KR20070021795A - 기종검사장치 내장 로봇핸드 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차종에 따라 실린더 헤드의 표면에 있는 돌출부의 유무로 기종을 판별하는 기종검사장치에 관한 것으로, 종래의 기종검사를 위해 실린더 헤드의 측정부위와 기종검사장치의 측정봉 방향을 일치시키기 위해 필요한 정렬장치를 없애고 측정부를 제품의 이동에 쓰이는 다관절 로봇핸드에 결합시켜 별도의 정렬장치 없이 기종검사를 할 수 있는 것을 목적으로 한다.

상기와 같은 목적들을 달성하기 위해 본 발명은 마운팅브라켓에 의해 로봇에 연결되고, 상기 마운팅브라켓과 수직하게 연결된 상부판의 상부 일 측에 스프링에 의해 좌우로 움직일 수 있는 측정봉을 가지고 있는 측정부를 결합시킨 구조이다. 이와 같이 구성된 기종검사장치는 별도의 실린더 헤드 정렬 장치를 필요로 하지 않고, 검사부위가 다른 실린더 헤드의 기종검사에 있어서 효과적으로 기종검사를 할 수 있다.

로봇핸드, 기종검사장치, 실린더 헤드

Description

기종검사장치 내장 로봇핸드{Robot Hand with Work Type Checker}

도 1 은 로봇핸드 정면도

도 2 는 로봇암과 결합을 나타낸 도면

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

(10) : 마운팅브라켓 (11) : 상부판

(12) : 하부기초판

(13) : 샤프트 1 (14) : 샤프트 2

(15) : 그리퍼 1 (16) : 그리퍼 2

(17) : 가이드 바

(20) : 측정부 (31) : 측정봉

(32) : 스프링 (33) : 케이스

(34) : 결합부 (35) : 비교장치

(40) : 회전부 (41) : 로봇암

본 발명은 차종에 따라 실린더 헤드의 표면에 있는 돌출부의 유무로 기종을 판별하는 기종검사장치에 관한 것이다.

실린더 헤드는 연소가스가 새지 않도록 개스킷을 끼워서 실린더 블록위에 취부하고 있고, 하면은 연소실의 지붕부분으로 되어 있어 극히 복잡한 형상을 하고 있다. 이러한 실린더 헤드는 자동차의 종류에 따라 엔진의 종류도 다르기 때문에, 실린더 헤드의 구조 또한 다양하다. 다양한 종류의 실린더 헤드를 분류하기 위해 실린더 헤드의 일부 돌출면의 유무를 검사하여 기종을 판별하는 장치가 실린더 헤드 기종검사장치이다.

종래의 기종검사는 검사 이전에 컨베이어의 일측에 고정되어 작동하는 기종검사장치의 측정봉과 실린더 헤드의 측정부위를 일치시키기 위하여 기종검사장치에 이르기 전 컨베이어의 일정 공간에 X축, Y축, Z축 정렬을 위한 정렬장치를 구성하여 실린더 헤드를 정렬시키고 난 뒤에야 비로소 기종검사장치로 기종을 검사하고, 판별된 실린더 헤드를 이동로봇핸드로 파지하여 다음 공정으로 이동하게 이루어져 있다.

이러한 종래의 기종검사는 정렬장치의 구성이 어려운 경우에 측정봉과 실린더 헤드를 일치시키기가 어려워 검사가 힘들고, 또한 돌출부의 위치가 다른 실린더 헤드의 기종검사를 할 경우에는 검사하는 위치가 변경되어 측정이 어려웠다.

따라서 본 발명의 목적은 실린더 헤드 기종검사장치를 이동로봇핸드에 내장 시켜 실린더 헤드 정렬장치구성이 어렵거나 검사부위가 다른 실린더 헤드의 기종검사를 효과적으로 할 수 있는 기종검사장치를 제공하는 것이다.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 이동로봇핸드의 마운팅브라켓과 수직하게 연결된 상부판의 상부 일 측에;

좌측에 삽입홈이 형성된 결합부와; 상기 결합부의 좌측에 설치되되 중심부에 관통홀을 구비하여 상기 결합부의 삽입홈과 관통홀이 맞닿도록 설치되는 케이스와; 상기 관통홀과 삽입홈을 스프링에 의해서 좌우로 움직일 수 있는 측정봉으로 구성된 측정부를 결합시킨 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구조를 자세히 설명하면 다음과 같다.

도 1 은 본 발명의 로봇핸드 정면도를 도시한 것으로, 본 발명의 실린더 헤드 기종검사장치는 로봇에 연결된 마운팅브라켓과(10), 상기 마운팅브라켓(10)에 수직방향으로 부착된 상부판(11)과, 상기 상부판(11)의 하부 양 끝단에 설치된 샤프트(13, 14)에 의해 연결된 하부기초판(12)과, 상기 하부기초판(12)의 하부 좌측에는 수직방향을 축으로 하여 연결된 가이드(17)와, 상기 하부기초판(12)의 하부 중앙과 우측에는 수직방향을 축으로 하여 연결된 그리퍼(15, 16)로 구성된 로봇핸드와;

삽입홈이 형성된 결합부(34)와, 상기 결합부(34)의 설치되되 중심부에 관통 홀을 구비하여 상기 결합부(34)의 삽입홈과 관통홀이 맞닿도록 설치되는 케이스(33)와, 상기 관통홀과 삽입홈을 스프링(32)에 의해서 좌우로 움직일 수 있는 측정봉(31)과, 상기 측정봉(31)의 끝단에 측정센서를 부착하여 전,후진 유무를 측정하는 비교장치(35)로 구비되어 로봇핸드의 상부판(11) 상단부에 설치된 측정부(20)로 이루어진다.

상기한 바와 같이 구성된 본 발명의 작용을 설명하면 다음과 같다.

실린더 헤드의 기종검사를 위해서, 실린더 헤드의 일정부위를 가이드바(17)로 지지하고, 그리퍼1(15) 과 그리퍼2(16)로 실린더 헤드를 정확하게 파지하여 검사대로 이송하여 내려놓는다. 측정부(20)의 측정봉(31)이 검사대 위에 올려진 실린더 헤드의 검사부위와 같은 축상에 위치할 수 있도록 로봇암(41)으로부터 연결된 회전부(40)를 회전하여 측정봉(31)을 위치시킨다. 실린더의 검사부위에 측정봉(31)을 접촉하여 측정봉(31)의 삽입유무에 따라서 측정센서가 작동하여 실린더 헤드의 검사부위의 돌출유무를 비교장치(35)가 설정데이터와 비교하여 실린더 헤드의 기종이 판별된다. 돌출 유무에 의해 판별된 실린더 헤드의 이동을 위해서 로봇암(41)으로부터 연결된 회전부(40)를 회전시켜 실린더 헤드의 일정부위를 가이드바(17)로 지지하고, 그리퍼1(15) 과 그리퍼2(16)로 실린더 헤드를 파지하여 다음 공정으로 이동시킨다.

상기와 같은 구성 및 작용에 의해 기대할 수 있는 본 발명의 효과는, 고정된 기종검사장치를 로봇핸드에 결합하여 로봇핸드로 기종검사를 하도록 하여 별도의 실린더 헤드 정렬장치가 없이도 기종검사를 할 수 있어 ,실린더 헤드 정렬장치구성이 어렵거나 검사부위가 다른 실린더 헤드의 기종검사를 효과적으로 할 수 있다.

Claims (1)

1. 자동차 실린더 헤드의 기종을 판별하는 기종검사장치에 있어서,

   로봇몸체의 로봇암에 연결된 마운팅브라켓과(10), 상기 마운팅브라켓(10)에 수직방향으로 부착된 상부판(11)과, 상기 상부판(11)의 하부 양 끝단에 설치된 샤프트(13, 14)에 의해 연결된 하부기초판(12)과, 상기 하부기초판(12)의 하부 좌측에는 수직방향을 축으로 하여 연결된 가이드(17)와, 상기 하부기초판(12)의 하부 중앙과 우측에는 수직방향을 축으로 하여 연결된 그리퍼(15, 16)로 구성된 로봇핸드와;

   삽입홈이 형성된 결합부(34)와, 상기 결합부(34)의 설치되되 중심부에 관통홀을 구비하여 상기 결합부(34)의 삽입홈과 관통홀이 맞닿도록 설치되는 케이스(33)와, 상기 관통홀과 삽입홈을 스프링(32)에 의해서 좌우로 움직일 수 있는 측정봉(31)과, 상기 측정봉(31)의 끝단에 측정센서를 부착하여 전,후진 유무를 측정하는 비교장치(35)로 구비되어 로봇핸드의 상부판(11) 상단부에 설치된 측정부(20)로 구성된 것을 특징으로 하는 기종검사장치.

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