KR20060057677A

KR20060057677A - 타이어 핸들링용 로봇핸드

Info

Publication number: KR20060057677A
Application number: KR1020040096658A
Authority: KR
Inventors: 박태갑; 조대하
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2004-11-24
Filing date: 2004-11-24
Publication date: 2006-05-29
Also published as: KR100908382B1

Abstract

본 발명은 타이어 핸들링용 로봇핸드에 관한 것이며; 그 목적은 타이어 제조기에서 다양한 무게와 규격으로 제조된 고중량의 소프트한 상태의 타이어를 자동으로 취출해줌에 따라 종래에 작업자가 수행하던 단순 반복 작업을 자동화하여 작업자의 근골격계 질환을 예방하고, 타이어 취출 작업의 자동화로 인한 생산성을 향상시켜 주는 타이어 핸들링용 로봇핸드를 제공함에 있다.

상기 목적달성을 위한 본 발명은 타이어 핸들링용 로봇(70)에 결합되어 타이어(60)를 취출해주는 핸들에 있어서, 일측 중심부에 실린더로드(41)를 구비한 에어실린더(40)가 구비되고 가장자리부의 둘레를 따라 다수의 가이드바(80)가 설치되는 실린더브래킷(10)과, 상기 에어실린더(40)의 실린더로드(41)에 연결되고, 상기 가이드바(80)가 가장자리를 관통하도록 끼워지고 에어실린더의 작동에 의해 좌우로 이동되는 슬라이드캡(20)과, 상기 슬라이드캡(20)과 실린더브래킷(10) 둘레를 따라 설치되어 에어실린더(40)의 작동에 의한 슬라이드캡(20)의 이동에 의해 연동되는 링그부(30)와, 상기 링크부(30)의 단부에 설치되어 슬라이드캡(20)의 전후진 작동시 링크부(30)에 의해 상호간의 간격이 조절되면서 다양한 규격의 타이어를 취부하는 다수의 그립바(50)와, 상기 그립바(50)에 설치되어 소프트한 상태의 타이어(60)가 찌그러지지 않도록 잡아주는 다수의 그립(51)과, 실린더브래킷(10)에 설치되어 타이어 핸들링용 로봇(70)에 결합되도록 하는 핸드어댑터(15)로 구성된 것을 그 기술적 요지로 한다.

에어실린더, 링크부, 슬라이드캡, 그립바, 타이어 핸들링용 로봇

Description

타이어 핸들링용 로봇핸드{A robot hand for tire treatment}

도 1 은 본 발명의 작동 상태를 나타낸 상세도,

도 2 는 도 1을 좌측에 바라본 상태를 나타낸 개략도,

도 3 은 본 발명을 타이어 핸들링용 로봇에 핸드어댑터를 이용하여 설치한 상태를 나타낸 예시도,

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

(10) : 실린더브래킷 (20) : 슬라이드캡

(15) : 핸드어댑터

(30) : 링크부 (31) : 상부링크

(32) : 하부링크 (33) : 그립바연결링크

(34) : 연결링크 (40) : 에어실린더

(41) : 실린더로드 (50) : 그립바

(51) : 그립 (52) : 패드

(60) : 타이어 (70) : 타이어 핸들링용 로봇

(80) : 가이드바

본 발명은 타이어 핸들링용 로봇핸드에 관한 것으로, 보다 상세하게는 타이어 제조장치의 1차성형기에서 고중량의 소프트한 상태로 생산되는 다양한 규격의 타이어를 종래와 같이 작업자가 직접 취출하지 않고 그립바를 구비한 로봇핸드를 이용하여 그립바를 이용하여 취출해줄 뿐만 아니라, 소프트한 상태의 타이어의 제품변화나 품질의 저하 없이 손쉽게 취출할 수 있는 타이어 핸들링용 로봇핸드에 관한 것이다.

통상 타이어 생산 공장에서는 다양한 중량 및 규격의 타이어가 생산되고 있다.

이러한 타이어는 타이어 1차형성기에서 다양한 사이즈의 소프트한 상태로 생산되게 되는데 종래에는 작업자가 직접 수작업으로 타이어 성형기에서 2인1조로 취출하였다.

그러나 작업자가 직접 고중량의 타이어를 성형기로부터 취출하는 단순 반복 작업을 행함에 따라 작업자에게 근골격계 질환이 발생하게 되고 수작업으로 타이어를 취출함에 따라 작업의 능률이 떨어져 타이어의 생산성 및 품질이 저하되는 문제점이 발생한다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창출되는 것으로, 타이어 제조기에서 다양한 무게와 규격으로 제조된 고중량의 소프트한 상태의 타이어를 자동으로 취출해줌에 따라 종래에 작업자가 수행하던 단순 반복 작업을 자동화하여 작업자의 근골격계 질환을 예방하고, 타이어 취출 작업의 자동화로 인한 생산성을 향상시켜 주는 타이어 핸들링용 로봇핸드를 제공함을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 일측 중심부에 에어실린더가 구비되고 가장자리부의 둘레를 따라 다수의 가이드바가 설치되는 실린더브래킷과, 상기 에어실린더에 부착되어 좌우이동이 가능하도록 하는 실린더로드에 연결되고, 상기 가이드바가 가장자리를 관통하도록 설치되어 에어실린더의 작동에 의해 좌우로 이동되는 슬라이드캡과, 상기 슬라이드캡과 실린더브래킷 둘레를 따라 설치되어 에어실린더의 작동에 의한 슬라이드캡의 이동에 의해 연동되는 링그부와, 상기 링크부의 단부에 설치되어 슬라이드캡의 전후진 작동시 링크부에 의해 상호간의 간격이 조절되면서 다양한 규격의 타이어를 취부하는 다수의 그립바와, 상기 그립바에 설치되어 소프트한 상태의 타이어가 찌그러지지 않도록 잡아주는 다수의 그립으로 구성된 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 대하여 구성 및 작용을 첨부도면과 연계하여 상세히 설명한다.

도 1 은 본 발명의 작동 상태를 나타낸 상세도, 도 2 는 도 1을 좌측에 바라본 상태를 나타낸 개략도, 도 3 은 본 발명을 타이어 핸들링용 로봇에 핸드어댑터를 이용하여 설치한 상태를 나타낸 예시도로서,

본 발명은 타이어 핸들링용 로봇(70)의 단부에 설치되어 타이어 생산공장의 1차성형기에서 생산되는 고중량이고 다양한 사이즈의 타이어(60)를 취출해 주는 것이다.

이와 같은 본 발명은 중심부에 실린더로드(41)를 구비한 에어실린더(40)가 설치되어 있는 실린더브래킷(10)과, 상기 실린더브래킷(10)의 가장자리 둘레에 다수개가 설치되는 가이드바(80)와, 상기 가이드바(80)가 가장자리를 관통하도록 끼워지고 에어실린더(40)의 실린더로드(41)에 연결되어 에어실린더(40)의 작동시 가이드바(80)상에서 좌우로 이동되는 슬라이드캡(20)과, 상기 슬라이드캡(20)과 실린더브래킷(10) 둘레를 따라 설치되는 링크부(30)와, 상기 링크부(30)의 단부에 설치되어 슬라이드캡(20)의 전후진 작동시 링크부(30)에 의해 상호간의 간격이 조절되어 타이어를 취부해주는 다수의 그립바(50)와, 상기 그립바(50)에 설치되어 소프트한 타이어(60)가 찌그러지지 않도록 잡아주는 다수의 그립(51)으로 구성된다.

또한 상기 실린더브래킷(10)의 일측으로 핸드어댑터(15)가 설치되어 타이어 핸들링용 로봇(70)과 결합되도록 한다.

상기 타이어(60)는 1차성형되어 생산되었기 때문에 소프트한 상태로서 취출시에 찌그러지지 않고 최초 성형된 형태로 취출해야 한다.

한편 상기 슬라이드캡(20)은 에어실린더(40)의 에어 공급시에 이동되도록 상 기 에어실린더(40)와 슬라이드캡(20)에 의해 연결되어 상기 에어실린더(40)에 에어가 공급되면 실린더로드(41)가 전후로 이동되고 이에 따라 슬라이드캡(20)이 가이드바(80)에 가이드되어 전후로 이동된다.

상기 링크부(30)는 슬라이드캡(20)의 외부둘레를 따라 설치되어 힌지 작동되는 3개의 상부링크(31)와, 상기 슬라이드캡(20)의 외부둘레를 따라 설치되되, 상기 상부링크(31)의 하측으로 동일선상에 설치되는 3개의 하부링크(32)와, 상기 실린더브래킷(10)의 둘레를 따라 설치되고 그 끝단이 하부링크(32)의 중심부에 연결되는 연결링크(34)와, 상기 상부링크(31)의 단부에 일측 끝단이 연결되고 중심부는 하부링크(32)의 단부에 연결되며 타측 끝단에는 타이어(60)를 잡아주는 그립바(50)가 설치되는 그립바연결링크(33)로 구성된다.

이와 같은 링크부(30)의 각 링크들은 힌지구조로 연결되어 있어, 에어실린더(40)의 에어공급에 의해 슬라이드캡(20)이 전,후진 되면 이와 연동되어 그립바(50)의 상호 간격을 조절하여 다양한 규격의 타이어(60)를 취부할 수 있도록 한다.

상기 그립바(50)는 타이어 생산공장에서 생산되는 소프트한 상태의 타이어(60)를 취부할 수 있도록 다수의 그립(51)을 구비하는데, 상기 그립(51)에는 타이어(60)의 찌그러짐과, 타이어(60)와의 접착을 방지하기 위하여 패드(52)가 부착되어 있다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 작용에 대해 설명하면 다음과 같다.

본 발명은 먼저 타이어 생산공장에서 생산되는 타이어(60)의 규격에 맞게 타이어를 취부할 수 있도록 그립바(50)의 간격을 조절해야 한다. 상기 그립바(50)의 간격을 조절하기 위해서는 에어실린더(40)로 에어를 공급하고, 이 에어실린더(40)에 에어가 공급되면 실린더로드(41)에 결합된 슬라이드캡(20)이 전후로 이동하게 되는데, 이때 상기 슬라이드캡(20)의 외부 둘레에 연결되어 있는 상부링크(31)와 하부링크(32)가 힌지작동에 의해 동시에 전후로 이동하게 된다.

이를 보다 상세히 설명하면 상기 슬라이드캡(20)이 실린더브래킷(10) 방향으로 이동할 경우에는 슬라이드캡(20)에 연결되어 있는 하부링크(32) 및 상부링크(31)와, 상기 실린더브래킷(10)에 연결되어 있는 연결링크(34)의 간격이 좁아지게 되면서 상부링크(31)와 하부링크(32)가 수직하게 세워짐에 따라 상기 상부링크(31)와 하부링크(32)에 연결된 그립바연결링크(33)가 연동되며, 상기 그립바연결링크(33)에 연결된 그립바(50) 간의 간격이 멀어지게 된다.

한편 상기 슬라이드캡(20)이 타이어 핸들링용 로봇(70) 방향으로 이동할 경우에는 슬라이드캡(20)에 연결되어 있는 하부링크(32) 및 상부링크(31)가 후방으로 이동되면서 수평방향으로 기울어지고, 상기 실린더브래킷(10)에 연결되어 있는 연결링크(34)도 수평으로 기울어지게 된다. 또한 상부링크(31)와 하부링크(32)가 후방으로 이동함에 따라 상기 상부링크(31)와 하부링크(32)의 끝단에 설치되어 있는 그립바연결링크(33)가 내측으로 좁혀지게 되어 그립바연결링크(33)의 단부에 설치된 그립바(50)의 간격이 좁아지게 된다.

이와 같이 에어실린더(40)의 작동에 의해 그립바(50)의 간격을 조절하여 타이어(60) 외부면을 파지하게 된다. 이때 상기 그립바(50)의 그립(51)에 부착된 패드(52)에 의해 타이어(60)가 그립바(50)에 접착되지 않게 되고, 슬라이드캡(20)의 좌우 이동량을 적절히 조절하여 타이어(60)가 찌러지지 않도록 한다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

상기와 같은 구성 및 작용에 의해 기대할 수 있는 본 발명의 효과는, 타이어 성형기에서 성형된 소프트한 상태의 다양한 규격의 타이어를 작업자가 직접 수작업으로 취출하는 것을 3방향의 링크 구조를 갖는 본 발명을 이용하여 취출함에 따라 단순반복작업을 자동화시켜 생산성을 향상시켜 주고, 작업자의 근골격계 질환을 예방하며, 적절한 힘을 조절하여 타이어를 취출하기 때문에 타이어의 찌그러짐이 방지되는 매우 유용한 발명이다.

Claims

타이어 핸들링용 로봇(70)에 결합되어 타이어(60)를 취출해주는 핸들에 있어서,

일측 중심부에 실린더로드(41)를 구비한 에어실린더(40)가 구비되고 가장자리부의 둘레를 따라 다수의 가이드바(80)가 설치되는 실린더브래킷(10)과,

상기 에어실린더(40)의 실린더로드(41)에 연결되고, 상기 가이드바(80)가 가장자리를 관통하도록 끼워지고 에어실린더의 작동에 의해 좌우로 이동되는 슬라이드캡(20)과,

상기 슬라이드캡(20)과 실린더브래킷(10) 둘레를 따라 설치되어 에어실린더(40)의 작동에 의한 슬라이드캡(20)의 이동에 의해 연동되는 링그부(30)와,

상기 링크부(30)의 단부에 설치되어 슬라이드캡(20)의 전후진 작동시 링크부(30)에 의해 상호간의 간격이 조절되면서 다양한 규격의 타이어를 취부하는 다수의 그립바(50)와,

상기 그립바(50)에 설치되어 소프트한 상태의 타이어(60)가 찌그러지지 않도록 잡아주는 다수의 그립(51)과,

실린더브래킷(10)에 설치되어 타이어 핸들링용 로봇(70)에 결합되도록 하는 핸드어댑터(15)로 구성된 것을 특징으로 하는 타이어 핸들링용 로봇핸드.
제 1 항에 있어서,

상기 링크부(30)는 슬라이드캡(20)의 외부둘레를 따라 힌지 작동되도록 설치되는 다수의 상부링크(31)와,

상기 슬라이드캡(20)의 외부둘레를 따라 일정간격으로 설치되되, 상기 상부링크(31)의 하측으로 설치되는 다수의 하부링크(32)와,

상기 실린더브래킷(10)의 둘레를 따라 설치되고 그 끝단이 하부링크(32)의 중심부에 연결되는 연결링크(34)와,

상기 상부링크(31)의 단부에 일측 끝단이 연결되고 중심부는 하부링크(32)의 단부에 연결되며 타측 끝단에는 타이어(60)를 취부하는 그립바(50)가 설치되어 있는 그립바연결링크(33)로 구성된 것을 특징으로 하는 타이어의 비드 핸들링용 로봇핸드.