KR20070054908A - Robot hand for variable box - Google Patents

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KR20070054908A KR1020050113014A KR20050113014A KR20070054908A KR 20070054908 A KR20070054908 A KR 20070054908A KR 1020050113014 A KR1020050113014 A KR 1020050113014A KR 20050113014 A KR20050113014 A KR 20050113014A KR 20070054908 A KR20070054908 A KR 20070054908A
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Abstract

본 발명은 박스 핸들링용 로봇핸드에 관한 것으로, 그 목적은 흡착식으로만 되어 로봇핸드의 측면에 포크유닛을 설치하여 제품의 추락을 방지하는 한편 상하좌우로 움직일 수 있도록 하여 보다 다양한 사이즈의 박스를 핸들링 할 수 있도록 한 박스 핸들링용 로봇핸드를 제공함에 있다.The present invention relates to a robot handle for box handling, the purpose of which is to be adsorption only to install a fork unit on the side of the robot hand to prevent falling of the product while moving up, down, left and right to handle boxes of various sizes It is to provide a robot hand for handling the box.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 박스를 핸들링 하는 로봇 핸드에 있어서, 상판 프레임에 설치되며 박스의 상부를 진공 흡착시키는 진공흡착부와, 상기 상판 프레임의 상단에 설치되어 횡방향 이동을 가능하게 하는 횡방향 구동 실린더와, 상기 횡방향 구동 실린더와 연결되어 있으며 수직방향으로 연결되어 있는 측면 이동 클램프와, 상기 측면 이동 클램프에 설치되며 횡방향 구동 실린더와 수직방향으로 설치되어 종방향 이동을 가능하게 하는 종방향 구동 실린더와, 상기 측면 이동 클램프의 반대편에 측면 이동 클램프와 같은 방향으로 설치되어 있는 측면 고정 클램프와, 상기 종방향 실린더와 연결되어 있으며 끝단이 'ㄴ'자 형으로 형성되어 있는 유닛이 다수개 연결되어 있는 포크 유닛으로 구성되어, 박스의 상단을 진공흡착부에 의해 흡착시킨 후 횡방향 구동 실린더 및 종방향 구동 실린더를 이용하여 포크유닛을 상하좌우로 이동시켜 박스의 크기에 맞게 조절하여 밀착시킴으로써 하단을 포크유닛이 받쳐주어 추락을 방지하고 보다 안전한 박스 핸들링을 할 수 있는 것을 특징으로 하는 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.The present invention for achieving the above object is a robot hand for handling the box, which is installed on the upper frame and a vacuum suction unit for vacuum adsorption of the upper portion of the box, and installed on the upper end of the upper frame to enable transverse movement A lateral drive cylinder, a lateral movement clamp connected to the lateral drive cylinder and connected in a vertical direction, and installed in the lateral movement clamp and installed in a vertical direction with a lateral drive cylinder to enable longitudinal movement. There are a longitudinal drive cylinder, a side fixed clamp installed opposite to the side shift clamp in the same direction as the side shift clamp, and a number of units connected to the longitudinal cylinder and whose ends are formed in a 'b' shape. Consists of two fork units that are connected by a vacuum suction unit After moving the fork unit up, down, left and right by using the lateral drive cylinder and the longitudinal drive cylinder to adjust the size according to the size of the box, the fork unit is supported by the bottom to prevent the fall and safer box handling. The technical gist of the multi-standard box handling robot hand characterized by the above-mentioned.

박스, 핸들링, 로봇, 포크 유닛, 횡방향 구동 실린더, 종방향 구동 실린더, Boxes, handling, robots, fork units, transverse drive cylinders, longitudinal drive cylinders,

Description

다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드{Robot Hand For Variable Box}Robot Hand For Variable Box Handling {Robot Hand For Variable Box}

도 1 은 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 정단면도,1 is a front sectional view of a robot hand for multi-standard box handling according to the present invention;

도 2 는 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 평단면도,Figure 2 is a cross-sectional plan view of the robot hand for multi-standard box handling the inventors,

도 3 은 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 좌측단면도,3 is a left sectional view of the robot hand for multi-standard box handling according to the present invention;

도 4 는 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 우측단면도,4 is a right sectional view of the robot hand for multi-standard box handling of the present invention;

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

(10): 상판 프레임 (11): 진공흡착부(10): top frame (11): vacuum suction

(12): 측면 고정 클램프 (13): 이동홈(12): side fixing clamp (13): moving groove

(20): 횡방향 구동 실린더 (21): 측면 이동 클램프(20): transverse drive cylinder (21): lateral movement clamp

(30): 종방향 구동 실린더 (40): 포크 유닛30: longitudinal drive cylinder 40: fork unit

본 발명은 다규격 박스 핸들링용 로봇핸드에 관한 것으로, 보다 상세하게는 흡착식으로만 되어 로봇핸드의 측면에 포크유닛을 설치하여 제품의 추락을 방지하는 한편 상하좌우로 움직일 수 있도록 하여 보다 다양한 사이즈의 박스를 핸들링 할 수 있도록 한 다규격 박스 핸들링용 로봇핸드에 관한 것이다.The present invention relates to a robot handle for multi-standard box handling, and more specifically, it is only adsorption type to install a fork unit on the side of the robot hand to prevent the fall of the product while moving up, down, left and right to more various sizes The present invention relates to a multi-standard robot handle for handling boxes.

통상 박스제품을 핸들링 하는 로봇은 박스에 가해지는 압력에 의한 박스의 변형 및 내부 제품 파손을 막기 위하여 진공흡착방식을 사용한 로봇핸드를 이용하게 된다. In general, a robot handling a box product uses a robot hand using a vacuum adsorption method to prevent deformation of the box and damage to an internal product due to pressure applied to the box.

그러나 단순히 진공흡착만을 사용하여 제품을 핸들링 함으로써 제품의 추락이 우려되며, 제품이 추락 할 경우 파손품을 제거할 때 까지 라인이 정지하기 때문에 이에대한 손해가 큰 문제점이 있었다.However, by simply handling the product using only vacuum adsorption, there is a concern that the fall of the product, if the product falls, the line is stopped until the damage is removed, there was a big problem for this.

한편, 도 1 은 종래의 제품의 추락을 방지하기 위하여 추락 방지장치를 측면에 부착한 로봇 핸드를 나타내고 있으나 이는 횡방향으로는 크기조절이 가능하지만 종방향으로는 크기조절이 불가능하여 높이가 일정한 크기의 제품만을 핸들링 할 수 있기 때문에 다양한 제품을 핸들링 할 수 없어 비 효율적인 문제점이 있었다. On the other hand, Figure 1 shows a robot hand having a fall prevention device attached to the side in order to prevent the fall of the conventional product, which is adjustable in the horizontal direction but not adjustable in the longitudinal direction height constant size Because it can handle only the products of the various products could not handle, there was an inefficient problem.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 실린더에 의하여 소재의 크기에 따라 상하좌우로 움직이는 포크유니트를 구비함으로써 다양한 크기의 제품을 핸들링 하면서 추락을 방지할 수 있도록 하는 박스 핸들링 로봇핸드를 제공함을 목적으로 한다.The present invention was created in order to solve the above-mentioned conventional problems, by having a fork unit moving up, down, left, and right according to the size of the material by the cylinder box handling to prevent the fall while handling products of various sizes The purpose is to provide a robot hand.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 박스를 핸들링 하는 로봇 핸드에 있어 서, 상판 프레임에 설치되며 박스의 상부를 진공 흡착시키는 진공흡착부와, 상기 상판 프레임의 상단에 설치되어 횡방향 이동을 가능하게 하는 횡방향 구동 실린더와, 상기 횡방향 구동 실린더와 연결되어 있으며 수직방향으로 연결되어 있는 측면 이동 클램프와, 상기 측면 이동 클램프에 설치되며 횡방향 구동 실린더와 수직방향으로 설치되어 종방향 이동을 가능하게 하는 종방향 구동 실린더와, 상기 측면 이동 클램프의 반대편에 측면 이동 클램프와 같은 방향으로 설치되어 있는 측면 고정 클램프와, 상기 종방향 실린더와 연결되어 있으며 끝단이 'ㄴ'자 형으로 형성되어 있는 유닛이 다수개 연결되어 있는 포크 유닛으로 구성되어, 박스의 상단을 진공흡착부에 의해 흡착시킨 후 횡방향 구동 실린더 및 종방향 구동 실린더를 이용하여 포크유닛을 상하좌우로 이동시켜 박스의 크기에 맞게 조절하여 밀착시킴으로써 하단을 포크유닛이 받쳐주어 추락을 방지하고 보다 안전한 박스 핸들링을 할 수 있는 것을 특징으로 하는 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드에 관한 것이다. In order to achieve the above object, the present invention provides a robot hand for handling a box, which is installed on the upper plate frame and is equipped with a vacuum suction unit for vacuum adsorption of the upper part of the box, and is installed on an upper end of the upper plate frame to enable horizontal movement. And a lateral drive cylinder connected to the lateral drive cylinder and vertically connected to the lateral drive cylinder, and installed in the lateral move clamp and installed vertically with the lateral drive cylinder to enable longitudinal movement. A longitudinal drive cylinder, a side fixed clamp installed opposite to the side movable clamp in the same direction as the side movable clamp, and a unit which is connected to the longitudinal cylinder and whose end is formed in a 'b' shape. Composed of a plurality of fork units connected, the upper end of the box is sucked by the vacuum suction unit After moving the fork unit up, down, left and right by using the lateral drive cylinder and the longitudinal drive cylinder to adjust the size according to the size of the box, the fork unit is supported by the bottom to prevent the fall and safer box handling. It relates to a multi-standard box handling robot hand, characterized in that.

이하 본 발명의 실시예인 구성과 그 작용을 첨부도면에 연계시켜 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the configuration and the operation of the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 정단면도, 도 2 는 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 평단면도, 도 3 은 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 좌측단면도, 도 4 는 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 우측단면도를 나타낸 것으로, 로봇 핸드의 상판 프레임(10)의 상부에는 횡방향 구동 실린더(20)가 설치되어 있으며, 상기 횡방향 구동 실린더(20)가 설치되어 있는 상판 프레임(10)의 하부에는 진공흡착부(11)가 설치되어 있다. Figure 1 is a front sectional view of the present invention multi-standard box handling robot hand, Figure 2 is a cross-sectional view of the present invention multi-standard box handling robot hand, Figure 3 is a left sectional view of the present invention multi-standard box handling robot hand, Figure 4 Shows a right sectional view of the robot hand for multi-standard box handling of the present invention, the transverse drive cylinder 20 is installed on the upper plate frame 10 of the robot hand, the transverse drive cylinder 20 is installed The vacuum suction part 11 is provided in the lower part of the upper plate frame 10.

상기 횡방향 구동 실린더(20)는 측면 이동 클램프(21)와 연결되어 있으며, 상판 프레임(10)에는 측면 이동 클램프(21)가 횡방향으로 이동할 수 있도록 이동 홈(13)이 형성되어 있다. The lateral drive cylinder 20 is connected to the side movement clamp 21, the moving plate 13 is formed in the upper frame 10 so that the side movement clamp 21 can move in the horizontal direction.

상기 측면 클램프(21)에는 종방향 구동 실린더(30)가 설치되며 상기 종방향 구동 실린더(30)의 끝단에는 포크 유닛(40)이 설치된다. A longitudinal drive cylinder 30 is installed at the side clamp 21, and a fork unit 40 is installed at the end of the longitudinal drive cylinder 30.

상기 측면 클램프(21)의 반대편에는 상판 프레임에 고정되어 있는 고정 클램프(12)가 연결되어 있다.On the opposite side of the side clamp 21, a fixed clamp 12 fixed to the upper frame is connected.

본 발명의 동작을 설명하면 다음과 같다. The operation of the present invention will be described as follows.

우선 진공흡착부(11)를 사용하여 박스를 부착시킨 후 박스를 약간 들어올린 후 횡방향 구동 실린더(20)를 구동하여 측면 이동 클램프(21)를 이동시켜 박스와 밀착시킴으로서 고정 클램(12)프와 이동 클램프(21)로 인하여 박스를 고정시킨다. First, the box is attached using the vacuum suction unit 11, and then the box is slightly lifted up, and then the lateral drive cylinder 20 is driven to move the side movement clamp 21 to closely adhere to the box. And the clamping box to fix the box.

그 후 종방향 구동 실린더(30)를 작동하여 박스의 높이에 따라 실린더의 끝단에 설치되어 있는 포크 유닛(40)을 이동시켜 박스의 하단과 밀착시켜 안전하게 고정을 시킨 후 박스를 핸들링 한다. Thereafter, the longitudinal drive cylinder 30 is operated to move the fork unit 40 installed at the end of the cylinder according to the height of the box, close contact with the bottom of the box, and securely fix the box.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by those skilled in the art without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

상기와 같은 구성 및 작용에 의해 기대할 수 있는 본 발명의 효과는 다음과 같다.The effects of the present invention that can be expected by the configuration and action as described above are as follows.

횡방향으로 이동을 하는 측면 클램프에 실린더를 부착시키고, 실린더의 끝단에 포크 유닛을 설치함으로써 박스의 추락 위험 없이 핸들링을 할 수 있으며, 종래에 사용하던 추락방지용 포크 유닛의 크기보다 작게 제작이 가능하기 때문에 비용 및 효율면에서 아주 큰 효과가 있다.By attaching the cylinder to the side clamp that moves in the lateral direction and installing the fork unit at the end of the cylinder, handling can be performed without risk of falling of the box, and it can be made smaller than the size of the fall prevention fork unit used in the past. This has a great effect in terms of cost and efficiency.

Claims (1)

박스를 핸들링 하는 로봇 핸드에 있어서, In the robot hand that handles the box, 상판 프레임(10)에 설치되며 박스의 상부를 진공 흡착시키는 진공흡착부(11)와, A vacuum adsorption part 11 installed on the upper frame 10 and vacuum adsorbing the upper part of the box; 상기 상판 프레임(10)의 상단에 설치되어 횡방향 이동을 가능하게 하는 횡방향 구동 실린더(20)와, A transverse driving cylinder 20 installed at an upper end of the upper plate frame 10 to enable transverse movement; 상기 횡방향 구동 실린더(20)와 연결되어 있으며 수직방향으로 연결되어 있는 측면 이동 클램프(21)와, A side movement clamp 21 connected to the lateral drive cylinder 20 and connected in a vertical direction; 상기 측면 이동 클램프(21)에 설치되며 횡방향 구동 실린더(20)와 수직방향으로 설치되어 종방향 이동을 가능하게 하는 종방향 구동 실린더(30)와, A longitudinal drive cylinder 30 installed in the lateral movement clamp 21 and installed in a vertical direction with the transverse drive cylinder 20 to enable longitudinal movement; 상기 측면 이동 클램프(21)의 반대편에 측면 이동 클램프(21)와 같은 방향으로 설치되어 있는 측면 고정 클램프(12)와,A side fixing clamp 12 which is provided in the same direction as the side moving clamp 21 on the opposite side of the side moving clamp 21; 상기 종방향 실린더(30)와 연결되어 있으며 끝단이 'ㄴ'자 형으로 형성되어 있는 유닛이 다수개 연결되어 있는 포크 유닛(40)으로 구성되어, Consists of the fork unit 40 is connected to the longitudinal cylinder 30, the end of which is formed of a 'b' shaped unit is connected to a plurality of units, 박스의 상단을 진공흡착부에 의해 흡착시킨 후 횡방향 구동 실린더 및 종방향 구동 실린더를 이용하여 포크유닛을 상하좌우로 이동시켜 박스의 크기에 맞게 조절하여 밀착시킴으로써 하단을 포크유닛이 받쳐주어 추락을 방지하고 보다 안전한 박스 핸들링을 할 수 있는 것을 특징으로 하는 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드. After absorbing the upper end of the box by the vacuum adsorption unit, the fork unit is moved up, down, left and right by using the transverse driving cylinder and the longitudinal driving cylinder and adjusted to fit the size of the box so that the lower end is supported by the fork unit. A robot hand for multi-standard box handling, which can prevent and safer box handling.
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CN113246167A (en) * 2021-06-27 2021-08-13 广东寻米科技有限公司 Industrial robot with a plurality of clamping action points

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