KR20070091718A - 로봇청소기 - Google Patents

로봇청소기 Download PDF

Info

Publication number
KR20070091718A
KR20070091718A KR1020060021170A KR20060021170A KR20070091718A KR 20070091718 A KR20070091718 A KR 20070091718A KR 1020060021170 A KR1020060021170 A KR 1020060021170A KR 20060021170 A KR20060021170 A KR 20060021170A KR 20070091718 A KR20070091718 A KR 20070091718A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot cleaner
main body
inclination
unit
driving
Prior art date
Application number
KR1020060021170A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101292125B1 (ko
Inventor
고장연
정삼종
송정곤
이주상
조영익
이학봉
Original Assignee
삼성광주전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성광주전자 주식회사 filed Critical 삼성광주전자 주식회사
Priority to KR1020060021170A priority Critical patent/KR101292125B1/ko
Publication of KR20070091718A publication Critical patent/KR20070091718A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101292125B1 publication Critical patent/KR101292125B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)

Abstract

단턱이나 문턱을 용이하게 넘어갈 수 있는 로봇청소기가 개시된다. 개시된 로봇청소기는, 흡입력을 제공하는 모터와 흡입력으로 외부의 공기를 유입시켜 유입된 외부공기로부터 먼지를 분리하는 집진장치가 마련된 본체와, 상기 본체를 이동가능하게 지지하며, 본체를 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 구동부와, 상기 본체가 기울어져 있는지를 감지하도록 본체에 설치되는 기울기검출유닛와, 상기 기울기검출유닛으로부터 검출신호를 수신하여 상기 구동부의 회전력을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 본체의 기울어짐을 알리는 검출신호를 상기 기울기검출유닛으로부터 수신할 경우, 상기 제어부는 상기 구동부의 회전력을 증가시킨다.
로봇청소기, 기울기검출유닛, 제어부, 회전력, 자유주행

Description

로봇청소기 { a robot cleaner }
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇청소기를 나타내는 사시도이고,
도 2는 도1에 도시된 메인커버를 개방한 상태의 로봇청소기를 나태내는 사시도이고,
도 3은 도 1에 도시된 로봇청소기의 저면을 나타내는 사시도이고,
도 4는, 도 1에 도시된 로봇청소기를 개략적으로 도시한 측면도이고,
도 5는 도 1에 도시된 로봇청소기가 단턱을 넘어가는 동작을 나타내는 사시도이다.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*
11 : 로봇청소기 본체 14 : 흡입포트
15a : 전륜 아이들러 바퀴 15b : 후륜 아이들러 바퀴
19 : 메인브러시 20 : 보조브러시
30: 구동바퀴 40 : 기울기 스위치
본 발명은 피청소면을 자유주행하여 청소하는 로봇청소기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 피청소면상에 형성된 단턱을 넘어가는 로봇청소기에 관한 것이다.
일반적으로, 로봇청소기는 오물흡입구 및 회전브러쉬 등을 포함한 흡진부와, 오물과 공기를 분리하기 위한 집진부와, 흡입원을 제공하는 흡입모터와, 장애물 검출센서 및 주행거리 및 위치등을 측정하는 주행거리 검출센서등으로 이루어진 센서부와, 양측의 구동바퀴, 구동바퀴를 구동시키기 위한 구동모터 및 전후면의 방향전환 롤러로 이루어진 구동부 및 상기 흡진부 및 센서부와 구동부를 제어하는 제어부 등으로 구성된다.
이와 같은 종래의 로봇청소기가 피청소면상의 단턱을 넘어갈 경우, 로봇청소기의 전면의 롤러가 단턱에 올라감으로써 로봇청소기의 본체는 전면부가 상향되도록 기울어지게 된다. 이때 구동바퀴의 회전력에 의해서 로봇청소기의 본체는 단턱을 넘어가서 단턱너머 형성되어 있는 평탄한 피청소면을 주행할 수 있게 된다.
그런데 이렇게 종래의 로봇청소기는 로봇청소기의 본체가 단턱을 오를 경우, 로봇청소기가 단턱에 의해 기울어진 상태에서 구동바퀴의 회전력이 평탄한 피청소면을 주행할 때와 동등한 회전력으로 단턱을 넘기 때문에 로봇청소기가 단턱을 쉽게 오르지 못하는 단점이 있었다. 특히 단턱의 높이가 높을 경우, 이러한 현상은 심화되는 경향이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 단턱을 보다 용이하게 넘어가는 것이 가능한 로봇청소기를 제공하는데 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇청소기는, 흡입력을 제공하는 모터와 상기 흡입력으로 외부의 공기를 유입시켜 유입된 외부공기로부터 먼지를 분리하는 집진장치가 마련된 본체; 상기 본체를 이동가능하게 지지하며, 상기 본체를 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 구동부; 상기 본체가 기울어져 있는지를 감지하도록 상기 본체에 설치되는 기울기검출유닛; 상기 기울기검출유닛으로부터 검출신호를 인가받아 상기 구동부의 회전력을 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 제어부는 상기 본체의 기울어짐을 알리는 검출신호를 상기 기울기검출유닛으로부터 수신할 경우, 상기 구동부의 회전력을 증가시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 기울기검출유닛은 상기 본체의 1축좌표의 기울어짐을 감지하는 기울기스위치인 것이 바람직하다.
또한, 상기 본체가 피청소면으로부터 15도 이상 기울어지면, 상기 제어부는 상기 기울기스위치로부터의 검출신호를 수신하여 상기 구동부의 회전력을 증가시키는 것이 바람직하다.
또한, 상기 본체에 설치되는 상기 기울기스위치는 수평면에 대하여 상기 기울기스위치의 전측이 15도 하향 경사지게 설치되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 기울기스위치는 볼타입의 기울기스위치인 것이 바람직하다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 로봇청소기(10)를 상세하게 설명한다.
첨부된 도1은 본 발명에 따른 로봇청소기를 나타내는 사시도이고, 도 2는 메인커버를 개방한 상태의 로봇청소기를 나타낸 사시도이고, 도3은 로봇청소기의 저면을 나타내는 사시도이다.
도1 내지 도3과 같이, 본 발명의 일실시 예에 따른 로봇청소기(10)는 로봇청소기 본체(11) 구동바퀴(30), 메인브러시(19), 집진부(50), 보조브러시(20) 및 기울기 검출유닛을 포함한다.
로봇청소기 본체(11)는 전체적으로 대략 원반타입으로 이루어지며, 내부에는 도면에 미도시된 통상의 구동부(구동모터, 구동모터의 회전력을 구동바퀴(30)에 전달해주는 동력전달수단), 흡입모터 및 제어부가 설치된다. 또한, 로봇청소기 본체(11)는 청소중에 로봇청소기 본체(11)가 장애물과 충돌하는 것을 방지하기 위해, 전방에 장애물과 충돌하는 것을 방지하기 위해, 전방에 장애물과의 거리를 측정할 수 있는 다수의 적외선 또는 초음파를 이용하는 충돌방지센서부(16a)를 구비한다. 또한, 청소기 본체의 저면에는 도3과 같이, 계단의 난간이나 현관 출임문의 난간 등에서 추락하는 것을 방지하기 위한 바닥거리감지센서부(16b)와, 피청소면살균을 위한 살균램프(16c)를 포함할 수 있다. 이러한 센서들(16a, 16b)과 살균램프(16c)및 후술될 기울기스위치(40)는 제어부와 전기적으로 연결된다. 또한 로봇청소기 본체(11)는 상측에 내부를 개폐하기 위한 메인커버(12)가 힌지결합된다.
구동바퀴(30)는 로봇청소기 본체(11)의 저면 양측에 배치되어, 구동부를 통해 정/역회전된다. 또한, 다수의 전/후륜 아이들러 바퀴(15a, 15b)는 구동바퀴(30)의 구동에 의해 로봇청소기 본체(11)가 피청소면에 대하여 소정간격을 유지한 상태 로 이동할 수 있도록 로봇청소기 본체(11) 저면의 전/후방에 각각 회전 가능하게 설치된다.
메인브러시(19)는 피청소면에 붙어 있는 오물을 긁어 피청소면으로부터 오물을 분리시켜 청소 효율을 향상시키기 위한 것으로, 로봇청소기 본체(11)의 저면에 형성된 흡입포트(14)에 회전가능하게 설치된다.
보조브러시(20)는 바닥면과 벽면사이에 형성되는 구석에 존재하는 먼지를 효율적으로 청소하기위하여 구석진 곳을 긁기 위하여 로봇청소기 본체(11)의 측면에 설치된다.
집진부(50)는 흡입포트(14)를 통하여 흡입된 외부공기로부터 먼지를 필터링하기 위해 로봇청소기 본체(11)의 내부에 장착된다.
기울기 검출유닛은, 도 3의 저면도에서 볼 수 있는 바와 같이, 로봇청소기(10)의 저면 중앙부 부근의 본체(11)내부에 설치되어 있으며, 본 실시 예에서볼 타입의 기울기스위치(40)로 구성된다. 볼 타입기울기스위치(40)는 로봇청소기 본체(11)의 진행방향에 대하여 상기 로봇청소기 본체(11)와 수평면과 이루는 기울기를 측정하는 스위치로써, 내부에 설치된 볼이 수평면과 이루는 기울기가 약 15도인 경우에 스위치가 온되고, 15도 이하로 내려가는 경우 오프되는 특성을 가지고 있다. 이러한 볼타입 기울기스위치는 3축(x, y, z)좌표상의 모든 기울기를 측정하는 자이로센서에 비해서 구조가 단순하고 가격이 저렴하다는 장점이 있을 수 있다. 또한, 수은을 사용하는 수은타입기울기센서에 비해서 환경오염의 문제나, 사용자에게 무해하다는 장점이 있다.
도4 및 도5에서 보는 바와 같이, 본 실시 예에서, 기울기스위치(40)는 전측(41)이 후측(42) 보다 수평면에 대하여 대략 15도 하향 경사기게 설치된다. 이는 일반적인 가정에서의 문턱이나 단턱의 높이는 약 20mm가 되며, 로봇청소기(10)의 전륜 아이들러 바퀴(15a)가 단턱의 상측에 올라서게 되었을 때의 경사각은 30도 미만으로써, 로봇청소기가 평지를 이동할 때와 동일한 회전력으로도 로봇청소기 본체(11)의 이동이 가능하다. 하지만, 로봇청소기(10)의 구동바퀴(30)가 단턱의 상단과 최초로 닿는 부분이 생길때의 로봇청소기 본체(11)와 수평면과의 경사각은 30도가 되며, 이러한 경사각은 로봇청소기가 평지를 이동할 때와 동일한 회전력만을 가지고서는 단턱을 오르는 일이 힘들어 지는 상태에 놓이게 된다. 따라서, 기울기스위치(40)의 검출경사각이 15도인것을 감안하여 기울기스위치(40)는 전측(41)이 후측(42) 보다 수평면에 대하여 대략 15도 하향 경사기게 설치되는 것이다.
이하, 도4 및 도5를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 로봇청소기(10)의 동작을 설명한다.
로봇청소기가 주행 중 단턱이 있는 곳을 지나거나, 청소하던 방에서 다른 방으로 이동하기 위해 문턱을 지날 때에는, 도 5에 도시된 바와 같이, 로봇청소기 본체(11)가 단턱을 타고 넘어가기 위해 로봇청소기 본체(11)의 전방에 설치된 전륜 아이들러바퀴(15b)가 단턱을 오르게 되면, 로봇청소기 본체(11)는 로봇청소기 본체(11)의 전방이 후방에 대하여 상방향으로 기울어진다. 이때 로봇청소기 본체(11)가 구동바퀴(30)의 회전력에 의해 계속적으로 전진하게 되면, 로봇청소기 본체(11)가 수평면에 대하여 경사각이 점점 증가하게 되고, 구동바퀴(30)가 단턱의 상단에 닿 을 때, 로봇청소기 본체(11)와 수평면에 대한 경사각이 30도가 되고, 이때, 기울기스위치(40)는 수평면에 대해서 15도의 경사각 감지하게되며 기울기스위치(40)는 기울어짐 검출신호를 제어부(미도시)에 출력한다. 상기 제어부(미도시)가 기울기스위치(40)로부터 검출신호를 수신하면, 제어부는 구동바퀴(30)의 회전력을 증가시키도록 구동모터(미도시)의 출력을 증가시킨다. 이로써 구동모터(미도시)의 회전수가 증가되고 구동모터(미도시)의 증가된 회전수에 의해 구동바퀴(30)의 회전력이 증가하여 로봇청소기 본체(11)는 피청소면상에 형성된 단턱을 보다 용이하게 넘어갈 수 있게 된다.
다시 말해서, 높은 단턱을 지날 때 본체의 기울어진 각도가 30도가 되기 전에는 기울기스위치(40)가 로봇청소기의 기울어짐을 감지하지 못하며, 로봇청소기(10)는 평상시 주행 때와 같이 서서히 단턱에 접근할 것이고, 도 5와 같이, 로봇청소기 본체(11)의 구동바퀴(30)가 단턱의 상단에 닿게 되어 로봇청소기 본체(11)의 기울어진 각이 약 30도에 도달하게 되면 기울기스위치(40)는 수평면에 대해서 경사각이 15도가 되고, 청소기 본체(11)의 기울어짐 검출신호를 제어부(미도시)에 출력한다. 이로 인해 제어부는 구동모터의 출력을 증가시켜 구동바퀴(30)의 회전속도를 증가시키고 로봇청소기(10)가 안전하고 용이하게 진공청소기가 단턱을 넘어올 수 있게 되는 것이다.
또한, 구동바퀴(30)에 다수의 돌기(31)가 형성된다. 이는 구동바퀴(30)에 형성된 다수의 돌기(31)와 단턱과의 마찰력이 증가하여 구동바퀴(30)가 단턱을 오르는 것이 보다 용이하도록 하기 위한 것이다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 로봇청소기는 로봇청소기 본체가 기울어지면 구동바퀴의 회전력이 증가함으로써 보다 용이하게 단턱을 넘는 것이 가능하다.
또한, 본 발명에 따른 로봇청소기에 설치되는 구동바퀴는 구동바퀴의 외주면에 다수의 돌기가 형성되어 있으므로, 단턱을 쉽게 넘어가는 것이 가능하다.
또한, 본 발명에 따른 로봇청소기에 설치되는 기울기스위치는 볼타입기울기스위치를 사용함으로써, 보다 저렴하고 구조가 간단하며 인체에 무해한 로봇청소기의 제공이 가능하다.
이상, 본 발명은 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려, 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.

Claims (5)

  1. 흡입력을 제공하는 모터와 상기 흡입력으로 외부의 공기를 유입시켜 유입된 외부공기로부터 먼지를 분리하는 집진장치가 마련된 본체;
    상기 본체를 이동가능하게 지지하며, 상기 본체를 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 구동부;
    상기 본체가 기울어져 있는지를 감지하도록 상기 본체에 설치되는 기울기검출유닛;
    상기 기울기검출유닛으로부터 검출신호를 인가받아 상기 구동부의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 본체의 기울어짐을 알리는 검출신호를 상기 기울기검출유닛으로부터 수신할 경우, 상기 구동부의 회전력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 기울기검출유닛은 상기 본체의 진행방향에 대해서 상기 본체와 수평면과의 기울어짐을 감지하는 기울기스위치인 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 본체가 피청소면으로부터 15도 이상 기울어지면, 상기 제어부는 상기 기울기스위치로부터의 검출신호를 수신하여 상기 구동부의 회전력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 본체에 설치되는 상기 기울기스위치는 수평면에 대하여 상기 기울기스위치의 전측이 15도 하향 경사지게 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 기울기스위치는 볼타입의 기울기스위치인 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
KR1020060021170A 2006-03-07 2006-03-07 로봇청소기 KR101292125B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060021170A KR101292125B1 (ko) 2006-03-07 2006-03-07 로봇청소기

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060021170A KR101292125B1 (ko) 2006-03-07 2006-03-07 로봇청소기

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20070091718A true KR20070091718A (ko) 2007-09-12
KR101292125B1 KR101292125B1 (ko) 2013-08-09

Family

ID=38689338

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020060021170A KR101292125B1 (ko) 2006-03-07 2006-03-07 로봇청소기

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101292125B1 (ko)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100926322B1 (ko) * 2008-03-07 2009-11-12 (주)경민메카트로닉스 로봇 청소기
WO2012005397A1 (ko) * 2010-07-06 2012-01-12 엘지전자 주식회사 자동 청소기
WO2012005404A1 (ko) * 2010-07-06 2012-01-12 엘지전자 주식회사 자동 청소기
WO2012005400A1 (ko) * 2010-07-06 2012-01-12 엘지전자 주식회사 자동 청소기
WO2015076593A1 (en) * 2013-11-20 2015-05-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot and method for controlling the same
KR20150109598A (ko) * 2014-03-20 2015-10-02 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101622713B1 (ko) * 2014-09-24 2016-05-19 엘지전자 주식회사 로봇 청소기

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000300486A (ja) * 1999-04-20 2000-10-31 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電気掃除機
JP2005211462A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100926322B1 (ko) * 2008-03-07 2009-11-12 (주)경민메카트로닉스 로봇 청소기
WO2012005397A1 (ko) * 2010-07-06 2012-01-12 엘지전자 주식회사 자동 청소기
WO2012005404A1 (ko) * 2010-07-06 2012-01-12 엘지전자 주식회사 자동 청소기
WO2012005400A1 (ko) * 2010-07-06 2012-01-12 엘지전자 주식회사 자동 청소기
WO2015076593A1 (en) * 2013-11-20 2015-05-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot and method for controlling the same
US9504367B2 (en) 2013-11-20 2016-11-29 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot and method for controlling the same
US9931011B2 (en) 2013-11-20 2018-04-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot and method for controlling the same
KR20150109598A (ko) * 2014-03-20 2015-10-02 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR101292125B1 (ko) 2013-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101292125B1 (ko) 로봇청소기
EP3230814B1 (en) Using laser sensor for floor type detection
KR101361562B1 (ko) 청소로봇
KR100671897B1 (ko) 스위치형 센서가 구비된 로봇 청소기
KR100595571B1 (ko) 로봇 청소기
JP3412623B2 (ja) 自走式掃除機
KR20100123035A (ko) 로봇청소기 및 그 제어방법
JP2006247368A (ja) ロボット掃除機
JP2005211360A (ja) 自走式掃除機
CN1889882A (zh) 具有检测地面部件的地面清洁装置
JPH05228090A (ja) 自走式掃除機
KR20060095657A (ko) 로봇청소기
KR100926322B1 (ko) 로봇 청소기
JP3724637B2 (ja) 掃除装置
JP3486923B2 (ja) 掃除機
KR20070105124A (ko) 자동 청소기
KR20110048375A (ko) 로봇청소기
KR20040013383A (ko) 청소 로봇
KR100545375B1 (ko) 로봇 청소기
KR100481666B1 (ko) 모터에 의해 작동되는 자동 청소로봇의 흡입장치
KR100783145B1 (ko) 선회형 흡입구를 가지는 청소 로봇
KR100619797B1 (ko) 구석 청소가 가능한 로봇 청소기
KR100595543B1 (ko) 로봇 청소기의 구석 청소 방법
KR100517941B1 (ko) 로봇 청소기의 장애물 선별제거장치 및 그 방법
KR100640771B1 (ko) 롤러형 센서가 구비된 로봇 청소기

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160629

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170629

Year of fee payment: 5

LAPS Lapse due to unpaid annual fee