KR20220082503A - 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템 - Google Patents
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Abstract
수상에서 사용 가능한 수상드론을 이용하여 수상에서 발생되는 정보 수집과 임무를 수행시 운항안전성이 개선되도록, 본 발명은 수상에 구비되어 설정된 목표점을 목표로 운항되도록 전력저장관리부에 전원 연결되어 구동되는 추진부와, 수상 및 수중영상을 획득하도록 구비되는 영상획득부와, 기설정범위 내에서 음성을 수신 및 발신하도록 구비되는 제1음성입출력부와, 위치정보를 획득하도록 구비되는 지피에스부와, 무선 통신을 위해 구비되는 이동통신모듈을 포함하는 복수개의 수상드론; 상기 이동통신모듈에 무선 통신 연결되되 육상에 구비되는 통신중계모듈과, 상기 제1음성입출력부에서 수신된 음성이 1차 발신되며 발신된 음성이 상기 제1음성입출력부에 1차 수신되도록 구비되는 제2음성입출력부와, 상기 영상획득부에서 촬영된 영상과 상기 지피에스부에서 획득된 위치정보가 1차 출력되는 모니터부를 포함하며, 상기 수상드론에 대응되는 개수로 구비되는 복수개의 조종중계부; 및 상기 통신중계모듈에 통신 연결되는 중앙통신모듈과, 상기 중앙통신모듈에 회로 연결되는 서버와, 상기 제1음성입출력부에서 수신된 음성이 2차 발신되며 발신된 음성이 상기 제1음성입출력부에 2차 수신되도록 구비되는 제3음성입출력부와, 각 상기 영상획득부에서 촬영된 영상과 각 상기 지피에스부에서 획득된 위치정보가 2차 출력되는 통합모니터링부와, 각 상기 수상드론이 위치한 지점으로부터 상기 목표점을 목표로 운항되도록 자동 제어하는 중앙처리부를 포함하는 통합관제부를 포함하는 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템을 제공한다.
Description
본 발명은 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 수상에서 사용 가능한 수상드론을 이용하여 수상에서 발생되는 정보 수집과 임무를 수행시 운항안전성이 개선되는 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 무인수상정(USV, Unmanned Surface Vehicle)은 조종사의 탑승 없이 사전에 입력된 프로그램에 의해 제어되거나 원격 조종으로 제어되며 항만, 해상 등의 감시 및 정찰, 해상 플랫폼 보호 등을 위해 개발되어 주로 군사용으로 사용된다.
여기서, 무인수상정은 자율운항제어, 통신모듈 및 임무장비(전자광학, 레이더) 등의 전자, IT, 인공지능과 선박 선형 플랫폼 등의 첨단기술을 융합하여 개발된다. 이를 통해, 특유의 자율기동 능력으로 육상기지와 함정 통제소에서 원격 또는 사전에 설정된 참조점(Way Point)를 경유하고 해상에 놓여진 장애물을 스스로 회피하며, 이동물체를 추적하는 등의 임무를 수행할 수 있다.
현재, 전 세계에서 무인수상정 개발에 성공한 나라는 미국, 영국, 이스라엘 정도이며, 이 국가들은 2000년대 초반부터 무인수상정을 개발해 주로 해상 감시용으로 사용하고 있는데 국내에서도 2015년 국방연구소와 함께 군용 무인수상정 개발에 착수해 2019년 8월 복합 임무 무인수상정 개발을 완료했다.
그리고, 무인수상정은 각종 임무를 위해 무선통신안테나, 레이더, GPS, 자율임무제어장치, 장비제어장치, 관성측정장치(IMU, Inertial Measurement Unit) 등이 장착되어 있으며 육상에 있는 통합관제시스템(GCU, Ground Control System)으로 수집된 정보를 전송하거나 통제를 받는다. 또한, 국제해상충돌방지규칙(COLREG)을 기반으로 육상의 통제가 없더라도 무인수상정 자체적으로 충돌 회피 기술이 적용되어 전방 장애물을 자율적으로 회피할 수 있도록 설계된다. 그리고, 학습기반 경로 추종 항해, AI 기반 영상 표적 자율인식 기능이 탑재되어 운용자의 개입 없이 자율적으로 임무를 수행할 수도 있다. 이를 통해, 군에서 사용되는 무인수상정은 연안의 위협 세력에 대한 수상감시정찰, 수중 위험물체 탐색 및 전투 임무가 가능하도록 개발되고 있다.
최근에는, 군사용뿐만 아니라 무인수상정이 해역에서 활동하며 해양 및 기상 모니터링 시스템을 접목하여 해수면의 온도, 염분, 해양 탄소값 등 다양한 정보를 수집할 수 있는 무인수상정이 개발되고 있는 실정이다. 특히, 이러한 무인수상정은 평균 속도 3~5노트로 태양열과 풍력을 이용하여 최대 12개월동안 작동 할 수 있으며, 세계 어디서나 원격 제어할 수 있도록 설계된다. 이때, 자동식별장치(AIS) 및 주변 경계를 위한 충돌회피시스템도 갖추고 있으며, 선박에 대한 원격 제어 기술을 활용하여 해양 열파(heat waves) 또는 독성 조류의 확산 등 해양 상태에 대해 예측이 가능하다.
한편, 해양 관광 증가 및 기후 변화로 인해 권역내 해수욕장의 운영기간이 확대 되고 있으며, 각종 해양 스포츠 산업의 발전에 따라 해양 안전사고의 발생 건수도 지속적으로 늘어나고 있다. 이때, COVID 19로 인한 이동제한, 국내 여행객 비율의 확대로 2020년 이후 국내 여행자 수요가 크게 확대될 것으로 예상, 해양 안전 관련 시장은 지속적으로 확대될 것으로 예상된다. 이에 따라, 해수욕장의 상당수가 아직 감시탑, 안전요원 등이 미비하여 이에 따라 사망사고 등 매년 해수욕장에서 사건사고가 빈번히 발생한다.
여기서, 기존의 해양안전분야는 바다경찰에서 직접 가이드라인 접근금지를 안내하는 안내수단과 CCTV를 통한 감시만이 가능하여 사고발생시 대처가 늦고 사건사고의 위험이 높아진다. 이때, 감시탑에서 감시하는 인원이 직접 가이드라인을 보고 수상드론을 활용하여 시민들의 해양위험에 대한 통제를 하였다.
그러나, 종래에는 이와 같은 해양안전 분야의 사회문제를 해결할 수 있고 119 수상구조대의 피로감을 덜어 사건사고 발생시 최상의 상태에서 신속한 대처를 위한 시스템이 미비한 실정으로 개발이 요구되고 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 수상에서 사용 가능한 수상드론을 이용하여 수상에서 발생되는 정보 수집과 임무를 수행시 운항안전성이 개선되는 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템을 제공하는 것을 해결과제로 한다.
상기의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 수상에 구비되어 설정된 목표점을 목표로 운항되도록 전력저장관리부에 전원 연결되어 구동되는 추진부와, 수상 및 수중영상을 획득하도록 구비되는 영상획득부와, 기설정범위 내에서 음성을 수신 및 발신하도록 구비되는 제1음성입출력부와, 위치정보를 획득하도록 구비되는 지피에스부와, 무선 통신을 위해 구비되는 이동통신모듈을 포함하는 복수개의 수상드론; 상기 이동통신모듈에 무선 통신 연결되되 육상에 구비되는 통신중계모듈과, 상기 제1음성입출력부에서 수신된 음성이 1차 발신되며 발신된 음성이 상기 제1음성입출력부에 1차 수신되도록 구비되는 제2음성입출력부와, 상기 영상획득부에서 촬영된 영상과 상기 지피에스부에서 획득된 위치정보가 1차 출력되는 모니터부를 포함하며, 상기 수상드론에 대응되는 개수로 구비되는 복수개의 조종중계부; 및 상기 통신중계모듈에 통신 연결되는 중앙통신모듈과, 상기 중앙통신모듈에 회로 연결되는 서버와, 상기 제1음성입출력부에서 수신된 음성이 2차 발신되며 발신된 음성이 상기 제1음성입출력부에 2차 수신되도록 구비되는 제3음성입출력부와, 각 상기 영상획득부에서 촬영된 영상과 각 상기 지피에스부에서 획득된 위치정보가 2차 출력되는 통합모니터링부와, 각 상기 수상드론이 위치한 지점으로부터 상기 목표점을 목표로 운항되도록 자동 제어하는 중앙처리부를 포함하는 통합관제부를 포함하는 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템을 제공한다.
여기서, 상기 통합관제부는 각 상기 수상드론으로부터 기설정된 범위의 영역을 복수개의 3차원 가상격자로 가상 구획하되 각 상기 3차원 가상격자별로 장애물 존재여부에 대한 확률을 벡터값으로 산출하는 연산부를 더 포함하고, 상기 중앙처리부는 상기 가상격자의 각 셀마다 장애물이 존재할 확률에 대한 벡터값이 기설정치 이상인 영역을 장애물식별구역으로 설정하고, 상기 연산부로부터 추출된 상기 벡터값을 기반으로 각 상기 수상드론이 위치한 지점에서 상기 목표점으로의 예상궤적을 생성 및 설정하며 상기 추진부를 개별 제어하되, 상기 예상궤적은 상기 가상격자가 종방향 및 횡방향을 따라 교차된 노드 중 상기 장애물식별구역으로부터 이격된 영역에서 생성됨이 바람직하다.
이때, 각 상기 수상드론은 속도 및 기울기를 측정하는 관성측정수단과, 장애물을 탐지하도록 각 상기 수상드론으로부터 기설정된 범위 내의 거리, 방향 및 각도를 측정하는 목표측정수단을 더 포함하고, 상기 연산부는 상기 지피에스부에서 측정된 각 상기 수상드론이 위치한 지점에서 상기 목표측정수단을 통해 측정된 상기 목표점과의 거리, 방향 및 각도에 대한 데이터를 통해 각 상기 3차원 가상격자별로 장애물 존재여부에 대한 확률을 벡터값으로 산출함이 바람직하다.
또한, 상기 통합관제부에 회로 연결되되 상기 영상획득부에서 촬영된 영상과 상기 지피에스부에서 획득된 위치정보에 대한 데이터베이스가 저장되는 통합데이터베이스부를 더 포함하되, 상기 통합데이터베이스부에는 상기 예상궤적에 대한 데이터베이스가 저장되며, 상기 중앙처리부는 상기 통합데이터베이스부에 기저장된 상기 예상궤적을 1차 추출하되, 상기 연산부로부터 추출된 상기 벡터값을 기반으로 상기 예상궤적을 2차 신규 생성 및 설정함이 바람직하다.
이때, 상기 중앙처리부는 상기 지피에스부에서 획득된 실시간 위치정보와 상기 통합데이터베이스부에 저장된 위치정보가 상호 매칭시 상기 영상획득부에서 촬영된 실시간 영상과 상기 통합데이터베이스부에 저장된 기존 영상에 대한 데이터베이스를 비교하여 상호간의 매칭도를 산출하되, 상기 매칭도가 기설정수치 미만인 경우 상기 통합모니터링부로 알림신호를 전송함이 바람직하다.
상기의 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 수상드론이 조종중계부에 의해 통신 중계되어 통합관제부를 통해 원격으로 사고발생지점을 목표점으로 하여 자동 운항되어 조난자를 신속하게 구조 및 안내 가능하므로 수상사고 발생시 구조시간이 단축되며 안전통제에 대한 통제용이성이 현저히 개선될 수 있다.
둘째, 수상드론의 주변 영역이 3차원 가상격자로 가상 구획되어 산출된 장애물 존재여부에 대한 확률 벡터값이 기설정치 이상인 영역이 장애물식별구역으로 설정되고 각 수상드론이 위치한 지점에서 목표점으로의 예상궤적이 장애물식별구역으로부터 이격되며 생성되므로 수상드론을 통한 수상 임무 수행시 장애물과의 충돌에 의한 2차 안전사고가 예방되어 운항안전성이 현저히 개선될 수 있다.
셋째, 연산부는 지피에스부에서 측정된 각 수상드론이 위치한 지점에서 목표측정수단을 통해 측정된 목표점과의 거리, 방향 및 각도에 대한 데이터를 통해 3차원 가상격자별로 장애물 존재여부에 대한 확률을 벡터값으로 산출하므로 정보신뢰도가 현저히 개선될 수 있다.
넷째, 통합데이터베이스부에 예상궤적에 대한 데이터베이스가 저장되며, 중앙처리부가 통합데이터베이스부에 기저장된 예상궤적을 1차 추출하되, 기저장된 예상궤적이 없는 경우 연산부로부터 추출된 벡터값을 기반으로 예상궤적을 2차 신규 생성하여 저장하므로 수상 안전관리를 위한 데이터가 지속 축적될 수 있다.
다섯째, 중앙처리부는 지피에스부에서 획득된 실시간 위치정보와 통합데이터베이스부에 저장된 위치정보가 상호 매칭시 영상획득부에서 촬영된 실시간 영상과 통합데이터베이스부에 저장된 기존 영상에 대한 데이터베이스를 비교하여 상호간의 매칭도를 산출하되, 매칭도가 기설정수치 미만인 경우 통합모니터링부로 알림신호를 전송하므로 원격으로 신속한 안전통제를 제공할 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템을 나타낸 블록도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템에서 수상드론을 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템에서 수상드론을 나타낸 분해사시도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템의 사용상태를 나타낸 예시도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템에서 조종중계부를 나타낸 예시도.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템에서 조종중계부를 나타낸 블록도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템에서 수상드론을 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템에서 수상드론을 나타낸 분해사시도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템의 사용상태를 나타낸 예시도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템에서 조종중계부를 나타낸 예시도.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템에서 조종중계부를 나타낸 블록도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템을 상세히 설명한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템을 나타낸 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템에서 수상드론을 나타낸 사시도이며, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템에서 수상드론을 나타낸 분해사시도이고, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템의 사용상태를 나타낸 예시도이며, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템에서 조종중계부를 나타낸 예시도이고, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템에서 조종중계부를 나타낸 블록도이다.
도 1 내지 도 7에서 보는 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템(100)은 수상드론(10), 조종중계부(20) 및 통합관제부(30)를 포함하여 구비된다.
여기서, 상기 수상드론(10)은 수상에 복수개 구비되어 상기 수상드론(10)이 위치한 지점으로부터 설정된 목표점(P)을 목표로 운항되거나 기설정된 참조점(Way Point)를 경유하고 해상에 놓여진 장애물을 스스로 회피하며, 이동물체를 추적하는 등의 임무를 수행하도록 무인수상정(USV, Unmanned Surface Vehicle)으로서 구비됨이 바람직하다. 이때, 사용자가 상기 통합관제부(30)를 통해 해상사고 발생지점을 목표점(P)으로 설정하면 상기 수상드론(10)이 자동 또는 수동으로 목표점(P)을 향하여 운항될 수 있으며, 조난자가 상기 수상드론(10)을 통해 신속하게 구조될 수 있다. 이때, 본 발명의 일실시예에서 상기 목표점(P)이 사고발생지점으로 설정되는 경우를 예로써 설명하나, 탐사 또는 감시 등을 목적으로 하는 지점으로 설정될 수도 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 상기 목표점(P)은 고정된 좌표영역으로 설정될 수 있으며, 경우에 따라 이동되는 이동체의 좌표를 추적하도록 설정될 수도 있다.
상세히, 상기 수상드론(10)은 수상 및 수중 운항시 저항이 최소화되도록 외면이 전후방향을 따라 물결 형태의 유선형으로 형성된 드론몸체(11)을 포함함이 바람직하다. 여기서, 상기 드론몸체(11)의 내부에는 부력공간이 형성될 수 있다. 이때, 상기 드론몸체(11)의 전방 일측에는 육안 식별을 위한 경광등(11c)이 구비될 수 있으며, 조난자가 그립할 수 있도록 손잡이가 장착될 수 있다.
그리고, 상기 수상드론(10)은 배터리부 및 비엠에스부를 포함하는 전력저장관리부(12)를 포함함이 바람직하다. 이때, 상기 드론몸체(11)의 상면 일측에는 배터리장착홈(11a)이 하향 함몰 형성될 수 있으며, 상기 전력저장관리부(12)는 상기 배터리장착홈(11a)에 교체식으로 착탈될 수 있다.
또한, 상기 수상드론(10)은 상기 전력저장관리부(12)에 전원 연결되어 구동되는 추진부(13)를 포함함이 바람직하다. 이때, 상기 추진부(13)는 워터제트로서 구비될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 상기 드론몸체(11)의 후측에 형성된 추진장착부(11b)에 장착 고정될 수 있다.
그리고, 상기 수상드론(10)은 수상 및 수중영상을 획득하도록 상기 드론몸체(11)의 일측에 구비되며 상기 전력저장관리부(12)에 전원 연결되는 수상 및 수중 촬영용 카메라를 포함하는 영상획득부(14)를 포함함이 바람직하다. 이를 통해, 상기 수상드론(10)의 조종시 원격으로 영상을 확인할 수 있으며 사고발생지점의 현장 상황을 원격으로 확인 가능하다.
더불어, 상기 수상드론(10)은 사고발생지점의 조난자와의 소통을 위해 상기 드론몸체(11)로부터 기설정범위 내에서 음성을 수신 및 발신하도록 스피커 및 마이크를 포함하여 구비되며 상기 전력저장관리부(12)에 전원 연결되는 제1음성입출력부(15)를 포함함이 바람직하다.
또한, 상기 수상드론(10)은 상기 드론몸체(11)가 위치한 지점에 대한 좌표값에 대한 위치정보를 획득하도록 구비되는 지피에스부(16)와, 무선 통신을 위해 구비되는 이동통신모듈(19)을 포함함이 바람직하다.
그리고, 상기 수상드론(10)은 속도 및 기울기를 측정하는 IMU(Inertial Measurement Unit) 센서로서 구비되는 관성측정수단과, 상기 수상드론(10)으로부터 기설정된 범위의 장애물(R1,R2)을 탐지하도록 구비되며 각 상기 수상드론(10)으로부터 기설정된 범위 내의 거리, 방향 및 각도를 측정하는 RADAR(Radio Detection And Ranging) 및 LiDAR(Light Detection And Ranging) 센서를 포함하는 목표측정수단을 더 포함함이 바람직하다.
예컨대, 상기 수상드론(10)은 LiDAR의 3차원 정보를 통해 위치한 지점으로부터 반경 범위 이내에 대한 환경정보를 취득할 수 있다. 이때, LiDAR는 전체 레이어를 통해 감지할 수 있는 수직각은 20°이며 각 레이어별 수직각은 2.5°로 설정될 수 있으며, LiDAR에서 추출되는 정보는 10Hz로 취득하며 취득한 정보에는 r, θ가 포함되며 이를 이용하여 (Xr, Yr, Zr)의 직각좌표계로 변환될 수 있다. 또한, LiDAR의 3차원 정보에는 수신된 광학에 대한 밀도정보와 레이어 정보가 포함되어 탐색된 장애물에 대한 포인트 데이터의 스펙도 파악 가능하다. 그리고, 3차원 직각좌표계로 계산된 (Xr, Yr, Zr) 데이터의 격자지도를 통해 폴라 히스토그램 계산을 위한 2차원 직각 좌표계 사상을 하면 2차원 직각좌표계 계산을 통해 (Xc, Yc) 취득이 가능하다.
한편, 상기 조종중계부(20)는 상기 수상드론(10)에 대응되는 개수로 구비되어 각 상기 수상드론(10)에 개별적으로 무선 통신 연결될 수 있으며, 육상에 배치됨이 바람직하다. 이때, 상기 조종중계부(20)는 상기 수상드론(10)의 수동 조종 기능과 상기 수상드론(10) 및 상기 통합관제부(30) 간의 통신 중계 기능을 동시에 제공하는 장치로 이해함이 바람직하다.
여기서, 상기 조종중계부(20)는 상기 이동통신모듈(19)에 무선 통신 연결되되 육상에 구비되는 통신중계모듈(21)을 포함함이 바람직하다. 이때, 상기 통신중계모듈(21)은 상기 이동통신모듈(19) 및 상기 통합관제부(30)의 중앙통신모듈(31)에 각각 무선 통신 연결될 수 있으며, 상기 이동통신모듈(19) 및 상기 중앙통신모듈(31) 간의 통신 연결을 중계하는 기능을 제공할 수 있다.
그리고, 상기 조종중계부(20)는 사고발생지점의 조난자와의 소통을 위해 상기 제1음성입출력부(15)에서 수신된 음성이 1차 발신되며 발신된 음성이 상기 제1음성입출력부(15)에 1차 수신되도록 스피커 및 마이크를 포함하여 구비되는 제2음성입출력부(22)를 포함함이 바람직하다. 이때, 상기 제2음성입출력부(22)는 상기 통신중계모듈(21)에 회로 연결됨이 바람직하다.
또한, 상기 조종중계부(20)는 상기 영상획득부(14)에서 촬영된 영상과 상기 지피에스부(16)에서 획득된 위치정보가 1차 출력되는 모니터부(23)를 포함함이 바람직하다. 이때, 상기 모니터부(23)는 상기 통신중계모듈(21)에 회로 연결됨이 바람직하다. 이를 통해, 상기 수상드론(10)의 조종시 상기 영상획득부(14)를 통해 원격으로 영상을 확인할 수 있으며 사고발생지점의 현장 상황을 원격으로 확인 가능하며, 상기 수상드론(10)의 지피에스부(16)를 통해 획득된 위치정보가 표시될 수 있으며, 상기 관성측정수단(17) 및 상기 목표측정수단(18)을 통해 획득되는 데이터와 상기 전력저장관리부(12)의 비엠에스부로부터 획득되는 배터리 잔량 등의 정보가 표시되어 사용자가 용이하게 확인할 수 있다.
그리고, 상기 조종중계부(20)는 상기 수상드론(10)을 원격 조종하도록 조이스틱(24a)을 포함하는 입력장치(24)를 포함함이 바람직하다. 이러한 상기 조종중계부(20)는 휴대용 케이스 내부에 구성 및 배치될 수 있다. 또한, 상기 조종중계부(20)의 통신중계모듈(21), 제2음성입출력부(22), 모니터부(23) 및 입력장치(24)는 도면에 도시되지는 않았으나 배터리, 콘센트 등의 별도로 구비된 전원공급원으로부터 전원 연결됨으로 이해함이 바람직하다. 더욱이, 상기 목표점(P)은 상기 통합관제부(30)의 통합입력부(미도시)를 통해 입력되어 통신될 수 있으나, 경우에 따라 입력장치(24) 통해 입력되어 통신될 수도 있다.
또한, 상기 수상드론(10)의 영상획득부(14), 제1음성입출력부(15), 지피에스부(16), 관성측정수단(17) 및 목표측정수단(18)에서 획득되는 각 데이터는 상기 이동통신모듈(19)을 통해 상기 통신중계모듈(21)로 1차 전송되며, 상기 통합관제부(30)의 중앙통신모듈(31)로 2차 최종 전송됨이 바람직하다.
그리고, 상기 수상드론(10)과 상기 조종중계부(20)는 1:1로 개별적으로 무선 통신 연결되며, 상기 수상드론(10)은 1차적으로 상기 조종중계부(20)와 통신 연결된 상태에서 육상에서 원격으로 제어되어 사고발생지점까지 신속하게 이동될 수 있으며, 연안 내 안전을 위한 감시활동도 가능하다. 이때. 상기 조종중계부(20)를 이용하여 상기 수상드론(10)을 개별 수동 제어할 수 있지만 상기 통합관제부(30)를 통해 자동으로 제어될 수도 있다. 즉, 상기 수상드론(10)이 상기 조종중계부(20)를 통해 제어되는 것이 아니라 상기 통합관제부(30)에 의해 미리 입력된 목표점(P)을 기준으로 상기 수상드론(10)에 탑재된 지피에스부(16)와 RADAR 및 LiDAR를 포함하는 목표측정수단(18)을 활용하여 자율 운항되되 경로상에 위치한 장애물(R1,R2)을 회피하며 정보를 수집하여 상기 통합관제부(30)으로 실시간 영상 및 정보를 전달할 수 있다. 이때, 상기 장애물(R1,R2)은 다른 선박, 암초, 사람 등을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 통합관제부(30)는 제1조종중계부(20A), 제2조종중계부(20B) 및 제3조종중계부(20C)를 포함하는 조종중계부(20)에 무선 통신 연결될 수 있다. 그리고,, 상기 제1조종중계부(20A), 상기 제2조종중계부(20B) 및 상기 제3조종중계부(20C)는 상기 수상드론(10)에 포함된 제1수상드론(10A), 제2수상드론(10B) 및 제3수상드론(10C)에 각각 개별적으로 무선 통신 연결될 수 있다.
한편, 상기 통합관제부(30)는 상기 통신중계모듈(21)에 통신 연결되는 중앙통신모듈(31)과, 상기 중앙통신모듈(31)에 회로 연결되는 서버(32)를 포함함이 바람직하다.
그리고, 상기 통합관제부(30)는 사고발생지점의 조난자와의 소통을 위해 상기 제1음성입출력부(15)에서 수신된 음성이 2차 발신되며 발신된 음성이 상기 제1음성입출력부(15)에 2차 수신되도록 스피커 및 마이크를 포함하여 구비되는 제3음성입출력부(33)를 포함함이 바람직하다. 이때, 상기 제3음성입출력부(33)는 상기 중앙통신모듈(31)에 회로 연결됨이 바람직하다.
또한, 상기 통합관제부(30)는 각 상기 영상획득부(14)에서 촬영된 영상과 각 상기 지피에스부(16)에서 획득된 위치정보가 2차 출력되는 통합모니터링부(34)를 포함함이 바람직하다. 이때, 상기 통합모니터링부(34)는 상기 중앙통신모듈(31)에 회로 연결됨이 바람직하다. 이를 통해, 상기 영상획득부(14)를 통해 획득되는 영상을 원격으로 확인할 수 있으며 상기 지피에스부(16)를 통해 획득된 위치정보가 표시될 수 있으며, 상기 관성측정수단(17) 및 상기 목표측정수단(18)을 통해 획득되는 데이터와 상기 전력저장관리부(12)의 비엠에스부로부터 획득되는 배터리 잔량 등의 정보가 표시되어 사용자가 용이하게 확인할 수 있다.
여기서, 상기 조종중계부(20)의 모니터부(23)에는 상기 조종중계부(20)에 개별 통신 연결된 하나의 수상드론(10)에 대한 각 데이터가 표시되나, 상기 통합관제부(30)의 통합모니터링부(34)에는 전체 수상드론(10)에 대한 데이터가 모두 표시될 수 있으며, 일부만이 선택적으로 표시될 수도 있는 것으로 이해함이 바람직하다.
그리고, 각 상기 수상드론(10)에서 수집된 모든 정보 및 데이터는 상기 조종중계부(20)를 통해 상기 통합관제부(30)로 모두 전송되며, 상기 통합관제부(30)는 복수개의 상기 조종중계부(20)와 통신되도록 상기 서버(32)가 구성되어 있으며 상기 조종중계부(20)는 클라이언트로서 구성됨이 바람직하다. 또한, 상기 통합관제부(30)의 통합모니터링부(34)를 통해 복수개의 상기 모니터부(23)에 출력되는 화면을 한눈에 사용자가 볼 수 있다. 더욱이, 상기 통합관제부(30)에는 각 상기 수상드론(10)의 원격 조종을 위한 통합입력부(미도시) 및 통합조이스틱(미도시)이 더 구비될 수도 있다.
한편, 상기 통합관제부(30)는 각 상기 수상드론(10)에 자율운항 명령을 내릴 수도 있으며, 자율운항시 각 상기 수상드론(10)의 조종은 중앙처리부(35)를 통해 수행될 수 있다. 이때, 각 상기 수상드론(10)에 구비된 영상획득부(14), 지피에스부(16), 관성측정수단(17) 및 목표측정수단(18)을 통해 수집되는 정보를 기반으로 지정된 경로 내 장애물 등을 회피하며 경로까지 발생되는 정보 및 데이터를 수집할 수 있다.
상세히, 상기 통합관제부(30)는 각 상기 수상드론(10)이 위치한 지점으로부터 상기 설정된 상기 목표점(P)을 목표로 운항되도록 자동 제어하는 중앙처리부(35)를 포함함이 바람직하다.
더불어, 상기 통합관제부(30)는 각 상기 수상드론(10)으로부터 기설정된 범위의 영역을 복수개의 3차원 가상격자(F)로 가상 구획하되 각 상기 3차원 가상격자(F)별로 상기 지피에스부(16) 및 상기 목표측정수단(18)에서 측정되는 각 데이터를 기반으로 장애물(R1,R2) 존재여부에 대한 확률을 벡터값으로 산출하는 연산부(36)를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 중앙처리부(35) 및 상기 연산부(36)는 연산처리를 위한 마이크로프로세서 등으로 구비될 수 있다.
여기서, 상기 수상드론(10)에 구비된 상기 지피에스부(16)와 RADAR 및 LiDAR를 포함하는 목표측정수단(18)을 통해 상기 드론몸체(11)의 선단측으로부터 전방 영역의 장애물(R1,R2)에 대한 정보가 획득되며 각 장애물(R1,R2)과 상기 드론몸체(11) 간의 거리가 산출될 수 있다.
그리고, 상기 연산부(36)는 상기 드론몸체(11)의 선단을 기준으로 하여 상기 가상격자(F) 내에서의 각 셀별로 벡터값을 생성하고 벡터값에 대한 크기 및 방향을 각각 산출할 수 있다. 이때, 상기 드론몸체(11)의 선단 또는 중심부를 중심으로 상기 가상격자(F)로 구획된 가상의 격자지도를 생성하여 상기 가상격자(F)로 구획된 한 칸을 하나의 셀로 정의할 수 있으며, 상기 기설정된 범위는 각 x,y,z 축별로 100m로 설정될 수 있다.
또한, 상기 연산부(36)는 상기 가상격자(F)의 각 셀마다 상기 목표측정수단(18)으로부터 측정된 장애물(R1,R2) 존재여부에 대한 확률을 밀도함수로서 나타나는 벡터값으로 산출할 수 있다. 즉, 상기 연산부(36)는 상기 가상격자(F)의 각 셀마다 장애물(R1,R2)이 존재할 확률 값을 벡터값으로서 산출할 수 있다. 이때, 상기 연산부(36)는 각 상기 수상드론(10)으로부터 기설정된 범위의 영역을 폴라히스토그램을 통해 각도별 구역을 구획하여 장애물식별구역을 생성 및 설정할 수 있다.
이때, 상기 연산부(36)는 상기 지피에스부(16)에서 측정된 위치정보에 포함된 각 상기 수상드론이 위치한 지점에 대한 좌표영역에서 상기 목표측정수단(18)을 통해 측정된 상기 목표점과의 거리, 방향 및 각도에 대한 데이터를 통해 각 상기 3차원 가상격자별(F)로 장애물 존재여부에 대한 확률을 벡터값으로 산출할 수 있다.
여기서, 상기 중앙처리부(35)는 상기 가상격자(F)의 각 셀마다 장애물(R1,R2)이 존재할 확률에 대한 벡터값이 기설정치 이상인 영역을 장애물식별구역으로 설정할 수 있다.
예컨대, 도 5를 참조하면, 상기 연산부(36)는 상기 가상격자(F)의 각 셀마다 장애물(R1,R2)이 존재할 확률 값을 벡터값으로서 산출하되, 상기 중앙처리부(35)는 상기 가상격자(F)의 각 셀마다 장애물(R1,R2)이 존재할 확률에 대한 벡터값이 기설정치 이상인 경우 실제 장애물(R1,R2)이 존재하는 것으로 판단하여 장애물식별구역으로 설정할 수 있다. 이때, 상기 연산부(36)는 폴라히스토그램을 통해 임계치를 설정하고 임계치 기준으로 밀도가 높은 데이터만 취득하되, 임계치에 미달하는 데이터를 필터링하여 노이즈를 최소화할 수도 있다.
그리고, 상기 중앙처리부(35)는 상기 연산부(36)로부터 추출된 상기 벡터값을 기반으로 각 상기 수상드론(10)이 위치한 지점에서 상기 목표점(P)으로의 예상궤적(W)을 생성 및 설정하며, 상기 수상드론(10)이 상기 예상궤적(W)을 따라 운항되도록 상기 추진부(13)를 개별 제어할 수 있다. 이때, 상기 중앙처리부(35)가 1차 생성한 예상궤적(W)은 상기 중앙통신모듈(31)을 통해 후술되는 통합데이터베이스부(40)에 저장될 수 있다. 그리고, 상기 통합데이터베이스부(40)에 저장된 예상궤적(W)은 상기 수상드론(10)이 시간 경과 후 해당 수역을 재방문시 재추출되어 사용될 수 있다.
여기서, 상기 수상드론(10)은 상기 지피에스부(16)를 통해 획득되는 위치정보를 기반으로 상기 추진부(13)를 구동하여 추진 및 조향방향이 구동되되 상기 관성측정수단(17)을 통해 획득되는 상기 드론몸체(11)의 기울기, 가속도 등의 정보를 통해 추진 및 조향을 더욱 정밀하게 제어할 수 있다. 그리고, RADAR로 상기 수상드론(10)의 진행경로상에 위치한 장애물을 우선 인지하고 해당 장애물에 근접했을 때 LiDAR로 장애물과의 거리 및 형상을 파악하여 최종 회피가 가능하다.
그리고, 상기 예상궤적(W)은 상기 중앙처리부(35)에 의해 상기 가상격자(F)가 종방향 및 횡방향을 따라 교차된 노드 중 상기 장애물식별구역으로부터 이격된 영역에서의 각 상기 수상드론(10)이 위치한 지점 및 상기 목표점(P) 사이의 경로로 생성 및 생성될 수 있다.
또한, 상기 중앙처리부(35)는 상기 예상궤적(W)을 따라 운항되는 각 상기 수상드론(10)에 대하여 운항거리를 산출하고 상기 목표점(P)에 도착되는 목표시간을 설정하며 운항속도를 산출할 수 있다. 이를 통해, 각 상기 수상드론(10)이 상기 목표점(P)에 목표시간에 도착할 수 있도록 설정된 운항속도로 상기 추진부(13)가 구동될 수 있다.
그리고, 상기 통합관제부(30)의 중앙통신모듈(31), 서버(32), 제3음성입출력부(33), 통합모니터링부(34), 중앙처리부(35) 및 연산부(36)는 도면에 도시되지는 않았으나 배터리, 콘센트 등의 별도로 구비된 전원공급원으로부터 전원 연결됨으로 이해함이 바람직하다.
한편, 상기 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템(100)은 상기 통합관제부(30)에 회로 연결되되 상기 영상획득부(14)에서 촬영된 영상과 상기 지피에스부(16)에서 획득된 위치정보에 대한 데이터베이스가 저장되는 통합데이터베이스부(40)를 더 포함함이 바람직하다.
여기서, 상기 통합데이터베이스부(40)는 수신되는 데이터베이스를 식별하는 데이터베이스식별부(41)와, 데이터베이스가 기록되는 데이터베이스기록부(42)를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 수상드론(10)의 영상획득부(14), 제1음성입출력부(15), 지피에스부(16), 관성측정수단(17) 및 목표측정수단(18)에서 획득되는 각 데이터는 상기 데이터베이스식별부(41)를 통해 구분되어 상기 데이터베이스기록부(42)에 각각 저장될 수 있다.
또한, 상기 통합데이터베이스부(40)에는 상기 예상궤적(W)에 대한 데이터베이스가 저장되며, 상기 중앙처리부(35)는 상기 통합데이터베이스부(40)에 기저장된 상기 예상궤적(W)을 1차 추출하되, 상기 통합데이터베이스부(40)에 기저장된 상기 예상궤적(W)이 존재하지 않아 미추출되는 경우, 상기 연산부(36)로부터 추출된 상기 벡터값을 기반으로 상기 예상궤적(W)을 2차 신규 생성 및 설정할 수 있다. 이때, 2차 신규 생성된 상기 예쌍궤적(W)이 상기 통합데이터베이스부(40)에 저장될 수 있다.
그리고, 상기 중앙처리부(35)는 상기 지피에스부(16)에서 획득된 실시간 위치정보와 상기 통합데이터베이스부(40)에 저장된 위치정보가 상호 매칭시, 상기 영상획득부(14)에서 촬영된 실시간 영상과 상기 통합데이터베이스부(40)에 저장된 기존 영상에 대한 데이터베이스를 비교하여 상호간의 매칭도를 산출하되, 상기 매칭도가 기설정수치 미만인 경우 상기 통합모니터링부(34)로 알림신호를 전송할 수 있다. 이를 통해, 상기 통합모니터링부(34)로 알림신호가 전송되면 사용자가 특정지역의 이상징후를 용이하게 판별할 수 있다.
여기서, 상기 통합데이터베이스부(40)에 기저장된 데이터는 상기 수상드론(10)에서 실시간 수집되는 정보와 매칭하여 특이점 검출시 이를 사용자에게 인지시켜 사용자의 명령에 따라 해당 데이터를 기록 및 소멸시킬 수 있다. 그리고, 상기 통합데이터베이스부(40)에 축적된 데이터를 활용하여 해당 지점의 자율운항시 최적화된 운항을 제공할 수도 있다.
한편, 각 상기 수상드론(10)은 상기 이동통신모듈(19) 및 상기 통신중계모듈(21) 간의 무선 통신 연결이 기설정된 주기 동안 미확인되는 경우 상기 지피에스부(16)에서 획득되는 위치정보를 기반으로 상기 드론몸체(11)가 위치한 지점에서 기설정된 복귀지점으로 이동되도록 상기 추진부(13)를 자동 제어하는 드론제어부(10k)를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 복귀지점은 기설정된 좌표데이터로서 상기 드론제어부(10k)에 회로 연결된 메모리영역에 기저장될 수 있다.
이를 통해, 상기 수상드론(10)과 상기 조종중계부(20) 간의 통신이 원활하지 않거나 끊어지는 경우에 상기 수상드론(10)이 상기 복귀지점으로 자동 복귀하므로 통신 단절에 따른 상기 수상드론(10)의 손실을 예방할 수 있다.
이처럼, 본 발명의 일실시예에 따른 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템(100)은 수상드론(10)이 조종중계부(20)에 의해 통신 중계되어 통합관제부(30)를 통해 원격으로 사고발생지점을 목표점으로 하여 자동 운항되어 조난자를 신속하게 구조 및 안내 가능하므로 수상사고 발생시 구조시간이 단축되며 안전통제에 대한 통제용이성이 현저히 개선될 수 있다. 또한, 일반상황에서도 수상드론(10)을 통해 편리한 안전통제가 가능하므로 사용편의성이 개선될 수 있다.
또한, 중앙처리부(35) 및 연산부(36)에 의해 수상드론(10)의 주변 영역이 3차원 가상격자(F)로 가상 구획되어 산출된 장애물(R1,R2) 존재여부에 대한 확률 벡터값이 기설정치 이상인 영역이 장애물식별구역으로 설정되고 각 수상드론(10)이 위치한 지점에서 목표점(P)으로의 예상궤적(W)이 장애물식별구역으로부터 이격되며 생성되므로 수상드론(10)을 통한 수상 임무 수행시 장애물과(R1,R2)의 충돌에 의한 2차 안전사고가 예방되어 운항안전성이 현저히 개선될 수 있다.
그리고, 연산부(36)는 지피에스부(16)에서 측정된 각 수상드론(10)이 위치한 지점에서 목표측정수단을 통해 측정된 목표점(P)과의 거리, 방향 및 각도에 대한 데이터를 통해 3차원 가상격자별(F)로 장애물 존재여부에 대한 확률을 벡터값으로 산출하므로 정보신뢰도가 현저히 개선될 수 있다.
또한, 통합데이터베이스부(40)에 예상궤적(W)에 대한 데이터베이스가 저장되며, 중앙처리부(35)가 통합데이터베이스부(40)에 기저장된 예상궤적(W)을 1차 추출하되, 기저장된 예상궤적(W)이 없는 경우 연산부(36)로부터 추출된 벡터값을 기반으로 예상궤적(W)을 2차 신규 생성하여 통합데이터베이스부(40)에 저장하므로 수상 안전관리를 위한 데이터가 지속 축적될 수 있다. 이를 통해, 상기 통합데이터베이스부(40)에 축적된 데이터를 활용하여 해당 지점의 자율운항시 최적화된 운항을 제공할 수 있다.
그리고, 중앙처리부(35)는 지피에스부(16)에서 획득된 실시간 위치정보와 통합데이터베이스부(40)에 저장된 위치정보가 상호 매칭시 영상획득부(14)에서 촬영된 실시간 영상과 통합데이터베이스부(40)에 저장된 기존 영상에 대한 데이터베이스를 비교하여 상호간의 매칭도를 산출하되, 매칭도가 기설정수치 미만인 경우 통합모니터링부(40)로 알림신호를 전송하므로 원격으로 신속한 안전통제를 제공할 수 있다.
이때, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "구비하다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 상술한 각 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 청구항에서 청구하는 범위를 벗어남 없이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 변형 실시되는 것은 가능하며, 이러한 변형 실시는 본 발명의 범위에 속한다.
10: 수상드론
12: 전력저장관리부
13: 추진부 14: 영상획득부
15: 제1음성입출력부 16: 지피에스부
17: 관성측정수단 18: 목표측정수단
19: 이동통신모듈 20: 조종중계부
21: 통신중계모듈 22: 제2음성입출력부
23: 모니터부 24: 입력장치
30: 통합관제부 31: 중앙통신모듈
32: 서버 33: 제3음성입출력부
34: 통합모니터링부 35: 중앙처리부
36: 연산부 40: 통합데이터베이스부
100: 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템
13: 추진부 14: 영상획득부
15: 제1음성입출력부 16: 지피에스부
17: 관성측정수단 18: 목표측정수단
19: 이동통신모듈 20: 조종중계부
21: 통신중계모듈 22: 제2음성입출력부
23: 모니터부 24: 입력장치
30: 통합관제부 31: 중앙통신모듈
32: 서버 33: 제3음성입출력부
34: 통합모니터링부 35: 중앙처리부
36: 연산부 40: 통합데이터베이스부
100: 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템
Claims (5)
- 수상에 구비되어 설정된 목표점을 목표로 운항되도록 전력저장관리부에 전원 연결되어 구동되는 추진부와, 수상 및 수중영상을 획득하도록 구비되는 영상획득부와, 기설정범위 내에서 음성을 수신 및 발신하도록 구비되는 제1음성입출력부와, 위치정보를 획득하도록 구비되는 지피에스부와, 무선 통신을 위해 구비되는 이동통신모듈을 포함하는 복수개의 수상드론;
상기 이동통신모듈에 무선 통신 연결되되 육상에 구비되는 통신중계모듈과, 상기 제1음성입출력부에서 수신된 음성이 1차 발신되며 발신된 음성이 상기 제1음성입출력부에 1차 수신되도록 구비되는 제2음성입출력부와, 상기 영상획득부에서 촬영된 영상과 상기 지피에스부에서 획득된 위치정보가 1차 출력되는 모니터부를 포함하며, 상기 수상드론에 대응되는 개수로 구비되는 복수개의 조종중계부; 및
상기 통신중계모듈에 통신 연결되는 중앙통신모듈과, 상기 중앙통신모듈에 회로 연결되는 서버와, 상기 제1음성입출력부에서 수신된 음성이 2차 발신되며 발신된 음성이 상기 제1음성입출력부에 2차 수신되도록 구비되는 제3음성입출력부와, 각 상기 영상획득부에서 촬영된 영상과 각 상기 지피에스부에서 획득된 위치정보가 2차 출력되는 통합모니터링부와, 각 상기 수상드론이 위치한 지점으로부터 상기 목표점을 목표로 운항되도록 자동 제어하는 중앙처리부를 포함하는 통합관제부를 포함하는 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 통합관제부는 각 상기 수상드론으로부터 기설정된 범위의 영역을 복수개의 3차원 가상격자로 가상 구획하되 각 상기 3차원 가상격자별로 장애물 존재여부에 대한 확률을 벡터값으로 산출하는 연산부를 더 포함하고,
상기 중앙처리부는 상기 가상격자의 각 셀마다 장애물이 존재할 확률에 대한 벡터값이 기설정치 이상인 영역을 장애물식별구역으로 설정하고, 상기 연산부로부터 추출된 상기 벡터값을 기반으로 각 상기 수상드론이 위치한 지점에서 상기 목표점으로의 예상궤적을 생성 및 설정하며 상기 추진부를 개별 제어하되,
상기 예상궤적은 상기 가상격자가 종방향 및 횡방향을 따라 교차된 노드 중 상기 장애물식별구역으로부터 이격된 영역에서 생성됨을 특징으로 하는 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템. - 제 2 항에 있어서,
각 상기 수상드론은 속도 및 기울기를 측정하는 관성측정수단과, 장애물을 탐지하도록 각 상기 수상드론으로부터 기설정된 범위 내의 거리, 방향 및 각도를 측정하는 목표측정수단을 더 포함하고,
상기 연산부는 상기 지피에스부에서 측정된 각 상기 수상드론이 위치한 지점에서 상기 목표측정수단을 통해 측정된 상기 목표점과의 거리, 방향 및 각도에 대한 데이터를 통해 각 상기 3차원 가상격자별로 장애물 존재여부에 대한 확률을 벡터값으로 산출함을 특징으로 하는 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템. - 제 2 항에 있어서,
상기 통합관제부에 회로 연결되되 상기 영상획득부에서 촬영된 영상과 상기 지피에스부에서 획득된 위치정보에 대한 데이터베이스가 저장되는 통합데이터베이스부를 더 포함하되, 상기 통합데이터베이스부에는 상기 예상궤적에 대한 데이터베이스가 저장되며,
상기 중앙처리부는 상기 통합데이터베이스부에 기저장된 상기 예상궤적을 1차 추출하되, 상기 연산부로부터 추출된 상기 벡터값을 기반으로 상기 예상궤적을 2차 신규 생성 및 설정함을 특징으로 하는 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템. - 제 4 항에 있어서,
상기 중앙처리부는 상기 지피에스부에서 획득된 실시간 위치정보와 상기 통합데이터베이스부에 저장된 위치정보가 상호 매칭시 상기 영상획득부에서 촬영된 실시간 영상과 상기 통합데이터베이스부에 저장된 기존 영상에 대한 데이터베이스를 비교하여 상호간의 매칭도를 산출하되,
상기 매칭도가 기설정수치 미만인 경우 상기 통합모니터링부로 알림신호를 전송함을 특징으로 하는 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템.
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|---|---|---|---|
| KR1020200172460A KR102486019B1 (ko) | 2020-12-10 | 2020-12-10 | 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템 |
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| KR1020200172460A KR102486019B1 (ko) | 2020-12-10 | 2020-12-10 | 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템 |
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| KR20220082503A true KR20220082503A (ko) | 2022-06-17 |
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| KR (1) | KR102486019B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117062006A (zh) * | 2023-08-11 | 2023-11-14 | 重庆兰空无人机技术有限公司 | 网联无人机识别与管控方法、系统、设备及存储介质 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160074897A (ko) * | 2014-12-19 | 2016-06-29 | 전자부품연구원 | 드론의 비행 권한을 부여하는 방법 및 장치 |
| KR20190024260A (ko) * | 2017-08-31 | 2019-03-08 | 김문주 | 워터젯 보드를 이용한 구호 조사용 수상 드론 |
| KR20200027871A (ko) * | 2018-09-04 | 2020-03-13 | 씨드로닉스(주) | 장애물 지도를 이용한 경로 생성 방법 |
| KR102178020B1 (ko) | 2019-11-28 | 2020-11-12 | (주)빅라인 | 원격조정용 수상드론 추진 동력 장치 및 이를 포함하는 원격조정 수상 드론 |
-
2020
- 2020-12-10 KR KR1020200172460A patent/KR102486019B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR102178020B1 (ko) | 2019-11-28 | 2020-11-12 | (주)빅라인 | 원격조정용 수상드론 추진 동력 장치 및 이를 포함하는 원격조정 수상 드론 |
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| CN117062006A (zh) * | 2023-08-11 | 2023-11-14 | 重庆兰空无人机技术有限公司 | 网联无人机识别与管控方法、系统、设备及存储介质 |
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