。

11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于包括设置于所述第三致动器和致动器头之间的致动器臂，所述致动器臂被可枢转地连接到一底座上。

12.根据权利要求11所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述致动器臂是弯曲的。

13.根据权利要求11所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述第三液压致动器沿所述第二方向施加力。

14.根据权利要求1所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述传动带由两个鼓轮支撑。

15.根据权利要求1所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述多个第一致动器被设定为施加大于70kN的动力。

16.根据权利要求1所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述多个第二致动器被设定为施加大于35kN的动力。

17.根据权利要求1所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述多个第一致动器被设定为提供从约+/-50mm至约+/-150mm的位移。

18.根据权利要求1所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述多个第二致动器被设定为提供约+/-50mm的位移。

19.根据权利要求1所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所/述道路模拟装置致动器具有可达约1500KG的承载能力，并且所述道路模拟装置致动器被设定为沿X轴、Y轴和Z轴提供大于+/-50mm的位移，所述道路模拟装置致动器能够提供大于+/-6度的角位移。

20.根据权利要求1所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述液压致动器被设置于一支撑臂和所述致动器头之间，并且所述液压致动器用于通过经由所述道路模拟装置致动器的内表面施加力而将力施加到所述车辆轮胎上。

21.根据权利要求1所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于进一步包括自动带张力调节装置，该自动带张力调节装置被设定为将力施加到至少一个支撑鼓轮上，并且所述自动带张力调节装置用于自动调节作为带速、带张力或车轮速度中至少一个的函数的所述传动带的张力。

22.根据权利要求21所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述张力调节装置可利用闭环控制实时横向导向所述传动带。

23.一种6轴道路模拟装置测试系统，所述模拟装置适于在其上承载所述车辆，其特征在于该系统包括：

多个道路模拟装置致动器，每个道路模拟装置致动器具有被设定以驱动所述车辆上的车轮的传动带，还具有一套两个第一致动器、一对第二致动器和一个第三致动器，其中所述第一致动器被设定为将力沿第一方向施加到所述传动带上，所述第二致动器被设定为将力沿第二方向施加到所述传动带上，所述第三致动器被设定为将力沿第三方向施加到所述传动带上，并且所述致动器能够响应于所述数据将可达6轴方向的力传递到所述车轮上。

24.根据权利要求23所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于进一步包括控制装置，该控制装置被设定以改变车辆轮胎速度以及所述轮胎的可达6轴方向的位移。

25.根据权利要求23所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于进一步包括第四致动器，该第四致动器被设定为沿所述第一方向将力施加到所述传动带上。

26.根据权利要求23所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述道路模拟装置致动器被设定为控制车辆动力学特性、噪声、振动、操控性、刚性、车辆和悬架的固有频率中的至少一个。

27.根据权利要求23所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于进一步包括闭环控制装置，该闭环控制装置用以改变车辆轮胎速度以及所述轮胎的可达6轴方向的位移。

28.根据权利要求23所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于进一步包括由计算机产生的模拟一道路的输入信号。

29.根据权利要求23所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于进一步包括模拟所述道路的输入信号，该输入信号从来自运行于测试道路上的示范车辆内部的加速度数据中获得。

30.根据权利要求29所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述输入信号与实际道路概况在数学上相关。

31.根据权利要求23所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述道路模拟装置致动器具有与其相连的水冷式驱动电动机，该电动机通过柔性联轴器被连接到一驱动轴上。

32.根据权利要求31所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述柔性联轴器可使所述电动机安装到所述道路模拟装置致动器的底座上，而所述道路模拟装置被悬挂在一支撑件上。

33.根据权利要求23所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于每个致动器具有一个用于驱动和阻碍车辆轮胎旋转的传动带。

34.根据权利要求23所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于包括设置于所述第三致动器和致动器头之间的致动器臂，所述致动器臂被可枢转地连接到一底座上。

35.根据权利要求34所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述致动器臂是弯曲的。

36.根据权利要求34所述的6轴道路模拟装置测试系统，其特征在于所述第三液压致动器沿所述第二方向施加力。