CN112335190A - 无线电链路覆盖图和减损系统及方法 - Google Patents

Abstract

提供了无线电链路覆盖绘图系统和相关技术，以改善无人移动传感器或调查平台的操作。无线电或通信链路覆盖绘图系统包括配置为与通信模块通信的逻辑设备和联接至移动平台的位置传感器，其中通信模块被配置为和与移动平台相关联的基站建立无线通信链路，并且位置传感器被配置为在移动平台在调查区域内操控时提供移动平台的位置。逻辑设备确定当移动平台在调查区域内操控时与无线通信链路相关联的通信链路质量数据，接收相应的位置数据，并生成相应的通信覆盖信息，该信息可用于生成无线电链路覆盖图。

Description

无线电链路覆盖图和减损系统及方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年4月30日提交的名称为“RADIO LINK COVERAGE MAP ANDLOSS MITIGATION SYSTEMS AND METHODS”的美国临时专利申请号62/664,719的权益，通过引用将其全部内容合并于此。

技术领域

本发明总体上涉及无线电链路覆盖图，并且更具体地，涉及用于无线通信链路覆盖图和减损的系统及方法。

背景技术

现代无人传感器平台(例如，无人机(UAV)、遥控水下航行器(ROV)、无人(水)面艇(USV)和无人地面车辆(UGV))都可以在所有环境中远距离操作；农村、城市、甚至水下的环境。这种系统的操作通常包括无人平台和远程基站之间的实时无线传输，该远程基站通常包括显示器，以将平台捕获的遥测、图像和其他传感器数据有效地传达给操作者。操作者通常可以在整个任务中仅依靠从无人平台接收到的数据来操控或控制无人平台。

这样的系统通常依赖于平台和基站之间存在的有效通信链路；但是，随着平台导航穿过某个区域或任务，介入的地形可能会发生变化，相对距离会增加，这可能会更改或降低通信链路上的通信质量，从而会导致平台结束任务过早或受到损坏或损失。随着无人平台性能的提高，这些问题只会增加，这提高了总体操作的需求。因此，在本领域中需要一种方法，以用于可靠地量化这种通信的质量并减轻平台与远程基站和/或控制单元之间的通信的显著劣化和/或损失的操作影响。

发明内容

提供了无线电或无线通信链路覆盖绘图系统和相关技术，以改善无人移动传感器或调查平台的操作。所描述的无线电链路覆盖绘图系统的一个或多个实施例可以有利地包括：通信模块，以建立和/或测量一个或多个无线通信链路的通信链路质量；位置传感器，以测量所联接的移动平台的位置；控制器，以控制通信模块、位置传感器和/或移动平台的操作；以及一个或多个附加的传感器，以测量和提供与移动平台的操控和/或其他操作相对应的传感器数据。

在各种实施例中，这样附加的传感器可以包括被配置为捕获调查区域的传感器数据的远程传感器系统，从该调查区域可以生成调查区域的二维和/或三维空间图。例如，映射系统可以包括一个或多个可见光谱和/或红外照相机和/或联接到移动平台的其他远程传感器系统。该移动平台通常可以是飞行平台(例如，有人飞机、UAS和/或其他飞行平台)、陆地平台(例如，机动车辆)、或水上平台(例如，船只或潜艇)。

在一个实施例中，一种系统包括：逻辑设备，其被配置为与通信模块通信；以及位置传感器，其被联接至移动平台，其中，通信模块被配置为和与该移动平台相关联的基站建立无线通信链路，并且位置传感器被配置为在移动平台在调查区域内操控时提供移动平台的位置。逻辑设备可以被配置为当移动平台在调查区域内操控时，确定与移动平台和基站之间的无线通信链路相关联的并且对应于移动平台的一个或多个位置的通信链路质量数据；接收与移动平台的一个或多个位置相对应的位置数据；以及至少部分地基于位置数据和通信链路质量数据的组合来生成与调查区域相对应的通信覆盖信息。

在另一实施例中，一种方法包括：当移动平台在调查区域内操控时，确定与移动平台和基站之间的无线通信链路相关联的并且与移动平台的一个或多个位置相对应的通信链路质量数据；接收与移动平台的一个或多个位置相对应的位置数据；以及至少部分地基于位置数据和通信链路质量数据的组合来生成与调查区域相对应的通信覆盖信息。

本发明的范围由权利要求书所限定，该权利要求书通过引用并入本部分。通过考虑以下对一个或多个实施例的详细描述，本领域技术人员可以更全面地理解本发明的实施例，并且可以实现本发明的其他优点。将参考将首先简要描述的所附的附图。

附图说明

图1示出了根据本公开的实施例的无线电链路覆盖绘图系统的图。

图2示出了根据本公开的实施例的无线电链路覆盖绘图系统的移动平台的图。

图3示出了根据本公开的实施例的由无线电链路覆盖绘图系统生成的无线电链路覆盖图的显示视图。

图4示出了根据本公开的实施例的使用无线电链路覆盖绘图系统来提供无线电链路覆盖图的各种操作的流程图。

通过参考下面的详细描述，将最好地理解本发明的实施例及其优点。应当理解，类似的附图标记用于标识在一个或多个图中示出的类似的元件。

具体实施方式

提供无线电链路覆盖绘图系统和相关技术，以提高无人传感器平台的操作灵活性和可靠性。无线电链路覆盖绘图系统可以有利地包括：通信模块，以建立和/或测量一个或多个无线通信链路的通信链路质量；位置传感器，以测量所联接的移动平台的位置；控制器，以控制通信模块的操作；位置传感器；和/或移动平台；以及一个或多个附加传感器，以测量和提供与移动平台的操控和/或其他操作相对应的传感器数据。在各种实施例中，这样的附加传感器可以包括被配置为捕获调查区域的传感器数据的远程传感器系统，可从该传感器数据生成调查区域的二维和/或三维空间图。例如，映射系统可以包括一个或多个可见光谱和/或红外照相机和/或联接到移动平台的其他远程传感器系统。该移动平台通常可以是飞行平台、陆地平台或水上平台。

现代无人传感器平台(例如，无人机(UAV)、遥控水下航行器(ROV)、无人(水)面艇(USV)和无人地面车辆(UGV))都可以在所有环境中进行长距离操作。这样的系统通常依赖于平台与基站之间存在的有效通信链路。有关此类通信质量的信息有助于减轻平台与远程基站和/或控制单元之间的通信严重退化和/或损失的操作影响。

本公开的实施例被配置为获取关于通信质量是在指定区域内的无人传感器平台运行期间的位置的函数的信息，并生成与指定区域内的基站的放置相对应的通信覆盖信息。所生成的通信覆盖信息可以例如由无人传感器平台自主地存储和使用，或者可以被发送到基站，并且被呈现给操作者以在特定调查之前、之中或之后使用。在各种实施例中，通信覆盖信息可以与区域的地图联接以生成操作区域的通信覆盖图。

通常，当无人传感器平台导航穿过操作区域时，有关无人传感器平台与基站之间的通信链路质量的信息(例如，数据包丢失、载波信号强度、多径信号特性和/或其他通信链路特性)和无人传感器平台和/或基站的位置可以被监视、彼此链接、存储和/或在无人传感器平台和基站之间传输。除了由无人传感器平台、基站和/或外部源生成的其他参考数据之外，这种信息链路可以通过与通信链路特性数据和位置数据基本上同时生成的时间戳来提供，例如，集成在无人传感器平台和基站之间传输的通信数据包中和/或集成在位置数据中(例如，作为GNSS数据的一部分)的定时信号和/或数据。这样的链路可以被配置为针对无人传感器平台的相对于基站和/或操作区域中的已知参考位置的特定位置，生成特定通信链路质量特性的记录(例如，数据包丢失)。替代地，可以通过以时间和/或距离定义的给定间隔对通信链路质量特性和位置数据进行采样，以空间或时间分辨率为代价来减少数据存储和/或带宽需求。

在一些实施例中，链路的信息可以被无人传感器平台用来促进无人传感器平台的至少部分自主操作，例如：如果无人传感器平台与基站之间的通信丢失，无人传感器平台可以配置为返回到先前的位置，从而提供可接受的通信质量，以例如传输数据和/或重新建立通信，或者在返回之前的“良好”沟通位置之前执行特定的操作(例如飞行模式)。在其他实施例中，链路的信息可以用于指导操作者将基站移动到被估计用于重新建立通信的新位置。

在各种实施例中，可以实时地或在操作之后将链路的信息发送到基站，该基站可以被配置为将链路的信息与操作区域的地图或平面图组合以将链路的信息呈现为通信覆盖图，例如热图，其指定了地图或平面图的空间范围上的通信链路质量。这样的地图或平面图可以是二维或三维的。通信覆盖图可以被存储在基站处，并且如果基站包括显示器，则作为图形覆盖映射实时地呈现给操作者。在操作过程中，例如，这可能会提供洞察力来定位无人传感器平台以进行固定观察，或者如果将来要在同一地区进行操作，则此类通信覆盖图可能会提供信息以用于将来操作的路线规划。

图1示出了根据本公开实施例的无线电链路覆盖绘图系统100的框图。在一些实施例中，系统100可以被配置为使用万向架系统122将成像系统/传感器有效载荷140对准场景来飞越场景、穿过结构，或接近目标并成像或感测该场景、结构、或目标或其部分。所得的图像和/或其他传感器数据可以被处理(例如，通过传感器有效载荷140、平台110和/或基站130)并通过使用用户接口132(例如，一个或多个显示器，例如，多功能显示器(MFD)、便携式电子设备(例如平板电脑、笔记本电脑或智能手机)或其他合适的接口)显示给用户，和/或存储在存储器中以供以后查看和/或分析。在一些实施例中，系统100可以被配置为使用这样的图像和/或传感器数据来控制平台110和/或传感器有效载荷140的操作，如本文所述，例如控制万向架系统122以将传感器有效载荷140朝向特定的目标对准或者控制推进系统124以将平台110移动到场景或结构中的或相对于目标的所需位置。

在图1所示的实施例中，无线电链路覆盖绘图系统100包括平台110、可选基站130和至少一个成像系统/传感器有效载荷140。平台110可以是被配置为移动或飞行以及定位和/或瞄准传感器有效载荷140(例如，相对于指定或检测到的目标)的移动平台。如图1所示，平台110可以包括控制器112、方位传感器114、陀螺仪/加速度计116、全球导航卫星系统(GNSS)118、通信模块120、万向架系统122、推进系统124和其他模块126中的一个或多个。平台110的操作可以基本上是自主的和/或部分地或完全地由可选基站130控制，可选基站130可以包括用户接口132、通信模块134和其他模块136中的一个或多个。在其他实施例中，平台110可以包括基站130的一个或多个元件，例如具有各种类型的有人飞机、陆地车辆和/或地面或地下水运工具。传感器有效载荷140可以物理地联接到平台110并且被配置为捕获由平台110和/或基站130的操作选择和/或构架的目标位置、区域和/或物体的传感器数据(例如，可见光谱图像、红外图像、窄孔径雷达数据和/或其他传感器数据)。在一些实施例中，系统100的一个或多个元件可以在组合的外壳或结构中实现，该外壳或结构可以联接到平台110或联接在平台110中和/或由系统100的用户持有或携带。

控制器112可以被实现为任何适当的逻辑设备(例如，处理设备、微控制器、处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、存储器储存设备、存储器读取器或其他设备或它们的组合)，其可以适于执行、存储和/或接收适当指令，例如软件指令，其实现用于控制平台110和/或系统100的其他元件的各种操作的控制回路。这样的软件指令还可以实现用于处理红外图像和/或其他传感器信号、确定传感器信息、提供用户反馈(例如，通过用户接口132)、向设备查询操作参数、为设备选择操作参数或执行本文描述的各种操作中的任何一种操作(例如，由系统100的各种设备的逻辑设备执行的操作)的方法。

另外，可以提供非暂时性介质，用于存储机器可读指令以加载到控制器112中并由控制器112执行。在这些和其他实施例中，可以在适当的地方用其他组件来实现控制器112，例如易失性存储器、非易失性存储器、一个或多个接口和/或用于与系统100的设备接口的各种模拟和/或数字部件。例如，控制器112可以适于例如随时间存储传感器信号、传感器信息、用于坐标系变换的参数、校准参数、校准点集和/或其他操作参数，并将该存储的数据提供给使用用户接口132的用户。在一些实施例中，控制器112可以例如与平台110的一个或多个其他元件集成，或者分布成平台110、基站130和/或传感器有效载荷140内的多个逻辑设备。

在一些实施例中，控制器112可被配置成基本上连续地监视和/或存储由平台110、传感器有效载荷140和/或基站130的一个或多个元件提供的状态和/或传感器数据，例如，平台110、传感器有效载荷140和/或基站130的位置和/或方位，以及例如在平台110、传感器有效载荷140和/或基站130之间建立的通信链路的状态(例如，包括系统100的元件之间的传输和接收的数据包丢失，例如利用数字通信链路)。特别地，传统上将数据包丢失估计为数据包丢失与发送到指定目标的数据包的百分比。然而，控制器112也可以被配置为对数据包丢失进行分类，例如可以用于对平台110和/或传感器有效载荷140的特定用途可接受的数据包丢失量进行分类的简化缩放方法。无论如何，可以将这样的通信链路配置为基本上连续地在系统100的整个操作期间在系统100的元件之间建立并随后发送数据，其中这些数据包括各种类型的传感器数据、控制参数和/或其他数据。

方位传感器114可以被实现为指南针、浮子、加速度计和/或其他设备中的一个或多个，其能够测量平台110、万向架系统122、成像系统/传感器有效载荷140和/或系统100的其他元件的方位(例如，相对于一个或多个参考方位(例如重力和/或磁北)的滚动、俯仰和/或偏航的大小和方位)，并且能够提供这种测量作为可通信到系统100的各种设备的传感器信号和/或数据。陀螺仪/加速度计116可以被实现为一种或多种电子六分仪、半导体器件、集成芯片、加速度计传感器、加速度计传感器系统或其他设备，其能够测量平台110和/或系统100的其他元件的角速度/加速度和/或线性加速度(例如，方位和大小)并且能够提供这种测量作为可通信到系统100的其他设备(例如，用户接口132、控制器112)的传感器信号和/或数据。

可以根据任何全球导航卫星系统来实现GNSS 118，该系统包括GPS、GLONASS和/或基于Galileo的接收机和/或其他设备，其能够基于从太空和/或地面源(例如eLoran和/或其他至少部分陆地系统)接收的无线信号确定平台110(例如，或者平台110的元件)的绝对和/或相对位置并且例如能够提供这种测量作为可以通信到系统100的各种设备的传感器信号和/或数据(例如，坐标)。在一些实施例中，GNSS 118可以例如包括高度计，或者可以用于提供绝对高度。

通信模块120可以被实现为被配置为在系统100的元件之间发送和接收模拟和/或数字信号的任何有线和/或无线通信模块。例如，通信模块120可以被配置为从基站130接收飞行控制信号和/或数据，并将它们提供给控制器112和/或推进系统124。在其他实施例中，通信模块120可以被配置为从传感器有效载荷140接收图像和/或其他传感器信息(例如，可见光谱和/或红外静止图像或视频图像)，并将传感器数据中继到控制器112和/或基站130号。在某些实施例中，通信模块120可以被配置为例如支持扩频传输和/或系统100的元件之间的多个同时通信信道。如本文所述，无线通信链路可以包括一个或多个模拟和/或数字无线电通信链路，诸如WiFi等，并且可以是例如在系统100的元件之间建立的直接通信链路，或者可以通过配置为接收和重传无线通信的一个或多个无线中继站中继。

在一些实施例中，通信模块120可以被配置为监视在平台110、传感器有效载荷140和/或基站130之间建立的通信链路的状态(例如，包括在系统100的元件之间发送和接收的数据的数据包丢失，例如使用数字通信链路)。这样的状态信息可以被提供给例如控制器112，或者被发送给系统100的其他元件以进行监视、存储或进一步处理，如本文所述。特别地，通信模块120可以被配置为监视平台110与基站130之间的通信的数据包丢失和/或根据与平台110和/或系统100的其他元件的操作和/或状态相关联的特定用途或应用的可接受的数据包丢失等级，来对这种数据包丢失进行分类。无论如何，由通信模块120建立的通信链路可以被配置为基本上连续地在系统100的整个操作期间在系统100的元件之间传输数据，其中该数据包括各种类型的传感器数据、控制参数和/或其他数据，如本文所述。

在一些实施例中，万向架系统122可以被实现为致动的万向架，例如，其可以由控制器112控制，以相对于目标稳定传感器有效载荷140或根据期望的方位和/或相对位置瞄准传感器有效载荷140。这样，万向架系统122可以被配置为向控制器112和/或通信模块120提供传感器有效载荷140的相对方位(例如，相对于平台110的方位)(例如，万向架系统122可以包括其自身的方位传感器114)。在其他实施例中，万向架系统122可以被实现为重力驱动的安装架(例如，非致动的)。在各种实施例中，万向架系统122可以被配置为提供电力、支持有线通信和/或以其他方式促进铰接的传感器/传感器有效载荷140的操作。在进一步的实施例中，万向架系统122可以被配置为联接到激光指示符、测距仪和/或其他设备，例如以基本上同时支撑、稳定、供电和/或瞄准多个设备(例如，传感器有效载荷140和一个或更多其他设备)。

推进系统124可被实现为一个或多个推进器、涡轮机或其他基于推力的推进系统、和/或可用于向平台110和/或控制平台110提供动力和/或升力的其他类型的推进系统。在一些实施例中，推进系统124可以包括多个推进器(例如，三、四、十六、八角或其他类型的“直升机(copter)”)，其可以被(例如，由控制器112)控制，以为平台110提供升力和运动并且为平台110提供方位。在其他实施例中，推进系统110可以被主要配置为提供推力，同时平台110的其他结构提供升力，例如在固定翼实施例(例如，机翼提供升力)和/或航空器实施例(例如，气球、飞艇、混合式航空器)。在各个实施例中，推进系统124可以用便携式电源来实现，例如电池和/或内燃机/发电机和燃料供应。

其他模块126可以例如包括其他和/或附加的传感器、致动器、通信模块/节点和/或用户接口设备，并且可以例如用于提供与平台110的操作有关的附加环境信息。在一些实施例中，其他模块126可以包括湿度传感器、风和/或水温传感器、气压计、高度计、雷达系统、接近传感器、可见光谱照相机或红外照相机(具有附加安装件)、辐照度检测器和/或提供测量和/或其他传感器信号的其他环境传感器，这些测量和/或其他传感器信号可以显示给用户和/或由系统100的其他设备(例如，控制器112)使用，以提供平台110和/或系统100的操作控制。

在一些实施例中，其他模块126可包括联接至平台110的一个或多个致动和/或铰接设备(例如，多光谱主动照明器、可见光和/或IR相机、雷达、声纳和/或其他致动设备)，其中每个致动设备包括一个或多个致动器，其适于响应于一个或多个控制信号(例如，由控制器112提供)来相对于平台110调整设备的方位。特别地，其他模块126可以包括配置为提供图像数据的立体视觉系统，该图像数据可以用于例如计算或估计平台110的位置，或者用于计算或估计在平台110附近的导航风险的相对位置。在各种实施例中，如本文所述，控制器130可以被配置为使用这样的接近度和/或位置信息来帮助安全地操控平台110和/或监视通信链路质量。一个或多个这样的照相机/视觉系统(例如，其他模块126)可以用作位置传感器并且被配置为经由视觉测距法、同时定位与地图创建(SLAM)和/或其他技术来提供平台110的位置作为GNSS 118的补充和/或替代，例如当GNSS信号被墙壁、建筑物和/或环境电磁噪声有效阻止或阻塞时。

基站130的用户接口132可以被实现为显示器、触摸屏、键盘、鼠标、操控杆、旋钮、方向盘、轭和/或任何其他能够接受用户输入和/或向用户提供反馈的设备中的一个或多个。在各种实施例中，用户接口132可以适于向系统100的其他设备(例如控制器112)提供用户输入(例如，作为由基站130的通信模块134发送的信号和/或传感器信息的类型)。用户接口132还可以用一个或多个逻辑设备(例如，类似于控制器112)实现，其可以适于存储和/或执行指令(例如，软件指令)，实现本文描述的各种过程和/或方法中的任何一种。例如，用户接口132可以适于例如形成通信链路，发送和/或接收通信(例如，红外图像和/或其他传感器信号、控制信号、传感器信息、用户输入和/或其他信息)，或执行本文描述的各种其他过程和/或方法。

在一个实施例中，用户接口132可以适于显示各种传感器信息和/或其他参数的时间序列作为图形或地图的一部分或覆盖在图形或地图上，其可以参考平台110的位置和/或方位和/或系统100的其他元件。例如，用户接口132可以适于显示覆盖在地理地图上的平台110和/或系统100的其他元件的位置、航向和/或方位的时间序列，其可以包括一个或多个指示致动器控制信号、传感器信息和/或其他传感器和/或控制信号的相应时间序列的图形。

在一些实施例中，用户接口132可以适于例如接受用户输入，该用户输入包括针对系统100的元件的用户定义的目标航向、航路点、路线和/或方位，并且生成控制信号以使平台110根据目标航向、路线和/或方位移动，或相应地瞄准传感器有效载荷140。例如，在其他实施例中，用户接口132可以适于接受修改控制器112的控制回路参数的用户输入。

在其他实施例中，用户接口132可以适于接受用户输入，该用户输入包括与平台110相关联的致动或铰接设备(例如，传感器有效载荷140)的用户定义的目标姿态、方位和/或位置，并且例如适于产生控制信号，以根据目标姿态、方位和/或位置来调节致动装置的方位和/或位置。这样的控制信号可以被发送到控制器112(例如，使用通信模块134和120)，其然后可以相应地控制平台110。

通信模块134可以被实现为被配置为在系统100的元件之间发送和接收模拟和/或数字信号的任何有线和/或无线通信模块。例如，通信模块134可以被配置为将飞行控制信号从用户接口132传输到通信模块120或144。在其他实施例中，通信模块134可以被配置为从传感器有效载荷140接收传感器数据(例如，可见光谱和/或红外静止图像或视频图像，或其他传感器数据)。在一些实施例中，通信模块134可以被配置为支持例如扩频传输和/或系统100的元件之间的多个同时通信信道。在各种实施例中，通信模块134可以被配置为监视在基站130、传感器有效载荷140和/或平台110之间建立的通信链路的状态(例如，包括在系统100的元件之间所发送和接收的数据的数据包丢失，例如利用数字通信链路)，如本文所述。这样的状态信息可以被提供给例如用户接口132，或者被发送给系统100的其他元件，以进行监视、存储或进一步处理，如本文所述。

基站130的其他模块136可以包括例如其他和/或附加的传感器、致动器、通信模块/节点和/或用于提供与基站130相关联的附加环境信息的用户接口设备。在一些实施例中，其他模块136可以包括湿度传感器、风和/或水温传感器、气压计、雷达系统、可见光谱照相机、红外照相机、GNSS和/或其他提供测量和其他传感器信号的环境传感器，该测量和其他传感器信号可以显示给用户和/或由系统100的其他设备(例如，控制器112)使用，以提供平台110和/或系统100的操作控制或处理传感器数据，以补偿环境条件，例如与平台110和/或基站130大致处于相同高度和/或相同区域内的大气中的水分。在一些实施例中，其他模块136可以包括一个或多个致动和/或铰接设备(例如，多光谱有源照明器、可见和/或IR照相机、雷达、声纳和/或其他致动设备)，其中每个致动设备包括一个或多个致动器，其适于响应于一个或多个控制信号(例如，由用户接口132提供)来调节设备的方位。

在其中成像系统/传感器有效载荷140被实现为成像装置的实施例中，成像系统/传感器有效载荷140可以包括成像模块142，其可以被实现为探测器元件的冷却和/或未冷却的阵列，例如可见光谱和/或红外敏感探测器元件，包括量子阱红外光电探测器元件、基于辐射热测量计或基于微型辐射热计的探测器元件、基于II型超晶格的探测器元件和/或其他可以布置在焦平面阵列中的红外光谱探测器元件。在各种实施例中，成像模块142可以包括一个或多个逻辑设备(例如，类似于控制器112)，其可以被配置为在将图像提供给存储器146或通信模块144之前处理由成像模块142的检测器元件捕获的图像。更一般地，成像模块142可以被配置为至少部分地或者与控制器112和/或用户接口132结合地执行本文描述的任何操作或方法。

在一些实施例中，传感器有效载荷140可以用类似于成像模块142的第二或附加的成像模块来实现，例如，其可以包括被配置为检测其他电磁光谱(例如可见光、紫外线和/或其他电磁光谱或此类光谱的子集)的检测器元件。在各种实施例中，这样的附加成像模块可以被校准或配准到成像模块142，以使得由每个成像模块捕获的图像占据其他成像模块的已知的并且至少部分重叠的视场，从而允许不同的光谱图像在几何上彼此对准(例如，通过缩放和/或定位)。在一些实施例中，除了依赖于已知的重叠视场或替代依赖于已知的重叠视场，可使用模式识别处理将不同光谱图像彼此配准。

传感器有效载荷140的通信模块144可以被实现为被配置为在系统100的元件之间发送和接收模拟和/或数字信号的任何有线和/或无线通信模块。例如，通信模块144可以被配置为将红外图像从成像模块142传输到通信模块120或134。在其他实施例中，通信模块144可以被配置为从控制器112和/或用户接口132接收控制信号(例如，指导捕获、聚焦、选择性滤波和/或传感器有效载荷140的其他操作的控制信号)。在一些实施例中，通信模块144可以被配置为例如支持扩频传输和/或系统100的元件之间的多个同时通信信道。在各种实施例中，通信模块144可以被配置为监视在传感器有效载荷140、基站130和/或平台110之间建立的通信链路的状态(例如，包括在系统100的元件之间发送和接收的数据的数据包丢失，例如利用数字通信链路)，如本文所述。这样的状态信息可以被提供给例如成像模块142，或者被发送给系统100的其他元件，以进行监视、存储或进一步处理，如本文所述。

存储器146可以被实现为一种或多种机器可读介质和/或逻辑设备，其被配置为例如存储软件指令、传感器信号、控制信号、操作参数、校准参数、红外图像和/或其他便于系统100操作的数据，并将其提供给系统100的各个元件。存储器146也可以至少部分地实现为可移动存储器，例如包括用于这种存储器的接口的安全数字存储卡。

传感器有效载荷140的方位传感器148可以与方位传感器114或陀螺仪/加速度计116和/或任何其他设备类似地实现，该其他设备能够测量传感器有效载荷140、成像模块142和/或传感器有效载荷140的其他元件的方位(例如，相对于一个或多个参考方位(例如重力和/或磁北)的滚动、俯仰和/或偏航的大小和方位)，并能够提供这种测量作为可以通信到系统100的各种设备的传感器信号。传感器有效载荷140的陀螺仪/加速度计(例如，角运动传感器)150可以被实现为一个或多个电子六分仪、半导体装置、集成芯片、加速度计传感器、加速度计传感器系统或其他设备，该其他设备能够测量传感器有效载荷140和/或传感器有效载荷140的各个元件的角速度/加速度(例如，角运动)和/或线性加速度(例如，方位和大小)，并能够提供这种测量作为可通信到系统100的各个设备的传感器信号。

传感器有效载荷140的其他模块152可以包括例如其他和/或附加的传感器、致动器、通信模块/节点、冷却或未冷却的光学滤波器和/或用于提供与传感器有效载荷140相关联的附加环境信息的用户接口设备。在一些实施例中，其他模块152可以包括湿度传感器、风和/或水温传感器、气压计、雷达系统、可见光谱照相机、红外照相机、GNSS和/或其他提供测量和其他传感器信号的其他环境传感器，该测量和其他传感器信号可以显示给用户和/或由成像模块142或系统100的其他设备(例如，控制器112)使用，以提供平台110和/或系统100的操作控制或处理图像以补偿环境条件。

通常，系统100的每个元件可以用任何适当的逻辑设备(例如，处理设备、微控制器、处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、存储器储存设备、存储器读取器、或其他设备或设备的组合)实现，该逻辑设备可以适于执行、存储和/或接收适当的指令，例如实现用于提供传感器数据和/或图像或者例如用于传输和/或接收系统100的一个或多个设备之间的通信(例如传感器信号、传感器信息和/或控制信号)的方法的软件指令。

另外，可以提供一个或多个非暂时性介质，用于存储机器可读指令，以加载到由系统100的一个或多个设备实现的任何逻辑设备中并由其执行。在这些和其他实施例中，逻辑设备可以在适当的地方用其他组件来实现，例如易失性存储器、非易失性存储器和/或一个或多个接口(例如，集成电路间(I2C)接口、移动工业处理器接口(MIPI)、联合测试操作组(JTAG)接口(例如IEEE 1149.1标准测试访问端口和边界扫描架构)、和/或其他接口，例如用于一个或多个天线的接口或用于特定类型传感器的接口)。

传感器信号、控制信号和其他信号可以使用各种有线和/或无线通信技术在系统100的元件之间进行通信，包括电压信号、以太网、WiFi、蓝牙、Zigbee、Xbee、Micronet或其他介质和/或短距离有线和/或无线联网协议和/或实施方式。在这样的实施例中，系统100的每个元件可以包括一个或多个支持有线、无线和/或有线和无线通信技术组合的模块。在一些实施例中，例如，系统100的各种元件或元件的多个部分可以彼此集成，或者可以集成到单个印刷电路板(PCB)上，以减少系统复杂性、制造成本、功率要求、协调框架误差和/或各种传感器测量之间的定时误差。

系统100的每个元件可以例如包括一个或多个电池、电容器或其他电力存储设备，并且可以包括一个或多个太阳能电池模块或其他电力产生设备。在一些实施例中，一个或多个设备可以使用一根或多根电源线由用于平台110的电源供电。这样的电源线还可用于支持系统100的元件之间的一种或多种通信技术。

图2示出了根据本公开实施例的包括成像系统/传感器有效载荷140和相关联的万向架系统122的无线电链路覆盖绘图系统200的移动平台110A和110B的图。在图2所示的实施例中，无线电链路覆盖绘图系统200包括基站130、具有铰接的成像系统/传感器有效载荷140和万向架系统122的平台110A、以及具有铰接的成像系统/传感器有效载荷140和万向架系统的平台110B，其中基站130可以被配置为控制平台110A、平台110B和/或传感器有效载荷140的运动、位置和/或方位。

图3示出了根据本公开实施例的由无线电链路覆盖绘图系统100生成的无线电链路覆盖图300的显示视图。如图3所示，无线电链路覆盖图300包括基站指示符330，基站指示符330指示基站130相对于调查路径322的位置(例如，指示平台110的一系列计划位置)以及平台110根据调查路径322调查的建筑物360的平面图。在图3所示的实施例中，无线电链路覆盖图300包括多个通信链路质量指示符320，其被实现为沿着调查路径322分布的阴影盘。

在一些实施例中，每个通信链路质量指示符320的直径表示在与每个通信链路质量指示符320的(例如，由GNSS 118测量的)近似中心相对应的位置处的平台110和在由图形330指示的(例如，由操作者在无线电链路覆盖图300内选择和放置和/或由基站的GNSS测量的)近似位置处的基站130之间的通信链路质量(例如，由通信模块120、134和/或144测量)。在一个实施例中，如所示，每个通信链路质量指示符320的直径可以与平台110的通信模块120和基站130的通信模块134之间的测量的数据包丢失成反比。在这样的实施例中，通信链路质量指示符320可以被归一化，使得通信链路质量指示符320的最大直径等于最低的测量的数据包丢失/最高的通信链路质量。

在其他实施例中，通信链路质量指示符320和/或调查路径322的多个部分的大小、形状、透明度和/或其他图形特征可以与通信链路质量和/或相应位置处的不同的通信链路特征有关。例如，每个通信链路质量指示符320的直径可以对应于/指示数据包丢失，并且每个通信链路质量指示符320的透明度或阴影颜色可以对应于/指示应用类别(例如，位置控制、遥测监视、高或低分辨率视频监视、运动(人存在/不存在)监视和/或其他应用)、多径信号降级、数据包冲突率(例如，由于信号与其他无线通信网络的重叠)和/或整体信号强度。

在图3中，调查路径322在基站130/330附近开始，并在窗户/门口366处进入建筑物360的房间361和362，经过房间362和门口367进入房间364，并经过房间364并通过门口/窗口368离开房间364，由于基站130/330的邻近性以及平台110与基站130/330之间缺少基本障碍(如在整个调查路径322的相应部分中建筑物360的相对薄的壁所指示的)，相应的通信链路质量指示符320始终指示相对高的通信链路质量/较低的数据包丢失。测量路径322的部分324示出了相对小的通信链路质量指示符320，指示与测量路径322的部分324相邻的建筑物360的相对厚的壁可能部分地阻碍或降低平台110和基站130/330之间的无线通信。此外，调查路径322的部分326示出了零通信链路质量指示符320，指示建筑物360的相对厚的结构365(例如，壁炉、混凝土支架和/或其他厚的结构)可能完全阻碍平台110和基站130/330之间的无线通信(例如，在部分326上经历100％的数据包丢失)。如所示，调查路径322的部分328示出增加的通信链路质量指示符320，指示随着平台110接近基站130/330和/或建筑物360的窗户/门口369和366，通信链路质量稳定地增加。

在各个实施例中，平台110可以被配置为沿着调查路径322监测通信链路质量、沿着诸如部分324和/或326检测降低的通信链路质量(例如，低于预设质量阈值)、以及自主地导引平台110以继续沿着调查路径322(例如，如果调查路径322是预设调查路径)；以停止沿着调查路径322的进度并发出听觉或视觉警报，其向操作者指示应调整基站130/330的位置以提高通信链路质量；或者以根据预设的通信链路重新获取操作(例如通过通信路径322折回，增加平台110的高度，将平台110直接导引到具有足够的通信质量的已知或估计的位置(例如，在不折回调查路径322的情况下)，和/或其他预设和/或重新获取的操控)导引平台110，直到通信链路质量提高到高于质量阈值。在一些实施例中，平台110可以被配置为使用成像模块142和/或传感器有效荷载140的其他远程传感器系统(例如，声纳、激光定位器、雷达和/或其他远程传感器系统)来生成建筑物360的平面图，如在无线电链路覆盖图300中所示。在各种实施例中，平台110可以被配置为分析无线电链路覆盖图数据(例如，链路的通信链路质量数据和位置数据)，并选择多种重新获取操控中的一个，以与基站130/330重新建立可靠的通信。

图4示出了根据本公开实施例的使用无线电链路覆盖绘图系统100来提供无线电链路覆盖图的各种操作的流程图400。在一些实施例中，图4的操作可以被实现为由与图1-3中描绘的对应电子设备、传感器和/或结构相关联的一个或多个逻辑设备或控制器执行的软件指令。更一般地，图4的操作可以用软件指令、机械元件和/或电子硬件(例如，电感器、电容器、放大器、致动器或其他模拟和/或数字组件)的任何组合来实现。

还应当理解，可以以与图4所示的实施例不同的顺序或布置来执行过程400的任何步骤、子步骤、子过程或框。例如，在其他实施例中，一个或多个框可以从该过程中省略或添加到该过程中。此外，框输入、框输出、各种传感器信号、传感器信息、校准参数和/或其他操作参数可以在移动到相应过程的后续部分之前被存储到一个或多个存储器。尽管参照图1-3中描述的系统描述了过程400，但是过程400可以由与那些系统不同的并且包括不同选择的电子设备、传感器、组件、机构、平台和/或平台属性的其他系统执行。

在框402处，确定通信链路质量数据。例如，控制器112、通信模块120、用户接口132和/或通信模块132可以被配置为确定与在移动平台110的通信模块120和基站130的通信模块134之间建立的无线通信链路相关联的通信链路质量数据，其中当移动平台110在调查区域内(例如，沿着调查路径322)操控时，通信链路质量数据对应于移动平台110的一个或多个位置。

在一些实施例中，控制器112和/或用户接口132可以被配置为当移动平台110在调查区域内操控时，从联接到移动平台110的通信模块120接收通信链路质量数据的至少一部分。在各种实施例中，通信链路质量数据可以包括当移动平台110在调查区域内操控时，针对移动平台110的一个或多个位置中的每一个的数据包丢失、数据包丢失分类、载波信号强度、载波信号频率或频带、通信链路频率或频带、数据包冲突率、多径信号特性、其他通信链路特性和/或时间戳(例如，在信号或数据包接收或传输时由控制器112和/或用户接口132提供，或在从通信模块接收通信链路质量数据时由通信模块提供)。

在框404，接收对应于移动平台的一个或多个位置的位置数据。例如，控制器112和/或用户接口132可以被配置为从移动平台110的GNSS 118接收位置数据，该位置数据对应于移动平台110所访问的一个或多个位置，如框402中所标识的。在一些实施例中，控制器112和/或用户接口132可以被配置为从联接到移动平台110的GNSS 118接收位置数据的至少一部分。在这样的实施例中，位置数据可以包括：当移动平台110在调查区域内操控时，移动平台110的绝对位置、移动平台110相对于基站130的相对位置、和/或移动平台110的一个或多个位置中的每个位置的时间戳(例如，在位置测量时由位置传感器提供，或在从位置传感器接收位置数据时由控制器112和/或用户接口132提供)。

在其他实施例中，控制器112和/或用户接口132可以被配置为从联接到基站130或联接在基站130内(例如，其他模块136)的位置传感器接收位置数据的至少一部分。在这样的实施例中，位置数据可以包括：当移动平台110在调查区域110中操控时，基站130的绝对位置、基站130相对于移动平台110的相对位置、和/或与移动平台的一个或多个位置中的至少一个相对应的时间戳，如本文中所描述的。

在另外的实施例中，控制器112和/或用户接口132可以被配置为从移动平台110的方位传感器114接收与在移动平台110所访问的一个或多个位置处的移动平台110的方位相对应的方位数据，如框402所示。在这样的实施例中，方位数据可以包括：当移动平台110在调查区域内操控时，移动平台110的绝对方位、移动平台110相对于基站130的位置的相对方位(例如，相对于从移动结构110到基站130的位置矢量)、和/或移动平台110的一个或多个方位中的每个方位的时间戳。

在框406，生成通信覆盖信息。例如，控制器112和/或用户接口132可以被配置为至少部分地基于在框404中接收到的位置数据和在框402中确定的通信链路质量数据的组合，来生成与调查区域相对应的通信覆盖信息。在一些实施例中，控制器112和/或用户接口132可以被配置为当移动平台110在调查区域内操控时，通过将与移动平台110所访问的一个或多个位置中的一个位置相对应的通信链路质量数据和与所述一个或多个位置中的相同位置相对应的位置数据相链接，来生成针对移动平台110的一个或多个位置中的每个位置的通信覆盖信息。

在另外的实施例中，控制器112和/或用户接口132可以被配置为至少部分地基于在框404中接收到的位置数据和方位数据以及在框402中确定的通信链路质量数据的组合，来生成与调查区域相对应的通信覆盖信息。控制器112和/或用户接口132可以被配置为当移动平台110在调查区域内操控时，通过将与移动平台110所访问的一个或多个方位和位置中的一个方位和位置相对应的通信链路质量数据和与所述一个或多个方位和/或位置中的相同方位和/或位置相对应的方位和位置数据链接，来生成针对移动平台110的一个或多个方位和/或位置的每一个的通信覆盖信息。

在框408，生成通信链路覆盖图。例如，控制器112和/或用户接口132可以被配置为至少部分地基于在框406中生成的通信覆盖信息和调查区域的空间图(例如，图3中的建筑物360的平面图)，来生成通信链路覆盖图300。在一些实施例中，通信链路覆盖图300可以包括：与相应框402和404的通信链路质量数据和位置和/或方位数据相对应的一个或多个通信链路质量指示符320；与调查区域内的移动平台110的位置数据和/或方位数据和/或一个或多个位置和/或方位相对应的调查路径322；和/或指示基站130在调查区域内和/或相对于调查区域的位置的基站图形330。

在各种实施例中，控制器112和/或用户接口132可以被配置为接收与移动平台110的一个或多个位置相对应的调查区域的远程传感器数据(例如，图像、声纳、激光定位器和/或雷达数据)(例如，由映射300表示的调查区域的远程传感器数据，其中沿调查路径322捕获远程传感器数据)。这样的远程传感器数据可以由联接到移动平台110的远程传感器有效载荷140提供。控制器112和/或用户接口132可以被配置为至少部分地基于在框404中接收到的远程传感器数据和位置数据来生成调查区域的空间图(例如，建筑物360的平面图)。在其他实施例中，这样的空间图可以是已知的(例如，蓝图、地形图、航海图和/或水深图和/或其他提供的二维或三维空间图)，并且可以由控制器112和/或用户接口132从存储器检索到，以生成通信链路覆盖图300。一旦生成，通信链路覆盖图300可以被存储并用于计划未来的调查路径和/或确定重新获取操控或其他操作，以减轻例如由于与基站130的通信丢失而造成的移动平台110的损坏或丢失的风险，如本文所述。在各种实施例中，如本文所述，通信链路覆盖图300可以被实现为二维或三维空间图。

在一些实施例中，控制器112可被配置为检测在框402中确定的通信链路质量数据内识别出的通信链路质量低于预设质量阈值。基于这样的确定，控制器112可被配置为例如至少部分地基于在框406中生成的通信覆盖信息和/或在框408中生成的通信链路覆盖图来确定通信链路重新获取操控，以及根据所确定的通信链路重新获取操控来控制移动平台110的推进系统124来导引移动平台110。这样的通信链路重新获取操控可以包括：停止移动平台110，使移动平台110着陆或升到水面，当移动平台110在调查区域内操控时沿着移动平台110的调查路径和/或移动平台110的一个或多个位置折回，增加移动平台110的高度(或减小深度)，和/或设计成与基站110重新建立通信链路或至少使移动平台110丢失或损坏的风险最小化的其他操控。

在相关实施例中，用户接口132还可被配置为检测在框402中确定的通信链路质量数据内识别出的通信链路质量低于预设质量阈值。在这样的实施例中，用户接口132可以被配置为经由用户接口132和/或基站130的其他模块136生成可见的、触觉的和/或听觉的警报，以警告基站130和/或移动平台110的操作者通信链路已降级或丢失。

通过提供用于无线电或通信链路映射的这样的系统和技术，本公开的实施例基本上改善了无人传感器平台的操作灵活性和可靠性。此外，这样的系统和技术可以用于增加无人移动传感器平台的操作安全性，使其超过常规系统所能达到的安全性。这样，实施例为移动传感器平台系统提供了显著增加的调查便利性和性能。

在适用的情况下，可以使用硬件、软件或硬件和软件的组合来实现由本公开提供的各种实施例。此外，在适用的情况下，在不脱离本公开的精神的情况下，本文阐述的各种硬件组件和/或软件组件可以被组合成包括软件、硬件和/或两者的复合组件。在适用的情况下，在不脱离本公开的精神的情况下，本文阐述的各种硬件组件和/或软件组件可以被分成包括软件、硬件或两者的子组件。另外，在适用的情况下，可以预期的是，软件组件可以被实现为硬件组件，反之亦然。

可以将根据本公开的软件(例如非暂时性指令、程序代码和/或数据)，存储在一个或多个非暂时性机器可读介质上。还预期的是，可以使用联网的和/或其他方式的一个或多个通用或专用计算机和/或计算机系统来实现本文中标识的软件。在适用的情况下，可以更改本文描述的各个步骤的顺序，组合为复合步骤和/或分成子步骤以提供本文描述的特征。

上述实施例示出但不限于本发明。还应该理解，可以根据本发明的原理进行多种修改和变化。因此，本发明的范围仅由所附权利要求书限定。

Claims (20)

1.一种系统，包括：

逻辑设备，所述逻辑设备被配置为与联接至移动平台的位置传感器和通信模块通信，其中，所述通信模块被配置为与关联于所述移动平台的基站建立无线通信链路，所述位置传感器被配置为在移动平台在调查区域内操控时提供所述移动平台的位置，并且逻辑设备被配置为：

当所述移动平台在所述调查区域内操控时，确定与在所述移动平台和所述基站之间的无线通信链路相关联的并且对应于所述移动平台的一个或多个位置的通信链路质量数据；

接收与移动平台的一个或多个位置相对应的位置数据；以及

至少部分地基于所述位置数据和所述通信链路质量数据的组合，生成与所述调查区域相对应的通信覆盖信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，确定所述通信链路质量数据包括：

当所述移动平台在所述调查区域内操控时，从联接到所述移动平台的通信模块接收通信链路质量数据的至少一部分，其中，所述通信链路质量数据包括：所述移动平台在调查区域内操控时的数据包丢失、数据包丢失分类、载波信号强度、数据包冲突率、多径信号特性、其他通信链路特性、和/或所述移动平台的一个或多个位置中的每个位置的时间戳。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，确定所述通信链路质量数据包括：

当所述移动平台在所述调查区域内操控时，从联接到所述基站或联接在所述基站内的第二通信模块接收所述通信链路质量数据的至少一部分。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，接收所述位置数据包括：

从联接到所述移动平台的位置传感器接收所述位置数据的至少一部分，其中，所述位置数据包括：当所述移动平台在所述调查区域内操控时所述移动平台的绝对位置、所述移动平台相对于所述基站的相对位置、和/或所述移动平台的一个或多个位置中的每个位置的时间戳。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，接收所述位置数据包括：

从联接至所述基站或联接在所述基站内的第二位置传感器接收所述位置数据的至少一部分，其中，所述位置数据包括：当所述移动平台在所述调查区域内操控时所述基站的绝对位置、所述基站相对于所述移动平台的相对位置、和/或与所述移动平台的一个或多个位置中的至少一个位置相对应的时间戳。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，生成所述通信覆盖信息包括：

当所述移动平台在所述调查区域内操控时，针对所述移动平台的一个或多个位置中的每个位置，将与所述一个或多个位置中的一个位置相对应的通信链路质量数据和与所述一个或多个位置中的相同位置相对应的位置数据链接。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述逻辑设备被配置为：

至少部分地基于所述调查区域的所述通信覆盖信息和空间图生成通信链路覆盖图，其中，所述通信链路覆盖图包括：与通信链路质量数据和位置数据相对应的一个或多个通信链路质量指示符、与所述移动平台在所述调查区域内的位置数据和/或一个或多个位置相对应的调查路径、和/或指示所述基站在调查区域内和/或相对于调查区域的位置的基站图形。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述逻辑设备被配置为：

接收与所述移动平台的所述一个或多个位置相对应的所述调查区域的远程传感器数据，其中，由联接至所述移动平台的远程传感器有效载荷提供所述远程传感器数据；以及

至少部分地基于所述远程传感器数据和所述位置数据生成所述调查区域的空间图。

9.根据权利要求1所述的系统，还包括：移动平台、通信模块、位置传感器和/或方位传感器，所述方位传感器被配置为提供在所述移动平台在调查区域内操控时所述移动平台的方位，其中，所述通信链路质量数据对应于当移动平台在调查区域内操控时所述移动平台的一个或多个位置和取向，所述通信覆盖信息至少部分基于与所述一个或多个位置和取向相对应的方位数据、所述位置数据和所述通信链路质量数据的组合，并且所述逻辑设备联接到所述移动平台并被配置为：

检测在所述通信链路质量数据内识别的通信链路质量低于质量阈值；

至少部分地基于所述通信覆盖信息确定通信链路重新获取操控；以及

根据所确定的通信链路重新获取操控来控制所述移动平台的推进系统，以导引所述移动平台。

10.根据权利要求1所述的系统，还包括：基站以及联接在所述基站内的第二位置传感器，其中，所述逻辑设备联接在基站内并且被配置为：

检测在所述通信链路质量数据内识别的通信链路质量低于质量阈值；

经由所述基站的用户接口生成可见的、触觉的和/或听觉的警报，以警告所述基站和/或所述移动平台的操作者。

11.一种方法，包括：

当所述移动平台在调查区域内操控时，确定与移动平台和基站之间的无线通信链路相关联的并且与所述移动平台的一个或多个位置相对应的通信链路质量数据；

接收与所述移动平台的一个或多个位置相对应的位置数据；以及

至少部分地基于所述位置数据和所述通信链路质量数据的组合，生成与所述调查区域相对应的通信覆盖信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述通信链路质量数据包括：

当所述移动平台在所述调查区域内操控时，从联接到所述移动平台的通信模块接收通信链路质量数据的至少一部分，其中，所述通信链路质量数据包括：所述移动平台在调查区域内操控时的数据包丢失、数据包丢失分类、载波信号强度、数据包冲突率、多径信号特性、其他通信链路特性、和/或所述移动平台的一个或多个位置中的每个位置的时间戳。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述通信链路质量数据包括：

当所述移动平台在所述调查区域内操控时，从联接到所述基站或联接在所述基站内的第二通信模块接收所述通信链路质量数据的至少一部分。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，接收所述位置数据包括：

从联接到所述移动平台的位置传感器接收所述位置数据的至少一部分，其中，所述位置数据包括：当所述移动平台在所述调查区域内操控时所述移动平台的绝对位置、所述移动平台相对于所述基站的相对位置、和/或所述移动平台的一个或多个位置中的每个位置的时间戳。

15.根据权利要求11所述的方法，其中，接收所述位置数据包括：

从联接至所述基站或联接在所述基站内的第二位置传感器接收所述位置数据的至少一部分，其中，所述位置数据包括：当所述移动平台在所述调查区域内操控时所述基站的绝对位置、所述基站相对于所述移动平台的相对位置、和/或与所述移动平台的一个或多个位置中的至少一个位置相对应的时间戳。

16.根据权利要求11所述的方法，其中，生成所述通信覆盖信息包括：

当所述移动平台在所述调查区域内操控时，针对所述移动平台的一个或多个位置中的每个位置，将与所述一个或多个位置中的一个位置相对应的通信链路质量数据和与所述一个或多个位置中的相同位置相对应的位置数据链接。

17.根据权利要求11所述的方法，还包括：

至少部分地基于所述调查区域的所述通信覆盖信息和空间图生成通信链路覆盖图，其中，所述通信链路覆盖图包括：与通信链路质量数据和位置数据相对应的一个或多个通信链路质量指示符、与所述移动平台在所述调查区域内的位置数据和/或一个或多个位置相对应的调查路径、和/或指示所述基站在调查区域内和/或相对于调查区域的位置的基站图形。

18.根据权利要求11所述的方法，还包括：

接收与所述移动平台的所述一个或多个位置相对应的所述调查区域的远程传感器数据，其中，所述远程传感器数据由联接至所述移动平台的远程传感器有效载荷提供；以及

至少部分地基于所述远程传感器数据和所述位置数据生成所述调查区域的空间图。

19.根据权利要求11所述的方法，其中，所述通信链路质量数据对应于当移动平台在调查区域内操控时所述移动平台的一个或多个位置和取向，并且其中，所述通信覆盖信息至少部分基于与所述一个或多个位置和取向相对应的方位数据、所述位置数据和所述通信链路质量数据的组合，所述方法还包括：

检测在所述通信链路质量数据内识别的通信链路质量低于质量阈值；

至少部分地基于所述通信覆盖信息确定通信链路重新获取操控；以及

根据所确定的通信链路重新获取操控来控制所述移动平台的推进系统，以导引所述移动平台。

20.根据权利要求11所述的方法，还包括：

检测在所述通信链路质量数据内识别的通信链路质量低于质量阈值；

经由所述基站的用户接口生成可见的、触觉的和/或听觉的警报，以警告所述基站和/或所述移动平台的操作者。

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