KR20070033541A - Apparatus and method for controling pan and tilt for monitoring camera - Google Patents

Apparatus and method for controling pan and tilt for monitoring camera Download PDF

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Abstract

An apparatus and a method for controlling panning and tilting of a monitoring camera are provided to carry out a tilting operation by predetermined degrees and a panning operation by predetermined degrees in a reverse direction if the monitoring camera reaches a panning boundary while the apparatus pans and tilts the monitoring camera. A driving unit pans and tilts a monitoring camera(100). A detecting unit detects whether the monitoring camera reaches a boundary of a panning angle while the driving unit pans the monitoring camera. A control unit controls the driving unit so that it carries out a tilting operation by predetermined degrees and a panning operation by predetermined degrees in a reverse direction if the monitoring camera reaches the boundary of the panning angle. After the panning and tilting operations, the control unit controls the driving unit so that it carries out a panning operation continuously in a previous panning direction.

Description

감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치 및 방법 {Apparatus and method for controling pan and tilt for monitoring camera }Pan and tilt control device and method for surveillance camera {Apparatus and method for controling pan and tilt for monitoring camera}

도 1은 일반적인 감시용 카메라가 탑재된 팬/틸터와 디지털 비디오 레코더가 연결 접속된 상태를 도시한 것이고,1 illustrates a state in which a pan / tilt equipped with a general surveillance camera and a digital video recorder are connected and connected.

도 2는 일반적인 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어 과정에 대한 실시예를 도시한 것이고,2 illustrates an embodiment of a pan and tilt control process of a general surveillance camera,

도 3은 본 발명에 따른 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치에 대한 구성을 도시한 것이고, Figure 3 shows the configuration of the pan and tilt control device of the surveillance camera according to the present invention,

도 4는 본 발명에 따른 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어방법에 대한 동작 흐름도를 도시한 것이고,4 is a flowchart illustrating an operation of a pan and tilt control method of a surveillance camera according to the present invention.

도 5는 본 발명에 따른 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어 과정에 대한 실시예를 도시한 것이다. Figure 5 shows an embodiment of the pan and tilt control process of the surveillance camera according to the present invention.

※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명※ Explanation of code for main part of drawing

100 : PTZ 카메라 200 : 팬/틸터100: PTZ camera 200: Pan / Tilt

300 : 디지털 비디오 레코더 20 : 팬 모터300: digital video recorder 20: fan motor

21 : 틸트 모터 22 : 팬/틸트 구동부21: tilt motor 22: pan / tilt drive

23 : 마이컴 24 : 팬 각도 검출부23: microcomputer 24: fan angle detection unit

25 : 틸트 각도 검출부 26 : 인터페이스부 25: tilt angle detection unit 26: interface unit

본 발명은, 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 예를 들어 최대 팬(Pan) 각도가 360도 미만인 팬/틸터(Pan/Tilter)에서, 감시용 카메라에 대한 360도 패닝 동작이 가능하도록 하기 위한 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a pan and tilt control device and method of a surveillance camera, for example in a pan / tilter with a maximum pan angle of less than 360 degrees, panning 360 degrees for the surveillance camera. A pan and tilt control apparatus and method for a surveillance camera for enabling operation.

일반적으로, 팬/틸트/줌 기능이 구비된 PTZ 감시용 카메라는, 특정 장소의 천장 등에 고정적으로 설치되는 팬/틸터(Pan & Tilter)에 탑재되는 데, 예를 들어 도 1에 도시한 바와 같이, 상기 PTZ 감시용 카메라(100)는, 상기 팬/틸터(200)에 의해 수평 방향으로 회전되는 패닝(Panning) 동작과, 수직 방향으로 회전되는 틸팅(Tilting) 동작에 의해, 감시 영역을 다른 방향으로 변경시킬 수 있다. Generally, a PTZ surveillance camera equipped with a pan / tilt / zoom function is mounted on a pan & tilter fixedly installed on a ceiling of a specific place, for example, as shown in FIG. 1. The PTZ monitoring camera 100 may move the surveillance area to another direction by a panning operation rotated in the horizontal direction by the pan / tilt 200 and a tilting operation rotated in the vertical direction. Can be changed.

또한, 상기 PTZ 감시용 카메라에서는, 줌 렌즈(Zoom Lens)를 텔레(Tele) 또는 와이드(Wide) 방향으로 가변 조절하여, 피사체를 확대 촬영하거나 또는 축소 촬영할 수 있게 되며, 상기 촬영된 비디오 영상을, 도 1에 도시한 바와 같이, 원격지에 위치한 디지털 비디오 레코더(300)로 출력하게 된다.In addition, in the PTZ surveillance camera, the zoom lens may be variably adjusted in a tele or wide direction to enlarge or photograph a subject, and to capture the captured video image. As shown in FIG. 1, the digital video recorder 300 is located at a remote place.

그리고, 상기 디지털 비디오 레코더(300)에서는, 상기 PTZ 감시용 카메라에 의해 촬영된 비디오 영상을, 모니터(Monitor) 화면을 통해 출력 표시함과 아울러, 장치 내에 포함 구성되는 하드디스크(HDD) 등에 기록 저장하게 되는 데, 예를 들어 상기 모니터 화면을 통해 해당 지역을 감시하는 관리자는, 조이스틱 등을 이용하여, 상기 팬/틸터(200)의 팬/틸트 각도(Pan/Tilt Angle)를 임의로 원격 조정하게 된다. The digital video recorder 300 outputs and displays the video image photographed by the PTZ surveillance camera through a monitor screen and records and stores the recording on a hard disk (HDD) included in the device. For example, an administrator who monitors a corresponding area through the monitor screen may arbitrarily remotely control a pan / tilt angle of the pan / tilt 200 by using a joystick or the like. .

한편, 최근에는, 최대 팬 각도가 360도 미만인 팬/틸터가, 저가격의 보급형으로 개발 출시되어 상용화되고 있는 데, 예를 들어 도 2에 도시한 바와 같이, 상기 팬/틸터의 최대 팬 각도가, 0∼340도인 경우, 상기 관리자가, 반시계 방향으로 패닝 동작을 계속 요청하더라도, 상기 팬/틸터에서는, 오른쪽 팬 경계 치인 +340도까지만 패닝 동작을 수행하기 때문에, 나머지 340∼360도 사이에 대해서는 패닝 동작을 수행하지 못하게 되므로, 감시용 카메라의 감시 성능을 저하시키게 되는 문제점이 발생하게 된다. On the other hand, recently, a pan / tilter having a maximum pan angle of less than 360 degrees has been developed and commercialized in a low-cost, low-priced type, and commercialized. As shown in FIG. 2, for example, the maximum pan angle of the pan / tilter is In the case of 0 to 340 degrees, even if the manager continues to request a panning operation in the counterclockwise direction, the pan / tilter performs the panning operation only up to +340 degrees, which is the right pan threshold, and thus, for the remaining 340 to 360 degrees. Since it is impossible to perform the panning operation, there is a problem that reduces the surveillance performance of the surveillance camera.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창작된 것으로서, 예를 들어 최대 팬(Pan) 각도가 360도 미만인 팬/틸터(Pan/Tilter)에서, 감시용 카메라에 대한 팬 및 틸트 제어 동작을 수행하던 도중, 팬 경계 치에 도달하게 되면, 일정 각도 틸트 동작을 수행함과 아울러, 반대 방향으로 일정 각도 패닝 동작을 수행하여, 360도 패닝 동작이 가능하도록 하기 위한 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치 및 방법을 제공하는 데, 그 목적이 있는 것이다. Accordingly, the present invention was created to solve the above problems, for example, in a pan / tilter having a maximum pan angle of less than 360 degrees, a pan and tilt control operation for a surveillance camera. When the pan boundary is reached, pan and tilt control of the surveillance camera is performed to perform a predetermined angle tilting operation and to perform a predetermined angle panning operation in the opposite direction to enable a 360 degree panning operation. It is an object of the present invention to provide an apparatus and method.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어방법은, 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어방법에 있어서, 상기 감시용 카메라를 패닝시키는 1단계; 상기 패닝 동작 수행 중 팬 각도의 경계 치에 도달하는 지를 검출하는 2단계; 및 상기 팬 각도의 경계 치에 도달하는 경우, 일정 각도 틸트 동작을 수행함과 아울러, 반대 방향으로 일정 각도 패닝 동작을 수행하는 3단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하고,Pan and tilt control method of the surveillance camera according to the present invention for achieving the above object, In the pan and tilt control method of the surveillance camera, Panning the surveillance camera; Detecting whether a threshold value of a fan angle is reached during the panning operation; And when the boundary value of the pan angle is reached, performing a predetermined angle tilting operation and performing a predetermined angle panning operation in an opposite direction.

또한, 본 발명에 따른 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치는, 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치에 있어서, 상기 감시용 카메라를 패닝 및 틸트시키기 위한 구동수단; 상기 패닝 동작 수행 중 팬 각도의 경계 치에 도달하는 지를 검출하기 위한 검출수단; 및 상기 팬 각도의 경계 치에 도달하는 경우, 일정 각도 틸트 동작을 수행함과 아울러, 반대 방향으로 일정 각도 패닝 동작을 수행되도록, 상기 구동수단을 제어하기 위한 제어수단을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the pan and tilt control apparatus of the surveillance camera according to the present invention, the pan and tilt control apparatus of the surveillance camera, the driving means for panning and tilting the surveillance camera; Detection means for detecting whether a threshold value of a fan angle is reached during the panning operation; And control means for controlling the driving means to perform a predetermined angle tilting operation and to perform a predetermined angle panning operation in the opposite direction when the threshold value of the fan angle is reached. .

이하, 본 발명에 따른 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치 및 방법에 대한 바람직한 실시예에 대해, 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, a preferred embodiment of the pan and tilt control apparatus and method of the surveillance camera according to the present invention will be described in detail.

우선, 본 발명에 따른 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치는, 전술한 바와 같이, 최대 팬 각도가 360도 미만인 팬/틸터(200)에 적용될 수 있는 데, 도 3에 도시한 바와 같이, 상기 팬/틸터(200)에는, 팬 모터(20), 틸트 모터(21), 팬/틸트 구동부(22), 마이컴(23), 팬 각도 검출부(24), 틸트 각도 검출부(25), 그리고 인터페이스부(26)가 포함 구성될 수 있다,First, the pan and tilt control apparatus of the surveillance camera according to the present invention, as described above, can be applied to the pan / tilter 200 having a maximum pan angle of less than 360 degrees, as shown in FIG. The pan / tilt 200 includes a fan motor 20, a tilt motor 21, a pan / tilt driver 22, a microcomputer 23, a pan angle detector 24, a tilt angle detector 25, and an interface unit. 26 can be configured to include,

한편, 상기 팬 모터(20)와 틸트 모터(21)는, 상기 마이컴(23)에 의해 동작 제어되는 팬/틸트 구동부(22)에 의해 회전되어, 감시용 카메라(100)를 패닝시키거나, 또는 틸트시키게 되며, 상기 팬 각도 검출부(24)와 틸트 각도 검출부(25)에서는, 감시용 카메라의 팬 각도와 틸트 각도를 검출하여, 상기 마이컴(23)으로 출력하게 된다.On the other hand, the pan motor 20 and the tilt motor 21 are rotated by the pan / tilt drive unit 22 controlled by the microcomputer 23 to pan the monitoring camera 100, or The pan angle detection unit 24 and the tilt angle detection unit 25 detect the pan angle and the tilt angle of the monitoring camera and output the same to the microcomputer 23.

또한, 상기 마이컴(23)에서는, 상기와 같이 검출되는 팬 각도와 틸트 각도를 확인하게 되는 데, 예를 들어, 상기 검출된 팬 각도 검출부(24)에 의해 검출된 팬 각도가, 사전에 제한된 팬 각도 경계 치에 해당하는 경우, 상기 팬/틸트 구동부(22)를 동작 제어하여, 일정 각도의 틸트 동작이 수행됨과 아울러, 반대 방향으로 일정 각도의 패닝 동작이 수행되도록 함으로써, 360도 패닝 동작이 가능하도록 하는 데, 이에 대해 상세히 설명하면 다음과 같다. In addition, the microcomputer 23 confirms the pan angle and tilt angle detected as described above. For example, the fan angle detected by the detected fan angle detector 24 is previously limited. If the angle boundary value, the operation of the pan / tilt drive unit 22, the tilt operation of a certain angle is performed, and the panning operation of a predetermined angle in the opposite direction, it is possible to 360-degree panning operation It will be described in detail as follows.

도 4는, 본 발명에 따른 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어방법에 대한 동작 흐름도를 도시한 것으로, 예를 들어 모니터 화면을 통해 해당 지역을 감시하는 관리자가, 조이스틱 등을 이용하여, 상기 팬/틸터(200)의 팬 각도(Pan Angle)를 임의로 원격 조정하게 되는 경우, 상기 마이컴(23)에서는, 상기 팬/틸트 구동부(22)를 동작 제어하여, 그에 상응하는 패닝 동작을 수행하게 된다(S10). 4 is a flowchart illustrating an operation method of a pan and tilt control method of a surveillance camera according to the present invention. For example, an administrator who monitors a corresponding region through a monitor screen may use the pan / tilt to control the pan / tilt. When the pan angle of the tilter 200 is arbitrarily remotely controlled, the microcomputer 23 operates the pan / tilt driver 22 to perform a corresponding panning operation (S10). ).

한편, 상기 마이컴(23)에서는, 예를 들어 도 5에 도시한 바와 같이, 최대 팬 각도가 0 ∼ 340도인 상태에서, 반시계 방향으로 패닝 동작을 수행하던 도중(S11), 왼쪽 경계 치에 도달하는 경우(S12), 즉, 왼쪽 최대 팬 각도인 340도에 도달하여 더 이상 패닝 동작을 못하게 되면, 상기 팬/틸트 구동부(22)를 동작 제어하여, 180도에서 현재의 틸트 각도를 감산한 만큼 틸트 동작을 수행시킴과 아울러, 반대 방향인 시계 방향으로 180도 만큼 패닝 동작을 수행시키게 된다(S13).On the other hand, in the microcomputer 23, for example, as shown in FIG. 5, while performing the panning operation in the counterclockwise direction in the state where the maximum fan angle is 0 to 340 degrees (S11), the left boundary value is reached. (S12), i.e., when reaching the maximum left pan angle of 340 degrees and no longer panning operation, by controlling the operation of the pan / tilt driving unit 22, by subtracting the current tilt angle from 180 degrees. In addition to performing a tilting operation, the panning operation is performed by 180 degrees in a clockwise direction which is the opposite direction (S13).

예를 들어, 도 5의 경우, 현재의 틸트 각도가 0 도이므로, 180도에서 0도를 감산한 각도인 180도 만큼 틸트 동작을 수행시키게 되고, 또한, 반대 방향인 시계 방향으로 180도 만큼 패닝시켜, 감시용 카메라가 이전 경계 치에 위치되도록 하는 데, 이때 상기 틸트 동작에 의해 감시용 카메라(100)는 뒤집힌 상태가 되며, 또한 상기 팬/틸터(200)의 팬 경계 치는, 도 5에 도시한 바와 같이, 이전 경계 치로부터 180도 이격된 팬 각도가, 새로운 경계 치가 되므로, 이전의 반시계 방향으로 180도만큼 패닝 동작을 계속할 수 있게 된다(S14).For example, in the case of FIG. 5, since the current tilt angle is 0 degrees, the tilting operation is performed by 180 degrees, which is an angle obtained by subtracting 0 degrees from 180 degrees, and panning by 180 degrees in a counterclockwise direction. In this case, the surveillance camera is positioned at the previous boundary value, and the surveillance camera 100 is turned upside down by the tilting operation, and the pan threshold value of the pan / tilter 200 is shown in FIG. 5. As described above, since the fan angle 180 degrees away from the previous boundary value becomes the new boundary value, the panning operation can be continued by 180 degrees in the previous counterclockwise direction (S14).

한편, 상기 감시용 카메라(100)에서는, 상기와 같이 팬 경계 치의 도달로 인해 틸트 동작과 팬 동작을 자동으로 수행하는 동안, 상기 마이컴(23)으로부터 출력되는 제어 신호에 상응하여, 촬영 영상이 출력되지 않도록 하거나, 또는 팬 경계 치의 도달 시점에 촬영된 영상을, 정지영상으로 계속 출력하게 된다.On the other hand, in the monitoring camera 100, while performing the tilt operation and the pan operation automatically due to the arrival of the pan threshold as described above, in accordance with the control signal output from the microcomputer 23, the captured image is output The image captured at the time of reaching the pan threshold is continuously output as a still image.

또한, 상기 틸트 동작 및 팬 동작이 완료되어, 이전의 반시계 방향으로 패닝 동작을 계속 수행하게 되면, 그 시점부터는 상하좌우 반전된 영상을 출력하게 되므로, 관리자는, 반시계 방향으로 360도 패닝 동작을 계속 수행시킬 수 있게 되며, 감시용 카메라가 틸트 동작에 의해 뒤집혀지더라도, 상하좌우 반전된 영상을 정상적으로 볼 수 있게 된다.In addition, if the tilt operation and the pan operation are completed, and the panning operation is continued in the previous counterclockwise direction, the image is outputted inverted up, down, left, and right from that point of time, and thus the manager may perform a 360 degree panning operation in the counterclockwise direction. It is possible to continue to perform, even if the surveillance camera is turned over by the tilt operation, it is possible to see the up, down, left and right reversed image normally.

반면, 상기 마이컴(23)에서는, 반시계 방향이 아닌 패닝 동작, 즉 시계방향 으로 패닝 동작을 수행하던 도중, 오른쪽 경계 치(예: 0 도)에 도달하는 경우(S15)에는, 상기 팬/틸트 구동부(22)를 동작 제어하여, 180도에서 현재의 틸트 각도 x 2배를 감산한 만큼 틸트 동작을 수행시킴과 아울러, 시계 방향에 반대 반향인 반시계 방향으로 180도 만큼 패닝 동작을 수행시키게 된다(S16).On the other hand, in the microcomputer 23, when the right boundary value (for example, 0 degrees) is reached while performing a panning operation that is not counterclockwise, that is, a clockwise rotation (S15), the pan / tilt By operating the driving unit 22, the tilt operation is performed by subtracting the current tilt angle x 2 times from 180 degrees, and the panning operation is performed by 180 degrees in the counterclockwise direction as opposed to the clockwise direction. (S16).

그리고, 이전의 시계 방향으로 180도만큼 패닝 동작을 계속시키게 되는 데(S14), 이때, 상기 감시용 카메라(100)에서는, 전술한 바와 같이, 팬 경계 치의 도달로 인해 틸트 동작과 팬 동작을 자동으로 수행하는 동안, 상기 마이컴(23)으로부터 출력되는 제어신호에 상응하여, 촬영 영상이 출력되지 않도록 하거나, 또는 팬 경계 치의 도달 시점에 촬영된 영상을, 정지영상으로 계속 출력하게 된다.Then, the panning operation is continued by 180 degrees in the previous clockwise direction (S14). At this time, in the monitoring camera 100, as described above, the tilting operation and the pan operation are automatically performed due to the arrival of the pan boundary value. During the operation, the captured image is not output or corresponding to the control signal output from the microcomputer 23, or the image captured at the time of reaching the pan threshold is continuously output as a still image.

또한, 상기 틸트 동작 및 팬 동작이 완료되어, 이전의 시계 방향으로 패닝 동작을 계속 수행하게 되면, 그 시점부터는 상하좌우 반전된 영상을 출력하게 되므로, 관리자는, 시계 방향으로 360도 패닝 동작을 계속 수행시킬 수 있게 되며, 감시용 카메라가 틸트 동작에 의해 뒤집혀지더라도, 상하좌우 반전된 영상을 정상적으로 볼 수 있게 된다.In addition, when the tilt operation and the pan operation are completed, and the panning operation is continued in the previous clockwise direction, the image is inverted up, down, left, and right from that point on, and thus the manager continues the 360 degree panning operation in the clockwise direction. Even if the surveillance camera is turned over by the tilting operation, the inverted image can be normally viewed.

이상, 전술한 본 발명의 바람직한 실시예는, 예시의 목적을 위해 개시된 것으로, 당업자라면, 이하 첨부된 특허청구범위에 개시된 본 발명의 기술적 사상과 그 기술적 범위 내에서, 또 다른 다양한 실시예들을 개량, 변경, 대체 또는 부가 등이 가능할 것이다.As mentioned above, preferred embodiments of the present invention described above are disclosed for the purpose of illustration, and those skilled in the art can improve other various embodiments within the spirit and technical scope of the present invention disclosed in the appended claims below. Changes, substitutions or additions will be possible.

상기와 같이 구성 및 이루어지는 본 발명에 따른 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치 및 방법은, 예를 들어 최대 팬(Pan) 각도가 360도 미만인 팬/틸터(Pan/Tilter)에서, 감시용 카메라에 대한 팬 및 틸트 제어 동작을 수행하던 도중, 팬 경계 치에 도달하게 되면, 일정 각도 틸트 동작을 수행함과 아울러, 반대 방향으로 일정 각도 패닝 동작을 수행하여, 360도 패닝 동작이 가능하도록 함으로써, 팬 경계 치를 벗어난 팬 각도에 대해서도, 패닝 동작을 정상적으로 수행할 수 있게 되므로, 360도 패닝이 가능한 고가격의 팬/틸터를 사용하지 않아도 되는 매우 유용한 발명인 것이다. The pan and tilt control device and method of the surveillance camera according to the present invention constructed and constructed as described above, for example, in a pan / tilter with a maximum pan angle of less than 360 degrees, During the pan and tilt control operation, when the pan boundary value is reached, the pan boundary is performed by performing an angle tilt operation as well as performing an angle panning operation in the opposite direction to enable a 360 degree panning operation. Since the pan angle can be normally performed even when the fan angle is out of range, it is a very useful invention that does not require the use of an expensive pan / tilt capable of 360 degree panning.

Claims (13)

감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어방법에 있어서,In the pan and tilt control method of the surveillance camera, 상기 감시용 카메라를 패닝시키는 1단계; Panning the surveillance camera; 상기 패닝 동작 수행 중 팬 각도의 경계 치에 도달하는 지를 검출하는 2단계; 및 Detecting whether a threshold value of a fan angle is reached during the panning operation; And 상기 팬 각도의 경계 치에 도달하는 경우, 일정 각도 틸트 동작을 수행함과 아울러, 반대 방향으로 일정 각도 패닝 동작을 수행하는 3단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어방법. When reaching the boundary value of the pan angle, the pan and tilt control method of the monitoring camera, characterized in that it comprises a three step of performing a predetermined angle tilting operation, and a predetermined angle panning operation in the opposite direction. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 3단계는, 상기 팬 각도의 경계 치에 도달하게 되면, 180도에서 현재의 틸트 각도 x 2 배를 감산한 각도만큼 틸트 동작을 수행함과 아울러, 반대 방향으로 180도 패닝 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어방법. In the third step, when the boundary value of the pan angle is reached, the tilt operation is performed by the angle obtained by subtracting the current tilt angle x 2 times from 180 degrees, and the 180 degree panning operation is performed in the opposite direction. Pan and tilt control method of surveillance camera. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 틸트 및 패닝 동작 이후, 이전의 패닝 방향으로 계속 패닝 동작을 수행하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어방법. And after the tilting and panning operation, further performing a panning operation in a previous panning direction. 제 3항에 있어서, The method of claim 3, 상기 틸트 및 패닝 동작 이후에는, 상기 검출된 이전의 팬 각도 경계 치에서부터 180도 만큼 패닝 동작을 더 수행할 수 있는 것을 특징으로 하는 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어방법. After the tilt and pan operation, the pan and tilt control method of the surveillance camera, characterized in that to perform a panning operation by 180 degrees from the detected previous pan angle boundary value. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 3단계의 틸트 및 패닝 동작을 수행하는 동안, 감시용 카메라에서는, 촬영 동작을 일시 정지하거나, 동일한 정지 영상을 계속 출력하는 것을 특징으로 하는 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어방법. The pan and tilt control method of the surveillance camera, characterized in that during the three-step tilt and pan operation, the surveillance camera pauses the shooting operation or continues to output the same still image. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 3단계의 틸트 및 패닝 동작이 완료되면, 감시용 카메라에서는, 촬영 영상을 상하좌우 반전시키는 것을 특징으로 하는 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어방법. The panning and tilting control method of the monitoring camera, characterized in that when the three-step tilt and panning operation is completed, the monitoring camera reverses the captured image up, down, left, and right. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 3단계는, 상기 도달된 팬 각도의 경계 치가, 왼쪽 경계 치이면, 오른쪽 방향으로 180도 패닝시키고, 오른쪽 경계 치이면 왼쪽 방향으로 180도 패닝시키는 것을 특징으로 하는 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어방법. In the step 3, if the boundary value of the pan angle reached is panned to the left, the pan and tilt control of the surveillance camera, characterized in that panning 180 degrees in the right direction, if the right threshold is 180 degrees in the left direction. Way. 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치에 있어서,In the pan and tilt control device of the surveillance camera, 상기 감시용 카메라를 패닝 및 틸트시키기 위한 구동수단; Driving means for panning and tilting the surveillance camera; 상기 패닝 동작 수행 중 팬 각도의 경계 치에 도달하는 지를 검출하기 위한 검출수단; 및 Detection means for detecting whether a threshold value of a fan angle is reached during the panning operation; And 상기 팬 각도의 경계 치에 도달하는 경우, 일정 각도 틸트 동작을 수행함과 아울러, 반대 방향으로 일정 각도 패닝 동작을 수행되도록, 상기 구동수단을 제어하기 위한 제어수단을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치. And a control means for controlling the driving means to perform a predetermined angle tilting operation and to perform a predetermined angle panning operation in the opposite direction when the threshold value of the fan angle is reached. Pan and tilt controls for cameras. 제 8항에 있어서, The method of claim 8, 상기 제어수단은, 상기 팬 각도의 경계 치에 도달하게 되면, 180도에서 현재의 틸트 각도 x 2 배를 감산한 각도만큼 틸트 동작을 수행함과 아울러, 반대 방향으로 180도 패닝 동작을 수행되도록, 상기 구동수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치. When the control means reaches the boundary value of the fan angle, the control unit performs a tilt operation by an angle obtained by subtracting a current tilt angle x 2 times from 180 degrees, and performs a 180 degree panning operation in the opposite direction. Pan and tilt control device of the surveillance camera, characterized in that for controlling the drive means. 제 8항에 있어서, The method of claim 8, 상기 제어수단은, 상기 틸트 및 패닝 동작 이후, 이전의 패닝 방향으로 계속 패닝 동작을 수행되도록, 상기 구동수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치. The control means, the pan and tilt control apparatus of the surveillance camera, characterized in that for controlling the driving means to continue to perform the panning operation in the previous panning direction after the tilt and panning operation. 제 8항에 있어서, The method of claim 8, 상기 틸트 및 패닝 동작을 수행하는 동안, 감시용 카메라에서 촬영 동작을 일시 정지 또는 동일한 정지 영상을 계속 출력하는 것을 특징으로 하는 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치. The pan and tilt control apparatus of the surveillance camera, characterized in that during the tilt and pan operation, the surveillance camera temporarily stops shooting operation or continuously outputs the same still image. 제 8항에 있어서, The method of claim 8, 상기 틸트 및 패닝 동작이 완료되면, 감시용 카메라에서, 촬영 영상을 상하좌우 반전시키는 특징으로 하는 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치.When the tilt and panning operation is completed, the pan and tilt control device of the monitoring camera, characterized in that the monitoring camera, the image inverted up, down, left and right. 제 8항에 있어서, The method of claim 8, 상기 제어수단은, 상기 도달된 팬 각도의 경계 치가, 왼쪽 경계 치이면, 오른쪽 방향으로 180도 패닝시키고, 오른쪽 경계 치이면 왼쪽 방향으로 180도 패닝시키도록, 상기 구동수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 감시용 카메라의 팬 및 틸트 제어장치. The control means controls the driving means to pan 180 degrees in the right direction when the boundary value of the reached fan angle is the left boundary value, and pan 180 degrees in the left direction when the boundary value of the fan angle is left. Pan and tilt controls for surveillance cameras.
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