CN114019978A - 一种无人驾驶游船及无人驾驶方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶游船及无人驾驶方法，其中无人驾驶游船包括自主感知系统、规划决策系统、自主控制系统、安全保障系统以及智能化交互系统；自主感知系统，用于感知行驶水域的周围环境；规划决策系统，用于根据水域环境自主规划最优行驶路径；自主控制系统，用于对无人驾驶游船的行驶进行实时调控；安全保障系统，用于保障无人驾驶游船的行驶安全；智能化交互系统，用于为安全员和乘客提供语音功能、图像功能和人际交互操作功能。可在全程无人干预的情况下，自主完成出发、导航、避障、语音图像介绍、返航、泊岸以及紧急情况处理等一系列流程；可提升乘客体验，节省游船操作、停靠所消耗人力成本，实现L4级别的无人驾驶游船。

Description

一种无人驾驶游船及无人驾驶方法

技术领域

本发明涉及无人驾驶游船，更具体地说是一种无人驾驶游船及无人驾驶方法。

背景技术

无人驾驶游船是一种仅借助卫星定位和自身传感即可按照预设路径在水面航行的全自动水上机器人。相比传统游船，无人驾驶游船有低风险、无随船驾驶员、乘客体验良好等优点，可充分体现水域机器人的价值。

观光游览船大多分布在江河、湖泊、海湾各处风景区，其巡游路线和接驳路线较为固定，作为运输工具直接为游客提供服务，因而它对船体平稳安全性要求较高。近年来对无人驾驶游船的研究越来越普遍，如何保持游船结构简单可靠的同时，保证游船无人驾驶系统智能、高效、安全，并且增强无人游船对乘客的引导能力，提升交互性能，成为当下难点。因此有必要设计一种模块化、多系统、安全、智能、高效的无人驾驶游船。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无人驾驶游船及无人驾驶方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，一种无人驾驶游船，包括自主感知系统、规划决策系统、自主控制系统、安全保障系统以及智能化交互系统；

所述自主感知系统，用于感知行驶水域的周围环境；

所述规划决策系统，用于根据水域环境自主规划最优行驶路径；

所述自主控制系统，用于对无人驾驶游船的行驶进行实时调控；

所述安全保障系统，用于保障无人驾驶游船的行驶安全；

所述智能化交互系统，用于为安全员和乘客提供语音功能、图像功能和人际交互操作功能。

其进一步技术方案为：所述自主感知系统包括定位单元、水流测量单元、视觉感知单元、惯性导航单元以及雷达感知单元；

所述定位单元，用于实施准确获取无人驾驶游船的当前位置；

所述水流测量单元，用于测量当前水域的水流流速；

所述视觉感知单元，用于感知距离无人驾驶游船一定距离内是否有障碍物的存在；

所述惯性导航单元，用于实时准确获取无人驾驶游船的姿态角度信息；

所述雷达感知单元，用于精确获取目标障碍物的距离、角度和速度信息。

其进一步技术方案为：所述规划决策系统包括障碍物检测单元、水岸线检测单元、行为决策单元以及自主规划单元；

所述障碍物检测单元，用于识别一定距离以内位于任务路线上的静态障碍物和动态障碍物；

所述水岸线检测单元，用于实时完成水岸线分割任务，以实现可行驶区域的划分；

所述行为决策单元，用于决定无人驾驶游船的行驶模式；

所述自主规划单元，用于自主规划出最优行驶路径。

其进一步技术方案为：所述自主控制系统包括路径跟踪单元和模型预测匹配单元；

所述路径跟踪单元，用于对无人驾驶游船的速度平滑控制和横向偏移控制；

所述模型预测匹配单元，用于对无人驾驶游船进行运动预测。

其进一步技术方案为：所述模型预测匹配单元包括模型训练模块以及运动预测模块；

所述模型训练模块，用于根据离线运动数据进行离线AI模型的训练，得到离线动力学模型；

所述运动预测模块，用于将无人驾驶游船的实时运行过程数据输入至离线动力学模型中进行运动预测。

其进一步技术方案为：所述智能化交互系统包括交互单元和显示单元；

所述交互单元，用于安全员与无人驾驶游船的交互；

所述显示单元，用于显示游客与无人驾驶游船的交互。

其进一步技术方案为：所述显示单元包括站点播报模块、景点介绍模块、危险预警模块、安全提示模块；

所述站点播报模块，用于在无人驾驶游船对应的停靠点进行站点播报；

所述景点介绍模块，用于在无人驾驶游船到达相应的景点时通过语音和/或图像进行相应的景点介绍；

所述危险预警模块，用于在包括转弯、刹车、掉头、沿边的情况下提取进行语音和/或图像预警；

所述安全提示模块，用于对游客乘船所需的安全知识进行语音和/或图像提示。

其进一步技术方案为：所述安全保障系统包括物理防护结构、软硬件冗余单元、手自动切换单元；

所述物理防护结构，用于对无人驾驶游船进行物理防护；

所述软硬件冗余单元，用于实时监测无人驾驶游船各系统功能的运行状态，且当发生故障时，及时切换备份系统，以保障系统的正常运行；

所述手自动切换单元，用于在对推进器进行自动控制的同时，保留手动控制电路系统，并且两者之间通过硬件开关来实现。

另一方面，一种上述的无人驾驶游船的无人驾驶方法，所述方法包括：

根据选定的目的地规划最优行驶路径；

实时监测在行驶路径上的无人驾驶游船的船只情况，并将船只情况实时传输至无人驾驶游船的中控系统，其中，船只情况包括船只实时状态、航行参数、游船故障、船内以及船周围环境信息；

无人驾驶游船即将到达下一站点时，自动计算是否进入语音播报范围，若进入语音播报范围，则自动播报景点介绍语音及动画，并在驶出景点范围后及时结束；

无人驾驶游船完成站点游览后开始返航，在返航终段时，检测到船只已靠近码头，则进入自主泊岸模式，自主泊岸全程开启岸线、码头识别和姿态校正，防止船体与码头发生碰撞；

监测到无人驾驶游船已抵达提前标注好的停靠位置时，同时通过加速度传感器检测船只在停靠全程未与岸基发生碰撞，判定船只已安全稳定停靠；

无人驾驶游船存储船只运行数据以及异常情况，管理人员进行数据分析与优化，完善无人驾驶游船功能点。

其进一步技术方案为：所述的无人驾驶游船即将到达下一站点时，自动计算是否进入语音播报范围，具体包括：

提前根据景点范围调整好无人驾驶游船进入景点后的速度；

无人驾驶游船运行过程中实时获取当前位置和速度；

通过无人驾驶游船当前位置和速度与景点间距离，确定何时何地开始播报语音介绍。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明的无人驾驶游船通过设计的自主感知系统、规划决策系统、自主控制系统、安全保障系统以及智能化交互系统，可在全程无人干预的情况下，自主完成出发、导航、避障、语音图像介绍、返航、泊岸以及紧急情况处理等一系列流程；可提升乘客体验，节省游船操作、停靠所消耗人力成本，实现L4级别的无人驾驶游船。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施例提供的一种无人驾驶游船的架构图。

具体实施方式

下面将结合本发明具体实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

图1为本发明具体实施例提供的一种无人驾驶游船的架构图，如图1所示，一种无人驾驶游船，包括自主感知系统、规划决策系统、自主控制系统、安全保障系统以及智能化交互系统；自主感知系统，用于感知行驶水域的周围环境；规划决策系统，用于根据水域环境自主规划最优行驶路径；自主控制系统，用于对无人驾驶游船的行驶进行实时调控；安全保障系统，用于保障无人驾驶游船的行驶安全；智能化交互系统，用于为安全员和乘客提供语音功能、图像功能和人际交互操作功能。

进一步地，请参考图1，自主感知系统包括定位单元、水流测量单元、视觉感知单元、惯性导航单元以及雷达感知单元；定位单元，用于实施准确获取无人驾驶游船的当前位置；水流测量单元，用于测量当前水域的水流流速；视觉感知单元，用于感知距离无人驾驶游船一定距离内是否有障碍物的存在；惯性导航单元，用于实时准确获取无人驾驶游船的姿态角度信息；雷达感知单元，用于精确获取目标障碍物的距离、角度和速度信息。

定位单元采用GNSS和SLAM融合的轨迹测量方法，基于毫米波雷达+IMU的定位方案，融合船只动力学模型，在卫星信号差甚至无GPS信号等恶劣环境中，仍可实时准确获取无人游船当前位置；水流测量单元采用船载走航式剖面流速仪和船载水质传感器，实时在线监测水域环境及水流速度；视觉感知单元采用全景高清摄像头及前向智能摄像头；惯性导航单元采用高可靠性惯性测量传感器，结合Kalman融合算法保证其测量精度，在游船航行过程中，实时准确获取其姿态角信息；雷达感知单元采用多个毫米波雷达，融合前述视觉感知单元，在有多个障碍物和多个游船等复杂水域情况下，可以精确获取目标障碍物的距离、角度、速度等。

游船自主感知系统通过高效合理布设多个多类型传感器，可确保游船在水面行驶过程中实时准确感知周围的环境，观测障碍物状态，预测其他水上运动设施运行轨迹，为游船做自主规划决策提供可靠的参考依据。

进一步地，请参考图1，规划决策系统包括障碍物检测单元、水岸线检测单元、行为决策单元以及自主规划单元；障碍物检测单元，用于识别一定距离以内位于任务路线上的静态障碍物和动态障碍物；水岸线检测单元，用于实时完成水岸线分割任务，以实现可行驶区域的划分；行为决策单元，用于决定无人驾驶游船的行驶模式；自主规划单元，用于自主规划出最优行驶路径。

障碍物监测单元基于雷达和视觉传感器，结合视觉感知与雷达感知融合技术，可准确识别40m以内位于任务路线上的静态和动态障碍物；游船基于单目摄像头与AI识别技术，实时完成水岸线分割任务，进而实现可行驶区域的划分；行为决策单元可根据当前水面交通情况、岸线距离、码头距离等，同时结合船体大小、当前速度以及距障碍物距离，决定游船行驶模式，包括减速、制动、超车、倒库、避障等；游船自主规划单元针对不同流速、不同环境水域，匹配不同智能化路径规划算法，可在乘客选定目的地并启动任务后，自主规划出最优行驶路径；在沿预期路径行驶过程中，及时进行姿态校正，保证行驶过程中平稳安全。同时在避障过程中，也可按照决策单元给出的避障策略，自主规划避障路径，可在最短距离或最少时间内绕开障碍物，返回原任务路线。在泊岸过程中，可沿预设返航路线自主返回码头，同时依据GPS和雷达信息，精准识别是否到达停靠点附近，结合相应控制算法，实时调整船只姿态方向，可确保船只在不与码头发生碰撞的前提下，安全自主停泊靠岸，全程无需人工干预。

进一步地，请参考图1，自主控制系统包括路径跟踪单元和模型预测匹配单元；路径跟踪单元，用于对无人驾驶游船的速度平滑控制和横向偏移控制；模型预测匹配单元，用于对无人驾驶游船进行运动预测。其中，模型预测匹配单元包括模型训练模块以及运动预测模块；模型训练模块，用于根据离线运动数据进行离线AI模型的训练，得到离线动力学模型；运动预测模块，用于将无人驾驶游船的实时运行过程数据输入至离线动力学模型中进行运动预测。

模型预测匹配单元的模型训练模块是利用船只大量离线运动数据(如速度、角速度、油门值等)进行离线AI模型的训练，得到离线的标称动力学模型。运动预测模块将离线动力学模型部署至船只实时运行过程中，将实时船只运行的短时运动数据送入离线模型，进行运动预测。当预测数据与实时数据有较大偏差时，说明船只动力学特性发生了较大变化(如推进器劳损)，此时将偏差数据序列送入控制系统进行补偿以修正这种变化。

路径跟踪单元根据规划系统给出的实时路线，将跟踪控制分为横向跟踪和纵向跟踪，纵向跟踪主要解决并实现速度平滑控制，横向控制解决路线行驶过程中的横向偏移。游船自主控制系统采用曲线导航与控制技术，不仅解决了船体在平静水面的自主控制难点，同时也将该控制系统适配于动态水域，即使在风浪较大，船体横向晃动剧烈的情况下，也可做到高精度、高稳定性的控制效果。

进一步地，智能化交互系统包括交互单元和显示单元；交互单元，用于安全员与无人驾驶游船的交互；显示单元，用于显示游客与无人驾驶游船的交互。其中，显示单元包括站点播报模块、景点介绍模块、危险预警模块、安全提示模块；

站点播报模块，用于在无人驾驶游船对应的停靠点进行站点播报；景点介绍模块，用于在无人驾驶游船到达相应的景点时通过语音和/或图像进行相应的景点介绍；危险预警模块，用于在包括转弯、刹车、掉头、沿边的情况下提取进行语音和/或图像预警；安全提示模块，用于对游客乘船所需的安全知识进行语音和/或图像提示。

交互单元主要作为安全员与无人游船的交互平台，设置有可移动控制平板，应急充电接口；平板端APP采用模块化设计，包括实时任务显示模块，默认任务启动模块，基本任务设置模块，大屏显示设置模块；安全员可通过平板实时查看、操控船只任务状态，一键启动按钮式操作，流程清晰，高效便捷；应急充电接口可方便安全员或游客为手机等电子设备充电。

显示单元通过采用高清显示大屏作为游客与无人游船的交互平台，具有站点自动播报功能，景点介绍功能，危险预警与安全提示功能，可替代传统讲解员，节省人力。在选定行驶路线后，游船在行驶过程中会根据当前所在位置以及当前行驶速度，自动计算距离下一站点/景点的距离以及到达下一站点/景点预计用时；可根据不同景点区域路径长度和景点介绍语音时长，合理计算出语音播放开始和结束时间；同时在转弯、刹车、掉头、沿边等情况下，会提前语音、图像预警。

进一步地，请参考图1，安全保障系统包括物理防护结构、软硬件冗余单元、手自动切换单元；物理防护结构，用于对无人驾驶游船进行物理防护；软硬件冗余单元，用于实时监测无人驾驶游船各系统功能的运行状态，且当发生故障时，及时切换备份系统，以保障系统的正常运行；手自动切换单元，用于在对推进器进行自动控制的同时，保留手动控制电路系统，并且两者之间通过硬件开关来实现。

物理防护结构包括防水防晒防氧化软质顶棚、防水防晒户外船用多功能沙发以及防护设备及救生设备；其中防水防晒防氧化软质顶棚为保护驾驶台及智能互动大屏等核心部件，减少风吹日晒对核心电气设备的损伤；同时也可为乘客提供舒适的乘坐环境，提升用户体验。防水防晒户外船用多功能沙发为乘客提供舒适乘坐体验的同时，也可在沙发仓内放置安装船用相关零件以及保存贵重物品等。防护设备及救生设备为在船尾及船侧均设计安装防护栏，船体浮筒采用5083材质，内部填充高性能泡沫材料，确确保不会出现沉船现象，同时在座椅下方以及应急柜内均配备有专用救生衣、救生圈等救生设备，全方位保障乘客安全；

软硬件冗余单元包括电源冗余模块、传感器冗余模块以及主控系统冗余模块；其中传感器冗余模块包含定位模块冗余，通信模块冗余，定向模块冗余等；无人游船运行过程中，自检系统实时监测各个子系统与子模块运行状态，当发现故障时，及时切换至备份系统，保证系统运行安装可靠；

手自动切换单元在对推进器进行自动控制的同时，保留手动控制电路系统，并且两者之间通过硬件开关来实现，在无人游船自动驾驶系统故障时，安全员可随时切换至手动控制，通过手动操作杆继续控制游船行驶，操作灵活方便。

本发明具体实施例还提供了一种采用上述的无人驾驶游船的无人驾驶方法，该方法包括以下步骤：

S10：根据选定的目的地规划最优行驶路径。

开机启动，乘客登船，选定目的地；无人驾驶游船初始化任务，通过BUG算法自主规划最优行驶路径，同时自动开启避障功能；安全员操控平板，任务开始，智能显示大屏自动播放任务准备动画语音。

S20：实时监测在行驶路径上的无人驾驶游船的船只情况，并将船只情况实时传输至无人驾驶游船的中控系统，其中，船只情况包括船只实时状态、航行参数、游船故障、船内以及船周围环境信息。

无人驾驶游船自动沿规划路径行驶，船只实时状态、航行参数、游船故障、船内及船周环境等信息，经过边缘计算模块处理后，经由4G网络实时传输至云服务器即无人游船中控系统，安全员实时监督无人游船运行情况；游船转弯、加速、减速、避障、沿边，乘客-游船交互端提前语音图像预警；

其中，语音图像预警的处理方式是多传感器感知系统实时获取船只状态，路径规划控制系统将船只下一步动作，如转弯、加/减速等信息，通过信息处理中心，转发至前端交互系统，再由移动端将信息转化为语音图像模式，并展现在智能显示大屏端。

S30：无人驾驶游船即将到达下一站点时，自动计算是否进入语音播报范围，若进入语音播报范围，则自动播报景点介绍语音及动画，并在驶出景点范围后及时结束。

具体的，无人驾驶游船即将到达下一站点时，自动计算是否进入语音播报范围，具体包括：

S301：提前根据景点范围调整好无人驾驶游船进入景点后的速度；

S302：无人驾驶游船运行过程中实时获取当前位置和速度；

S303：通过无人驾驶游船当前位置和速度与景点间距离，确定何时何地开始播报语音介绍。

S40、无人驾驶游船完成站点游览后开始返航，在返航终段时，检测到船只已靠近码头，则进入自主泊岸模式，自主泊岸全程开启岸线、码头识别和姿态校正，防止船体与码头发生碰撞；

S50、监测到无人驾驶游船已抵达提前标注好的停靠位置时，同时通过加速度传感器检测船只在停靠全程未与岸基发生碰撞，判定船只已安全稳定停靠。

利用GNSS和SLAM融合轨迹测量模块检测到无人驾驶游船已抵达提前标注好的停靠位置，同时通过加速度传感器检测船只在停靠全程未与岸基发生碰撞，判定船只已安全稳定停靠，智能交互大屏随即弹出二维码链接；乘客扫码领取乘坐体验纪念章，拍照打卡，安全下船；旅程结束。

S60、无人驾驶游船存储船只运行数据以及异常情况，管理人员进行数据分析与优化，完善无人驾驶游船功能点。

综上：本发明的无人驾驶游船通过设计的自主感知系统、规划决策系统、自主控制系统、安全保障系统以及智能化交互系统，可在全程无人干预的情况下，自主完成出发、导航、避障、语音图像介绍、返航、泊岸以及紧急情况处理等一系列流程；可提升乘客体验，节省游船操作、停靠所消耗人力成本，实现L4级别的无人驾驶游船。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种无人驾驶游船，其特征在于，包括自主感知系统、规划决策系统、自主控制系统、安全保障系统以及智能化交互系统；

所述自主感知系统，用于感知行驶水域的周围环境；

所述规划决策系统，用于根据水域环境自主规划最优行驶路径；

所述自主控制系统，用于对无人驾驶游船的行驶进行实时调控；

所述安全保障系统，用于保障无人驾驶游船的行驶安全；

所述智能化交互系统，用于为安全员和乘客提供语音功能、图像功能和人际交互操作功能。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶游船，其特征在于，所述自主感知系统包括定位单元、水流测量单元、视觉感知单元、惯性导航单元以及雷达感知单元；

所述定位单元，用于实施准确获取无人驾驶游船的当前位置；

所述水流测量单元，用于测量当前水域的水流流速；

所述视觉感知单元，用于感知距离无人驾驶游船一定距离内是否有障碍物的存在；

所述惯性导航单元，用于实时准确获取无人驾驶游船的姿态角度信息；

所述雷达感知单元，用于精确获取目标障碍物的距离、角度和速度信息。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶游船，其特征在于，所述规划决策系统包括障碍物检测单元、水岸线检测单元、行为决策单元以及自主规划单元；

所述障碍物检测单元，用于识别一定距离以内位于任务路线上的静态障碍物和动态障碍物；

所述水岸线检测单元，用于实时完成水岸线分割任务，以实现可行驶区域的划分；

所述行为决策单元，用于决定无人驾驶游船的行驶模式；

所述自主规划单元，用于自主规划出最优行驶路径。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶游船，其特征在于，所述自主控制系统包括路径跟踪单元和模型预测匹配单元；

所述路径跟踪单元，用于对无人驾驶游船的速度平滑控制和横向偏移控制；

所述模型预测匹配单元，用于对无人驾驶游船进行运动预测。

5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶游船，其特征在于，所述模型预测匹配单元包括模型训练模块以及运动预测模块；

所述模型训练模块，用于根据离线运动数据进行离线AI模型的训练，得到离线动力学模型；

所述运动预测模块，用于将无人驾驶游船的实时运行过程数据输入至离线动力学模型中进行运动预测。

6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶游船，其特征在于，所述智能化交互系统包括交互单元和显示单元；

所述交互单元，用于安全员与无人驾驶游船的交互；

所述显示单元，用于显示游客与无人驾驶游船的交互。

7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶游船，其特征在于，所述显示单元包括站点播报模块、景点介绍模块、危险预警模块、安全提示模块；

所述站点播报模块，用于在无人驾驶游船对应的停靠点进行站点播报；

所述景点介绍模块，用于在无人驾驶游船到达相应的景点时通过语音和/或图像进行相应的景点介绍；

所述危险预警模块，用于在包括转弯、刹车、掉头、沿边的情况下提取进行语音和/或图像预警；

所述安全提示模块，用于对游客乘船所需的安全知识进行语音和/或图像提示。

8.根据权利要求1所述的一种无人驾驶游船，其特征在于，所述安全保障系统包括物理防护结构、软硬件冗余单元、手自动切换单元；

所述物理防护结构，用于对无人驾驶游船进行物理防护；

所述软硬件冗余单元，用于实时监测无人驾驶游船各系统功能的运行状态，且当发生故障时，及时切换备份系统，以保障系统的正常运行；

所述手自动切换单元，用于在对推进器进行自动控制的同时，保留手动控制电路系统，并且两者之间通过硬件开关来实现。

9.一种权利要求1-8任意一项所述的无人驾驶游船的无人驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

根据选定的目的地规划最优行驶路径；

实时监测在行驶路径上的无人驾驶游船的船只情况，并将船只情况实时传输至无人驾驶游船的中控系统，其中，船只情况包括船只实时状态、航行参数、游船故障、船内以及船周围环境信息；

无人驾驶游船即将到达下一站点时，自动计算是否进入语音播报范围，若进入语音播报范围，则自动播报景点介绍语音及动画，并在驶出景点范围后及时结束；

无人驾驶游船完成站点游览后开始返航，在返航终段时，检测到船只已靠近码头，则进入自主泊岸模式，自主泊岸全程开启岸线、码头识别和姿态校正，防止船体与码头发生碰撞；

监测到无人驾驶游船已抵达提前标注好的停靠位置时，同时通过加速度传感器检测船只在停靠全程未与岸基发生碰撞，判定船只已安全稳定停靠；

无人驾驶游船存储船只运行数据以及异常情况，管理人员进行数据分析与优化，完善无人驾驶游船功能点。

10.一种权利要求9所述的无人驾驶游船的无人驾驶方法，其特征在于，所述的无人驾驶游船即将到达下一站点时，自动计算是否进入语音播报范围，具体包括：

提前根据景点范围调整好无人驾驶游船进入景点后的速度；

无人驾驶游船运行过程中实时获取当前位置和速度；

通过无人驾驶游船当前位置和速度与景点间距离，确定何时何地开始播报语音介绍。

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