KR20060016453A - 지피에스를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 방법 - Google Patents

지피에스를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20060016453A
KR20060016453A KR1020040064886A KR20040064886A KR20060016453A KR 20060016453 A KR20060016453 A KR 20060016453A KR 1020040064886 A KR1020040064886 A KR 1020040064886A KR 20040064886 A KR20040064886 A KR 20040064886A KR 20060016453 A KR20060016453 A KR 20060016453A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
slip angle
lateral slip
gps
angle
Prior art date
Application number
KR1020040064886A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100599567B1 (ko
Inventor
김근태
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020040064886A priority Critical patent/KR100599567B1/ko
Publication of KR20060016453A publication Critical patent/KR20060016453A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100599567B1 publication Critical patent/KR100599567B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0294—Trajectory determination or predictive filtering, e.g. target tracking or Kalman filtering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/17—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60W2300/175—Skid-steer loaders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 GPS를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 시스템은, 차량의 선속도(Vv)를 산출하여 출력하는 GPS와, 차량의 종방향 속도(Vx)를 감지하여 출력하는 휠센서와, 상기 차량의 선속도(Vv)와 종방향 속도(Vx)를 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta1)을 산출하는 횡미끌림각산출부와, 차량의 요레이트( psi ^ cdot)를 감지하여 출력하는 요레이트센서와, 차량의 조향각( phi )을 감지하여 출력하는 조향각센서와, 상기 차량의 종방향 속도(Vx)와 요레이트( psi ^ cdot) 및 조향각( phi )을 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta2)을 추정하는 차량 동력학 모델과, 상기 횡미끌림각산출부에 의해 산출된 횡미끌림각(beta1)과 상기 차량 동력학 모델에 의해 추정된 횡미끌림각(beta2)을 상호 보완하여 최적의 횡미끌림각(beta3)을 추정하여 출력하는 확장 칼만 필터를 포함하여 구성되어, 차량의 횡미끌림각을 정확하고 안정되게 추정할 수 있다.

Description

지피에스를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 시스템 및 방법 {Side slip angle presumption system and method using GPS}
도 1은 본 발명에 따른 지피에스를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 시스템의 블록 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 지피에스를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 방법의 순서도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10 : GPS 20 : 휠센서
30 : 요레이트 40 : 조향각센서
50 : 횡미끌림각산출부 60 : 차량 동력학 모델
70 : 확장 칼만 필터
본 발명은 차량의 횡미끌림각 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 좀더 상 세하게는 차량에 많이 탑재되고 있는 GPS를 이용하여 차량의 횡미끌림각을 추정하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 들어, 차량의 자세를 적절히 제어하는 ESP시스템(Electronic Stability Program System)이 차량에 많이 장착되고 있는데, 상기한 ESP 시스템은 차량의 자세를 제어하기 위해서 차량의 현재 상태 즉, 횡미끌림각(side slip angle)이나 회전 각속도(yaw rate)를 정확히 추정해 내는 것이 매우 중요하다.
상기한 횡미끌림각은 직접적으로 측정할 수 있는 방법이 없어서, ESP 시스템에 구비되어 있는 여러 가지 다른 센서들을 이용하여 복잡하게 추정해 내는 방법 등을 사용하여 계산하여 왔다.
그러나, 상기와 같은 기존의 차량의 횡미끌림각 추정 방법은, 횡미끌림각을 직접적으로 측정하지 않는 방법이라 추정된 횡미끌림각이 실제 횡미끌림각과는 상당한 오차가 존재할 뿐만 아니라, 오차가 누적되어 추정값이 손쉽게 불안정해지곤 하는 문제점이 있었다.
이에, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 제 문제점을 해소하기 위해 발명된 것으로, 차량에 많이 탑재되고 있는 GPS를 이용하여 차량의 횡미끌림각을 추정함으로써 차량의 횡미끌림각을 정확하고 안정되게 추정할 수 있도록 하는 GPS를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 GPS를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 시스템은, 차량의 선속도(Vv)를 산출하여 출력하는 GPS와, 차량의 종방향 속도(Vx)를 감지하여 출력하는 휠센서와, 상기 차량의 선속도(Vv)와 종방향 속도(Vx)를 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta1)을 산출하는 횡미끌림각산출부와, 차량의 요레이트( psi ^ cdot)를 감지하여 출력하는 요레이트센서와, 차량의 조향각( phi )을 감지하여 출력하는 조향각센서와, 상기 차량의 종방향 속도(Vx)와 요레이트( psi ^ cdot) 및 조향각( phi )을 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta2)을 추정하는 차량 동력학 모델과, 상기 횡미끌림각산출부에 의해 산출된 횡미끌림각(beta1)과 상기 차량 동력학 모델에 의해 추정된 횡미끌림각(beta2)을 상호 보완하여 최적의 횡미끌림각(beta3)을 추정하여 출력하는 확장 칼만 필터를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 GPS를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 방법은, GPS를 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta1)을 산출하는 단계와, 차량 동력학 모델을 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta2)을 추정하는 단계와, 확장 칼만 필터를 이용하여 상기 GPS를 이용하여 산출된 횡미끌림각(beta1)과 상기 차량 동력학 모델을 이용하여 추정된 횡미끌림각(beta2)을 상호 보완하여 최적의 횡미끌림각(beta3)을 추정하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 GPS를 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta1)을 산출하는 단계는, GPS를 이용하여 차량의 선속도(Vv)를 산출하는 단계와, 휠센서를 이용하여 차량의 종방향 속도(Vx)를 감지하는 단계와, 상기 차량의 선속도(Vv)와 종방향 속도(Vx)를 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta1)을 산출하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 지피에스를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 시스템의 블록 구성도이다.
상기 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 지피에스를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 시스템은, GPS(10)와, 휠센서(20)와, 요레이트센서(30)와, 조향각센서(40)와, 횡미끌림각산출부(50)와, 차량 동력학 모델(60) 및, 확장 칼만 필터(70)를 포함하여 구성되어 있다.
상기 GPS(10)는 차량의 선속도(Vv)를 산출하여 횡미끌림각산출부(50)로 출력한다.
이때, GPS(10)에서는 차량의 움직임에 의해 변화하는 차량의 위치 정보가 위도와 경도로 표현됨에 따라, 이와 같이 위도와 경도로 표현된 차량의 위치 정보로부터 차량의 선속도(Vv)를 얻어 낼 수 있는 것이다.
즉, 위도와 경도로 표현된 차량의 위치 정보로부터 차량의 이동거리를 파악할 수 있고, 이 이동거리를 시간으로 나눔으로써, 차량의 선속도(Vv)를 얻어 낼 수 있는 것이다.
상기 휠센서(20)는 차량의 종방향 속도(Vx)를 감지하여 상기 횡미끌림각산출부(50) 및 동력학모델(60)로 입력한다.
이때, 차량에는 4개의 휠 각각에 휠센서가 구비되는데, 본 발명에서는 리어 레프트 휠과 리어 라이트 휠에 각각 장착된 2개의 휠센서에서 감지된 차속의 평균값을 차량의 종방향 속도(Vx)로 사용한다.
상기 요레이트센서(30)는 차량의 요레이트( psi ^ cdot)를 감지하여 차량 동력학 모델(60)로 출력하고, 상기 조향각센서(40)는 차량의 조향각( phi )을 감지하여 차량 동력학 모델(60)로 출력한다. 이때, 상기 차량의 조향각( phi )은 스티어링휠의 조향각이 아니라 타이어의 조향각이며, 스티어링휠의 조향각과 타이어의 조향각은 비례관계에 있으므로, 스티어링휠의 조향각을 감지하는 조향각센서에서 출력되는 신호에 일정비를 곱하여 사용할 수 있다.
상기 횡미끌림각산출부(50)는 상기 차량의 선속도(Vv)와 종방향 속도(Vx)를 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta1)을 산출하여 확장 칼만 필터(70)로 출력한다.
이때, 상기 횡미끌림각산출부(50)는 하기의 수학식1과 같이 표현될 수 있다.
beta 1 = cos^-1 (Vx/Vv)
한편, 상기 차량 동력학 모델(60)은, 상기 각 센서들(20, 30, 40)로부터 입력된 차량의 종방향 속도(Vx)와 요레이트( psi ^ cdot) 및 조향각( phi )을 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta2)을 추정한다.
이때, 상기 동력학 모델(60)은 하기의 수학식2와 같이 표현될 수 있다.
Figure 112004036789854-PAT00001
상기 수학식2에서, m은 차량의 질량이고, Fs는 차량에 횡방향으로 작용되는 힘으로, 상기 Fs는 하기의 수학식 3에서 기재한 Pacejka 식을 이용하여 구해진다.
Fs = Ds^cdot m (C tan^-1 (B PHI ))
PHI = (1-E) alpha + (E/B) tan^ -1 (B alpha)
C= 1.3
D= a_1 F_Z ^2 +a_2 F_Z
BCD = a_3 s^cdot m (a_4 tan^-1 (a_5 F_z ) )
E = a_6 F_Z ^2 + a_7 F_Z + a _8
a1 = -22.1 a2 = 1011
a3 = 1078 a4 = 1.82
a5 = 0.208 a6 = 0
a7 = -0.354 a8 = 0.707
alpha = 타이어 슬립각 FZ = 타이어 노멀 포스(tire normal force)
한편, 상기 확장 칼만 필터(70)는 상기 횡미끌림각산출부(50)에 의해 산출된 횡미끌림각(beta1)과 상기 차량 동력학 모델(60)에 의해 추정된 횡미끌림각(beta2) 을 상호 보완하여 최적의 횡미끌림각(beta3)을 추정하여 출력하도록 되어 있다.
이때, 상기 확장된 칼먼 필터(70)는 하기의 수학식 4로 표현될 수 있다.
Figure 112004036789854-PAT00002
P_k ^- = A_k P_k-1 A_k ^T + W_k Q_k-1 W_k ^T
K_k = P_k ^- H_k ^T (H_k P_k ^-1 H_k ^T + V_k R_k V_k^T ) ^-1
beta 3_k = K_k [ beta1 _k - h (beta2_k ^-1 , 0)] + beta2_k
P_k = (I - K_k H_k )P_k ^ -
상기에서 Ak=시스템 매트릭스, Pk= 에러 공분산, Wk= 진행 공분산, Rk = 측정 공분산, Vk= 업데이트 공분산, Hk= 측정 매트릭스, Kk= 이득 매트릭스, I= 아이덴티티 매트릭스
상기한 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 GPS를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 시스템 및 방법의 작용 및 효과를 도 2의 순서도를 참조하여 좀더 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명에 따른 지피에스를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 방법의 순서도이다.
상기 도 2에 도시된 바와 같이, 단계(S1)에서는 GPS(10)를 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta1)을 산출한다.
즉, 상기 GPS를 이용하여 차량의 선속도(Vv)를 산출하고, 휠센서(20)를 이용 하여 차량의 종방향 속도(Vx)를 감지한 다음, 상기 차량의 선속도(Vv)와 종방향 속도(Vx)를 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta1)을 산출하는 것이다.
그리고, 단계(S2)에서는 상기 수학식2로 표현된 차량 동력학 모델을 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta2)을 추정한다.
이어서, 단계(S3)에서는 수학식 3으로 표현된 확장 칼만 필터를 이용하여 GPS를 이용하여 산출된 횡미끌림각(beta1)과 차량 동력학 모델을 이용하여 추정된 횡미끌림각(beta2)을 상호 보완하여 최적의 횡미끌림각(beta3)을 추정한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 차량에 많이 탑재되고 있는 GPS를 이용하여 차량의 횡미끌림각을 추정함으로써 차량의 횡미끌림각을 정확하고 안정되게 추정할 수 있도록 하는 효과가 있다.

Claims (3)

  1. 차량의 선속도(Vv)를 산출하여 출력하는 GPS와, 차량의 종방향 속도(Vx)를 감지하여 출력하는 휠센서와, 상기 차량의 선속도(Vv)와 종방향 속도(Vx)를 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta1)을 산출하는 횡미끌림각산출부와, 차량의 요레이트( psi ^ cdot)를 감지하여 출력하는 요레이트센서와, 차량의 조향각( phi )을 감지하여 출력하는 조향각센서와, 상기 차량의 종방향 속도(Vx)와 요레이트( psi ^ cdot) 및 조향각( phi )을 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta2)을 추정하는 차량 동력학 모델과, 상기 횡미끌림각산출부에 의해 산출된 횡미끌림각(beta1)과 상기 차량 동력학 모델에 의해 추정된 횡미끌림각(beta2)을 상호 보완하여 최적의 횡미끌림각(beta3)을 추정하여 출력하는 확장 칼만 필터를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 GPS를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 시스템.
  2. GPS를 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta1)을 산출하는 단계와, 차량 동력학 모델을 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta2)을 추정하는 단계와, 확장 칼만 필터를 이용하여 상기 GPS를 이용하여 산출된 횡미끌림각(beta1)과 상기 차량 동력학 모델을 이용하여 추정된 횡미끌림각(beta2)을 상호 보완하여 최적의 횡미끌림각(beta3)을 추정하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 본 발명에 따른 GPS를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 GPS를 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta1)을 산출하는 단계는, GPS를 이용하여 차량의 선속도(Vv)를 산출하는 단계와, 휠센서를 이용하여 차량의 종방향 속도(Vx)를 감지하는 단계와, 상기 차량의 선속도(Vv)와 종방향 속도(Vx)를 이용하여 차량의 횡미끌림각(beta1)을 산출하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 본 발명에 따른 GPS를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 방법.
KR1020040064886A 2004-08-17 2004-08-17 지피에스를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 방법 KR100599567B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040064886A KR100599567B1 (ko) 2004-08-17 2004-08-17 지피에스를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040064886A KR100599567B1 (ko) 2004-08-17 2004-08-17 지피에스를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20060016453A true KR20060016453A (ko) 2006-02-22
KR100599567B1 KR100599567B1 (ko) 2006-07-13

Family

ID=37124736

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020040064886A KR100599567B1 (ko) 2004-08-17 2004-08-17 지피에스를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100599567B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105151047A (zh) * 2015-09-08 2015-12-16 吉林大学 一种汽车质心侧偏角测量方法
CN111623796A (zh) * 2019-09-21 2020-09-04 梁帆 一种基于信息融合的钢轨里程估计方法
CN113916565A (zh) * 2021-12-14 2022-01-11 禾多科技（北京）有限公司 一种方向盘零偏角估计方法、装置、车辆及存储介质

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108873043B (zh) * 2018-05-09 2021-01-15 华南农业大学 车辆侧滑角度的计算方法及装置
CN112874529B (zh) * 2021-02-05 2022-07-08 北京理工大学 基于事件触发状态估计的车辆质心侧偏角估计方法及系统

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105151047A (zh) * 2015-09-08 2015-12-16 吉林大学 一种汽车质心侧偏角测量方法
CN105151047B (zh) * 2015-09-08 2018-08-24 吉林大学 一种汽车质心侧偏角测量方法
CN111623796A (zh) * 2019-09-21 2020-09-04 梁帆 一种基于信息融合的钢轨里程估计方法
CN111623796B (zh) * 2019-09-21 2023-11-21 东莞先知大数据有限公司 一种基于信息融合的钢轨里程估计方法
CN113916565A (zh) * 2021-12-14 2022-01-11 禾多科技（北京）有限公司 一种方向盘零偏角估计方法、装置、车辆及存储介质
CN113916565B (zh) * 2021-12-14 2022-03-11 禾多科技（北京）有限公司 一种方向盘零偏角估计方法、装置、车辆及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
KR100599567B1 (ko) 2006-07-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102002334B1 (ko) 차선 유지 제어 장치
US7158866B2 (en) Adaptive filter model for motor vehicle sensor signals
EP3177499B1 (en) A method for estimating variables affecting the vehicle dynamics and corresponding virtual sensor
KR100851120B1 (ko) 이에스피 통합형 차선 유지 지원장치 및 그 제어 방법
KR101870482B1 (ko) 철도 차량의 횡력 추정장치 및 추정방법
US11225284B2 (en) Method and device for estimating a steering torque
US20080228329A1 (en) Methods and systems for friction detection and slippage control
US9550523B2 (en) Detection of change in surface friction using electric power steering signals
JP2001356131A (ja) 横方向加速度の推定方法および装置並びにブレーキ操作の実施方法
US20070150156A1 (en) Method and system for road surface friction coefficient estimation
EP2942254B1 (en) Vehicle roll angle estimation device
EP3309026B1 (en) Method and system for computing a road friction estimate
US20220402498A1 (en) On-board road friction estimation
EP2873590B1 (en) Hand wheel angle from vehicle dynamic sensors or wheel speeds
KR100599567B1 (ko) 지피에스를 이용한 차량의 횡미끌림각 추정 방법
JP4319164B2 (ja) 車両挙動状態推定装置
KR101315777B1 (ko) 차량 안정성 제어 시스템의 상대 조향각 센서 오프셋 보정 방법
KR20160062622A (ko) 차량 속도 추정 방법 및 시스템
JP2006256469A (ja) 車体スリップ角及び四輪のスリップ角の推定方法
JP2014108728A (ja) 車体横滑り角推定装置
JP3033363B2 (ja) 自走台車の絶対位置検出方法
KR102200521B1 (ko) 차량의 횡슬립각 추정장치
WO2009157473A1 (ja) 運転者状態推定装置
JP2021018112A (ja) 自己位置推定装置
US20220340224A1 (en) Method for ascertaining a state of operating dynamics of a bicycle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee