KR20190073049A - 전방향 구동 장치 및 전방향 구동 차량 - Google Patents

전방향 구동 장치 및 전방향 구동 차량 Download PDF

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Abstract

본 발명은 조향 모터와 조향 모터를 둘러싸도록 배치된 복수의 구동 유닛에 의해 전방향으로 구동 가능한 장치에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 전방향으로 구동하는 전방향 구동 장치는, 전방향으로 조향 가능한 조향 모터; 바퀴, 바퀴에 구동력을 제공하는 구동 모터, 및 상기 바퀴가 회전 가능하도록 지지하는 구동 프레임을 포함하는 복수의 구동 유닛; 상기 조향 모터와 상기 복수의 구동 유닛이 장착되는 하우징을 포함하되, 상기 복수의 구동 유닛은 상기 조향 모터를 기준으로 방사형을 이루고, 상기 복수의 구동 유닛 중 적어도 한 쌍의 구동 유닛은 상기 조향 모터를 중심으로 반대 방향에 위치하며, 상기 조향 모터와 동력 전달 수단에 의해 연결되어 상기 조향 모터 회전시 상기 적어도 한 쌍의 구동 유닛의 진행 방향이 함께 조절된다.

Description

전방향 구동 장치 및 전방향 구동 차량{Omnidirectional drive device and omnidirectional drive vehicle}
본 발명은 전방향으로 구동 가능한 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 조향 모터와 조향 모터를 둘러싸도록 배치된 복수의 구동 유닛에 의해 전방향으로 구동 가능한 장치에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 독립적인 두 바퀴 구동방식(independent two driving wheel mechanism)이나 조향 구동방식(steering and driving mechanism)으로 구분된다.
그런데 상기 구동방식에는 움직임에 제약이 있다. 예를 들면, 앞으로 움직이던 상태에서 차체를 직접 회전시키지 않고는 바로 옆으로 이동할 수 없고, 정지 상태에서 회전하거나 옆으로 이동할 수 없다.
상기 구동방식은 이러한 움직임의 제약을 갖기 때문에, 협소한 공간에서 움직임이 어렵고, 원하는 위치에 도달하기 위하여 복잡한 경로의 계산이 필요하게 된다.
이에, 본 발명에서는 전후주행, 사선주행, 측면주행, 제자리 주행 등 다양한 주행을 모두 수행할 수 있도록, 전방향으로 구동 가능한 구동 장치를 제안하고자 한다.
한국공개공보 제2007-0076834호
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 전후주행, 사선주행, 측면주행, 제자리 주행 등 다양한 주행을 모두 수행할 수 있도록, 전방향으로 구동 가능한 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 전방향으로 구동하는 전방향 구동 장치는, 전방향으로 조향 가능한 조향 모터; 바퀴, 바퀴에 구동력을 제공하는 구동 모터, 및 상기 바퀴가 회전 가능하도록 지지하는 구동 프레임을 포함하는 복수의 구동 유닛; 상기 조향 모터와 상기 복수의 구동 유닛이 장착되는 하우징을 포함하되, 상기 복수의 구동 유닛은 상기 조향 모터를 기준으로 방사형을 이루고, 상기 복수의 구동 유닛 중 적어도 한 쌍의 구동 유닛은 상기 조향 모터를 중심으로 반대 방향에 위치하며, 상기 조향 모터와 동력 전달 수단에 의해 연결되어 상기 조향 모터 회전시 상기 적어도 한 쌍의 구동 유닛의 진행 방향이 함께 조절된다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면 적어도 다음과 같은 효과가 있다.
본 발명에 따르면 조향 모터를 중심으로 방사형으로 배치된 복수개의 구동 유닛에 의해 전방향 구동 장치가 지지되므로, 전방향 구동 장치의 구동 안정성이 증가할 수 있다.
또한 본 발명에 따르면 하나의 조향 모터 및 조향 모터를 중심으로 반대방향에 위치한 한 쌍의 구동 유닛이 전방향 구동 장치를 구성하기 위한 최소 단위가 되므로, 사용자 선택에 따라 구동 유닛의 개수를 조절하여 전방향 구동 장치를 구성할 수 있다. 즉, 사용자가 구동 유닛의 개수를 적게 할수록 작은 크기의 전방향 구동 장치를 구성하는 것이 가능하고, 구동 유닛의 개수를 많게 할수록 구동 안정성이 높은 전방향 구동 장치를 구성하는 것이 가능하다.
본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방향 구동 장치의 사시도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방향 구동 장치를 나타낸 개략도이다.
도 4은 일반형 바퀴 및 궤도형 바퀴를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치의 사시도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치를 나타낸 개략도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치가 4륜으로 구비된 차량을 나타낸 개략도이다.
도 9 내지 도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치가 4륜으로 구비된 차량의 진행 방향을 나타낸다.
도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치가 다른 전방향 구동 장치와 연결된 링크 구조를 나타낸 개략도이다.
도 16은 링크 구조로 연결된 복수의 전방향 구동 장치가 단차가 형성된 지형을 이동하는 모습을 나타낸다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방향 구동 장치의 사시도이다. 도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방향 구동 장치를 나타낸 개략도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방향 구동 장치(1)는 하우징(110), 조향 모터(120), 한 쌍의 구동 유닛(130, 140), 동력 전달 수단(150), 및 모터 제어부(미도시)를 포함한다.
제1 구동 유닛(130)은 바퀴(131), 바퀴(131)에 구동력을 제공하는 구동 모터(미도시), 및 바퀴(131)가 회전 가능하도록 지지하는 구동 프레임(132)을 포함한다.
바퀴(131)는 도 4의 좌측에 도시된 하나의 회전축(11)을 갖는 일반형(10)으로 구성되거나 또는 도 4의 우측에 도시된 복수의 회전축(12)을 갖는 궤도형(20)으로 구성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서 바퀴(131)는 일반형(10)으로 구성된 것으로 가정하여 설명한다.
구동 모터는 인휠 모터로 구성되어 바퀴(131)의 내측에 장착되거나 또는 구동 프레임(132)에 장착될 수 있다. 구동 모터(132)는 전동 모터 또는 유압 모터 등 바퀴(131)에 구동력을 제공할 수 있는 다양한 종류의 모터로 구성될 수 있다.
구동 프레임(132)은 바퀴(131)가 회전 가능하도록 지지하는 기능을 수행한다. 구동 프레임(132)은 바퀴(131)의 회전축을 관통하는 바퀴축(1321) 및 하단부가 바퀴축(1321)의 양단과 결합된 원통 프레임(1322)을 포함한다. 원통 프레임(1322)의 상단부에는 조향 모터(120)와 연결되는 동력 전달 수단(150)이 장착될 수 있다. 구동 프레임(132)은 동력 전달 수단(150)에 의해 회전하게 되는데, 모터 제어부(미도시)로부터 구동 모터에 대한 전원 또는 제어 신호를 용이하게 수신하기 위한 슬립링(1323)을 포함할 수 있다.
제1 구동 유닛(130), 제2 구동 유닛(140), 및 조향 모터(120)는 동력 전달 수단(150)에 의해 연결되어, 조향 모터(120)가 회전함에 따라 제1 구동 유닛(130) 및 제2 구동 유닛(140)의 진행 방향이 조절된다. 이때, 동력 전달 수단(150)은 체인 또는 벨트로 구성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서는 동력 전달 수단(150)이 체인으로 구성되는 것으로 가정한다.
제1 구동 유닛(130)의 원통 프레임(1322) 상단에는 체인과 연결되도록 스프로켓 휠(1324)이 구비될 수 있다. 이때 스프로켓 휠(1324)은 원통 프레임(1322)과 일체로 성형되거나 또는 별도의 개체로 구성될 수 있다.
조향 모터(120)의 외측에도 스프로켓 휠(121)이 구비될 수 있다. 조향 모터(120)가 회전함에 따라 스프로켓 휠(121)에 의해 체인이 회전하고, 체인에 의해 동력이 전달되어 원통 프레임(1322)이 회전하면, 원통 프레임(1322)의 하단부에 결합된 바퀴축(1321)이 회전하여 바퀴(131)의 진행 방향이 조절된다. 이때, 조향 모터(120) 및 원통 프레임(1322)이 회전할 수 있는 각도에는 제한이 없기 때문에, 바퀴(131)의 진행 방향이 전방향으로 조절될 수 있다.
제2 구동 유닛(140)은 제1 구동 유닛(130)과 동일한 구성 요소를 포함하며, 제1 구동 유닛(130)과 조향 모터(120)를 중심으로 반대 방향에 위치하도록 장착된다. 제2 구동 유닛(140)은 조향 모터(120)에 대하여 제1 구동 유닛(130)와 동일한 거리를 갖도록 장착되거나 또는 서로 다른 거리를 갖도록 장착될 수 있다.
제2 구동 유닛(140)의 바퀴(141)는 제1 구동 유닛(130)의 바퀴(131)와 초기에 동일한 진행 방향을 갖도록 장착된다. 조향 모터(120)와 동력 전달 수단(150)에 의해 제2 구동 유닛(140)은 제1 구동 유닛(130)과 동일하게 제어되어, 제1 구동 유닛(130) 및 제2 구동 유닛(140)은 동일한 진행 방향을 갖게 된다.
모터 제어부는 조향 모터(120)와 한 쌍의 구동 유닛(130, 140)의 구동 모터에 전원을 공급하고 각 모터의 구동을 제어하는 제어 신호를 출력하는 기능을 수행한다.
하우징(110)은 전방향 구동 장치(1)의 다른 구성 요소들이 장착되는 구성 요소이다. 본 발명의 일 실시예에서 하우징(110)은 직육면체의 형상으로 구성되나, 이와 다른 형상으로 변형 가능하다.
하우징(110)의 외측면에는 다른 전방향 구동 장치와 연결 가능하도록 연결 부재(111)가 장착된다. 연결 부재(111)는 전방향 구동 장치들이 서로 고정되도록 고정 장치로 구성되거나 또는 전방향 구동 장치들이 서로 움직임이 가능하도록 연결하는 장치로 구성될 수 있다. 서로 움직임이 가능한 연결 부재(111)로 링크 장치가 사용될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에서 연결 부재(111)는 링크 장치로 구성되는 것으로 가정한다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치의 사시도이다. 도 6은 및 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치를 나타낸 개략도이다.
도 5 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치(2)는 하우징(210), 조향 모터(220), 복수의 구동 유닛(231a, 231b, 232a, 232b, 233a, 233b, 234a, 234b), 복수의 동력 전달 수단(251, 252, 253, 254), 및 모터 제어부(미도시)를 포함한다. 도 1 내지 도 3에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 전방향 구동 장치(1)와 비교하였을 때, 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치(2)는 더 많은 수의 구동 유닛과 동력 전달 수단을 포함하는 점이 다르다.
복수의 구동 유닛(231a, 231b, 232a, 232b, 233a, 233b, 234a, 234b)은 조향 모터(220)를 중심으로 방사형으로 배치된다. 복수의 구동 유닛(231a, 231b, 232a, 232b, 233a, 233b, 234a, 234b)은 4개의 쌍을 이루어, 각 쌍의 구동 유닛이 조향 모터(220)를 중심으로 반대 방향에 위치하도록 배치된다. 4쌍의 구동 유닛을 제1 구동 유닛 세트(231a, 231b), 제2 구동 유닛 세트(232a, 232b), 제3 구동 유닛 세트(233a, 233b), 및 제4 구동 유닛 세트(234a, 234b)라 칭한다.
4개의 구동 유닛 세트 각각은 조향 모터(220)에 장착된 스프로켓 휠(221)과 서로 다른 동력 전달 수단으로 연결된다. 제1 구동 유닛 세트(231a, 231b)는 제1 동력 전달 수단(251)으로, 제2 구동 유닛 세트(232a, 232b)는 제2 동력 전달 수단(252)으로, 제3 구동 유닛 세트(233a, 233b)는 제3 동력 전달 수단(253)으로, 제4 구동 유닛 세트(234a, 234b)는 제4 동력 전달 수단(254)으로 연결된다.
4개의 구동 유닛 세트는 서로 공간적으로 분리되어 조향 모터(220)와 연결되도록, 각각 서로 다른 높이에 스프로켓 휠(2311a, 2311b, 2321a, 2321b, 2331a, 2331b, 2341a, 2341b)이 장착된다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치(2)에서, 제1 구동 유닛 세트(231a, 231b)의 스프로켓 휠(2311a, 2311b), 제2 구동 유닛 세트(232a, 232b)의 스프로켓 휠(2321a, 2321b), 제3 구동 유닛 세트(233a, 233b)의 스프로켓 휠(2331a, 2331b), 및 제4 구동 유닛 세트(234a, 234b)의 스프로켓 휠(2341a, 2341b)은 서술된 순으로 낮은 높이에 위치하도록 구성된다.
복수의 구동 유닛(231a, 231b, 232a, 232b, 233a, 233b, 234a, 234b)은, 각각의 바퀴가 초기에 서로 동일한 진행 방향을 갖도록 장착되고, 조향 모터(220)에 의해 동일하게 제어되므로, 서로 동일한 진행 방향을 갖게 된다. 또한 복수의 구동 유닛(231a, 231b, 232a, 232b, 233a, 233b, 234a, 234b)은 조향 모터(220)에 의해 각각의 바퀴의 진행 방향이 전방향으로 제어되므로, 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치(2)는 전방향으로 이동 가능하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전방향 구동 장치(1)와 비교하였을 때, 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치(2)는 방사형으로 배치된 더 많은 수의 구동 유닛에 의해 지지되므로, 상대적으로 구동 안정성이 높다. 또한 더 많은 수의 구동 유닛에 의해 전방향 구동 장치(2)에 가해지는 하중이 분산될 수 있다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치가 4륜으로 구비된 차량을 나타낸 개략도이다. 도 9 내지 도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치가 4륜으로 구비된 차량의 진행 방향을 나타낸다.
도 8 내지 도 14를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치는 차량(3)의 4륜으로 구비될 수 있다. 차량(3)은 무인 차량 또는 유인 차량 등 바퀴를 구비한 모든 종류의 구동체를 포함한다.
차량(3)은 차체(35), 차체(35)의 전륜을 구성하는 제1 전방향 구동 장치(31), 제2 전방향 구동 장치(32), 차체(35)의 후륜을 구성하는 제3 전방향 구동 장치(33), 제4 전방향 구동 장치(34), 및 상기 전방향 구동 장치들을 제어하는 중앙 모터 제어부(미도시)를 포함한다.
중앙 모터 제어부는 전방향 구동 장치들(31, 32, 33, 34)에 장착된 조향 모터 및 구동 모터를 제어하는 기능을 수행한다. 4륜으로 구비된 전방향 구동 장치들(31, 32, 33, 34)는 모두 전방향으로 구동 가능하므로, 중앙 모터 제어부를 통해 각각의 전방향 구동 장치들(31, 32, 33, 34)에 장착된 구동 모터 및 조향 모터를 제어하면, 차량(3)이 다양한 형태의 주행을 하는 것이 가능하다.
예를 들어, 도 9에 도시된 것처럼 4륜으로 구비된 전방향 구동 장치들(31, 32, 33, 34)이 모두 차량의 전방으로 진행 방향을 갖도록 제어하면, 차량이 전방 주행하는 것이 가능하다. 또는 도 10에 도시된 것처럼 4륜으로 구비된 전방향 구동 장치들(31, 32, 33, 34)이 모두 차량의 전방에 대하여 사선 방향으로 진행 방향을 갖도록 제어하면, 차량이 사선 주행하는 것이 가능하다. 또는 도 11에 도시된 것처럼 전륜으로 구비된 전방향 구동 장치들(31, 32)과 후륜으로 구비된 전방향 구동 장치들(33, 34)의 진행 방향이 상이하도록 제어하면, 차량이 에커먼 주행하는 것이 가능하다. 또는 도 12에 도시된 것처럼 일측에 위치한 전방향 구동 장치들(31, 33)과 타측에 위치한 전방향 구동 장치들(32, 24)의 진행 방향이 반대되도록 제어하면, 차량이 제자리 주행하는 것이 가능하다. 또는 도 13 및 도 14에 도시된 것처럼 전방향 구동 장치들(31, 32, 33, 34)이 좌측 또는 우측 방향으로 진행 방향을 갖도록 제어하면, 차량이 측면 주행을 하는 것이 가능하다.
도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치가 다른 전방향 구동 장치와 연결된 링크 구조를 나타낸 개략도이다. 도 16은 링크 구조로 연결된 복수의 전방향 구동 장치가 단차가 형성된 지형을 이동하는 모습을 나타낸다.
도 2 내지 도 7을 참조한 설명에서, 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치는 하우징의 외측면에 연결 부재가 장착된다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 전방향 구동 장치의 연결 부재는 링크 장치로 구성되기 때문에, 복수의 전방향 구동 장치(41, 42, 43)를 연결 부재(44)를 이용하여 연결하면, 링크 구조가 형성된다. 이와 같이 링크 구조가 형성되면, 도 16에 도시된 것처럼 계단 등의 단차가 형성된 지형을 서로 지지하며 안정적으로 이동하는 것이 가능하다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1, 2, 31, 32, 33, 34, 41, 42, 43: 전방향 구동 장치
3: 전방향 구동 차량 10: 일반형 바퀴
11, 12: 회전축 20: 궤도형 바퀴
35: 차체 44, 111, 211: 연결 부재
110, 210: 하우징 120: 조향 모터
121, 131, 221, 1324, 2311a, 2311b, 2321a, 2321b, 2331a, 2331b, 2341a, 2341b: 스프로켓 휠
130, 140, 231a, 231b, 232a, 232b, 233a, 233b, 234a, 234b: 구동 유닛
131: 바퀴 132: 구동 프레임
150, 251, 252, 253, 254: 동력 전달 수단
1321: 바퀴축 1322: 원통 프레임
1323: 슬립링

Claims (6)

  1. 전방향으로 구동하는 전방향 구동 장치에 있어서,
    전방향으로 조향 가능한 조향 모터;
    바퀴, 바퀴에 구동력을 제공하는 구동 모터, 및 상기 바퀴가 회전 가능하도록 지지하는 구동 프레임을 포함하는 복수의 구동 유닛;
    상기 조향 모터와 상기 복수의 구동 유닛이 장착되는 하우징을 포함하되,
    상기 복수의 구동 유닛은 상기 조향 모터를 기준으로 방사형을 이루고,
    상기 복수의 구동 유닛 중 적어도 한 쌍의 구동 유닛은 상기 조향 모터를 중심으로 반대 방향에 위치하며, 상기 조향 모터와 동력 전달 수단에 의해 연결되어 상기 조향 모터 회전시 상기 적어도 한 쌍의 구동 유닛의 진행 방향이 함께 조절되는, 전방향 구동 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 한 쌍의 구동 유닛은 복수개의 쌍의 구동 유닛을 포함하고,
    상기 복수개의 쌍의 구동 유닛의 각각은 동력 전달 수단에 의해 상기 조향 모터와 연결되는, 전방향 구동 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 동력 전달 수단은 체인 및 벨트 중 적어도 어느 하나로 구성되는, 전방향 구동 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 조향 모터 및 상기 구동 모터를 제어하는 모터 제어부를 더 포함하는, 전방향 구동 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 하우징은 다른 전방향 구동 장치와 결합 가능하도록 외측면에 구비된 연결 부재를 포함하는, 전방향 구동 장치.
  6. 제1항에 기재된 상기 전방향 구동 장치를 4륜으로 구비하고,
    상기 4륜으로 구비된 전방향 구동 장치 각각에 장착된 조향 모터 및 구동 모터를 독립하여 제어하는 중앙 모터 제어부를 포함하는, 전방향 구동 차량.
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