KR200438585Y1 - Arc-welding robot automatic nozzle clean'g device - Google Patents

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Abstract

본 고안은 아크용접에 사용되는 용접용 토오치 노즐에 부착된 스패터 제거와 함께 와이어로 된 용접봉을 절단하기 위한 와이어 절단기능이 추가된 아크용접 로봇용 자동 노즐 청소장치에 관한 것으로, 스프링 회전과 동시에 노즐 내부 에어 공급으로 인한 냉각효과로 노즐과 팁(Tip)의 수명을 연장함으로써 원가절감의 향상과, 와이어 커팅 기능을 추가하여 적절한 절단 주기로 아크 스타트성을 좋게하여 스패터(Spatter)를 감소시키는 것이다.The present invention relates to an automatic nozzle cleaning device for an arc welding robot, in which a wire cutting function is added to cut a wire electrode together with spatter removal attached to a welding torch nozzle used for arc welding. At the same time, the cooling effect due to the air supply inside the nozzle extends the life of the nozzle and the tip, thereby improving the cost reduction and adding the wire cutting function to improve the start of the arc at an appropriate cutting cycle, thereby reducing the spatter. will be.

일반적으로 용접슬래그 및 스패터 제거를 위해 스프링 형태의 브러시를 채용하여 슬래그 및 스패터를 제거하는 장치나 와이어로 된 용접봉을 절단하는 장치는 이미 널리 사용하고 있다.In general, a device for removing slag and spatter by using a spring-type brush for removing welding slag and spatter or a device for cutting a welding rod made of wire is already widely used.

그러나 이들 장치의 작용이 함께 이루어지는 장치는 없었으며 용접작업시 발생하는 용접봉의 결함 및 노즐에 생기는 스패터로 인해 작업의 지연이나 중단으로 인한 생산성 저하 및 부품의 수명이 단축되는 불편함은 그대로 가지고 있었다.However, none of these devices worked together, and the defects of welding rods and spatters on nozzles caused productivity deterioration and shortened parts life due to delays or interruptions. .

이에 본 고안은 아크용접에 사용되는 용접용 로봇의 토오치 노즐에 발생하는 스패터 제거와 함께 와이어 용접봉의 커팅을 함께 할 수 있는 장치를 이용하여 작업의 편의성을 향상하고 용접작업시 발생할 수 있는 노즐 내부에 생기는 스패터 및 와이어 용접봉의 결함을 수월하게 해결할 수 있는 자동 유닛의 아크용접 로봇용 자동 노즐 청소 장치를 제공하고자 하는 것이다.Therefore, the present invention improves the convenience of work by removing the spatter generated in the torch nozzle of the welding robot used for arc welding and using a device that can cut the wire welding rod. It is an object of the present invention to provide an automatic nozzle cleaning apparatus for an arc welding robot of an automatic unit that can easily solve defects of spatters and wire electrodes generated therein.

스패터 제거기, 구동모터, 실린더, 에어공급기, 회전축, 리테이너, 클램프, 와이어 절단기 Spatter remover, drive motor, cylinder, air supply, rotary shaft, retainer, clamp, wire cutter

Description

와이어 절단기능이 추가된 아크용접 로봇용 자동 노즐 청소장치{Arc-welding robot automatic nozzle clean'g device}Arc-welding robot automatic nozzle clean'g device with wire cutting function

본 고안은 아크용접에 사용되는 용접용 토오치 노즐에 부착된 스패터 제거와 함께 와이어로 된 용접봉을 절단하기 위한 와이어 절단기능이 추가된 아크용접 로봇용 자동 노즐 청소장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic nozzle cleaning apparatus for an arc welding robot, in which a wire cutting function for cutting a wire electrode is added together with spatter removal attached to a welding torch nozzle used for arc welding.

일반적으로 산업현장에서 주로 사용하는 아크용접은 강한 빛과 열을 내는 전기 아크를 열원으로 해서 용접할 금속의 일부와 용접봉을 녹여 용접하는 것으로 산업화의 발전으로 현재는 로봇을 사용하여 자동으로 용접하고 있다.In general, arc welding, which is mainly used in industrial sites, uses the electric arc, which emits strong light and heat, as a heat source to melt a part of the metal to be welded and a welding rod to weld it. .

용접작업시 아크용접 로봇은 용접용 토오치 노즐과 와이어로 된 용접봉을 가져다 용접하는데 용접작업시 발생하는 스패터(Spatter: 용접에서 용접, 용단(鎔斷) 중에 비산하는 슬래그 및 금속입자)가 노즐 내에 부착되어 용접의 효율성을 떨어뜨리며, 팁(Tip : 용접 토오치 선단부의 불꽃을 분사하는 구멍)의 수명을 저하시킨다.Arc welding robot takes welding torch nozzle and welding rod made of wire and welds.Spatter generated during welding work is slag and metal particles scattered during welding. It is attached to the inside, which reduces the efficiency of welding, and reduces the life of the tip.

본 고안에서는 주로 와이어 형태의 용접봉을 사용하는데, 용접봉은 금속을 아크용접 또는 가스용접할 때, 두 부재(部材)의 접합부의 빈 틈을 메우기 위해 사용하며 모재(母材)와 거의 같은 성분을 사용하고 철강용과 비철금속용(구리 ·구리합금 ·니켈합금)이 있다.In the present invention, a welding rod in the form of a wire is mainly used. When the arc welding or gas welding the metal, the welding rod is used to fill the gap between the joints of the two members, and it uses almost the same components as the base metal. Steel and nonferrous metals (copper, copper alloy, nickel alloy).

또한, 수동용접으로는 길이 45 cm 이하의 가는 봉 모양의 것을 사용하며, 자동식이나 반자동식 용접기용은 긴 나선 모양으로 되고 각기 잠호용접용(潛弧鎔接用) 와이어, 이산화탄소아크 반자동 용접용 와이어를 사용한다.For manual welding, thin rods with a length of 45 cm or less are used. For automatic and semi-automatic welding machines, long spirals are used. Each of the submerged welding wires and carbon dioxide arc semi-automatic welding wires is used. Use

통상 용접슬래그 및 스패터 제거를 위해 스프링 형태의 브러시를 채용하여 슬래그 및 스패터를 제거하는 장치나 와이어로 된 용접봉을 절단하는 장치는 각각 이미 사용하고 있다.In general, a device for removing slag and spatter by using a spring-type brush for removing welding slag and spatter or a device for cutting a welding rod made of wire is already used.

그러나 이들 장치의 기능적인 작용을 함께하는 장치는 없어, 용접작업시 발생하는 용접봉의 결함 및 노즐에 생기는 스패터로 인해 작업의 지연이나 중단으로 인한 생산성 저하 및 부품의 수명이 단축되는 불편함은 그대로 가지고 있었다.However, there is no device that has the functional function of these devices, and there is no inconvenience in reducing productivity due to delay or interruption of work and shortening of parts life due to defects in welding rods and spatters in nozzles. there was.

이에 본 고안은 아크용접에 사용되는 용접용 로봇의 토오치 노즐에 발생하는 스패터의 제거와 함께 와이어로 된 용접봉의 커팅을 한 장치를 이용하여 작업할 수 있음에 따라 작업의 편의성이 향상되고 용접작업시 발생할 수 있는 노즐 스패터 및 와이어 용접봉의 결함을 수월하게 해결할 수 있는 와이어 절단기능이 추가된 아크용접 로봇용 자동 노즐 청소장치를 제공하고자 하는 것이다.Therefore, the present invention can improve the convenience of work as it can work with the device which cut the wire electrode and the spatter generated in the torch nozzle of the welding robot used for arc welding. It is an object of the present invention to provide an automatic nozzle cleaning device for an arc welding robot, in which a wire cutting function is added to easily solve a defect in a nozzle spatter and a wire electrode that may occur during operation.

본 고안 아크용접 로봇용 자동 노즐 청소 장치는 아크용접에서 사용되는 용접용 토오치 노즐에 부착되는 스패터 제거장치에 있어서;The present invention is an automatic nozzle cleaning apparatus for arc welding robot, comprising: a spatter removing apparatus attached to a welding torch nozzle used in arc welding;

바닥에 고정하기 위한 고정판(31)을 가지는 몸체(30) 내부에 설치한 구동모터(11)와, 상기 구동모터(11)의 구동축(11a)에 의해 회전하며 분사구(15)를 중심으로 코일스프링(16)을 꽂을 수 있는 고정홈(15a)을 상부 내측에 형성하고 상기 분사구(15) 내로 에어가 공급되도록 구멍(15c)을 가지는 에어공급홈(15b)을 하부 외주에 형성한 회전축(12)과, 몸체(30) 일측면에 부착되며 상기 에어공급홈(15b)으로 에어를 분사하는 니폴(19)로 연결된 에어공급통로(18)를 따라 에어를 공급하는 에어공급기(17)와, 몸체(30) 상부면에 고정되며 공급되는 에어의 유출을 막기 위해 리테이너(13)를 상기 회전축(12)의 하부 외주에 구비하고 니폴(19)과 연결된 통기로(14a)를 내부에 형성한 하우징(14)으로 구성한 스패터 제거기(10)와,The drive motor 11 installed in the body 30 having the fixing plate 31 for fixing to the floor, and rotates by the drive shaft 11a of the drive motor 11, the coil spring around the injection hole 15 Rotating shaft 12 having an air supply groove 15b having a hole 15c formed in a lower outer circumference thereof so as to form a fixing groove 15a into which the 16 can be inserted, and to supply air into the injection hole 15. And an air supplier 17 attached to one side of the body 30 and supplying air along the air supply passage 18 connected to the nipole 19 for injecting air into the air supply groove 15b, and the body ( 30. A housing 14 having a retainer 13 provided at a lower outer circumference of the rotary shaft 12 and having an air passage 14a connected to the nipple 19 to prevent the outflow of air supplied to the upper surface. Spatter remover (10) composed of

상기 몸체(30) 다른 일측면에 부착되는 고정블라켓(32)에 결합된 실린더(21)와, 상기 실린더(21)에 에어를 공급하는 에어공급기(25)와, 에어의 힘으로 제어되는 실린더(21)의 운동에 의해 동작하는 커터(23) 및 클램프(23)를 구비한 절단부(26)로 구성한 와이어 절단기(20)를 포함하여 일체 구성한 것을 특징으로 한다.A cylinder 21 coupled to the fixed bracket 32 attached to the other side of the body 30, an air supply 25 supplying air to the cylinder 21, and a cylinder controlled by air force ( It is characterized by integrally including the wire cutter 20 constituted by the cutter 23 and the cutting section 26 provided with the clamp 23 to operate by the movement of the 21.

본 고안은 노즐 내부의 스패터(Spatter) 부착을 스프링 회전 방식으로 제거함으로써 품질상승 및 작업자의 노즐 내부 상태 점검 및 청소 시간으로 인한 비가동 시간을 단축함으로써 생산성 향상을 극대화할 수 있다.The present invention can maximize the productivity improvement by eliminating the spatter attachment in the nozzle by the spring rotation method, reducing the downtime due to the quality improvement and the operator's internal condition check and cleaning time.

본 고안의 구성 및 작용을 첨부된 도면을 의거하여 살펴보면 다음과 같다.Looking at the configuration and operation of the present invention based on the accompanying drawings as follows.

도 1은 본 고안의 정면상태의 일부 단면상태도이며, 도 2, 3은 본 고안의 측면상태의 일부 단면상태도 및 측면상태도이고, 도 4는 본 고안의 평면상태도이다.1 is a partial cross-sectional view of the front state of the present invention, Figures 2 and 3 are a partial cross-sectional view and a side view of the side of the present invention, Figure 4 is a plan view of the present invention.

본 고안의 특징은 코일스프링(16) 회전과 동시에 노즐 내부 에어 공급으로 인한 냉각효과로 노즐과 팁(Tip)의 수명을 연장함으로써 원가절감의 향상과, 와이어 커팅 기능을 추가하여 적절한 절단 주기로 아크 스타트성을 좋게하여 스패터(Spatter)를 감소시키는 것이다.The feature of the present invention is that the coil spring 16 rotates and the cooling effect due to the air supply inside the nozzle extends the life of the nozzle and the tip, thereby improving the cost and adding the wire cutting function. It is to reduce the spatter by improving the sex.

본 고안의 구성은 아크용접에서 사용되는 용접용 토오치 노즐에 부착되는 스패터 제거장치에 있어서;The construction of the present invention is a spatter removal apparatus attached to the welding torch nozzle used in arc welding;

바닥에 고정하기 위한 고정판(31)을 가지는 몸체(30) 내부에 설치한 구동모터(11)와, 상기 구동모터(11)의 구동축(11a)에 의해 회전하며 분사구(15)를 중심으로 코일스프링(16)을 꽂을 수 있는 고정홈(15a)을 상부 내측에 형성하고 상기 분사구(15) 내로 에어가 공급되도록 구멍(15c)을 가지는 에어공급홈(15b)을 하부 외주에 형성한 회전축(12)과, 몸체(30) 일측면에 부착되며 상기 에어공급홈(15b)으로 에어를 분사하는 니폴(19)로 연결된 에어공급통로(18)를 따라 에어를 공급하는 에어공급기(17)와, 몸체(30) 상부면에 고정되며 공급되는 에어의 유출을 막기 위해 리테이너(13)를 상기 회전축(12)의 하부 외주에 구비하고 니폴(19)과 연결된 통기로(14a)를 내부에 형성한 하우징(14)으로 구성한 스패터 제거기(10)와,The drive motor 11 installed in the body 30 having the fixing plate 31 for fixing to the floor, and rotates by the drive shaft 11a of the drive motor 11, the coil spring around the injection hole 15 Rotating shaft 12 having an air supply groove 15b having a hole 15c formed in a lower outer circumference thereof so as to form a fixing groove 15a into which the 16 can be inserted, and to supply air into the injection hole 15. And an air supplier 17 attached to one side of the body 30 and supplying air along the air supply passage 18 connected to the nipole 19 for injecting air into the air supply groove 15b, and the body ( 30. A housing 14 having a retainer 13 provided at a lower outer circumference of the rotary shaft 12 and having an air passage 14a connected to the nipple 19 to prevent the outflow of air supplied to the upper surface. Spatter remover (10) composed of

상기 몸체(30) 다른 일측면에 부착되는 고정블라켓(32)에 결합된 실린더(21)와, 상기 실린더(21)에 에어를 공급하는 에어공급기(25)와, 에어의 힘으로 제어되는 실린더(21)의 운동에 의해 동작하는 커터(23) 및 클램프(23)를 구비한 절단부(26)로 구성한 와이어 절단기(20)를 포함하여 일체 구성한 것을 특징으로 한다.A cylinder 21 coupled to the fixed bracket 32 attached to the other side of the body 30, an air supply 25 supplying air to the cylinder 21, and a cylinder controlled by air force ( It is characterized by integrally including the wire cutter 20 constituted by the cutter 23 and the cutting section 26 provided with the clamp 23 to operate by the movement of the 21.

이상과 같은 본 고안 각 구성의 부품들은 적합한 고정, 결합하는 수단으로 통상의 볼트, 리벳 또는 용접으로 하는 것이 바람직하다.As described above, the components of each of the present invention components are preferably bolted, riveted, or welded by means of suitable fixing and coupling.

또한, 본 고안의 구동모터(11) 및 에어공급기(17)(25), 실린더(21)의 출력은 외부에 설치된 제어기(도면에 미도시)로 통제되어 작동되는 것이다.In addition, the output of the drive motor 11 and the air supply 17, 25, the cylinder 21 of the present invention is controlled and operated by a controller (not shown in the drawing) installed on the outside.

도면의 미설명 부호는 에어공급기(17)의 블라켓(17a)이다.Unexplained reference numerals in the drawing are the blankets 17a of the air supply 17.

일반적으로 용접 토오치의 노즐 내측의 스패터 제거를 게을리하면 노즐 내의 가스의 흐름이 나빠져 용접비이드에 영향이 끼치고, 이에 따라 스패터 제거를 위해 노즐 내측을 청소하여야 하는데, 본 고안에서는 코일스프링(16)의 회전력을 이용하여 스패터를 제거하는 동시에 노즐 내부로 에어를 공급하여 냉각효과를 증가시켜 노즐과 팁의 수명을 연장할 수 있는 것이다.In general, neglecting the spatter removal of the inside of the nozzle of the welding torch worsens the flow of gas in the nozzle, which affects the welding bead. Accordingly, the inside of the nozzle must be cleaned to remove the spatter. It is possible to extend the life of the nozzle and tip by increasing the cooling effect by supplying air into the nozzle while removing the spatter by using the rotational force of 16).

또한, 자동용접 로봇의 경우 노즐 내부에는 팁과 와이어 용접봉이 같이 구성되어 있어 오랜 시간의 사용으로 인한 와이어의 결함이 발생함에 따라 와이어 절단기(20)를 이용하여 와이어의 끝단을 절단하여야 한다.In addition, in the case of an automatic welding robot, the tip and the wire welding rod are configured together inside the nozzle, so that a wire defect occurs due to the use of a long time, and thus, the end of the wire must be cut using the wire cutter 20.

이에 본 고안은 노즐 내부 청소와 더불어 노즐 내부에 구성된 와이어의 불량즉, 와이어 끝이 둥글어지거나 무뎌진 부분을 커터(23)를 통해 커팅할 수 있도록 구성한 것으로 클램프(22)가 와이어의 일부를 잡고 불량결함이 있는 와이어 부분을 커터(23)로 절단하는 것이다. 그리고 불량부분의 커팅물을 보관하는 커팅물 보관함(27)을 절단부(26)의 아래에 설치하여 청소가 용이하도록 한다.Therefore, the present invention is configured to cut the inside of the nozzle and the defective wire, that is, the rounded or dull part of the wire through the cutter 23, and the clamp 22 holds a part of the wire and is defective. This part of the wire is cut by the cutter 23. And the cutting material storage box 27 for storing the cutting of the defective portion is installed under the cut portion 26 to facilitate the cleaning.

이와 같이 본 고안은 용접노즐 내에 생기는 스패터를 제거하여 품질상승 및 작업자의 노즐 내부 상태 점검 및 청소 시간으로 인한 비가동 시간을 단축함으로써 생산성을 향상할 수 있는 것이다.As such, the present invention can improve productivity by eliminating the spatter generated in the welding nozzle and reducing downtime due to the quality improvement and the internal condition of the nozzle and the cleaning time of the operator.

본 고안에 의한 분사구(15) 내로 유입되는 에어공급 방식을 설명하면 다음과 같다.Referring to the air supply method introduced into the injection hole 15 according to the present invention.

에어공급기(17)에서 발생한 에어는 에어공급통로(18)를 따라 하우징(14)의 일측으로 연결되어 하우징(14) 내부 일측면에 형성된 니폴(19)을 통해 분사되는데, 에어 유출을 막기 위해서 리테이너(13)를 회전축(12) 하부 외주의 아래 위로 형성하고, 회전축(12) 하부에 형성된 에어공급홈(15b)을 따라 에어는 흘러가고 상기 에어공급홈(15b)에 형성된 구멍(15c)을 통해 분사구(15) 내로 들어가는 것이다.The air generated from the air supply 17 is connected to one side of the housing 14 along the air supply passage 18 and injected through the nipole 19 formed on one side of the interior of the housing 14. (13) is formed up and down the lower outer periphery of the rotary shaft 12, the air flows along the air supply groove (15b) formed in the lower portion of the rotary shaft 12 through the hole (15c) formed in the air supply groove (15b) It enters into the injection opening 15.

이때 회전축(15)은 구동모터(11)의 구동축(11a)에 의해 회전하는데 회전축(12)의 상부에 꽂아 고정한 코일스프링(16)이 회전하여 용접 노즐 내의 스패터를 제거하며 동시에 분사된 에어가 노즐을 냉각시키며 스패터를 날려버리는 것이다.At this time, the rotating shaft 15 is rotated by the driving shaft 11a of the driving motor 11, the coil spring 16 is inserted into the upper portion of the rotating shaft 12 is rotated to remove the spatter in the welding nozzle and at the same time the injected air is It cools the nozzle and blows the spatter.

한편, 용접 노즐에 내에 있는 와이어의 결함은 본 고안의 와이어 절단기(20)를 이용하여 불량 부위를 절단하여 재사용하면 되는 것이다.On the other hand, the defect of the wire in the welding nozzle may be reused by cutting the defective part using the wire cutter 20 of the present invention.

이상과 같이 본 고안은 청구범위에 벗어나지 않는 한도 내에서 다양하게 응용이 가능한 것으로 통상의 지식을 가진 자라면 충분히 이해가 가능할 것이다.As described above, the present invention may be variously applied without departing from the scope of the claims, which will be fully understood by those skilled in the art.

도 1은 본 고안의 정면상태의 일부 단면상태도.1 is a partial cross-sectional view of the front state of the present invention.

도 2는 본 고안의 측면상태의 일부 단면상태도2 is a partial cross-sectional view of the side state of the present invention

도 3은 본 고안의 측면상태도.Figure 3 is a side view of the present invention.

도 4는 본 고안의 평면상태도.Figure 4 is a plan view of the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

10 : 스패터 제거기 11 : 구동모터 12 : 회전축10: spatter remover 11: drive motor 12: rotating shaft

13 : 리테이너 14 : 하우징 15 : 분사구13 retainer 14 housing 15 injection port

16 : 코일스프링 17, 25 : 에어공급기 18 : 에어공급통로16: coil spring 17, 25: air supply 18: air supply passage

19 : 니폴 20 : 와이어 절단기 21 : 실린더19: Nipol 20: wire cutter 21: cylinder

22 : 클램프 23 : 커터 24 : 컷팅물 보관함22: clamp 23: cutter 24: cut storage

26 : 절단부 30 : 몸체 31 : 고정판26: cut portion 30: body 31: fixed plate

32 : 고정블라켓 32: fixed bracket

Claims (1)

아크용접에서 사용되는 용접용 토오치 노즐에 부착되는 스패터 제거장치에 있어서;A spatter removal apparatus attached to a welding torch nozzle for use in arc welding, comprising: 바닥에 고정하기 위한 고정판(31)을 가지는 몸체(30) 내부에 설치한 구동모터(11)와, 상기 구동모터(11)의 구동축(11a)에 의해 회전하며 분사구(15)를 중심으로 코일스프링(16)을 꽂을 수 있는 고정홈(15a)을 상부 내측에 형성하고 상기 분사구(15) 내로 에어가 공급되도록 구멍(15c)을 가지는 에어공급홈(15b)을 하부 외주에 형성한 회전축(12)과, 몸체(30) 일측면에 부착되며 상기 에어공급홈(15b)으로 에어를 분사하는 니폴(19)로 연결된 에어공급통로(18)를 따라 에어를 공급하는 에어공급기(17)와, 몸체(30) 상부면에 고정되며 공급되는 에어의 유출을 막기 위해 리테이너(13)를 상기 회전축(12)의 하부 외주에 구비하고 니폴(19)과 연결된 통기로(14a)를 내부에 형성한 하우징(14)으로 구성한 스패터 제거기(10)와,The drive motor 11 installed in the body 30 having the fixing plate 31 for fixing to the floor, and rotates by the drive shaft 11a of the drive motor 11, the coil spring around the injection hole 15 Rotating shaft 12 having an air supply groove 15b having a hole 15c formed in a lower outer circumference thereof so as to form a fixing groove 15a into which the 16 can be inserted, and to supply air into the injection hole 15. And an air supplier 17 attached to one side of the body 30 and supplying air along the air supply passage 18 connected to the nipole 19 for injecting air into the air supply groove 15b, and the body ( 30. A housing 14 having a retainer 13 provided at a lower outer circumference of the rotary shaft 12 and having an air passage 14a connected to the nipple 19 to prevent the outflow of air supplied to the upper surface. Spatter remover (10) composed of 상기 몸체(30) 다른 일측면에 부착되는 고정블라켓(32)에 결합된 실린더(21)와, 상기 실린더(21)에 에어를 공급하는 에어공급기(25)와, 에어의 힘으로 제어되는 실린더(21)의 운동에 의해 동작하는 커터(23) 및 클램프(23)를 구비한 절단부(26)로 구성한 와이어 절단기(20)를 포함하여 일체 구성한 것을 특징으로 하는 와이어 절단기능이 추가된 아크용접 로봇용 자동 노즐 청소장치.A cylinder 21 coupled to the fixed bracket 32 attached to the other side of the body 30, an air supply 25 supplying air to the cylinder 21, and a cylinder controlled by air force ( For the arc welding robot with a wire cutting function, characterized in that integrally configured, including a wire cutter 20 composed of a cutter 23 and a cutting unit 26 having a clamp 23 to operate by the movement of the 21). Automatic nozzle cleaner.
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Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100876123B1 (en) 2008-05-30 2008-12-29 주식회사 미창 Toarch cleaning device of a welding robot
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