KR20060084496A - 무인해양탐사선의 자동탐사시스템 및 탐사방법 - Google Patents

무인해양탐사선의 자동탐사시스템 및 탐사방법 Download PDF

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KR20060084496A
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Abstract

본 발명은 해상의 목적하는 지점이나 지역에 대한 해양정보 및 항행과정의 모든 항행정보를 무인탐사선에 의해 취득할 수 있도록 하고, 취득한 정보의 실시간 분석 및 출력할 수 있도록 한 무인해양탐사선의 자동탐사시스템에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은, 선체에 해양탐사를 수행하기 위한 장비가 설치되고 탐사목표구역을 운항하는 무인탐사선과; 상기 무인탐사선의 운항, 해양탐사를 원격으로 제어하기 한 장비가 구비되어 무인탐사선의 운항, 해양탐사를 제어하며, 해상의 모선이나 육지에 설치된 탐사선 제어부를 포함하여 구성된다.
또한, 본 발명은 탐사를 수행하기 위한 운항궤도 및 목적하는 탐사지점의 목표물, 목표지점에 대한 운항좌표를 설정하고, 설정된 좌표에 의해 무인탐사선이 운항 및 탐사구동되기 위한 신호를 송출하여 무인탐사선이 설정된 좌표로 운항하도록 하는 단계와; 상기 신호의 입력에 의해 무인탐사선이 설정된 좌표에 의해 해양을 운항하며 탐사를 수행하는 단계와; 상기 무인탐사선이 운항 및 탐사를 수행하여 수집된 데이터를 전송하고, 탐사선 제어부에서 전송된 신호를 수신하는 단계와; 상기 탐사선 제어부에서는 수신한 데이터를 분석하여 데이터 베이스에 저장하고, 출력장치로 출력하는 단계를 포함한다.
무인탐사선, 자동탐사, GPS, 통신

Description

무인해양탐사선의 자동탐사시스템 및 탐사방법{Auto-observation system and observation method of unmanned observation vehicle}
도 1은 본 발명에 의한 자동탐사시스템의 개략도.
도 2는 본 발명에 의한 자동탐사시스템의 구성 블록도.
도 3은 본 발명에 의한 자동탐사시스템 중 구동장치부의 구성 개략도.
도 4는 본 발명에 의한 자동탐사시스템의 탐사수행과정 순서도.
도 5는 본 발명에 의한 자동탐사시스템이 탐사수행되는 궤도의 예시도.
도 6은 본 발명에 의한 자동탐사시스템의 탐사결과가 출력되는 상태 예시도.
도 7은 본 발명에 의한 자동탐사시스템의 운행에러 발생시의 과정 순서도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10: 무인탐사선 11, 24: 통신장치부
12, 22: 제어장치부 13: 구동장치부
14: 항법장치부 15: 탐사장치부
16: 촬영장치부 17: 측정장치부
20: 탐사선 제어부 21: GPS위성
23: 데이터 베이스 25: 분석장치부
26: 출력장치부 27: 수동 컨트롤 장치부
본 발명은 무인해양탐사선의 자동탐사시스템에 관한 것으로써, 상세하게는 해상의 목적하는 지점이나 지역에 대한 해양정보 및 항행과정의 모든 항행정보를 무인탐사선에 의해 취득할 수 있도록 하고, 취득한 정보의 실시간 분석 및 출력할 수 있도록 한 것이다.
인간생활은 고대로부터 현대에 이르기까지 바다가 지배하는 기후조건과 풍토의 영향을 받아왔으며, 이에 따라 해양의 기상, 온도, 수질 등의 변화는 육지의 생활에 대단히 중요한 요인이 된다.
따라서, 해양의 환경상태는 항상 조사되고 보고(이하, 탐사)되어 왔으며, 이와 같은 해양의 탐사는 탐사장비가 설치된 선박을 탐사자가 탑승하여 탐사지점/구역을 이동하며 수행하게 된다.
즉, 상기 선박은 유인탐사선으로 1회의 탐사를 수행하기 위해서는 선박을 운항할 수 있는 운전자 및 탐사장비를 조작하기 위한 장비조작자와 탐사된 결과를 실시간으로 분석하기 위한 해양전문가 등의 다수인력이 투입된다.
또한, 상기와 같은 유인탐사선은 해양의 기상상태가 불량한 악천후시 탐사 자체를 연기되어 위성사진 정도의 정보에 의해 해양상태를 예측하게 된다.
이와 같은 종래의 탐사과정은 1회의 탐사를 수행하기 위해 실제 선박을 운항함에 따른 과도한 인건비 및 이 외의 높은 경비지출 등의 비 경제성에 대한 문제점이 야기된다.
또한, 해양의 상태가 불량한 경우에 탐사자체가 불가능할 뿐만아니라, 해양의 상태가 항상 불량한 극지방에서는 열악한 해상상태에도 불구하고 탐사가 강행되어 많은 인명사고가 발생되는 문제점이 발생된다.
본 발명은 상기된 문제점을 해소하기 위해 발명한 것으로써, 탐사장비가 설치된 무인탐사선을 구현하고, 이 무인탐사선의 운항에 의한 해양정보를 실시간으로 전송받을 수 있도록 하며, 전송된 정보를 안전한 해양의 모선 또는 육지에서 분석 및 인지할 수 있도록 한 자동탐사시스템을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 상기된 자동탐사시스템에 의해 해양의 탐사를 수행하는 방법을 제공함에 있다.
상기된 목적을 달성하기 위해 본 발명은 아래와 같이 구성된다.
본 발명은, 선체에 해양탐사를 수행하기 위한 장비가 설치되고 탐사목표구역을 운항하는 무인탐사선과; 상기 무인탐사선의 운항, 해양탐사를 원격으로 제어하기 한 장비가 구비되어 무인탐사선의 운항, 해양탐사를 제어하며, 해상의 모선이나 육지에 설치된 탐사선 제어부를 포함하여 구성된다.
상기 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명은 아래와 같은 특징을 갖는다.
본 발명은, 탐사를 수행하기 위한 운항궤도 및 목적하는 탐사지점의 목표물, 목표지점에 대한 운항좌표를 설정하고, 설정된 좌표에 의해 무인탐사선이 운항 및 탐사구동되기 위한 신호를 송출하여 무인탐사선이 설정된 좌표로 운항하도록 하는 단계와; 상기 신호의 입력에 의해 무인탐사선이 설정된 좌표에 의해 해양을 운항하며 탐사를 수행하는 단계와; 상기 무인탐사선이 운항 및 탐사를 수행하여 수집된 데이터를 전송하고, 탐사선 제어부에서 전송된 신호를 수신하는 단계와; 상기 탐사선 제어부에서는 수신한 데이터를 분석하여 데이터 베이스에 저장하고, 출력장치로 출력하는 단계를 포함한다.
이하, 상기 구성이 적용된 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 의한 자동탐사시스템의 개략도, 도 2는 본 발명에 의한 자동탐사시스템의 구성 블록도이다.
도면을 참조하면, 본 발명에 의한 자동탐사시스템은 무인탐사선(10)과, 탐사 선 제어부(20)로 구성된다.
상기 무인탐사선(10)은 선체(30)에 해양탐사를 수행하기 위한 장비가 설치되고 탐사목표구역을 운항하도록 구성되며, 상기 탐사선 제어부(20)는 무인탐사선(10)의 운항, 해양탐사를 원격으로 제어하기 한 장비가 구비되어 무인탐사선(10)의 운항, 해양탐사를 제어하며, 해상의 모선(도 5의 50)이나 육지의 탐사기지(도 5의 60)에 설치된다.
보다 구체적으로 상기 무인탐사선(10)은 통신장치부(11), 제어장치부(12), 구동장치부(13), 항법장치부(14), 탐사장치부(15)가 전기, 전자적으로 연결되어 구성된다.
상기 통신장치부(11)는 선체(30)에 설치되며, 탐사선 제어부(10)에서 전송된 데이터를 수신하고 운항 및 탐사시에 수집된 데이터를 탐사선 제어부(20)로 송신하도록 구성된다.
여기서, 상기 통신장치부(11)는 무선랜, UHF/VHF모뎀, 통신위성(40)에 의해 통신을 수행하기 위한 각각의 통신단말기로 이들 단말기는 어느 하나 또는 2이상의 통신방식에 의해 통신수행되도록 하여 어느 하나의 통신이 불가능할 경우 다른 통신방식으로 대체될 수 있도록 한다.
상기 제어장치부(12)는 선체(30)에 설치되며, 탐사선 제어부(20)에서 전송된 데이터를 통신장치부(11)를 통해 수신하여 무인탐사선(10)이 구동하기 위한 각 구성부분을 제어하는 신호를 출력할 수 있도록 구성된 컴퓨터 단말기 또는 전용의 마이크로 프로세서를 구현하여 구성된다.
상기 구동장치부(13)는 선체(30)에 설치되며, 제어장치부(12)의 제어신호를 전달받아 선체(30)가 목적하는 지점/지역을 운항할 수 있도록 한 추진력을 제공하도록 구성된다.
상기 구동장치부(13)는 도 3에서와 같이 선체(30)의 후미 하단부에 설치된 프로펠러 추진기(31)와 타(32)의 구성되어 운항을 수행하기 위한 기본 구성을 갖추게 되며, 이에 추가하여 선체(30)의 일측 또는 양측에 좌우로 수류를 분출하여 선박의 선회를 수행하는 스러스터(thruster)(33)에 의해 제자리 선회가 가능하도록 구성된다.
또한, 상기 구동장치부(13)는 운항 궤도상에 장애물이 감지된 경우, 이 장애물을 우회하여 운항하게 되는데, 장애물의 우회는 선체(30)의 대략 전방지점에 장애물을 감지하기 위한 포토센서 등의 감지기구(34)를 설치하여, 감지기구()에 의해 감지된 데이터가 제어장치부(12)로 입력되므로써 제어장치부(12)는 장애물의 크기, 우회경로 등을 판단하여 구동장치부(13)를 구동시키게 된다.
상기 항법장치부(14)는 선체(30)에 설치되며, 제어장치부(12)를 통해 수신된 항법데이터에 의해 구동장치부(13)가 구동되도록 하는 전용의 장치로 구성되며, 대표적인 장치로 GPS(global positioning system; 위성 위치 확인 시스템)에 의해 구현되어 무인탐사선(10)의 위치를 탐사선 제어부(20)에서 추적할 수 있도록 한 것이다.
상기 GPS는 GPS위성(21)의 구성을 수반하게 됨은 당연하며, 이 시스템의 데이터에 의해 제어장치부(12)는 구동장치부(13)를 제어하여 좌표설정된 탐사궤도를 자동운항할 수 있게 된다.
또한, 상기된 항법장치부(14)는 목표지점이 2개소 이상 증가되어 원하는 다수개소로 설정될 경우, 각각의 목표지점에 우선순위를 부여하여 무인탐사선(10)이 각 목표지점을 순차적으로 운항할 수 있게 되며, 이는 GPS 및 후술될 탐사선 제어부(20)의 제어장치부(22) 및 제어장치부(22)로 다수의 목표지점에 대한 운항 및 탐사데이터를 지원하는 데이터 베이스(23)와 각각 연계되어 구동하는 운항 알고리즘을 통해 구현된다.
상기 탐사장치부(15)는 선체(30)에 설치되며, 운항 및 탐사시의 주변영상 및 해양의 기상, 온도, 수질 등을 감지하여 검출할 수 있도록 하는 것으로, 운항 및 탐사시 발생되는 주변의 상황을 정지영상 및 동영상으로 촬영하는 촬영장치부(16)와, 탐사지점 및 지역의 기상, 온도, 수질 등을 감지하여 검출하는 측정장치부(17)로 구성된다.
여기서, 상기 촬영장치부(16)는 대표적으로 CCD카메라가 적용될 수 있으며, 측정장치부(17)는 기상, 온도, 수질 등의 해양 상태를 감지하는 전용의 센서로 구성된다.
상기 탐사선 제어부(20)는 제어장치부(22), 데이터 베이스(23), 통신장치부(24), 분석장치부(25), 출력장치부(26)로 구성된다.
상기 제어장치부(22)는 무인탐사선(10)의 운항 및 탐사 구동을 제어하기 위한 데이터를 생성하여 출력하며, 무인탐사선(10)에서 전송된 운항 및 탐사 데이터 에 의해 각 구성부분을 제어하는 신호를 출력하도록 구성된 컴퓨터 단말기 또는 전용의 마이크로 프로세서로 구현되어 구성된다.
또한, 상기 제어장치부(22)는 무인탐사선(10)의 항법장치부(14)의 GPS 데이터를 수신받아 무인탐사선(10)의 위치를 추적하는 위치추적기능을 포함하여 구성되도록 한다.
상기 데이터 베이스(23)는 무인탐사선(10)이 운항 및 탐사 구동을 수행할 때의 데이터가 미리 저장되고, 무인탐사선(10)에서 전송된 운항 및 탐사 데이터를 실시간으로 저장하여, 이 데이터를 제어장치부(22)로 제공하기 위한 기록장치 및 기록장치를 운용하는 알고리즘이 포함된 프로그램으로 구현된다.
상기 통신장치부(24)는 무인탐사선(10)의 운항 및 탐사 구동에서 요구되는 데이터를 전송하고, 무인탐사선(10)에서 취득한 운항 및 탐사 데이터를 수신하기 위한 통신단말기로 구성된다.
여기서, 상기 통신단말기는 무인탐사선(10)의 통신장치부(24)와 대응되어 무선랜, UHF/VHF모뎀, 통신위성(40)에 의한 통신을 수행하는 통신단말기로 적용된다.
상기 분석장치부(25)는 무인탐사선(10)에서 취득한 운항 및 탐사 데이터를 이미 설정된 분석 알고리즘에 의해 분석하여 정리하기 위한 단말기이며, 상기 출력장치(26)는 분석장치부(25)에 의해 분석되고 정리된 데이터를 육안으로 인지할 수 지면 또는 화면으로 출력하는 프린터 또는 모니터 등의 장치로 구성된다.
또한, 상기 탐사선 제어부(20)는 무인탐사선(10)의 운항 중 운항 및 탐사 에러가 발생될 때, 각 구성부분을 수동으로 제어할 수 있도록 한 수동 컨트롤 장치부 (27)가 갖추어져 구성된다.
상기 수동 컨트롤 장치부(27)는 무인탐사선(10)의 구동장치부(13), 촬영장치부(16), 측정장치부(17)의 각 기구적 구동구성을 조작자가 직접 조정할 수 있도록 구성된 리모트 컨트롤러이며, 이 때의 시야는 촬영장치부(16)를 통하여 확보하거나 GPS에 의한 좌표를 확인하며 컨트롤하도록 한다.
여기서, 상기 수동 컨트롤 장치부(27)는 전방에 장애물이 발생될 경우, 조작자가 촬영장치부(16) 또는 전술된 감지기구(34)에 의해 감지된 장애물 정보를 인지하고 구동장치부(13)의 수동조작에 의해 장애물을 회피하여 운항할 수 있게 된다.
도 4는 본 발명에 의한 자동탐사시스템의 탐사수행과정 순서도, 도 5는 상기 과정이 수행되는 탐사궤도의 예시도이다.
도면을 참조하면, 본 발명에 의한 자동탐사시스템의 탐사수행과정은 우선, 탐사를 수행하기 위한 해양의 운항궤도 및 목적하는 탐사지점의 목표물에 대한 운항좌표를 안전한 해양에 위치한 모선(50) 또는 육상의 탐사기지(60)에서 설정한다.(S10)
여기서, 좌표의 설정은 GPS 상의 분할된 좌표를 제어장치부(22)를 통해 설정할 수 있으며, 이 좌표는 목적지에 부위, 부표 등의 목표물을 설정하고 이를 감지하여 무인탐사선(10)이 운항하도록 하는 방식과 GPS위성(21)을 통해 이미 설정된 좌표값을 제어장치부(22)와 항법장치부(14)에 입력한 후 무인탐사선(10)이 운항하도록 하는 방식으로 설정될 수 있다.
이 때, 상기 목표물 또는 목표지점은 2개소 이상의 원하는 개수로 증가되어 설정될 수 있으며, 이는 전술된 항법 알고리즘에 의해 각 목표지점의 운항 우선순위가 설정되어 이들 지점을 무인탐사선(10)이 순차적으로 운항하게 된다.
이와 같이 좌표가 설정되면 무인탐사선(10)은 탐사선 제어부(20)에서 전송한 운항신호를 수신하고,(S20) 제어장치부(12)의 제어에 의해 구동장치부(13)가 구동하여 운항을 시작하게 되는데,(S30) 무인탐사선(10)은 운항과 동시에 촬영장치부(16)와 측정장치부(17)가 동시에 구동하여 운항 중에도 탐사를 수행할 수 있게 된다.(S40)
이 때, 상기 운항 및 탐사를 수행하는 과정은 통신장치부(11)를 통해 탐사선 제어부(20)로 데이터 전송되고,(S50) 탐사선 제어부(20)에서는 전송된 데이터를 통신장치부(24)를 통해 실시간 수신하여(S60) 탐사선 제어부(20)의 제어장치부(24)가 분석장치부(25)를 통한 분석을 수행하게 된다.(S70)
여기서, 상기 데이터의 전송 및 수신은 전술된 것과 같이 무선랜, UHF/VHF모뎀, 위성을 통한 적어도 2가지 이상의 통신을 동시수행하여 어느 하나의 통신방식이 불능일 경우 데이터의 수신에는 지장을 주지 않도록 함이 바람직하다.
이 후, 상기 분석수행된 데이터는 데이터 베이스(23)에 저장됨과 동시에 도 6에서와 같이 분석된 데이터를 모니터(70) 또는 프린터(80) 등을 통해 화면 또는 지면으로 출력하여 해양탐사자가 이를 확인하고 인지할 수 있도록 한다.
상기와 같이 무인탐사선(10)의 운항과 동시에 탐사가 수행되는 과정은, 좌표설정된 해상의 궤도를 출발하여 목적지까지 도달하는 "이안"시와 목적지에서 출발 위치까지 귀환하는 "접안"의 과정에 걸쳐 전반적으로 수행된다.
도 7은 본 발명에 의한 자동탐사시스템의 운항에러가 발생될 경우 이를 처리하는 과정의 순서도이다. 여기서, 상기 운항에러는 선체(30)를 실질적으로 이동시키는 구동장치부(13)가 항법장치부(14)에서 좌표인식을 수행하지 못하여 발생되는 자동운항상태의 불능상태와 함께, 실제 탐사를 수행하는 촬영장치부(16), 측정장치부(17) 등의 자동구동상태의 불능상태를 포함한다.
도면을 참조하면, 무인탐사선(10)의 자동운항 및 탐사 도중(S31) 상기된 운항에러가 발생되면,(S32) 무인탐사선(10)은 통신장치부(11)를 통해 탐사선 제어부(20)로 에러상황을 데이터 전송한다.(S33)
상기 에러상황의 데이터를 수신한 탐사선 제어부(20)의 제어장치부(22)는 무인탐사선(10)의 기본적인 운항이 가능한 상태인지의 여부를 판단하게 된다.(S34)
상기 판단결과가 무인탐사선(10)의 기본적인 운항이 가능할 경우, 좌표설정에 의한 운항을 수행하며(S35) 탐사장비의 작동불능인 구성만을 탐사선 제어부(22)에서 수동 운전하게 된다.
또한, 상기 무인탐사선(10)의 기본적인 운항이 불가능하다고 판단된 경우, 운항을 정지한 상태에서 구난신호를 출력하여 대기상황을 유지하게 되며, 수동운항 및 탐사만이 가능하다고 판단될 경우, 제어장치부(12)는 구동장치부(13) 및 탐사장치부(15)를 수동운전모드로 전환하여 모선 또는 육상의 탐사자가 촬영장치부(16)를 통해 주위의 상황을 확인하며 수동운항 및 탐사를 수행하게 된다.
이상에서 설명된 것과 같이 본 발명은, 목표추적운항 및 자동이/접안 운항이 가능한 무인탐사선을 구현하여 탐사시의 인건비, 경비지출의 과도한 지출을 해소하므로써 경제적 이익을 얻도록 하는 효과가 있다.
본 발명은 무인탐사선에서 취득한 데이터를 실시간으로 전송받아 육지 또는 안전한 해상에 위치한 모선에서 데이터 분석 등이 수행되므로써, 탐사지역의 해상상태가 불량한 경우에도 안전한 탐사데이터를 획득할 수 있도록 하는 효과를 얻게 된다.
본 발명은 무인탐사선을 보다 효율적으로 운항시키기 위한 구동수단의 선택 및 비상시 수동운전과 더불어 구난신호를 표시할 수 있도록 하여, 무인탐사선의 파손 및 유실에 대한 경제적 손해를 해소하는 효과를 얻게 된다.

Claims (12)

  1. 선체(30)에 해양탐사를 수행하기 위한 장비가 설치되고 탐사목표구역을 운항하는 무인탐사선(10)과;
    상기 무인탐사선(10)의 운항, 해양탐사를 원격으로 제어하기 한 장비가 구비되어 무인탐사선(10)의 운항, 해양탐사를 제어하며, 해상의 모선이나 육지에 설치된 탐사선 제어부(20)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인해양탐사선의 자동탐사시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 무인탐사선(10)은
    선체(30)에 설치되며, 탐사선 제어부(20)에서 전송된 데이터를 수신하고 운항 및 탐사시에 수집된 데이터를 탐사선 제어부(20)로 송신하는 통신장치부(11)와;
    상기 선체(30)에 설치되며, 탐사선 제어부(20)에서 전송된 데이터를 통신장치부(11)를 통해 수신하여 무인탐사선(10)이 구동하기 위한 각 구성부분을 제어하는 신호를 출력하는 제어장치부(12)와;
    상기 선체(30)에 설치되며, 제어장치부(12)의 제어신호를 전달받아 선체(30)가 목적하는 지점/지역을 운항할 수 있도록 한 추진력을 제공하는 구동장치부(13)와;
    상기 선체(30)에 설치되며, 제어장치부(12)를 통해 수신된 항법데이터에 의 해 구동장치부(13)가 구동되도록 하는 항법장치부(14)와;
    상기 선체(30)에 설치되며, 운항 및 탐사시의 주변영상 및 해양의 기상, 온도, 수질 등을 감지하여 수집하는 탐사장치부(15)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인해양탐사선의 자동탐사시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 구동장치부(13)는
    선체(30)에 설치된 프로펠러 추진기(31)와 타(32)의 구성에 의해 운항되고, 선체(30)의 일측 또는 양측에 설치된 쓰러스터(33)에 의해 제자리 선회가 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 무인해양탐사선의 자동탐사시스템.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 탐사장치부(15)는
    운항 및 탐사시 발생되는 주변의 상황을 정지영상 및 동영상으로 촬영하는 촬영장치부(16)와;
    탐사지점 및 지역의 기상, 온도, 수질 등을 감지하여 검출하는 측정장치부(17)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인해양탐사선의 자동탐사시스템.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 탐사선 제어부(20)는
    무인탐사선(10)의 운항 및 탐사 구동을 제어하기 위한 데이터를 생성하여 출력하며, 무인탐사선(10)에서 전송된 운항 및 탐사 데이터에 의해 각 구성부분을 제어하는 신호를 출력하는 제어장치부(22)와;
    무인탐사선(10)이 운항 및 탐사 구동을 수행할 때의 데이터가 미리 저장되고, 무인탐사선(10)에서 전송된 운항 및 탐사 데이터를 실시간으로 저장하여, 이 데이터를 제어장치부(12)로 제공하는 데이터 베이스(23)와;
    무인탐사선(10)의 운항 및 탐사 구동에서 요구되는 데이터를 전송하고, 무인탐사선(10)에서 취득한 운항 및 탐사 데이터를 수신하는 통신장치부(24)와;
    무인탐사선(10)에서 취득한 운항 및 탐사 데이터를 이미 설정된 분석 알고리즘에 의해 분석하여 정리하는 분석장치부(25)와;
    상기 분석장치부(25)에 의해 분석되고 정리된 데이터를 육안으로 인지할 수 있도록 출력하는 출력장치부(26)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인해양탐사선의 자동탐사시스템.
  6. 제 1 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 탐사선 제어부(20)는
    무인탐사선(10)의 운항 중 운항 및 탐사 에러가 발생될 때, 각 구성부분을 수동으로 제어할 수 있도록 한 수동 컨트롤 장치부(27)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인해양탐사선의 자동탐사시스템.
  7. 제 2 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 통신장치부(24)는
    무선랜, UHF/VHF모뎀, 통신위성(40) 중 어느 하나 또는 2이상의 통신방식에 의해 통신수행되도록 구성된 것을 특징으로 하는 무인해양탐사선의 자동탐사시스템.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 무인탐사선(10)은
    GPS(global positioning system; 위성 위치 확인 시스템)에 의해 위치를 추적할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 무인해양탐사선의 자동탐사시스템.
  9. 탐사를 수행하기 위한 운항궤도 및 목적하는 탐사지점의 목표물, 목표지점에 대한 운항좌표를 설정하고, 설정된 좌표에 의해 무인탐사선(10)이 운항 및 탐사구동되기 위한 신호를 송출하여 무인탐사선(10)이 설정된 좌표로 운항하도록 하는 단계와;
    상기 신호의 입력에 의해 무인탐사선(10)이 설정된 좌표에 의해 해양을 운항하며 탐사를 수행하는 단계와;
    상기 무인탐사선(10)이 운항 및 탐사를 수행하여 수집된 데이터를 전송하고, 탐사선 제어부(20)에서 전송된 신호를 수신하는 단계와;
    상기 탐사선 제어부(20)에서는 수신한 데이터를 분석하여 데이터 베이스에 저장하고, 출력장치로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인해양탐사선의 자동탐사방법.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 무인탐사선(10)이 운항 및 탐사를 수행하는 단계는
    무인탐사선(10)이 좌표설정된 궤도 상에서 자동운항되는 도중 좌표를 인식할 수 없거나, 탐사를 수행하는 장비가 작동수행불능의 상태가 될 경우, 제어장치부(12)에서 이를 에러발생 상태로 규정하고 좌표인식불능 또는 탐사장비 작동불능의 상태 데이터를 탐사선 제어부(20)로 전송하는 단계와;
    탐사선 제어부(20)는 무인탐사선(10)에서 전송된 데이터를 수신하여 무인탐사선(10)의 기본적인 운항이 가능한 상태인지의 여부를 판단하는 단계와;
    상기 판단단계에 의해 무인탐사선(10)의 기본적인 운항이 가능할 경우, 좌표설정에 의한 운항을 수행하며 탐사장비의 작동불능인 구성만을 탐사선 제어부(20)에서 수동 운전하고, 무인탐사선(10)의 기본적인 운항이 불가능할 경우 운항을 정지한 상태에서 구난신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인해양탐사선의 자동탐사방법.
  11. 제 3 항에 있어서, 상기 구동장치부(13)는
    선체(30) 전방에 장애물이 발생될 때, 장애물을 감지하여 제어장치부(12)로 데이터를 입력하여 무인탐사선(10)이 장애물을 회피하여 운항할 수 있도록 한 감지기구(34)를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인해양탐사선의 자동탐사장치.
  12. 제 9 항에 있어서, 상기 목표물, 목표지점의 좌표를 설정하는 단계는
    탐사를 원하는 지점의 개수로 2개소 이상 증가되어 설정될 수 있으며, 다수개소의 목표지점에 각각 운항 우선순위가 부여되어, 각 목표지점을 무인탐사선(10)이 순차적으로 운항 및 탐사하도록 하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인해양탐사선의 자동탐사방법.
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