KR20070076834A - 차량의 차선유지 조향제어방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (6)
- 주행 차량의 전방 도로정보영상을 촬상하여 그 차량의 좌측과 우측의 차선정보를 추출하는 제 1과정과;상기 추출된 좌측/우측차선 정보의 영상좌표를 도로좌표로 변환하여 상기 차량의 주행중인 상기 좌측/우측차선의 원주와 그 원주의 곡률 반경을 구하는 제 2과정;상기 차량이 상기 원주를 따라 이상적으로 주행하는 조건을 만족하는 상태의 목표점의 도로좌표치를 구하고 그 도로좌표치를 영상좌표치로 역변환시켜 화면상에 표시되도록 하는 제 3과정;상기 화면상의 목표점을 통과하면서 수평축에 평행인 선분이 상기 차선과 교차하는 복수의 점에 대한 중심점을 구하고 그 중심점의 수평좌표치와 상기 목표점의 수평좌표치를 비교하는 제 4과정;상기 중심점의 수평좌표치와 상기 목표점의 수평좌표치의 비교결과에 따라 상기 조향휠의 조향방향 및 조향량을 제어하여 상기 차량이 차선을 이탈하지 않고 주행선을 따라 주행하도록 하는 제 5과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선유지 조향제어방법.
- 제 1항에 있어서, 상기 제 2과정은 상기 추출된 좌측 및 우측 차선상에 3개 이상의 수평선을 긋고,각 수평선마다 상기 좌측/우측 차선에 교차되는 2점을 구하며,각 수평선마다의 2점간 중심점의 영상좌표치를 3개 이상 구하고,상기 3개 이상의 중심점의 영상좌표를 도로좌표로 변환하여 그 중심점을 지나는 원주와 그 원주의 곡률반경을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선유지 조향제어방법.
- 제 1항에 있어서, 상기 제 3과정은 상기 차량이 상기 원주상의 하나의 점에 위치한 상태로 가정하여 그 차량의 중심점으로부터 주시방향(Yw-축 방향)으로 일정거리만큼 떨어진 위치에 전방주시거리를 상정하고,상기 전방주시거리 지점을 통과하면서 상기 Yw-축에 수직인 선분이 상기 원주와 교차하는 점을 목표점으로 구하여 도로좌표치를 구하며,상기 목표점의 도로좌표치를 영상좌표치로 역변환시켜 화면표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선유지 조향제어방법.
- 제 1항에 있어서, 상기 제 4과정은 상기 화면상에 표시된 목표점을 통과하면서 상기 화면의 수평축에 평행한 수평선을 긋고,상기 수평선이 상기 좌측/우측차선과 교차하는 2점을 구하여 그 2점간의 중심점의 수평좌표치를 구하며,상기 영상좌표상의 목표점의 수평좌표치와 상기 중심점의 수평좌표치의 차이를 계산하여 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선유지 조향 제어방법.
- 제 1항과 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량의 조향제어는 상기 중심점의 수평좌표치와 상기 목표점의 수평좌표치의 차이가 감소되어 일치될 때까지 상기 차량의 조향휠이 회전되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 차선유지 조향제어방법.
- 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 1과정 내지 제 4과정은 카메라가 부착된 휴대폰과 네비게이션 중 어느 하나에 의해서도 구현되는 것을 특징으로 하는 차량의 차선유지 조향제어방법.
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