KR20150131730A - 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법 - Google Patents
황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선은, 나란하게 배치되는 제1 선체와 제2 선체로 구성되며, 각각의 선체에는 제1 추진수단와 제2 추진수단이 장착되어 구성되는 선체; 상기 제1 선체와 제2 선체를 연결ㆍ결합시켜주는 선체연결부재; 상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되는 위성항법보정시스템(DGPS)수신기; 상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되는 초음파센서; 상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되며, 황토가 담겨있는 황토저장탱크와 상기 황토저장탱크에 연결되어 설정된 양만큼의 황토를 투하시키도록 선택적으로 개폐되는 체크밸브로 구성되어, 해당 적조발생해역에 대하여 황토가 투하되는 황토살포장치; 적조발생여부가 감지되는 적조계측센서; 및 상기 위성항법보정시스템(DGPS)수신기, 초음파센서, 황토살포장치, 그리고 적조계측센서를 제어하는 중앙처리장치(CPU);를 포함하며, 상기 중앙처리장치(CPU)의 제어신호에 따라 해당 적조발생해역을 운항하며, 각 중간적조발생지점에 대하여 설정된 양만큼 황토를 투하시키는 것을 특징으로 한다.
따라서, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법에 따르면, 바다 가운데에서 발생된 적조 등과 같이 비상상황에 대하여, 적조를 감지한 즉시 적조발생해역에 일정 양의 황토를 살포할 뿐만 아니라, 바다속에 위치하는 각종 위험물과 같은 수상 장애물에 대하여서는 스스로 피하여 운항할 수 있고, 더욱이 연료부족 또는 기름 흡착포 부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는 스스로 급히 회항할 수 있도록 작동되는 효과가 있다.
따라서, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법에 따르면, 바다 가운데에서 발생된 적조 등과 같이 비상상황에 대하여, 적조를 감지한 즉시 적조발생해역에 일정 양의 황토를 살포할 뿐만 아니라, 바다속에 위치하는 각종 위험물과 같은 수상 장애물에 대하여서는 스스로 피하여 운항할 수 있고, 더욱이 연료부족 또는 기름 흡착포 부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는 스스로 급히 회항할 수 있도록 작동되는 효과가 있다.
Description
본 발명은 무인쌍동선에 관한 것으로서, 특히 바다 가운데에서 발생된 적조 등과 같이 비상상황에 대하여, 황토를 해당 적조발생해역에 수작업으로 살포하던 종래기술과 달리, 적조를 감지한 즉시 적조발생장소에 일정 양의 황토를 살포할 뿐만 아니라, 바다속에 위치하는 각종 위험물과 같은 수상 장애물에 대하여서는 스스로 피하여 운항할 수 있고, 더욱이 연료부족 또는 황토 부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는 스스로 급히 회항할 수 있도록 작동되는 흡착포 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법에 관한 것이다.
일반적으로, 적조라 함은 수질의 부영양화에 따른 플랑크톤의 이상 증식에 따라 발생하게 된다.
여기서, 부영양화는 수질에 영양분이 지나치다못해 넘칠정도로 많아지는 것을 뜻하는데, 이와 같이 수질에 영양분이 지나치게 많아지게 되면, 플랑크톤이 이상 증식을 하게 되는데, 이러한 현상중 색깔이 붉은 것을 적조현상이라고 한다.
이에, 우리나라에서는 해마다 남해안에서 적조현상이 발생되어, 가두리 양식장을 비롯하여 수산업계가 많은 피해를 입었다.
따라서, 이와같은 적조현상에 따른 피해를 해소하기 위하여 여러가지 방안에 제안되었다.
그 일예로서, 적조방제를 위한 살포방법으로서, 한국 등록특허공보 제 10-0304060호에서는, 도 1에 도시된 바와 같이, "적조 발생 해상에 황토를 살포하여 적조를 방제함에 있어서, 황토가 담겨진 분쇄탱트내에 해수를 펌핑하여 유입한 후, 상기 분쇄탱크내의 교반장치를 회전시켜 유입된 해수와 함께 황토를 교반 분쇄한 다음, 분쇄탱크 일측의 배출구를 통해 황토를 살포하도록 한 것을 특징으로 하는 적조방제를 위한 황토 분쇄 및 살포방법과, 그리고 운송수단에 의해 운반된 황토를 일정공간에 적재하는 적재수단과, 상기 적재수단내로 해수를 펌핑하여 유입시키는 해수유입수단과, 상기 적재수단내에 설치되어 유입된 해수와 황토를 섞어 교반 분쇄하는 분쇄수단과, 상기 분쇄수단과 연결되도록 설치하여 분쇄수단에 동력을 전달하는 구동수단과, 상기 해수와 섞여 분쇄된 황토를 적조 발생지역에 살포하는 배출수단을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 적조방제를 위한 황토 분쇄 및 살포장치"가 제안되었다.
그리고, 적조방제 방법으로서, 한국 등록특허공보 제 10-0286367호에서는, "터널킬른(가마)을 이용하여 황토(적토)를 850∼900℃로 소성한후 분쇄기를 이용하여 입자의 지름이 10μ(미크론)이하로 되게 하고 여기에 유기물분해 박테리아(험기성, 호기성, 방성균 등)를 0.1%중량비로 혼합한 분말황토(6)을 분말살포기가 장치된 작업선(7) 또는 헬리곱터 등의 항공기(8)를 이용하여 공중살포되게함을 특징으로 하는 소성한 미세분말 황토의 공중살포에 의한 적조방제 방법과, 그리고 선박 또는 항공기에 설치되게한 살포기몸체(1)의 상부에는 미세분말황토(6)가 장입되는 조절구(31)가 있는 호파(3)가 형성되고 앞측에는 분사구(5)가 설치되며 후측에는 휀엔진(또는 휀모터)(4)이 설치되어 호파(3)를 통해 유입된 분말황토(6)가 휀엔진(4)의 풍압에 의해 분사구(5)에서 연무형식으로 분사되게함을 특징으로한 소성미세분말 황토의 공중살포에 의한 적조방제 장치"가 제안되었다.
그러나, 상기와 같이 구성되는 종래기술에도 불구하고, 바다 가운데에서 발생된 적조 등과 같이 비상상황에 대하여, 적조를 감지한 즉시 적조발생해역에 일정 양의 황토를 살포할 뿐만 아니라, 바다속에 위치하는 각종 위험물과 같은 수상 장애물에 대하여서는 스스로 피하여 운항할 수 있고, 더욱이 연료부족 또는 황토 부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는 스스로 급히 회항할 수 있도록 작동되는 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법의 개발이 지속적으로 요구되기에 이르렀다.
[선행기술문헌]
1. 한국 등록특허공보 제 10-0304060호(2001.07.18 등록)
2. 한국 등록특허공보 제 10-0286367호(2001.01.12 등록)
본 발명은, 바다 가운데에서 발생된 적조 등과 같이 비상상황에 대하여, 적조를 감지한 즉시 적조발생해역에 일정 양의 황토를 살포할 뿐만 아니라, 바다속에 위치하는 각종 위험물과 같은 수상 장애물에 대하여서는 스스로 피하여 운항할 수 있고, 더욱이 연료부족 또는 황토 부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는 스스로 급히 회항할 수 있도록 작동되는 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선은, 나란하게 배치되는 제1 선체와 제2 선체로 구성되며, 각각의 선체에는 제1 추진수단와 제2 추진수단이 장착되어 구성되는 선체; 상기 제1 선체와 제2 선체를 연결ㆍ결합시켜주는 선체연결부재; 상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되는 위성항법보정시스템(DGPS)수신기; 상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되는 초음파센서; 상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되며, 황토가 담겨있는 황토저장탱크와 상기 황토저장탱크에 연결되어 설정된 양만큼의 황토를 투하시키도록 선택적으로 개폐되는 체크밸브로 구성되어, 해당 적조발생해역에 대하여 황토가 투하되는 황토살포장치, 적조발생여부가 감지되는 적조계측센서; 및 상기 위성항법보정시스템(DGPS)수신기, 초음파센서, 황토살포장치, 그리고 적조계측센서를 제어하는 중앙처리장치(CPU);를 포함하며, 상기 중앙처리장치(CPU)의 제어신호에 따라 해당 적조발생해역을 운항하며, 각 중간적조발생지점에 대하여 설정된 양만큼 황토를 투하시키는 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선은, 최초출발지로 이동되고 배치된 다음, 상기 적조계측센서, 위성항법보정시스템(DGPS)수신기를 제어하는 중앙처리장치(CPU)의 제어신호에 따라, 제1 중간적조발생지점, 제2 중간적조발생지점, 제3 중간적조발생지점, 제4 중간적조발생지점, 제5 중간적조발생지점 및 제6 중간적조발생지점을 순차적으로 이동하면서, 적조발생해역에 대하여 설정된 양 만큼의 황토가 투하되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선은, 위성항법보정시스템(DGPS)수신기 및 적조계측센서를 제어하는 중앙처리장치(CPU)의 제어신호에 따라, 해당 중간적조발생지점에 다다르는 경우에는, 설정된 양만큼의 황토를 투하시킨 다음, 또 다른 중간적조발생지점에 대하여 황토 투하를 종료시키고, 그 다음 목적지인 또 다른 중간적조발생지점을 향하여 이동되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선은, 장애물을 마주치는 경우에는, 상기 초음파센서가 장애물을 감지하게 되고, 중앙처리장치(CPU)가 제어신호를 생성시켜, 제1 추진수단 또는 제2 추진수단의 추진력을 가감시켜 운항하여, 상기 장애물을 회피하여 운항되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선은, 운항에 따른 쌍동선 운항 연료부족 또는 황토 부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는, 중앙처리장치(CPU)가 제어신호를 생성시켜, 운항을 멈추고 스스로 상기 설정된 최초출발지로 급히 회항되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선의 운용방법은, 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선이 최초출발지로 이동되는 단계; 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선의 DGPS 및 CPU의 작동이 개시되는 단계; 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선의 한쌍의 추진수단의 작동이 개시되는 단계; DGPS 및 CPU의 작동에 따라, 이동되는 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선이 경유점(WP)에서 정박되는 단계; 체크벨브가 개방되는 단계; 설정된 양의 황토가 투하된 다음, 체크벨브가 닫히는 단계; DGPS 및 CPU의 작동에 따라, 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선이 그 다음에 위치하는 경유점(WP)으로 이동되는 단계; 이후, 계속하여 또 다른 경유점(WP)에서 정박되고, 설정된 양의 황토가 투하된 다음, 그 다음에 위치하는 경유점(WP)으로 이동되는 단계; 및 설정된 양의 황토 투하가 전부 종료된 다음, 최초출발지로 원대복귀되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법에 따르면, 설정된 양만큼의 황토가 해당 적조발생해역에 대하여 투하될 수 있도록 황토살포장치를 활용함으로써, 바다 가운데에서 발생된 적조발생 등과 같이 비상상황에 대하여, 황토를 투하시킬 수 있도록 할 수 있는 효과가 있다.
그리고, 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법에 따르면, 본 발명의 쌍동선의 선체 일측에 구비되는 초음파센서를 활용하여, 전방에 위치하는 장애물을 파악할 수 있음으로써, 바다속에 위치하는 각종 위험물들에 대하여서는 스스로 회피하여 운항할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
또한, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선 및 그 운용방법에 따르면, 위성항법보정시스템(DGPS)수신기 및 중앙처리장치(CPU)를 구비함으로써, 본 발명 쌍동선의 운항에 따른 쌍동선 운항 연료부족 또는 황토부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는, 스스로 기 설정된 최초출발지로 급히 회항할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
도 1은 종래기술에 따른 적조방제를 위한 황토 분쇄장치를 나타낸 개략도이다.
도 2는 일반적인 쌍동선을 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선을 도시한 평면도이다.
도 4는 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선을 도시한 측면도이다.
도 5는 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선이 웨이포인트에서 황토를 투하시키는 과정을 단계별로 나타낸 작업도이다.
도 6은 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선에 장착된 초음파센서가 작동되어, 방해물을 탐지하고 충돌을 피하여 무인쌍동선이 이동하는 과정을 도시한 개략도이다.
도 7은 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선이 긴급상황에 따라 최초출발지로 원대복귀하는 항로를 도시한 평면도이다.
도 8은 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선의 운용방법을 나타낸 흐름도이다.
도 2는 일반적인 쌍동선을 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선을 도시한 평면도이다.
도 4는 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선을 도시한 측면도이다.
도 5는 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선이 웨이포인트에서 황토를 투하시키는 과정을 단계별로 나타낸 작업도이다.
도 6은 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선에 장착된 초음파센서가 작동되어, 방해물을 탐지하고 충돌을 피하여 무인쌍동선이 이동하는 과정을 도시한 개략도이다.
도 7은 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선이 긴급상황에 따라 최초출발지로 원대복귀하는 항로를 도시한 평면도이다.
도 8은 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선의 운용방법을 나타낸 흐름도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선을 도시한 평면도이고, 도 4는 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선을 도시한 측면도이다.
도 3 및 도 4를 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)은, 나란하게 배치되는 제1 선체(110a)와 제2 선체(110b)로 구성되는 선체(110) 일측에 위성항법보정시스템(DGPS)수신기(140), 중앙처리장치(CPU)(150), 초음파센서(170), 황토 살포장치(180) 및 적조계측센서(190)를 구비함으로써, 상기 적조계측센서(190)를 활용하여 적조발생해역(S)상에 형성되어 있는 제1 중간적조발생지점(WP1), 제2 중간적조발생지점(WP2), 제3 중간적조발생지점(WP3), 제4 중간적조발생지점(WP4), 제5 중간적조발생지점(WP5), 및 제6 중간적조발생지점(WP6)을 순차적으로 이동하면서, 설정된 양만큼의 황토(F)를 투하할 수 있도록 구성된다.
이하, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.
우선, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)은, 나란하게 배치되는 제1 선체(110a)와 제2 선체(110b)로 구성되며, 각각의 선체에는 제1 추진수단(130a)와 제2 추진수단(130b)이 장착되어 구성되는 선체(110); 상기 제1 선체(110a)와 제2 선체(110b)를 연결ㆍ결합시켜주는 선체연결부재(120); 상기 선체(110) 또는 선체연결부재(120) 일측에 구비되는 위성항법보정시스템(DGPS)수신기(140); 상기 선체(110) 또는 선체연결부재(120) 일측에 구비되는 초음파센서(170); 상기 선체(110) 또는 선체연결부재(120) 일측에 구비되며, 황토(F)가 담겨있는 황토저장탱크(181)와 상기 황토저장탱크(181)에 연결되어 설정된 양만큼의 황토(F)를 투하시키도록 선택적으로 개폐되는 체크밸브(182)로 구성되어, 해당 적조발생해역(S)에 대하여 황토(F)가 투하되는 황토살포장치(180); 적조발생여부가 감지되는 적조계측센서(190); 및 상기 위성항법보정시스템(DGPS)수신기(140), 초음파센서(170), 황토 살포장치(180), 그리고 적조계측센서(190)를 제어하는 중앙처리장치(CPU)(150);를 포함하며, 상기 중앙처리장치(CPU)(150)의 제어신호에 따라 해당 적조발생해역(S)을 운항하며, 각 중간적조발생지점에 대하여 설정된 양만큼의 황토(F)를 투하시키는 것을 특징으로 한다.
미설명부호 160은 전원부(battery)이다.
도 5는 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선이 웨이포인트에서 황토를 투하시키는 과정을 단계별로 나타낸 작업도이다.
도 5를 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)은, 도시된 바와 같이 최초출발지(WP0)를 떠난 후, 상기 위성항법보정시스템(DGPS)수신기(140), 초음파센서(170), 황토살포장치(180) 및 적조계측센서(190)를 제어하는 중앙처리장치(CPU)(150)의 제어신호에 따라, 먼저 제1 중간적조발생지점(WP1)에 다다른다.
그리고, 제1 중간적조발생지점(WP1)에 도착된 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)은 적조계측센서(190)의 적조감지결과에 따라, 체크밸브(182)를 개방시켜 황토저장탱크(181) 내측에 저장되어 있는 황토(F)를 설정된 양만큼 해당 적조발생해역(S)에 투하시킨다.
이어서, 설정된 양만큼의 황토(F) 투하를 종료시키고, 그 다음 목적지인 제2 중간적조발생지점(WP2)을 향하여 이동된다.
마찬가지로, 제2 중간적조발생지점(WP2)에 도착된 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)은 설정된 양만큼의 황토(F)를 투하시킨다음, 그 다음 목적지인 제3 중간적조발생지점(WP3)을 향하여 이동된다.
마침내, 상기 중앙처리장치(CPU)(150)의 제어신호에 따라 해당 적조발생해역(S)을 운항하며, 설정된 양만큼의 황토(F) 투하를 종료하게 되면, 최초출발지(WP0)로 되돌아 오게된다.
도 6은 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선에 장착된 초음파센서가 작동되어, 방해물을 탐지하고 충돌을 피하여 무인쌍동선이 이동하는 과정을 도시한 개략도이다.
따라서 상기와 같이 구성되는 본 발명의 쌍동선(100)에 따르면, 도 6a에 도시된 바와 같이 장애물(R)을 마주치게 되면, 상기 초음파센서(170)가 장애물(R)을 감지하게되고, 중앙처리장치(CPU)(150)가 제어신호를 생성시켜, 제1 추진수단(130a) 또는 제2 추진수단(130b)의 추진력을 가감시켜 운항함으로써, 도 6b에 도시된 바와 같이, 제1 중간적조발생지점(WP1)에서 제2 중간적조발생지점(WP2)을 향하여 항해하는 동안, 상기 장애물(R)을 회피하면서 항해하게 된다.
도 7은 본 발명의 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선이 긴급상황에 따라 최초출발지로 원대복귀하는 항로를 도시한 평면도이다.
도 7을 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)은, 위성항법보정시스템(DGPS)수신기(140) 및 중앙처리장치(CPU)(150)를 구비함으로써, 본 발명 쌍동선(100)의 운항에 따른 쌍동선 운항 연료부족 또는 황토부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는, 운항을 멈추고 스스로 기 설정된 최초출발지(WP0)로 급히 회항할 수 있게 구성된다.
도 8은 황토살포장치가 구비된 무인쌍동선의 운용방법을 나타낸 흐름도이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)의 운용방법은, 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)이 최초출발지로 이동되는 단계(S110); 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)의 DGPS(140) 및 CPU(150)의 작동이 개시되는 단계(S120); 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)의 한쌍의 추진수단(130a,130b))의 작동이 개시되는 단계(S130); DGPS(140) 및 CPU(150)의 작동에 따라, 이동되는 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100)이 경유점(WP)에서 정박되는 단계(S140); 체크벨브(182)가 개방되는 단계(S150); 설정된 양의 황토(F)가 투하된 다음, 체크벨브(182)가 닫히는 단계(S160); DGPS 및 CPU의 작동에 따라, 본 발명의 황토 살포장치(180)가 구비된 무인쌍동선(100)이 그 다음에 위치하는 경유점(WP)으로 이동되는 단계(S170); 이후, 계속하여 또 다른 경유점(WP)에서 정박되고, 설정된 양의 황토(F)가 투하된 다음, 그 다음에 위치하는 경유점(WP)으로 이동되는 단계(S180); 및 설정된 양의 황토(F) 투하가 전부 종료된 다음, 최초출발지(WP0)로 원대복귀되는 단계(S190);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100) 및 그 운용방법에 따르면, 설정된 양만큼의 황토(F)가 해당 적조발생해역(S)에 대하여 투하될 수 있도록 황토살포장치(180)를 활용함으로써, 바다 가운데에서 발생된 적조발생 등과 같이 비상상황에 대하여, 황토(F)를 투하시킬 수 있도록 할 수 있는 효과가 있다.
그리고, 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100) 및 그 운용방법에 따르면, 본 발명의 쌍동선의 선체 일측에 구비되는 초음파센서(170)를 활용하여, 전방에 위치하는 장애물(R)을 파악할 수 있음으로써, 바다속에 위치하는 각종 위험물들에 대하여서는 스스로 회피하여 운항할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
또한, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선(100) 및 그 운용방법에 따르면, 위성항법보정시스템(DGPS)수신기(140) 및 중앙처리장치(CPU)(150)를 구비함으로써, 본 발명 쌍동선의 운항에 따른 쌍동선 운항 연료부족 또는 황토부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는, 스스로 기 설정된 최초출발지로 급히 회항할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 본 발명의 쌍동선
110 : 선체 110a : 제1 선체
110b : 제2 선체 120 : 선체연결부재
130 : 추진수단 130a : 제1 추진수단
130b : 제2 추진수단 140 : 위성항법보정시스템(DGPS)수신기
150 : 중앙처리장치(CPU) 160 : 전원부
170 : 초음파센서 180 : 황토살포장치
181 : 황토저장탱크 182 : 체크밸브
190 : 적조계측센서 F : 황토
R : 장애물 S : 적조발생해역
WP0 : 최초출발지 WP1 : 제1 중간적조발생지점
WP2 : 제2 중간적조발생지점 WP3 : 제3 중간적조발생지점
WP4 : 제4 중간적조발생지점 WP5 : 제5 중간적조발생지점
WP6 : 제6 중간적조발생지점
110 : 선체 110a : 제1 선체
110b : 제2 선체 120 : 선체연결부재
130 : 추진수단 130a : 제1 추진수단
130b : 제2 추진수단 140 : 위성항법보정시스템(DGPS)수신기
150 : 중앙처리장치(CPU) 160 : 전원부
170 : 초음파센서 180 : 황토살포장치
181 : 황토저장탱크 182 : 체크밸브
190 : 적조계측센서 F : 황토
R : 장애물 S : 적조발생해역
WP0 : 최초출발지 WP1 : 제1 중간적조발생지점
WP2 : 제2 중간적조발생지점 WP3 : 제3 중간적조발생지점
WP4 : 제4 중간적조발생지점 WP5 : 제5 중간적조발생지점
WP6 : 제6 중간적조발생지점
Claims (6)
- 나란하게 배치되는 제1 선체와 제2 선체로 구성되며, 각각의 선체에는 제1 추진수단와 제2 추진수단이 장착되어 구성되는 선체;
상기 제1 선체와 제2 선체를 연결ㆍ결합시켜주는 선체연결부재;
상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되는 위성항법보정시스템(DGPS)수신기;
상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되는 초음파센서;
상기 선체 또는 선체연결부재 일측에 구비되며, 황토가 담겨있는 황토저장탱크와 상기 황토저장탱크에 연결되어 설정된 양만큼의 황토를 투하시키도록 선택적으로 개폐되는 체크밸브로 구성되어, 해당 적조발생해역에 대하여 황토가 투하되는 황토살포장치;
적조발생여부가 감지되는 적조계측센서; 및
상기 위성항법보정시스템(DGPS)수신기, 초음파센서, 황토살포장치, 그리고 적조계측센서를 제어하는 중앙처리장치(CPU);
를 포함하며, 상기 중앙처리장치(CPU)의 제어신호에 따라 해당 적조발생해역을 운항하며, 각 중간적조발생지점에 대하여 설정된 양만큼 황토를 투하시키는 것을 특징으로 하는 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선.
- 제 1항에 있어서,
최초출발지로 이동되고 배치된 다음, 상기 적조계측센서, 위성항법보정시스템(DGPS)수신기를 제어하는 중앙처리장치(CPU)의 제어신호에 따라, 제1 중간적조발생지점, 제2 중간적조발생지점, 제3 중간적조발생지점, 제4 중간적조발생지점, 제5 중간적조발생지점 및 제6 중간적조발생지점을 순차적으로 이동하면서, 적조발생해역에 대하여 설정된 양 만큼의 황토가 투하되는 것을 특징으로 하는 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선.
- 제 1항에 있어서,
위성항법보정시스템(DGPS)수신기 및 적조계측센서를 제어하는 중앙처리장치(CPU)의 제어신호에 따라, 해당 중간적조발생지점에 다다르는 경우에는, 설정된 양만큼의 황토를 투하시킨 다음, 또 다른 중간적조발생지점에 대하여 황토 투하를 종료시키고, 그 다음 목적지인 또 다른 중간적조발생지점을 향하여 이동되는 것을 특징으로 하는 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선.
- 제 1항에 있어서,
장애물을 마주치는 경우에는, 상기 초음파센서가 장애물을 감지하게 되고, 중앙처리장치(CPU)가 제어신호를 생성시켜, 제1 추진수단 또는 제2 추진수단의 추진력을 가감시켜 운항하여, 상기 장애물을 회피하여 운항되는 것을 특징으로 하는 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선.
- 제 1항에 있어서,
운항에 따른 쌍동선 운항 연료부족 또는 황토 부족 등과 같이 긴급 상황 발생시에는, 중앙처리장치(CPU)가 제어신호를 생성시켜, 운항을 멈추고 스스로 기 설정된 최초출발지로 급히 회항되는 것을 특징으로 하는 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선.
- 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선이 최초출발지로 이동되는 단계;
본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선의 DGPS 및 CPU의 작동이 개시되는 단계;
본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선의 한쌍의 추진수단의 작동이 개시되는 단계;
DGPS 및 CPU의 작동에 따라, 이동되는 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선이 경유점(WP)에서 정박되는 단계;
체크벨브가 개방되는 단계;
설정된 양의 황토가 투하된 다음, 체크벨브가 히는 단계;
DGPS 및 CPU의 작동에 따라, 본 발명의 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선이 그 다음에 위치하는 경유점(WP)으로 이동되는 단계;
이후, 계속하여 또 다른 경유점(WP)에서 정박되고, 설정된 양의 황토가 투하된 다음, 그 다음에 위치하는 경유점(WP)으로 이동되는 단계; 및
설정된 양의 황토 투하가 전부 종료된 다음, 최초출발지로 원대복귀되는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 황토 살포장치가 구비된 무인쌍동선의 운용방법.
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2014
- 2014-05-16 KR KR1020140058870A patent/KR101660320B1/ko active IP Right Grant
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