KR20070066238A - The carriage device for overhead position welding robot system - Google Patents

The carriage device for overhead position welding robot system Download PDF

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KR20070066238A
KR20070066238A KR1020050127157A KR20050127157A KR20070066238A KR 20070066238 A KR20070066238 A KR 20070066238A KR 1020050127157 A KR1020050127157 A KR 1020050127157A KR 20050127157 A KR20050127157 A KR 20050127157A KR 20070066238 A KR20070066238 A KR 20070066238A
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KR
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cart
welding
moving cart
welding robot
cylinder
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KR1020050127157A
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Korean (ko)
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김종준
정창욱
김재권
박종련
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현대중공업 주식회사
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Abstract

An equipment for transferring an overhead position welding robot system is provided to improve working efficiency by rotationally welding a lower part of a structure to be welded, thereby reducing working time, improving working environment, and improving driving mobility of a robot. An equipment for transferring an overhead position welding robot system comprises: a moving cart(40) on which a welding robot(10) is mounted, and which has a plurality of moving wheels(41) installed on a bottom part thereof such that the moving cart can be moved easily; a supporting part(50) comprising a cylinder(51) installed at one end of the moving cart, a cylinder rod(52) installed at the cylinder and operated in a downward direction of the moving cart, and a supporting plate(53) joined with an end of the cylinder rod in a ball joint structure such that the moving cart is fixed to the ground; a traction part(60) installed at the other end of the moving cart such that the traction part is rotatable to a predetermined angle to pull the moving cart to a working position, and apply rotary power to the moving cart such that the moving cart is rotated round the supporting part as an axis; and an up and down drive part(30) installed above the moving cart to lift or lower the welding robot to a working height.

Description

위보기 자세 용접로봇 시스템의 운반장치{The carriage device for overhead position welding robot system}The carriage device for overhead position welding robot system

도 1 은 본 발명의 용접로봇 시스템 운방장치의 구성을 나타낸 예시도,1 is an exemplary view showing the configuration of a welding robot system transport device of the present invention,

도 2 는 본 발명의 용접로봇 시스템 운반장치의 작동상태를 나타낸 예시도,Figure 2 is an exemplary view showing an operating state of the welding robot system transport apparatus of the present invention,

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

(10) : 용접로봇장치 (11) : 다관절로봇(10): Welding robot device (11): Articulated robot

(12) : 와이어 송급부 (13) : 로봇 제어기12: wire feeder 13: robot controller

(20) : 용접기 (30) : 상하구동부20: welding machine 30: up and down drive

(40) : 이동용카트 (41) : 이동바퀴(40): moving cart (41): moving wheel

(50) : 지지부 (51) : 실린더50: support 51: cylinder

(52) : 실린더로드 (53) : 지지판(52): cylinder rod 53: support plate

(60) : 견인부 (61) : 회전축60: towing portion 61: rotating shaft

(62) : 조향핸들 (100) : 블록(62): steering wheel (100): block

(101) : 부착물(101): Attachment

본 발명은 위보기 자세로 용접작업을 용이하게 수행할 수 있는 위보기 자세 용접로봇 시스템의 운반장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 용접로봇장치를 작업하고자 하는 위치로 손쉽게 이동시킬 수 있고 지지부를 중심으로 선회 가능하도록 구성되어 용접하고자 하는 부위의 대칭용접이 용이한 위보기 자세 용접로봇 시스템의 운반장치를 제공하는 것이다.The present invention relates to a conveying device for the above-described posture welding robot system that can easily perform the welding operation in the above-described posture, more specifically, it is possible to easily move the welding robot apparatus to the position to work and center the support It is configured to be able to turn to provide a conveying device of the above-mentioned posture welding robot system that is easy to symmetric welding of the portion to be welded.

일반적으로, 조선의 선박건조 과정에서 철 구조물 블럭은 블록 지지대로 받쳐져 있으며, 블록의 하부에 러그나 기타 다양한 부착물을 붙이기 위해서는 위보기 자세의 용접이 빈번하게 수행된다.In general, in the shipbuilding process of shipbuilding, the steel structure block is supported by the block support, welding of the posture posture is frequently performed to attach lugs or other various attachments to the bottom of the block.

이러한 위보기 자세 용접을 사람에 의해 수행할 경우, 용접 토치를 들고 계속적으로 팔을 위쪽으로 뻗어 장시간 작업함에 따른 피로감을 가중시키며, 작업 시간에 있어서도 장시간의 작업을 필요로 하게 되는 문제점이 있다.When performing the above-described posture welding by a person, carrying a welding torch continuously extends the arm upwards, increasing the fatigue caused by working for a long time, there is a problem that requires a long time in the working time.

또한 위보기 자세에서의 대상 구조물의 크기가 큰 경우에는 정해진 위치에서 전체 용접을 수행하지 못하고 위치를 이동하며 작업자가 용접을 수행해야 함으로써 힘든 작업여건에 따른 작업기피 현상이 가중되어 넓은 공간에서의 자동 용접 방식의 구축을 필요로 하게 된다.In addition, when the size of the target structure in the above position is large, it is not possible to carry out the entire welding at the fixed position, but the operator must perform the welding. It requires the construction of a welding method.

또한 다관절로봇을 이용하여 대상 구조물을 용접할 경우에는 로봇 용접을 위 한 부대시설인 용접기 및 로봇제어기와 와이어 송급장치를 운반장치에 탑재하여 이동시켜야 하나 상기 운반장치는 매우 무거운 중량물이므로 작업자가 인력으로 운반하여 정해진 용접위치까지 이동시키기에는 곤란한 문제점이 있다.In addition, when welding the target structure using the articulated robot, the welding machine, robot controller, and wire feeding device, which are additional facilities for robot welding, must be mounted on the transporting device. There is a problem in that it is difficult to transport to move to a predetermined welding position.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 제안한 것으로, 용접대상의 구조물이 위보기 자세로 부착되고 로봇을 이용하여 자동 용접을 수행하는 경우, 로봇을 작업수행의 적절한 위치까지 이동시키고, 지지부를 중심으로 회전 가능하도록 구성되어 용접대상구조물의 하부를 회전하면서 용접할 수 있어 작업시간을 단축하고 작업환경의 개선 및 작업에 따른 로봇 구동의 이동성을 향상하여 작업효율을 증대시킬 수 있는 위보기 자세 용접로봇 시스템의 운반장치를 제공함을 목적으로 한다.The present invention has been proposed in order to solve the conventional problems as described above, when the structure to be welded is attached to the posture attitude and performs automatic welding using a robot, to move the robot to the appropriate position of the work performance, the support portion It is configured to be rotatable around and can weld while rotating the lower part of the object to be welded, so that the working time can be shortened and the working efficiency can be improved by improving the working environment and the mobility of the robot. It is an object to provide a conveying device for a welding robot system.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 기존 특허의 성능을 개선하기 위한 본 발명은 용접로봇장치를 탑재하고 이동이 용이하도록 하부에 다수의 이동바퀴가 구비된 이동용 카트와; 상기 이동용 카트의 일측단에 실린더와, 상기 실린더에 구비되어 이동용 카트의 하부방향으로 작동되는 실린더로드와, 상기 실린더로드의 끝단에 볼조인트 구조로 결합되어 이동용 카트가 지면에 고정되도록 하는 지지판으로 이루어진 지지부와; 상기 이동용 카트의 타측단에 소정의 각도로 회전 가능하게 설치되 어 상기 이동용 카트를 작업위치까지 견인해주고 지지부를 축으로 회전되도록 회전력을 가해주는 견인부와; 상기 이동용 카트 위에 설치되어 상기 용접로봇장치를 작업 높이까지 승하강 시켜주는 상하구동부; 로 이루어진 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the object as described above and to improve the performance of the existing patent and a mobile cart equipped with a plurality of moving wheels at the bottom to facilitate the movement and mounting the welding robot device; A cylinder on one side end of the mobile cart, a cylinder rod provided on the cylinder to be operated in a downward direction of the mobile cart, and a support plate coupled to the end of the cylinder rod by a ball joint structure to fix the mobile cart to the ground A support; A towing unit which is rotatably installed at the other end of the mobile cart at a predetermined angle to tow the mobile cart to a working position and to apply a rotational force to rotate the support unit on an axis; An upper and lower driving part installed on the moving cart to raise and lower the welding robot device to a working height; Characterized in that consisting of.

또한 상기 견인부는, 상기 이동용 카트에 회전 가능하도록 결합되는 회전축과; 상기 회전축의 하부에 설치되는 이동바퀴 및 상기 회전축의 상부에 설치되어 작업자가 파지하게 되는 조향핸들로 구성된 것을 특징으로 한다.In addition, the towing unit, the rotating shaft is coupled to the rotatable cart; The steering wheel is installed on the bottom of the rotary shaft and the steering wheel is installed on the top of the rotary shaft to be gripped by the operator.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명의 용접로봇 시스템 운방장치의 구성을 나타낸 예시도, 도 2 는 본 발명의 용접로봇 시스템 운반장치의 작동상태를 나타낸 예시도를 도시한 것으로, Figure 1 is an exemplary view showing the configuration of the welding robot system transport apparatus of the present invention, Figure 2 is an exemplary view showing an operating state of the welding robot system transport apparatus of the present invention,

본 발명은 선박의 건조시 중량물인 철 구조물 블록(100)이 바닥체로부터 일정높이 떠받쳐진 상태를 취하게 되며, 이러한 상태에서 본 발명의 운반장치에 용접로봇장치(10)를 탑재하여 블록(100)의 하면에 부착물(101)을 용접하게 되는 것이다.The present invention takes a state in which the steel structure block 100, which is a heavy object when the ship is built, is held at a certain height from the bottom, and in this state, the welding robot device 10 is mounted on the transport device of the block 100 The attachment 101 is to be welded to the bottom surface.

상기 용접로봇장치(10)는 용접기(20)와, 다양한 각도의 용접이 가능하고 용접토치가 구비되는 다관절로봇(11)과, 상기 다관절로봇(11)의 용접시 용접와이어를 공급하는 와이어송급부(12)와, 상기 다관절로봇(11)을 제어하는 로봇제어기(13)로 구성된다.The welding robot device 10 is a welding machine 20, a multi-joint robot 11 capable of welding at various angles and provided with a welding torch, and a wire for supplying a welding wire when the multi-joint robot 11 is welded. It is composed of a supply unit 12, and the robot controller 13 for controlling the articulated robot (11).

본 발명의 운반장치는 크게 상기 용접로봇장치(10)가 탑재되는 이동용 카트(40)와, 상기 이동용 카트(40)의 일측단에 설치되어 이동용 카트(40)가 지면으로부터 상승되도록 하고 상기 카트가 회전할 경우 지지하여 회전축 역할을 하는 지지부(50)와, 상기 이동용 카트의(40) 타측단에 설치되어 이동방향을 조절하고 이동용 카트(40)가 이동되도록 동력을 전달하는 견인부(60)와, 상기 이동용 카트(40)의 상부에 구비되고 상기 용접로봇장치(10)의 다관절로봇(11)이 탑재되어 다관절로봇(11)의 용접높이를 조절해주는 상하구동부(30)로 구성된다.The conveying apparatus of the present invention is largely installed on one side of the mobile cart 40 and the mobile cart 40 on which the welding robot device 10 is mounted so that the mobile cart 40 is lifted from the ground and the cart is A support part 50 supporting the rotating part and acting as a rotating shaft, and a towing part 60 installed at the other end of the moving cart 40 to adjust a moving direction and transmitting power to move the moving cart 40. The upper and lower driving units 30 are provided at the upper portion of the movable cart 40 and mounted to the articulated robot 11 of the welding robot device 10 to adjust the welding height of the articulated robot 11.

상기 이동용 카트(40)의 하부에는 카트의 이동이 용이하도록 다수의 이동바퀴(41)가 구비된다.The lower portion of the movable cart 40 is provided with a plurality of wheels 41 to facilitate the movement of the cart.

상기 지지부(50)는 하부방향으로 작동되어 지면에 고정됨으로써 상기 용접작업을 수행할 경우 이동용 카트(40)를 고정해주는 것으로, 상기 이동용 카트(40)에 하부방향으로 작동되도록 설치되는 실린더(51)와, 상기 실린더(51)에 의해 작동되는 실린더로드(52)와, 상기 실린더로드(52)의 단부에 설치되어 지면에 고정됨으로써 이동용 카트(40)를 고정해주는 지지판(53)으로 구성된다.The support part 50 is fixed to the ground by operating in the downward direction to fix the moving cart 40 when performing the welding operation, the cylinder 51 is installed to be operated in the downward direction to the moving cart 40 And a cylinder rod 52 operated by the cylinder 51 and a support plate 53 fixed to the ground by being installed at the end of the cylinder rod 52 to fix the cart 40.

여기서 상기 실린더로드(52)의 단부와 지지판(53)은 볼 조인트 구조로 결합되어 회전 및 다양한 각도로 선회할 수 있도록 구성된다.Here, the end of the cylinder rod 52 and the support plate 53 is coupled to the ball joint structure is configured to rotate and rotate at various angles.

한편 상기 견인부(60)는 이동용 카트(40)의 견인 및 상기 지지부(50)에 의해 이동용 카트(40)가 지면에서 상승될 경우 상기 이동용 카트(40)를 지지하고 지지부(50)를 중심으로 이동용 카트(40)가 선회되도록 하는 것으로, 상기 이동용 카트(40)에 회전 가능하도록 결합되는 회전축(61)과, 상기 회전축(61)의 하부에 설치되 는 이동바퀴(41)와, 상기 회전축(61)의 상부에 구비되어 작업자가 이동용 카트(40)의 이동방향을 조절하도록 하는 조향핸들(62)로 구성된다.Meanwhile, the towing unit 60 supports the mobile cart 40 and supports the support unit 50 when the mobile cart 40 is lifted from the ground by the towing of the mobile cart 40 and the support unit 50. The rotating cart 40 is pivoted to include a rotating shaft 61 rotatably coupled to the movable cart 40, a moving wheel 41 installed below the rotating shaft 61, and the rotating shaft ( 61 is provided on the upper portion is composed of a steering wheel 62 for the operator to adjust the moving direction of the mobile cart 40.

상기 견인부(60)는 전동모터에 의해 견인력을 발생하여 상기 용접로봇장치(10)가 탑승된 이동용 카트(40)를 작업하고자 하는 위치로 이동시켜 주게 된다.The towing unit 60 generates a traction force by the electric motor to move the mobile cart 40 on which the welding robot device 10 is to be moved to a position to be worked.

상기와 같이 구성되는 본 발명을 이용하여 용접로봇장치를 탑재한 후 블록의 하면에 부착물을 용접하는 과정을 설명하면 다음과 같다.Referring to the process of welding the attachment to the lower surface of the block after mounting the welding robot device using the present invention configured as described above are as follows.

일반적으로 용접로봇장치(10)를 이용하여 블록(100)에 부착물(101)을 오버헤드 용접할 경우 로봇의 작업영역의 한계로 한 자리에서 전체 용접을 수행하기 어려우므로, 절반 정도를 용접대상의 앞쪽에서 용접 한 후, 로봇을 이동시켜 반대쪽 절반의 용접을 용이하게 수행하기 위해 본 발명에 따른 지지부(50)를 축으로 이동용 카트(40)를 지면에서 상승시키고 견인부(60)를 작동하여 회전시켜줌으로써 용접대상의 대칭부위를 용접할 수 있게 된다.In general, when welding the attachment 101 to the block 100 using the welding robot device 10, it is difficult to perform the entire welding in one place due to the limitation of the working area of the robot, about half of the welding target After welding from the front, in order to facilitate the welding of the opposite half by moving the robot, the support cart 50 according to the present invention moves the cart 40 from the ground to the axis and rotates by operating the towing unit 60. By doing so, it is possible to weld the symmetric part of the welding target.

또한, 블록(100)에 용접할 부착물(101)의 형상 및 크기, 작업장 바닥의 상태 등에 따라 다관절 로봇(11)과 블록(100) 하면과의 높이를 맞추어 주기 위해 상하구동부(30)를 필요로 하게 된다.In addition, according to the shape and size of the attachment 101 to be welded to the block 100, the state of the floor of the workplace, etc., the upper and lower driving units 30 are required to match the height of the articulated robot 11 and the lower surface of the block 100. Done.

먼저 본 발명의 견인부(60)에 구비된 전동모터를 작동하여 이동용 카트(40)를 블록(100)의 하부에 부착물(101)을 용접하고자 하는 임의의 작업위치로 이동시킨다. 이때 작업자는 조향핸들(62)을 잡고 이동용 카트(40)가 적절한 작업위치로 이동되도록 조절한다.First, by operating the electric motor provided in the towing unit 60 of the present invention to move the movable cart 40 to any work position to be welded to the attachment 101 in the lower portion of the block 100. At this time, the operator grasps the steering wheel 62 and adjusts the moving cart 40 to move to an appropriate working position.

상기와 같이 본 발명을 작업위치에 위치시키면 조향핸들(62)을 잡고 이동용 카트(40)를 회전시키고자 하는 방향으로 90ㅀ 선회시켜 놓는다. 또한 상기 지지부(50)의 실린더(51)를 작동하여 지지판(53)을 지면에 부착시켜 로봇 용접시 발생되는 진동을 방지하고, 상기 이동용 카트(40)가 지면에 견고히 고정되도록 한다.When the present invention is placed in the working position as described above, the steering wheel 62 is held and rotated 90 ° in the direction to rotate the cart 40. In addition, by operating the cylinder 51 of the support 50, the support plate 53 is attached to the ground to prevent vibration generated when the robot welding, the mobile cart 40 is fixed to the ground firmly.

상기와 같이 이동용 카트(40)가 지면에 고정되면 상하구동부(30)를 작동하여 용접하고자 하는 부착물(101)의 높이에 맞도록 다관절 로봇(11)을 위치시킨 후 용접기(20) 및 로봇제어기(13)를 작동하여 부착물(101)의 일측면을 블록(100)에 용접한다.When the movable cart 40 is fixed to the ground as described above, the articulated robot 11 is positioned to match the height of the attachment 101 to be welded by operating the upper and lower driving units 30, and then the welder 20 and the robot controller. (13) is operated to weld one side of the attachment (101) to the block (100).

이렇게 블록(100)에 부착물(101)의 일측 부분이 용접되면 상기 지지부(50)의 실린더(51)를 작동하여 이동용 카트(40)가 지면에서 떨어지도록 상승시켜 준다. 이때 상기 이동용 카트(40)는 지지부(50)와 견인부(60)에 의해 지지되며 상기 지지부(50)가 상승됨으로써 지지부(50)가 위치하는 이동용 카트(40)의 일측단이 견인부(60)가 위치하는 타측단 보다 높게 상승되어 이동용 카트(40)가 경사지게 상승된다.When one side of the attachment 101 is welded to the block 100 in this way, the cylinder 51 of the support part 50 is operated to lift the moving cart 40 away from the ground. At this time, the movable cart 40 is supported by the support part 50 and the towing part 60, and the support part 50 is lifted so that one end of the moving cart 40 on which the support part 50 is located is the towing part 60. ) Is raised higher than the other end where the mobile cart 40 is inclined.

또한 상기 지지부(50)는 실린더로드(52)와 지지판(53)의 볼 조인트 구조에 의해 실린더(51)가 작동함으로써 실린더로드(52)와 실린더(51)는 견인부(60) 방향으로 기울어지게 작동되면서 이동용 카트(40)를 상승시켜 주게 되는 것이다.In addition, the support part 50 is operated by the cylinder 51 by the ball joint structure of the cylinder rod 52 and the support plate 53 so that the cylinder rod 52 and the cylinder 51 are inclined in the direction of the towing part 60. The operation will raise the mobile cart 40.

이와 같이 지지부(50)의 상승으로 인해 이동용 카트(40)가 지면으로부터 선회에 간섭이 없을 때까지 들어 올려진 상태에서 상기 견인부(60)를 구동시키면 상기 지지부(50)를 회전축으로 하여 이동용 카트(40)가 회전하게 된다. 이 또한 지지 부(50)의 지지판(53)과 실린더로드(52)의 볼 조인트 구조에 의해 회전이 가능하게 되는 것이다.As such, when the towing unit 60 is driven while the cart 40 is lifted from the ground until there is no interference in turning due to the elevation of the support unit 50, the cart 50 as the rotating shaft is moved. 40 will rotate. This also allows the rotation by the ball joint structure of the support plate 53 and the cylinder rod 52 of the support portion 50.

이렇게 이동용 카트(40)가 회전하게 되면 상기 지지부(50)를 하강시켜 이동용 카트(40)가 지면에 닿도록 하여 이동용 카트(40)를 지면에 고정시킨 상태에서 부가물(101)의 타측면을 용접하여 블록(100)에 부가물(101)의 용접을 완료하게 된다.When the movable cart 40 is rotated as described above, the support 50 is lowered so that the movable cart 40 contacts the ground so that the other side of the attachment 101 is fixed while the movable cart 40 is fixed to the ground. By welding, the welding of the adduct 101 to the block 100 is completed.

아울러 선택된 작업부분에 용접이 완료되면 상기 지지부(50)의 실린더(51)를 작동하여 지지판(53)이 지면에서 떨어지도록 한 후 견인부(60)를 작동하여 이동용 카트(40)를 다른 용접부위로 이송시켜 주게 되는 것이다.In addition, when welding is completed on the selected work part, the cylinder 51 of the support part 50 is operated so that the support plate 53 falls off the ground, and then the towing part 60 is operated to move the moving cart 40 to another welding part. It will be transported.

상기와 같은 이동용 카트(40)의 회전구조에 의해 본 발명은 의해 최소한의 크기로 운반장치를 제작할 수 있어 좁은 작업공간에서의 용접작업이 가능하고, 미리 설정된 작업위치와 대칭된 위치로 간편하게 이동하여 로봇이 용접작업을 수행할 수 있는 것이다. By the rotating structure of the movable cart 40 as described above, the present invention can manufacture a transport device with a minimum size, so that welding work is possible in a narrow work space, and is easily moved to a position symmetric with a preset work position. The robot can perform the welding work.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

상기와 같은 구성 및 작용에 의해 기대할 수 있는 본 발명의 효과는, 이동용 카트가 선회 가능하도록 구성함으로써 운반장치의 크기를 최소화 할 수 있어 초기 제작비용을 절감할 수 있으며, 용접 대상 구조물의 기준선을 중심으로 정확하게 대칭의 위치에서 작업 진행이 가능하여 운반장치의 위치 설정에 소요되는 시간을 절감하여 생산성을 증대시킬 수 있으며, 다관절 로봇의 용접시 발생하는 진동의 영향으로 최소화 시켜서 용접품질을 향상시켜 주는 효과가 있는 매우 유용한 발명이다.The effect of the present invention, which can be expected by the configuration and action as described above, by minimizing the size of the transporting device by configuring the movable cart to be pivotable, can reduce the initial manufacturing cost, centering on the baseline of the structure to be welded As the work can be performed in the position of symmetry precisely, the time required for the positioning of the transport device can be reduced to increase productivity, and the welding quality is improved by minimizing the influence of vibration generated when welding the articulated robot. It is a very useful invention that works.

Claims (2)

용접로봇장치를 탑재하고 이동이 용이하도록 하부에 다수의 이동바퀴가 구비된 이동용 카트와;A mobile cart equipped with a welding robot device and having a plurality of moving wheels at the bottom thereof to facilitate movement; 상기 이동용 카트의 일측단에 실린더와, 상기 실린더에 구비되어 이동용 카트의 하부방향으로 작동되는 실린더로드와, 상기 실린더로드의 끝단에 볼조인트 구조로 결합되어 이동용 카트가 지면에 고정되도록 하는 지지판으로 이루어진 지지부와,A cylinder on one side end of the mobile cart, a cylinder rod provided on the cylinder to be operated in a downward direction of the mobile cart, and a support plate coupled to the end of the cylinder rod by a ball joint structure to fix the mobile cart to the ground Support, 상기 이동용 카트의 타측단에 소정의 각도로 회전 가능하게 설치되어 상기 이동용 카트를 작업위치까지 견인해주고 지지부를 축으로 회전되도록 회전력을 가해주는 견인부와;A towing unit rotatably installed at the other end of the mobile cart at a predetermined angle to tow the mobile cart to a working position and to apply a rotational force to rotate the support shaft; 상기 이동용 카트 위에 설치되어 상기 용접로봇장치를 작업 높이까지 승하강 시켜주는 상하구동부; 로 이루어진 것을 특징으로 하는 위보기 자세 용접 용접로봇 시스템의 운반장치.An upper and lower driving part installed on the moving cart to raise and lower the welding robot device to a working height; Carrying device of the above-mentioned posture welding welding robot system, characterized in that consisting of. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 견인부는, 상기 이동용 카트에 회전 가능하도록 결합되는 회전축과;The towing unit includes a rotating shaft rotatably coupled to the moving cart; 상기 회전축의 하부에 설치되는 이동바퀴 및 상기 회전축의 상부에 설치되어 작업자가 파지하게 되는 조향핸들로 구성된 것을 특징으로 하는 위보기 자세 용접 용접로봇 시스템의 운반장치.Carrying apparatus of the above-described posture welding welding robot system, characterized in that consisting of a steering wheel which is installed on the lower portion of the rotating shaft and the steering wheel is installed on the upper portion of the rotating shaft to be gripped by the operator.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100958121B1 (en) * 2008-01-03 2010-05-18 대우조선해양 주식회사 Lug welding robot system composed of over hanging installed with movable cart
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