KR20050059504A - 원격조종 무인방제보트 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 원격조종무인방제보트 장치.에 관한 것으로서, 사고지역에서 오일붐 및 오일펜스를 전장하고, 사고지역의 영상신호를 취득하고, 수중의 장애물정보를 취득하고, 유류샘플을 분석하는 원격조종무인방제보트; 및 원격조종무인방제보트의 속도, 조향, 위치를 제어하고, 사고지역의 영상신호, 수중의 장애물정보, 유출유에 관한 정보를 수신하는 피씨기반-원격조종콘솔; 을 포함하되, 원격조종무인방제보트는, 선체제어부; 밀폐형구조로서 방수능력을 지닌 선체; 사고지역의 외부 영상신호를 취득하는 CCD 카메라; 구동력을 생산하고 연료를 수용하는 엔진 및 오일탱크부; 오일붐 및 오일펜스를 수용하고 전장하는 오일붐 및 오일펜스 전장부; 구동력을 이용하여 원격조종 무인방제보트를 추진시키는 워터제트추진부; 위치 정보를 전송하는 INS 및 GPS부; 수중의 장애물을 인식하여 장애물 정보를 생성하여 전송하는 수중카메라 및 수중소나부; 유류분석 정보를 생성하여 전송하는 유류샘플 축출 및 분석부; 및 피씨기반-원격조종콘솔의 제어 신호를 수신하여 선체 제어부로 전송하고, 선체 제어부로부터 영상신호, 위치 정보, 수중의 장애물 정보 및 유류 분석 정보를 수신한 후 피씨기반-원격조종콘솔로 전송하는 안테나; 를 포함한다.
Description
본 발명은 원격조종 무인방제보트 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 해상에서 유류 유출사고가 발생한 경우 유류확산의 억제를 위하여 신속히 유출지역으로 이동시켜 유출 현장을 확인할 수 있도록 하고 오일펜스나 오일 붐 등을 전장하여 적극적인 오염 방제활동을 무인으로 행할 수 있도록 하기 위한, 원격조종 무인방제보트 장치에 관한 것이다.
해상에서 유류 유출 사고가 발생한 경우, 주로 방제선을 이용하여 유출된 유류를 회수하게 되는 바, 이와 관련하여 실용신안등록 제0246696호 '반 잠수식 오염방제 선박'이 등록된 상태이다.
상기 등록고안은 본체의 전면에 해치가 마련되고, 오일과 물이 동시에 유입되는 유입 탱크; 상기 유입 탱크의 후류측에서 상기 유입 탱크의 오일과 물을 펌프에 의해서 공급받아 이를 비중차이에 의해서 유수 분리시키는 유수분리탱크; 상기 유수분리탱크측에서 부상 분리된 오일을 수거하는 오일 탱크부; 상기 유수분리탱크로 부터 오일이 제거된 물을 본체 외부로 배출하는 배수관; 및 상기 유수분리탱크 내에 물을 공급하여 본체가 일정수위로 낮아지도록 하여 상기 유입 탱크측으로 오일과 물의 유입이 이루어지도록 하는 급수펌프 등을 구비하여 물과 오일을 본체 내에서 비중차이에 의해 분리하고 오일을 수거하도록 구성됨을 특징으로 하고 있다.
또한, 유출된 유류를 수거하여 처리하는 기술로는 특허등록 제0239829호'해상 유출기름 수거처리장치 및 처리방법'이 개시되어 있다.
상기 특허발명은 광범위한 수면위에 분포된 부유기름를 신속하게 흡입하도록 해수면의 일정 수준으로 부양되어 광범위한 해수면의 기름을 동시에 흡입하는 부양흡입부재와, 상기 부양흡입부재에 흡입력이 작용되도록 메인펌프에 의해 고속으로 압송되는 유체가 통과되면서 발생되는 압력강하에 의하여 흡입력을 발생하도록 하는 이젝터를 포함하는 흡입수단과; 상기 흡입수단에 의해 흡입된 혼합유체를 비중차에 의해 분리하며, 기름을 분리한 물이 자동배출되도록 선저의 일부분이 개방된 개방분리탱크를 포함한 다단계의 탱크로 구분하여 선체내에 설치되는 분리수단과; 상기 분리수단의 유체를 이송하는 다단계의 펌프와, 상기 펌프의 가동을 조절제어하도록 각각의 분리수단에 설치된 물-기름센서와, 상기 물-기름센서의 신호를 받아 제어하는 콘트롤판넬, 콘트롤러를 포함하는 이송제어수단을 구비함을 특징으로 한다.
그러나 상기 등록고안 및 특허발명은 유인 설비인 바, 오일펜스 및 오일붐을 전장하는 경우는 상기 설비들에 탑승하여 작업을 수행하여야 한다. 그런데 황천(荒天)시에는 탑승자의 안전상의 이유로 전장 작업이 불가능하다는 문제점이 있었다.
또한, 수심이 낮은 천수지역에서 유류 유출 사고가 발생한 경우 상기 설비들의 흘수높이로 인하여 상기 설비들이 유류 유출지역으로 진입할 수 없게 되어 방제작업을 수행할 수 없는 문제점도 있었다.
또한, 계류지역 내에서 유류 유출 사고가 발생한 경우는 유출유가 계류지역 안쪽으로 확산되어 부분적으로 정체되어 천천히 계류지역 밖으로 유출되므로, 신속한 방제작업을 행할 수 없게 될 뿐만 아니라, 계류지역 내의 교각 및 방향감각의 상실로 인하여 상기 설비들과 기타 작업선이 얽히게 되어 더 큰 어려움을 가져오게 되는 문제점도 있었다.
그리고, 상기 설비들은 방제 장비인 바, 유류 유출 사고가 발생한 즉시 오염현황의 확인 및 분석이 불가능하다는 문제점도 있었다.
본 발명의 목적은, 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, 해상에서 유류 유출 사고가 발생한 경우 해상에 오일펜스 및 오일붐을 전장하여 유출유의 확산을 조기에 방지하기 위한 원격조종 무인방제보트 장치를 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 천수지역 및 계류지역에서 유류 유출 사고가 발생한 경우 또는 황천시 유류 유출 사고가 발생한 경우 방제작업을 행할 수 있는 원격조종 무인방제보트 장치를 제공함에도 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 해상에서 유류 유출 사고가 발생한 경우 신속하게 유출 현장을 확인할 수 있는 원격조종 무인방제보트 장치를 제공함에도 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 원격조종 무인방제보트 장치에 관한 것으로서, 유류 유출 지역인 사고지역에서 별도의 오일붐 및 오일펜스를 전장하고, 사고지역의 영상신호를 취득하고, 수중의 장애물 정보를 취득하고, 유류샘플을 축출하여 분석하는 원격조종 무인방제보트; 및 상기 원격조종 무인방제보트의 속도, 조향, 위치를 제어하고, 사고 지역의 영상신호, 수중의 장애물 정보, 유출된 유류에 관한 정보를 수신하는 피씨기반-원격조종콘솔; 을 포함하되, 상기 원격조종 무인방제보트는, 선체 제어부; 밀폐형 구조로서 방수능력을 지닌 선체; 상기 선체 제어부의 작동 제어 신호에 따라 사고지역의 외부 영상신호를 취득하는 CCD 카메라; 구동력을 생산하고 이에 필요한 연료를 수용하는 엔진 및 오일탱크부; 상기 선체 제어부의 작동 제어 신호에 따라 상기 별도의 오일붐 및 오일펜스를 수용하고 전장하는 오일붐 및 오일펜스 전장부; 상기 엔진 및 오일탱크부에서 생산된 구동력을 이용하여 상기 원격조종 무인방제보트를 추진시키는 워터제트추진부; 상기 선체 제어부의 작동 제어 신호에 따라 항해 중인 상기 원격조정 무인방제보트의 위치 정보를 전송하는 INS 및 GPS부; 상기 선체 제어부의 작동 제어 신호에 따라 수중의 장애물을 인식하여 장애물 정보를 생성하여 전송하는 수중카메라 및 수중소나부; 상기 선체 제어부의 작동 제어 신호에 따라 사고지역에 유출된 유류를 채취하고 채취된 유류의 종류, 성분을 분석한 유류분석 정보를 생성하여 전송하는 유류샘플 축출 및 분석부; 및 상기 피씨기반-원격조종콘솔의 제어 신호를 수신하여 상기 선체 제어부로 전송하고, 상기 선체 제어부로부터 상기 CCD 카메라에서 취득한 영상신호, 상기 INS 및 GPS부에서 취득한 위치 정보, 상기 수중카메라 및 수중소나부에서 취득한 수중의 장애물 정보 및 상기 유류샘플 축출 및 분석부에서 취득한 유류 분석 정보를 수신한 후 상기 피씨기반-원격조종콘솔로 전송하는 안테나; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는 상기 선체 제어부는, 상기 피씨기반-원격조종콘솔로부터 수신된 제어 신호를 분석하여 작동 제어 신호를 생성하여 전송하고 상기 위치 정보, 수중의 장애물 정보 및 유류 분석 정보의 수신 및 전송하는 주제어기; 상기 피씨기반-원격조종콘솔로부터 제어 신호를 상기 안테나를 통해 수신하여 상기 주제어기로 전송하고, 상기 주제어기로부터 상기 위치 정보, 수중의 장애물 정보 및 유류분석 정보를 수신하여 상기 안테나를 통해 상기 피씨기반-원격조종콘솔로 전송하는 무선 모뎀; 상기 주제어기로부터 작동 제어 신호를 수신하여 CCD 카메라를 구동시켜, 상기 CCD 카메라를 통하여 수집된 영상신호를 전송하는 CCD 카메라 모듈; 상기 주제어기로부터 작동 제어 신호를 수신하여 오일붐 및 오일펜스를 전장하는 무인보트 작동제어 모듈; 상기 주제어기로부터 작동 제어 신호를 수신하여 상기 INS 및 GPS부를 구동시켜, 이로부터 획득한 위치 정보를 상기 주제어기로 전송하는 위치측정 모듈; 상기 주제어기로부터 작동 제어 신호를 수신하여 수중카메라 및 수중소나부 그리고 유류샘플 축출 및 분석부를 구동시켜, 이들로부터 획득한 수중의 장애물 정보 및 유류 분석 정보를 상기 주제어기로 전송하는 환경인식 센서 모듈; 및 상기 CCD 카메라 모듈로부터 영상신호를 수신하여 상기 피씨기반-원격조종콘솔로 상기 안테나를 통해 전송하는 무선 이미지 전송기; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는 상기 원격조종 무인방제보트는, 야간 작업시 기타 조명이 필요한 경우 소정 지역을 조명함으로써 야간 작업 또는 촬영을 수행할 수 있도록 하는 서치라이트; 및 임무수행시 주위에 경각심을 주기 위하여 소정 색상의 빛과 사이렌음을 제공하는 경광등; 을 더 포함하고, 상기 선체는 충격흡수용 에어베드로 둘러싸여 있는 것을 특징으로 한다.
더욱 바람직하게는 상기 서치라이트 또는 경광등을 구동시키는 무인보트 작동제어 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는 상기 피씨기반-원격조종콘솔은, 상기 원격조종 무인방제보트를 제어하기 위한 신호를 입력하기 위한 제어 신호 입력기와, 상기 선체 제어부로부터 수신한 위치 정보, 수중의 장애물 정보 및 유류 분석 정보를 문자 또는 램프로 표시하는 정보 표시기를 포함하는 원격조종부; 상기 제어 신호 입력기로부터 입력된 제어 신호를 수신하여 상기 선체 제어부로 전송하고 상기 선체 제어부로부터 전송된 위치 정보, 수중의 장애물 정보 및 유류 분석 정보를 수신하는 무선 송수신부; 상기 무선 이미지 전송기로부터 전송된 CCD 카메라 영상신호를 수신하는 무선 이미지 수신부; 상기 수신된 CCD 카메라 영상신호를 조작가능한 디지털 신호로 변환시키는 프레임 그래버; 및 상기 프레임 그래버에서 편집된 영상신호 및 상기 무선 송수신부가 수신한 정보를 디스플레이 하는 디스플레이부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
더욱 바람직하게는 상기 디스플레이부에 디스플레이 되는 정보는, 적어도 상기 CCD 카메라에서 수집된 영상과, 상기 수중카메라 및 수중소나부에 의한 장애물 인식 정보의 그래픽 화면과, 상기 원격조종 무인방제보트의 엔진상태, 통신상태, 장애물 유무에 관한 텍스트 정보와, 상기 원격조종 무인방제보트의 현재 좌표에 대한 그래픽 화면을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.
본 발명의 일실시예에 따른 원격조종 무인방제보트 장치에 관하여 도 1 내지 도 5 를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 원격조종 무인방제보트에 관한 외관 개략도이고, 도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 선체 제어부의 내부 기능을 나타낸 블럭도이고, 도 3 은 본 발명의 일실시예에 따른 피씨기반-원격조종콘솔에 관한 외관 개략도이고, 도 4 는 본 발명의 일실시예에 따른 피씨기반-원격조종콘솔의 내부 기능을 나타낸 블럭도이며, 도 5 는 본 발명의 일실시예에 따른 원격조종부에 관한 외관 개략도이다.
본 발명의 일실시예에 따른 원격조종 무인방제보트 장치는 원격조종 무인방제보트(400) 및 피씨기반-원격조종콘솔(500)를 포함한다.
상기 원격조종 무인방제보트(400)는 상기 피씨기반-원격조종콘솔(500)로부터 전송되는 신호에 의해 CCD 카메라의 작동 제어, 속도 및 조향 제어, 위치추정, 수중의 장애물 인식 및 기타 유출유 검사를 수행하는 기능을 행하는 바, 선체(401), 서치라이트(402), 경광등(403), CCD 카메라(404), 엔진 및 오일탱크부(405), 오일붐 및 오일펜스 전장부(406), 안테나(407), 워터제트추진부(408), INS 및 GPS부(409), 수중카메라 및 수중소나부(410), 유류샘플 축출 및 분석부(411) 그리고 선체 제어부(420)를 포함한다.
상기 선체(401)는 밀폐형 구조로서 방수능력을 지녔으며, 선체 주위는 도면에 도시되지 않은 충격흡수용 에어베드로 둘러싸여 외부의 충격을 완화시키는 기능을 수행한다.
또한 상기 서치라이트(402)는 야간 작업시 기타 조명이 필요한 경우 소정 지역을 조명함으로써 야간 작업 또는 촬영 등을 수행할 수 있도록 하는 기능을 수행한다.
또한 상기 경광등(403)은 임무수행시 주위에 경각심을 주기 위하여 소정 색상의 빛과 사이렌 음을 제공하는 기능을 수행한다.
또한 상기 CCD 카메라(404)는 상기 선체 제어부(420)의 제어 신호에 따라 사고지역의 영상신호를 취득하는 기능을 수행한다.
또한 상기 엔진 및 오일탱크부(405)는 본 발명의 일실시예에 따른 원격조종 무인방제보트의 구동력을 생산하고 이에 필요한 연료를 수용하는 기능을 수행한다.
또한 상기 오일붐 및 오일펜스 전장부(406)는 오일붐 및 오일펜스를 수용하고 있는 상태에서 상기 선체 제어부(420)의 제어 신호에 따라 전장하는 기능을 수행한다.
또한 상기 안테나(407)는 상기 선체 제어부(420)와 전기적으로 연결되어 있어 상기 피씨기반-원격조종콘솔(500)의 제어 신호를 수신하여 상기 선체 제어부(420)로 전송하고, 상기 선체 제어부(420)로부터 상기 CCD 카메라(404)에서 취득한 영상신호, 후술하는 상기 INS 및 GPS부(409)에서 취득한 위치 정보, 상기 수중카메라 및 수중소나부(410)에서 취득한 수중의 장애물 정보 및 상기 유류샘플 축출 및 분석부(411)에서 취득한 유류 분석 정보를 수신한 후 전송하는 기능을 수행한다.
또한 상기 워터제트추진부(408)는 상기 엔진 및 오일탱크부(405)에서 생산된 구동력을 이용하여 본 발명의 일실시예에 따른 원격조정 무인방제보트를 추진시키는 기능을 수행한다.
또한 상기 INS 및 GPS부(409)는 상기 선체 제어부(420)의 제어 신호에 따라 항해 중인 본 발명의 일실시예에 따른 원격조정 무인방제보트의 위치 정보를 상기 안테나(407)를 통해 피씨기반-원격조종콘솔(500)로 전송하는 기능을 수행한다.
또한 상기 수중카메라 및 수중소나부(410)는 상기 선체 제어부(420)의 제어 신호에 따라 수중의 장애물을 인식하는 기능을 수행한다.
또한 상기 유류샘플 축출 및 분석부(411)는 상기 선체 제어부(420)의 제어 신호에 따라 사고 발생 지역에 유출된 유류를 채취하고 채취된 유류의 종류, 성분 등을 분석하는 기능을 수행한다.
그리고 상기 선체 제어부(420)는 상기 피씨기반-원격조종콘솔(500)의 제어 신호에 따라 상기 CCD 카메라(404), 오일붐 및 오일펜스 전장부(406), 워터제트추진부(408), INS 및 GPS부(409), 수중카메라 및 수중소나부(410), 유류샘플 축출 및 분석부(411)의 작동을 제어하는 기능을 수행한다.
상기 선체 제어부(420)의 내부 기능을 도 3 을 참조하여 더욱 상세하게 설명하면 다음과 같다.
상기 도 3 에 도시된 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 선체 제어부(420)는 무선 모뎀(421), 주제어기(422), CCD 카메라 작동 모듈(423), 무인보트 작동제어 모듈(424), 위치측정 모듈(425), 환경인식 센서 모듈(426) 및 무선 이미지 전송기(427)를 포함한다.
상기 무선 모뎀(421)은 상기 피씨기반-원격조종콘솔(500)로부터 본 발명의 일실시예에 따른 무인방제보트의 제어 신호를 상기 안테나(407)를 통해 수신하여 상기 주제어기(422)로 전송하고, 상기 제어 신호 중 무인보트 작동 제어 신호, INS 및 GPS부 작동 제어 신호, 수중카메라 및 수중소나부 그리고 유류샘플 축출 및 분석부 작동 제어 신호에 의해 상기 INS 및 GPS부(409), 수중카메라 및 수중소나부(410), 유류샘플 축출 및 분석부(411)에 의해 수집된 정보를 상기 안테나(407)를 통해 상기 피씨기반-원격조종콘솔(500)로 전송하는 기능을 수행한다.
또한 상기 주제어기(422)는 상기 무선 모뎀(421)으로부터 수신한 상기 제어 신호를 분석하여 분석된 제어 신호(이하, "작동 제어 신호"라 한다.)를 상기 CCD 카메라 작동 모듈(423), 무인보트 작동제어 모듈(424), 위치측정 모듈(425), 환경인식 센서 모듈(426)로 전송하고, 이에 따른 수집된 정보를 무인보트 작동제어 모듈(424), 위치측정 모듈(425), 환경인식 센서 모듈(426)로부터 수신하는 기능을 수행한다.
또한 상기 CCD 카메라 모듈(423)은 상기 CCD 카메라(404)와 전기적으로 연결된 상태에서 상기 주제어기(422)로부터 CCD 카메라 작동 제어 신호를 수신하고, 이에 따른 상기 CCD 카메라(404)의 작동을 제어한 후, 상기 CCD 카메라(404)가 촬영한 영상신호를 수신하는 기능을 수행한다.
또한 상기 무인보트 작동제어 모듈(424)은 상기 서치라이트(402), 경광등(403), 오일붐 및 오일펜스 전장부(406) 그리고 상기 엔진 및 오일탱크부(405)와 전기적으로 연결된 상태에서 상기 주제어기(422)로부터 작동 제어 신호를 수신하고, 이에 따른 상기 서치라이트(402), 경광등(403), 오일붐 및 오일펜스 전장부(406) 그리고 엔진 및 오일탱크부(405)의 구동을 제어하는 기능을 수행한 후, 이들로부터 제어 여부와 관련된 정보를 수신하는 기능을 수행한다.
또한 상기 위치 측정 모듈(425)은 상기 INS 및 GPS부(409)와 전기적으로 연결된 상태에서 상기 주제어기(422)로부터 본 발명의 일실시예에 따른 원격조종 무인방제보트의 현재 위치 측정을 위한 작동 제어 신호를 수신하고, 이에 따른 현재 위치에 관한 정보를 상기 INS 및 GPS부(409)로부터 수신하는 기능을 수행한다.
또한 상기 환경인식 센서 모듈(426)은 상기 수중카메라 및 수중소나부(410) 그리고 유류샘플 축출 및 분석부(411)와 전기적으로 연결된 상태에서 상기 주제어기(422)로부터 수중의 장애물 유무와 관련된 정보 취득 작동 제어 신호 또는 사고 발생 지역에 유출된 유류에 관한 정보 취득 작동 제어 신호를 수신하고, 이에 따른 취득 정보를 이들로부터 수신하는 기능을 수행한다.
그리고 상기 무선 이미지 전송기(427)는 상기 CCD 카메라 모듈(423)로부터 영상신호를 수신하여 상기 피씨기반-원격조종콘솔(500)로 상기 안테나(407)를 통해 전송하는 기능을 수행한다.
그리고, 상기 피씨기반-원격조종콘솔(500)은 본 발명의 일실시예에 따른 원격조종 무인방제보트의 속도, 조향, 위치를 제어하고, 사고 지역의 영상신호, 수중의 장애물 정보, 유출된 유류에 관한 정보를 수신하는 기능을 수행하는 바, 상기 도 3 및 도 4 에 도시된 바와 같이 원격조종부(510), 무선 송수신부(520), 무선 이미지 수신부(530), 프레임 그래버(540), 디스플레이부(550), 제어부(560), 부가기능 스위치부(570), 부가기능 램프부(580), 마우스(590)를 포함한다.
상기 원격조종부(510)는 상기 도 5 에 도시된 바와 같이 제어 신호 입력기(511) 및 정보 표시기(512)를 포함한다.
상기 제어 신호 입력기(511)는 본 발명의 일실시예에 따른 원격조종 무인방제보트를 제어하기 위한 신호를 입력하기 위한 기능을 수행하는 바, 전원 스위치(511a), 엔진시동 버튼(511b), 엔진정지 버튼(511c), 속도한계 설정 스위치(511d), 오일붐 및 오일펜스 전장 스위치(511e), 오일붐 및 오일펜스 탈착 스위치(511f), 안테나 업-다운 스위치(511g), 보트 자동인양 스위치(511h), CCD 카메라 렌즈 클리닝 스위치(511i), CCD 카메라 줌인 버튼(511j), CCD 카메라 줌아웃 버튼(511k), CCD 카메라 방향조종 버튼(511l) 및 속도 및 조향각 조종 스위치(511m)를 포함한다.
상기 정보 표시기(512)는 상기 선체 제어부(420)로부터 수신한 상기 수집된 정보를 문자 또는 램프로 표시하는 기능을 수행하는 바, 액정문자 표시부(512a) 및 발광 표시부(512b)를 포함한다.
또한 상기 무선 송수신부(520)는 상기 제어 신호 입력기(511)로부터 입력된 제어 신호를 수신하여 상기 선체 제어부(420)로 전송하고 상기 선체 제어부(420)로부터 전송된 상기 워터제트추진부(408), INS 및 GPS부(409), 수중카메라 및 수중소나부(410), 유류샘플 축출 및 분석부(411)에 의해 수집된 정보를 수신하는 기능을 수행한다.
또한 상기 무선 이미지 수신부(530)는 상기 무선 이미지 전송기(427)로부터 전송된 CCD 카메라 영상신호를 수신하는 기능을 수행한다.
또한 상기 프레임 그래버(540)는 상기 수신된 CCD 카메라 영상신호를 조작 가능한 디지털 신호로 변환시키는 기능을 수행한다.
또한 상기 디스플레이부(550)는 상기 프레임 그래버(540)에서 편집된 영상신호 및 상기 무선 송수신부(520)가 수신한 정보를 디스플레이 하는 기능을 수행한다.
그리고 상기 제어부(560)는 상기 제어 신호 입력기(511)에 의해 생성된 제어 신호를 상기 무선 송수신부(520)에 의해 송신 가능하도록 변환하고, 상기 프레임 그래버(540)에 의해 디지털화된 CCD 카메라 영상신호 및 상기 무선 송수신부(520)에 의해 수신된 정보가 상기 디스플레이부(550)에 의해 디스플레이될 수 있도록 하는 기능을 수행한다.
상술한 구성을 가지는 본 발명의 일실시예에 따른 원격조종 무인방제보트 장치의 작동관계를 도 6 을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 6 은 본 발명의 일실시예에 다른 피씨기반-원격조종콘솔에 있어 원격조종용 사용자 인터페이스의 일예시도이다.
상기 도 4 에 도시된 무선 송수신부(520)를 이용하여 본 발명의 일실시예에 따른 원격조종 무인방제보트(400)의 조종 및 기능수행에 관한 제어 신호를 전송하면, 상기 조종 및 기능수행에 관한 제어 신호는 안테나(407)를 통해 선체 제어부(420)로 전송되고, 전송된 제어 신호는 주제어기(422)에 의해 분석되어 작동 제어 신호로 변환된 후, 무인보트 작동제어 모듈(424)로 전송되어 엔진 및 오일탱크부(405)를 구동시킴으로써 상기 원격조종 무인방제보트(400)의 속도를 가감하고 조향을 행한다.
또한, CCD 카메라 모듈(423)은 상기 주제어기(422)로부터 작동 제어 신호를 수신하여 CCD 카메라(404)를 구동시켜, 상기 CCD 카메라(404)를 통하여 수집된 영상신호를 무선 이미지 전송기(427) 및 안테나(407)를 통해 상기 피씨기반-원격조종콘솔(500)로 전송한다.
또한, 무인보트 작동제어 모듈(424)은 상기 주제어기(422)로부터 작동 제어 신호를 수신하여 서치라이트(402) 또는 경광등(403)을 구동시키거나, 오일붐 및 오일펜스를 전장하거나 탈착시키기도 한다.
또한, 위치측정 모듈(425)은 상기 주제어기(422)로부터 작동 제어 신호를 수신하여 INS 및 GPS부(409)를 구동시켜, 이들로부터 획득한 원격조종 무인방제보트(400)의 위치정보를 상기 무선 모뎀(421) 및 상기 안테나(407)를 통해 상기 피씨기반-원격조종콘솔(500)로 전송한다.
그리고, 환경인식 센서 모듈(426)은 상기 주제어기(422)로부터 작동 제어 신호를 수신하여 수중카메라 및 수중소나부(410) 그리고 유류샘플 축출 및 분석부(411)를 구동시켜, 이들로부터 획득한 장애물 인식 정보 및 유출유의 검사 정보를 무선 모뎀(421) 및 상기 안테나(407)를 통해 피씨기반-원격조종콘솔(500)로 전송한다.
그런데 원격조종부(510)의 기능을 확장한 개념으로서 피씨기반-원격조종콘솔(500)은 상기 원격조종부(510)가 수행할 수 없는 기능을 수행할 수 있는 바, 상기 원격조종부(510)와 피씨기반-원격조종콘솔(500)과는 RS-232C를 이용하여 통신을 행한다.
상기 피씨기반-원격조종콘솔(500)의 내부 동작의 흐름을 설명하면 다음과 같다.
상기 원격조종 무인방제보트(400)의 CCD 카메라(404)에 의해 수집된 영상신호를 무선 이미지 수신부(530)가 상기 무선 이미지 전송기(427)로부터 상기 안테나(407)를 통해 수신하여 프레임 그래버(540)로 전송하면, 상기 프레임 그래버(540)는 상기 수집된 영상신호를 조작 가능한 디지털 신호로 변환하여 제어부(560)로 전송하면, 상기 제어부(560)는 상기 변환된 영상신호를 디스플레이부(550)로 전송하여 조종자가 시청할 수 있도록 한다.
그런데, 상기 디스플레이부(550)는 상기 CCD 카메라 영상신호 뿐만 아니라, 도 6 에 도시된 바와 같이 위치정보 및 부가기능 수행정보 등을 그래픽적으로 디스플레이할 수도 있다. 즉, 상기 도 6 에 도시된 바와 같은 본 발명의 일실시예에 따른 피씨기반-원격조종콘솔에 있어 원격조종용 사용자 인터페이스는 종합정보, 영상신호, 위치정보 및 부가기능 중 어느 하나의 기능을 선택하기 위한 기능선택 버튼(901)과, 상기 CCD 카메라에서 수집된 영상신호를 표시하기 위한 영상 표시부(902)와, 상기 수중카메라 및 수중소나부에 의한 장애물 인식 정보를 표시하기 위한 장애물 표시부(903)와, 상기 수중 장애물까지의 거리를 표시하기 위한 장애물 거리 표시부(904)와, 무선 통신 환경설정을 위한 통신설정 표시부(905(a))와, 자동회항, 구간탐색, 자기진단 및 특수기능 중 어느 하나를 선택하기 위한 기능선택 버튼부(905(b))와, 상기 CCD 카메라의 줌인 또는 줌아웃을 제어하고 그 위치를 제어하기 위한 CCD 카메라 제어 표시부(906)와, 상기 원격조종 무인방제보트의 엔진상태, 통신상태, 장애물 유무 및 기타 상태를 표시하기 위한 보트상태 표시부(907)와, 배터리의 방전상태를 표시하기 위한 배터리 상태 표시부(908)와, 연료의 상태를 표시하기 위한 연료 상태 표시부(909)와, 엔진 회전수, 속도, 이동거리를 표시하기 위한 기본정보 표시부(910)와, 원격조종 무인방제보트의 현재 좌표를 표시하기 위한 위치 표시부(911)와, 원격조종 무인방제보트의 현재 좌표를 그래픽적으로 표시하기 위한 위치 그래픽 표시부(912)를 포함한다.
또한, 조종자가 마우스(590) 및 부가기능 스위치부(570)를 이용하여 다양한 정보를 상기 피씨기반-원격조종콘솔(500)에 입력하면, 이를 무선 송수신부(520)를 이용하여 상기 원격조종 무인방제보트(400)로 전송하게 된다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 해상에서 유류 유출 사고가 발생한 경우 해상에 오일펜스 및 오일붐을 전장하여 유출유의 확산을 조기에 방지함으로써, 신속한 초동방제를 할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따르면, 대형 방제선의 접근이 불가능한 천수지역 및 계류지역에서 유류 유출 사고가 발생한 경우 사고현장의 확인 및 사고현장의 환경 분석을 행할 수 있는 효과도 있다.
그리고 본 발명에 따르면, 황천시 유류 유출 사고가 발생한 경우 악천후에 따른 인명 사고에 대한 염려없이 유류 확산 방지, 유류 유출 감시, 유류 유출감시, 유류 유출현장 확인을 행할 수 있는 효과도 있다.
도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 원격조종 무인방제보트에 관한 외관 개략도.
도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 선체 제어부의 내부 기능을 나타낸 블럭도.
도 3 은 본 발명의 일실시예에 따른 피씨기반-원격조종콘솔에 관한 외관 개략도.
도 4 는 본 발명의 일실시예에 따른 피씨기반-원격조종콘솔의 내부 기능을 나타낸 블럭도.
도 5 는 본 발명의 일실시예에 따른 원격조종부에 관한 외관 개략도.
도 6 은 본 발명의 일실시예에 다른 피씨기반-원격조종콘솔에 있어 원격조종용 사용자 인터페이스의 일예시도.
Claims (6)
- 원격조종 무인방제보트 장치에 있어서,유류 유출 지역인 사고지역에서 별도의 오일붐 및 오일펜스를 전장하고, 사고지역의 영상신호를 취득하고, 수중의 장애물 정보를 취득하고, 유류샘플을 축출하여 분석하는 원격조종 무인방제보트(400); 및상기 원격조종 무인방제보트(400)의 속도, 조향, 위치를 제어하고, 사고 지역의 영상신호, 수중의 장애물 정보, 유출된 유류에 관한 정보를 수신하는 피씨기반-원격조종콘솔(500); 을 포함하되,상기 원격조종 무인방제보트(400)는,선체 제어부(420);밀폐형 구조로서 방수능력을 지닌 선체(401);상기 선체 제어부의 작동 제어 신호에 따라 사고지역의 외부 영상신호를 취득하는 CCD 카메라(404);구동력을 생산하고 이에 필요한 연료를 수용하는 엔진 및 오일탱크부(405);상기 선체 제어부의 작동 제어 신호에 따라 상기 별도의 오일붐 및 오일펜스를 수용하고 전장하는 오일붐 및 오일펜스 전장부(406);상기 엔진 및 오일탱크부에서 생산된 구동력을 이용하여 상기 원격조종 무인방제보트를 추진시키는 워터제트추진부(408);상기 선체 제어부의 작동 제어 신호에 따라 항해 중인 상기 원격조정 무인방제보트의 위치 정보를 전송하는 INS 및 GPS부(409);상기 선체 제어부의 작동 제어 신호에 따라 수중의 장애물을 인식하여 장애물 정보를 생성하여 전송하는 수중카메라 및 수중소나부(410);상기 선체 제어부의 작동 제어 신호에 따라 사고지역에 유출된 유류를 채취하고 채취된 유류의 종류, 성분을 분석한 유류분석 정보를 생성하여 전송하는 유류샘플 축출 및 분석부(411); 및상기 피씨기반-원격조종콘솔의 제어 신호를 수신하여 상기 선체 제어부로 전송하고, 상기 선체 제어부로부터 상기 CCD 카메라에서 취득한 영상신호, 상기 INS 및 GPS부에서 취득한 위치 정보, 상기 수중카메라 및 수중소나부에서 취득한 수중의 장애물 정보 및 상기 유류샘플 축출 및 분석부에서 취득한 유류 분석 정보를 수신한 후 상기 피씨기반-원격조종콘솔로 전송하는 안테나(407); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종 무인방제보트 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 선체 제어부(420)는,상기 피씨기반-원격조종콘솔로부터 수신된 제어 신호를 분석하여 작동 제어 신호를 생성하여 전송하고 상기 위치 정보, 수중의 장애물 정보 및 유류 분석 정보의 수신 및 전송하는 주제어기(422);상기 피씨기반-원격조종콘솔로부터 제어 신호를 상기 안테나를 통해 수신하여 상기 주제어기로 전송하고, 상기 주제어기로부터 상기 위치 정보, 수중의 장애물 정보 및 유류분석 정보를 수신하여 상기 안테나를 통해 상기 피씨기반-원격조종콘솔로 전송하는 무선 모뎀(421);상기 주제어기로부터 작동 제어 신호를 수신하여 CCD 카메라를 구동시켜, 상기 CCD 카메라를 통하여 수집된 영상신호를 전송하는 CCD 카메라 모듈(423);상기 주제어기로부터 작동 제어 신호를 수신하여 오일붐 및 오일펜스를 전장하는 무인보트 작동제어 모듈(424);상기 주제어기로부터 작동 제어 신호를 수신하여 상기 INS 및 GPS부를 구동시켜, 이로부터 획득한 위치 정보를 상기 주제어기로 전송하는 위치측정 모듈(425);상기 주제어기로부터 작동 제어 신호를 수신하여 수중카메라 및 수중소나부 그리고 유류샘플 축출 및 분석부를 구동시켜, 이들로부터 획득한 수중의 장애물 정보 및 유류 분석 정보를 상기 주제어기로 전송하는 환경인식 센서 모듈(426); 및상기 CCD 카메라 모듈로부터 영상신호를 수신하여 상기 피씨기반-원격조종콘솔로 상기 안테나를 통해 전송하는 무선 이미지 전송기(427); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종 무인방제보트 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 원격조종 무인방제보트(400)는,야간 작업시 기타 조명이 필요한 경우 소정 지역을 조명함으로써 야간 작업 또는 촬영을 수행할 수 있도록 하는 서치라이트(402); 및임무수행시 주위에 경각심을 주기 위하여 소정 색상의 빛과 사이렌음을 제공하는 경광등(403); 을 더 포함하고,상기 선체(401)는 충격흡수용 에어베드로 둘러싸여 있는 것을 특징으로 하는 원격조종 무인방제보트 장치.
- 제 3 항에 있어서,상기 서치라이트(402) 또는 경광등(403)을 구동시키는 무인보트 작동제어 모듈(424)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종 무인방제보트 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 피씨기반-원격조종콘솔(500)은,상기 원격조종 무인방제보트를 제어하기 위한 신호를 입력하기 위한 제어 신호 입력기(511)와, 상기 선체 제어부로부터 수신한 위치 정보, 수중의 장애물 정보 및 유류 분석 정보를 문자 또는 램프로 표시하는 정보 표시기(512)를 포함하는 원격조종부(510);상기 제어 신호 입력기로부터 입력된 제어 신호를 수신하여 상기 선체 제어부로 전송하고 상기 선체 제어부로부터 전송된 위치 정보, 수중의 장애물 정보 및 유류 분석 정보를 수신하는 무선 송수신부(520);상기 무선 이미지 전송기로부터 전송된 CCD 카메라 영상신호를 수신하는 무선 이미지 수신부(530);상기 수신된 CCD 카메라 영상신호를 조작가능한 디지털 신호로 변환시키는 프레임 그래버(540); 및상기 프레임 그래버에서 편집된 영상신호 및 상기 무선 송수신부가 수신한 정보를 디스플레이 하는 디스플레이부(550); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종 무인방제보트 장치.
- 제 5 항에 있어서,상기 디스플레이부(550)에 디스플레이 되는 정보는,적어도 상기 CCD 카메라에서 수집된 영상과, 상기 수중카메라 및 수중소나부에 의한 장애물 인식 정보의 그래픽 화면과, 상기 원격조종 무인방제보트의 엔진상태, 통신상태, 장애물 유무에 관한 텍스트 정보와, 상기 원격조종 무인방제보트의 현재 좌표에 대한 그래픽 화면을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격조종 무인방제보트 장치.
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