KR20040053418A - System for Auto Guided Vehicle and Control Methode of the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 자동 반송대차 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 카세트 스토커에 입고 시 복수개의 카세트를 스토커에 짧은 시간 내에 입고시켜 생산성을 높일 수 있는 자동 반송대차 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic transfer balance system and a control method thereof, and to an automatic transfer balance system and a control method that can increase productivity by putting a plurality of cassettes in a stocker in a short time when the cassette stocker.
최근, 액정표시장치는 콘트라스트(contrast) 비가 크고, 계조 표시나 동화상 표시에 적합하며 전력소비가 작다는 장점 때문에, CRT(cathode ray tube)의 단점을 극복할 수 있는 대체수단으로써 점차 그 사용 영역이 확대되고 있다.Recently, the liquid crystal display device has a high contrast ratio, is suitable for gray scale display or moving image display, and has low power consumption. Therefore, the liquid crystal display device has gradually been used as an alternative means to overcome the disadvantage of cathode ray tube (CRT). It is expanding.
일반적으로, 액정표시장치의 액정패널은 게이트 배선 및 데이터 배선에 의해 정의된 화소 영역에 박막트랜지스터와 화소전극을 구비한 박막트랜지스터 기판과, 컬러필터층과 공통전극을 구비한 컬러필터 기판과, 상기 두 기판 사이에 개재된 액정층으로 구성된다. 단, IPS 모드 액정표시장치 액정패널의 경우 상기 화소전극과 공통전극이 상기 박막트랜지스터 기판 상에 형성된다.In general, a liquid crystal panel of a liquid crystal display device includes a thin film transistor substrate having a thin film transistor and a pixel electrode in a pixel region defined by a gate wiring and a data wiring, a color filter substrate having a color filter layer and a common electrode; It consists of a liquid crystal layer interposed between board | substrates. In the case of an IPS mode liquid crystal display liquid crystal panel, the pixel electrode and the common electrode are formed on the thin film transistor substrate.
이와 같이 구성된 액정표시장치의 제조공정은 기판 제조공정, 셀 제조공정 및 모듈 공정의 세 가지 공정으로 나눌 수 있다.The manufacturing process of the liquid crystal display device configured as described above may be divided into three processes, a substrate manufacturing process, a cell manufacturing process, and a module process.
먼저, 기판 제조공정은 세정된 유리 기판을 사용하여 각각 박막트랜지스터 제조와 칼라필터 제조 공정으로 나눈다. 따라서, 상기 박막트랜지스터 제조공정은 하부 기판 상에 복수의 박막트랜지스터와 화소전극을 제조하는 공정을 말하는 것이며, 칼라필터 제조공정은 차광막이 형성된 상부 기판 상에 염료나 안료를 사용하여 R. G. B 색상의 칼라필터층을 형성하여 공통전극(ITO)을 형성하는 공정을 일컫는다.First, the substrate manufacturing process is divided into thin film transistor manufacturing and color filter manufacturing using the cleaned glass substrate, respectively. Accordingly, the thin film transistor manufacturing process refers to a process of manufacturing a plurality of thin film transistors and pixel electrodes on the lower substrate, and the color filter manufacturing process is a color of RG B color using a dye or pigment on the upper substrate on which the light shielding film is formed. The process of forming a filter layer to form a common electrode (ITO).
또한, 셀 공정은 박막트랜지스터 공정이 완료된 상기 하부 기판과 칼라필터 공정이 완료된 상기 상부 기판의 두 기판 사이에 일정한 간격이 유지되도록 스페이서를 산포하여 압착하고 액정을 주입하여 액정표시장치 셀을 제조하는 공정이며,마지막으로 모듈 공정은 신호처리를 위한 회로부를 제조하고 박막트랜지스터 액정표시장치 패널과 신호처리 회로부를 연결시켜 모듈을 제조하는 공정이다.In addition, the cell process is a process of manufacturing a liquid crystal display cell by dispersing and compressing spacers and injecting liquid crystal so that a constant distance is maintained between two substrates of the lower substrate where the thin film transistor process is completed and the upper substrate where the color filter process is completed. Finally, the module process is a process of manufacturing a module by manufacturing a circuit portion for signal processing and connecting the thin film transistor liquid crystal display panel and the signal processing circuit portion.
이와 같은 액정표시소자 제조공정은 상기 기판 제조공정, 셀 공정 및 모듈 공정과정을 거치기 위해 상기 기판을 각각의 공정에 사용되는 제조 장비로 순차적으로나 그룹형태로 반송 또는 이송되어야 한다.The liquid crystal display device manufacturing process must be conveyed or transported sequentially or in group form to the manufacturing equipment used in each process in order to go through the substrate manufacturing process, the cell process and the module process.
또한, 제조 공정 상 일부의 제조장치에 고장 또는 수리를 위해 모든 제조 공정 라인(Line)을 중지시킬 수 없으므로 상기 제조장치에 상기 기판을 일시 저장할 수 있는 방법이 필요하다.In addition, there is a need for a method of temporarily storing the substrate in the manufacturing apparatus because all manufacturing process lines cannot be stopped for failure or repair of some manufacturing apparatuses in the manufacturing process.
이에, 부합하는 카세트(Cassette)를 사용하여 다수의 상기 기판(예를 들어 액정 패널, LCD 글래스)을 낱장으로 저장 및 이송 가능하도록 할 수 있다. 또한, 다른 이유로 인하여 상기 기판의 물량이 많아지고 상기 기판의 제조공정이 반복적으로 이루어질 경우 상기 카세트를 이동시켜 저장시키기 위한 스토커(Stocker)가 필요하다.Accordingly, a matching cassette can be used to store and transport a plurality of the substrates (eg, liquid crystal panels, LCD glasses) in a single sheet. In addition, when the quantity of the substrate increases and the manufacturing process of the substrate is repeatedly performed for other reasons, a stocker for moving and storing the cassette is required.
한편, 이와 같이 다양하면서도 반복적인 공정을 필요로 하는 액정 패널을 양산하기 위해서는 사전에 치밀하게 계획된 프로그램을 필요로 함과 동시에 프로그램에 따라서 일괄된 공정을 진행하는 제조 설비들을 필요로 한다.On the other hand, in order to mass-produce liquid crystal panels that require such diverse and repetitive processes, a well-planned program is required in advance, and at the same time, manufacturing facilities that perform a batch process according to the program are required.
이때, 공정 생산성을 극대화시키기 위해서는 선행 공정을 수행한 제조 설비로부터 후속 공정을 진행하는 제조 설비로 대상물을 최대한 신속하게 이송해야 한다.At this time, in order to maximize the process productivity, the object should be transferred as quickly as possible from the manufacturing equipment that performed the preceding process to the manufacturing equipment that performs the subsequent process.
이와 같은 목적에 의하여 최근 지정된 프로그램에 의하여 제조 설비와 제조설비를 왕복하면서 대상물을 이송하는 자동 반송대차 시스템(Auto Guided Vehicle system)이 필수적이다.For this purpose, an automatic guided vehicle system for transferring an object while reciprocating a manufacturing facility and a manufacturing facility by a recently designated program is essential.
이하, 도면을 참조하여 종래 기술의 자동 반송대차 시스템에 대하여 설명한다.DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an automatic transfer cart system of the prior art will be described with reference to the drawings.
도 1은 일반적인 자동 반송대차 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing a general automatic transfer balance system.
도 1에 도시된 바와 같이, 복수개의 기판이 삽입되는 카세트(도시하지 않음)와, 자동 반송대차 시스템은 액정표시장치의 제조 공정을 위해 각각 일렬로 배열되어 있는 복수개의 제 1 내지 제 3 제조장치(1,2,3)와, 상기 제 1 내지 제 3 제조장치(1,2,3)로 투입되거나 배출된 카세트를 일시 보관하기 위한 스토커(11)와, 상기 스토커(11) 및 제 1 내지 제 3 제조장치(1,2,3)에 위치한 카세트를 반송하기 위한 복수개의 자동 반송대차(Auto-Guided Vehicle : 이하 AGV라 칭함), 상기 AGV(19)가 상기 제 1 및 제 2 제조장치(1,2) 사이에서 상기 스토커(11)로 이동하고, 상기 제 2 및 제 3 제조장치(2,3) 사이에서 상기 스토커(11)로 이동하기 위한 제 1 및 제 2 AGV 이동 라인(4,5)을 포함하여 이루어진다.As shown in FIG. 1, a cassette (not shown) into which a plurality of substrates are inserted, and an automatic transport cart system, each of which includes a plurality of first to third manufacturing apparatuses arranged in a line for a manufacturing process of a liquid crystal display device. (1,2,3), stocker (11) for temporarily storing cassettes introduced or discharged to the first to third manufacturing apparatus (1,2,3), the stocker (11) and the first to A plurality of Auto-Guided Vehicles (hereinafter referred to as AGVs) for conveying cassettes located in the third manufacturing apparatuses (1, 2, 3), the AGV (19) is the first and second manufacturing apparatus ( A first and a second AGV moving line 4 for moving to the stocker 11 between 1,2 and 3 and for moving to the stocker 11 between the second and third manufacturing devices 2,3; 5) is made, including.
도시하지는 않았지만, 이동되어야할 복수개의 카세트 우선순위, 상기 제 1 및 제 2 AGV 이동 라인(4,5)의 식별, 반송지점 카세트 유무 및 반송 목적지 준비 상태를 모두 확인하여 순차적으로 상기 AGV의 반송지시를 예약하기 위한 중앙제어장치(CSM)와, 상기 중앙제어장치에서의 반송 예약 중 반송지점의 반송 중복 여부를 확인한 후 상기 카세트를 비어있는 AGV에 할당하기 위한 대차운행제어장치(Vehicle Traffic Controller)를 더 포함하여 이루어진다.Although not shown, the AGVs are sequentially ordered by confirming all of the plurality of cassette priorities to be moved, identification of the first and second AGV moving lines 4 and 5, presence or absence of a transfer point cassette, and preparation for a return destination. A central traffic control unit (CSM) for reserving a vehicle and a vehicle traffic controller for allocating the cassette to an empty AGV after checking whether the transfer point is duplicated during the transfer reservation at the central controller; It is made to include more.
여기서, 상기 제 1 및 제 2 제조장치(1,2)는 각각 상기 기판 상에 금속, 활성층 또는 절연막을 증착하기 위한 스퍼터(Sputter) 및 PECVD 장비이고, 제 3 제조장치(3)는 상기 제 1 및 제 2 제조장치(1,2)로부터 제조 공정이 완료된 기판을 세정하기 위한 세정장비이다.Here, the first and second manufacturing apparatuses 1 and 2 are sputter and PECVD equipment for depositing a metal, an active layer or an insulating film on the substrate, respectively, and the third manufacturing apparatus 3 is the first manufacturing apparatus. And a cleaning device for cleaning the substrate on which the manufacturing process is completed from the second manufacturing apparatus (1, 2).
또한, 상기 카세트 내에는 소정 제조 공정을 마치거나 소정 제조 공정이 필요한 복수개의 기판이 삽입되어 있고, 상기 AGV는 상기 제 1 내지 제 3 제조장치(1,2,3) 및 스토커(11)에서 반송되어야 할 상기 카세트를 로딩(Loading)시키거나 언로딩(Unloading)시킬 수 있다.In addition, a plurality of substrates having completed a predetermined manufacturing process or requiring a predetermined manufacturing process are inserted in the cassette, and the AGV is conveyed by the first to third manufacturing apparatuses 1, 2, 3, and stocker 11. The cassette to be loaded can be loaded or unloaded.
따라서, 종래의 상기 자동 반송대차 시스템은 상기 중앙제어장치 및 대차운행제어장치의 제어에 의해 각각 복수개의 AGV가 제 1 AGV 이동 라인(4)을 따라 상기 제 1 제조장치(1) 및 제 3 제조장치(3) 사이에서 상기 카세트를 반송하거나 상기 스토커(11)에 입출고 시키고, 상기 제 2 AGV 이동 라인(5)을 따라 상기 제 2 제조장치(2) 및 제 3 제조장치(3) 사이에서 상기 카세트를 반송하거나 상기 스토커(11)에 입출고 시킬 수 있다.Accordingly, in the conventional automatic transfer cart system, a plurality of AGVs are produced along the first AGV moving line 4 by the control of the central control unit and the vehicle running control unit, respectively, to manufacture the first manufacturing apparatus 1 and the third. The cassette is conveyed between the apparatuses 3 or entered into and out of the stocker 11, and between the second manufacturing apparatus 2 and the third manufacturing apparatus 3 along the second AGV moving line 5. The cassette can be conveyed or entered into and out of the stocker 11.
이때, 상기 제 1 및 제 2 AGV 이동 라인(4,5)에는 각각 3 내지 4 개의 AGV가 이동하며 상기 카세트를 운반한다.At this time, three to four AGVs move in the first and second AGV moving lines 4 and 5, respectively, and carry the cassette.
그러나, 종래 기술의 자동 반송대차 시스템은 상기 제 1 내지 제 3 제조장치(1,2,3) 간의 반송에서는 정상적으로 가동될 수 있지만, 상기 스토커(11) 입고 또는 출고의 경우에는 복수개의 AGV가 동시에 제어를 받을 수가 없기 때문에 생산성이 떨어진다.However, the automatic transfer balance system of the prior art can operate normally in the conveyance between the first to the third manufacturing apparatus (1, 2, 3), a plurality of AGVs at the same time in the case of the stocking or shipment of the stocker (11) Productivity decreases because of inability to gain control.
즉, 상기 스토커(11)는 상기 제 1 내지 제 3 제조장치(1,2,3)에서의 제조 공정을 마치거나, 상기 제 1 내지 제 3 제조장치(1,2,3)로 투입될 상기 카세트를 일시 보관하는 것으로, 도 2에 도시된 바와 같다.That is, the stocker 11 finishes the manufacturing process in the first to third manufacturing apparatuses 1, 2 and 3, or the stocker 11 to be introduced into the first to third manufacturing apparatuses 1, 2 and 3. The cassette is temporarily stored, as shown in FIG. 2.
도 2는 일반적인 스토커의 정면도로서, 스토커(11)는 내부의 시스템을 통제하는 CSM(Clean Sub Manager)(도시하지 않음)와, 상기 SMC의 제어를 받아 카세트를 로딩/언로딩하기 위한 락마스터 로봇(Rack Master Robot)(도시하지 않음)과, 상기 스택커 로봇에 의해 로딩된 카세트(15)를 각각 하나씩 보관하는 복수개의 쉘프(Shelf)(17)와, 상기 카세트(15)를 자동으로 운반시키는 AGV(Auto Guided Vehicle)(19)가 상기 스토커(11)에 상기 카세트(15)를 입고하기 위해 상기 카세트를 내려놓기 위한 AGV INPUT 포트(21)와, 상기 스토커(11)에 보관된 상기 카세트(15)를 출고하여 상기 AGV(19)에 인계하기 위한 AGV OUTPUT 포트(23)를 포함하여 구성된다.2 is a front view of a typical stocker, the stocker 11 is a CSM (Clean Sub Manager) (not shown) that controls an internal system, and a rock master robot for loading / unloading a cassette under the control of the SMC. (Rack Master Robot) (not shown), a plurality of shelves (17) for storing one each of the cassettes 15 loaded by the stacker robot, and the cassette (15) to automatically transport An AGV INPUT port 21 for putting down the cassette to allow the AGV (Auto Guided Vehicle) 19 to load the cassette 15 into the stocker 11, and the cassette stored in the stocker 11 ( 15) is configured to include an AGV OUTPUT port 23 for shipping to take over the AGV (19).
또한, 작업자(25)에 의해 수동으로 이동되는 MGV(Manual Guided Vehicle)(27)를 사용하여 상기 카세트(15)를 입출고하기 위한 MGV IN/OUTPUT(29) 포트를 더 포함하여 구성된다.It further comprises a MGV IN / OUTPUT 29 port for entering and exiting the cassette 15 using a MGV (Manual Guided Vehicle) 27 manually moved by the operator 25.
도시하지는 않았지만, 상기 스토커(11)는 상기 카세트(15)를 상기 AGV(19) 및 MGV(27)와 상기 락마스터 로봇(도 3의 30)사이에서 이동시키는 컨베이어를 더 구비하고있다.Although not shown, the stocker 11 further includes a conveyor for moving the cassette 15 between the AGV 19 and the MGV 27 and the rock master robot (30 in FIG. 3).
이때, 상기 AGV INPUT 포트(21) 및 AGV OUTPUT 포트(23)는 상기 제 1 AGV 이동 라인(4)에 각각 하나가 있으며, 상기 제 2 AGV 이동 라인(5)에 각각 하나씩 있다.At this time, there is one AGV INPUT port 21 and one AGV OUTPUT port 23 in the first AGV moving line 4, and one in the second AGV moving line 5, respectively.
이와 같은 일반적인 스토커(11)는 다음과 같은 방법으로 카세트(15)를 입출고 시킨다.Such a stocker 11 allows the cassette 15 to be loaded and unloaded in the following manner.
먼저, 상기 스토커(11)는 먼저 AGV(19)를 통해 이송된 카세트(15)를 AGV INPUT 포트(21)에서 컨베이어에 탑재하고, 상기 컨베이어를 통해 이송한다.First, the stocker 11 first mounts the cassette 15 transferred through the AGV 19 on the conveyor at the AGV INPUT port 21 and transfers the same through the conveyor.
다음, 상기 컨베이어로 이송된 카세트(15)를 스택커 로봇이 로딩한 후 이송되고, 상기 카세트(15)를 상기 쉘프(17)에 적재함으로써 상기 카세트(15)의 입고가 완료된다.Next, the stacker robot loads the cassette 15 transferred to the conveyor and is then transported, and loading of the cassette 15 is completed by loading the cassette 15 on the shelf 17.
반면, 상기 카세트(15)를 출고하고자 할 경우, 먼저, 상기 스택커 로봇(30)이 선택된 카세트(15)를 상기 쉘프(17)로부터 로딩하고 컨베이어로 이송한 후 상기 컨베이어에 언로딩하고, 상기 컨베이어가 상기 AGV OUTPUT 포트(23)까지 반송시키고, 상기 컨베이어에 의해 반송된 카세트(15)를 상기 AGV(19)가 로딩함으로써 상기 카세트(15)의 출고가 완료된다.On the other hand, when the cassette 15 is to be shipped, first, the stacker robot 30 loads the selected cassette 15 from the shelf 17 and transfers it to the conveyor and then unloads the conveyor. The conveyor conveys to the AGV OUTPUT port 23, and the AGV 19 loads the cassette 15 conveyed by the conveyor, so that the delivery of the cassette 15 is completed.
이와 같은 상기 카세트(15)의 스토커(11) 입출고 과정은 도 3의 일반적인 스토커의 구조 평면도에서 실선 화살표(20)를 따라 나타낼 수 있다.The stocker 11 of the cassette 15 may be shown along the solid arrow 20 in the plan view of the general stocker of FIG. 3.
이때, 하나의 상기 AGV INPUT 포트(21)으로 복수개의 카세트(15)를 동시에 상기 스토커에 입고시키기 위해 복수개의 AGV(19)가 상기 중앙제어장치로부터 동시에 입고 지시를 받을 경우, 상기 복수개의 AGV(19) 중 하나는 AGV INPUT 포트(21)로 먼저 이동하고, 나머지 하나의 AGV(19)는 제자리에서 대기한다.At this time, when a plurality of AGVs 19 are simultaneously received from the central control unit to receive a plurality of cassettes 15 into the stocker at one AGV INPUT port 21, the plurality of AGVs ( One of the 19) first moves to the AGV INPUT port 21, and the other AGV 19 waits in place.
다음, 상기 AGV INPUT 포트(21)로 먼저 이동한 AGV(19)가 상기 카세트(15)를입고시킨 후에 대기하고 있던 상기 나머지 하나의 AGV(19)가 이동하여 상기 카세트(15)를 입고시킨다.Next, the AGV 19 first moved to the AGV INPUT port 21 receives the cassette 15, and the other AGV 19, which is waiting, moves to receive the cassette 15.
또한, 상기 스토커(11)의 AGV INPUT 포트(21)로 상기 AGV(19)가 이미 입고반송을 수행 중에 있을 경우, 또 다른 상기 AGV(19)가 입고반송을 진행하지 못하고 대기해야만 한다.In addition, when the AGV 19 is already carrying out the goods return to the AGV INPUT port 21 of the stocker 11, another AGV 19 must wait without proceeding the goods return.
따라서, 종래 기술의 자동 반송대차 시스템은 카세트(15)를 스토커 입고반송할 경우 상기 AGV(19)의 대기 시간이 길어질 수 있고, 상기 AGV(19)의 대기 시간이 길어질수록 상기 제 1 내지 제 3 제조장치(1,2,3)의 제조 공정의 시간 지연을 유발 할 수 있다.Therefore, in the prior art automatic transfer cart system, the waiting time of the AGV 19 may be increased when the cassette 15 is stocked and transported, and the first to third times as the waiting time of the AGV 19 is longer. It may cause a time delay of the manufacturing process of the manufacturing apparatus (1, 2, 3).
상술한 바와 같이, 종래의 자동 반송대차 시스템은 다음과 같은 문제점이 있었다.As described above, the conventional automatic transfer cart system has the following problems.
종래 기술의 자동 반송대차 시스템은 제조장치간 카세트 반송의 경우 AGV의 예약 및 할당은 적합하지만, 상기 스토커의 AGV INPUT 포트 하나로 복수개의 AGV가 입고지시를 동시에 받을 경우, 상기 복수개의 AGV 중 하나가 상기 AGV INPUT 포트로 입고 할 때까지 또 다른 상기 AGV는 제 자리에서 대기하고 있어야 하기 때문에 생산성이 떨어진다.The prior art automatic transfer balance system is suitable for reservation and allocation of AGVs in case of cassette transfer between manufacturing apparatuses. However, when a plurality of AGVs receive a stock instruction simultaneously at one AGV INPUT port of the stocker, one of the plurality of AGVs is Productivity decreases because another AGV must wait in place until it enters the AGV INPUT port.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 기판 제조장치에서 스토커로 이송해야할 복수개의 카세트를 다중 반송시켜 상기 제조장치에서의 상기 카세트 반송 대기 시간을 줄여 생산성을 높일 수 있는 자동 반송대차 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the above problems, an automatic transfer cart that can increase the productivity by reducing the cassette transfer waiting time in the manufacturing apparatus by multi-feeding a plurality of cassettes to be transferred to the stocker in the substrate manufacturing apparatus The purpose is to provide a system.
도 1은 종래 기술에 따른 자동 반송대차 시스템의 구조 평면도이다.1 is a structural plan view of an automatic transport cart system according to the prior art.
도 2는 일반적인 스토커의 정면도이다.2 is a front view of a typical stocker.
도 3은 일반적인 스토커의 개략적인 구조 평면도이다.3 is a schematic structural plan view of a typical stocker.
도 4는 본 발명에 따른 자동 반송대차 시스템의 구조 평면도이다.4 is a structural plan view of an automatic transport cart system according to the present invention.
도 5는 본 발명에 따른 자동 반송대차 시스템의 스토커의 카세트 입고를 나타낸 흐름도이다.Figure 5 is a flow chart showing the stocking cassette of the stocker of the automatic transport balance system according to the present invention.
도 6은 본 발명에 따른 자동 반송대차 시스템의 실적 분석 그래프이다.6 is a performance analysis graph of the automatic transfer balance system according to the present invention.
*도면의 주요 부분에 대한 부호설명** Description of Signs of Major Parts of Drawings *
51,52,53 : 제 1 내지 제 3 제조장치 54 : 스토커51, 52, 53: First to third manufacturing apparatus 54: Stocker
55,56 : 제 1 내지 제 2 AGV 이동 라인55,56: first to second AGV moving line
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 자동 반송대차 시스템은, 다수개의 기판이 삽입된 카세트와, 상기 기판 제조 공정을 하기 위한 복수개의 제조장치와, 상기 제조장치로 투입되거나 배출된 카세트를 일시 보관하기 위한 스토커와, 상기 스토커 및 제조장치 각각에 위치한 카세트를 반송하기 위한 복수개의 자동 반송대차와, 상기 자동 반송대차를 제조장치와 스토커 사이에서 자동 반송시키기 위한 자동 반송대차 이동 라인과, 상기 카세트의 이동 우선순위, 반송지점의 카세트 유무 및 반송 목적지 준비 상태를 확인하고 복수개의 상기 카세트를 상기 제조장치에서 상기 스토커에 동시 입고하거나 상기 카세트의 입고 진행 중에 또 다른 카세트를 상기 스토커에 입고하도록 다중 반송 예약하는 중앙제어장치와, 상기 중앙제어장치의 다중 반송 예약을 확인 후 복수개의 카세트를 상기 스토커에 입고하기 위해 복수개의 상기 자동 반송대차를 다중 할당하는 대차 운행 제어장치를 포함함을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the automatic transport cart system of the present invention includes a cassette in which a plurality of substrates are inserted, a plurality of manufacturing apparatuses for performing the substrate manufacturing process, and a cassette inserted or discharged into the manufacturing apparatus. A stocker for storage, a plurality of automatic transport carts for transporting cassettes located in each of the stocker and a manufacturing apparatus, an automatic transport cart movement line for automatically transporting the automatic transport cart between a manufacturing apparatus and a stocker, and the cassettes Multi-transfer to confirm the priority of movement, the presence / absence of the cassette at the return point, and the return destination preparation status, and to simultaneously insert the plurality of cassettes into the stocker in the manufacturing apparatus or another cassette into the stocker while the cassette is in progress. Central control unit to reserve, and multiple classes of the central control unit After confirming the reservation is characterized in that it comprises a balance control station apparatus assigns a plurality of the multiple automatic conveyance truck to wear a plurality of cassettes in the stocker.
여기서, 상기 스토커는 상기 자동 반송대차의 인풋 포트와 아웃풋 포트를 구비함이 바람직하다.Here, the stocker is preferably provided with an input port and an output port of the automatic transfer cart.
또한, 본 발명의 다른 특징은, 반송할 카세트를 접수하는 단계와, 상기 카세트의 이동 우선 순위, 반송지점의 카세트 유무 및 반송 목적지 준비 상태를 확인하는 단계와, 복수개의 상기 카세트를 상기 제조장치에서 상기 스토커에 동시 입고하거나 상기 카세트의 입고 진행 중에 또 다른 카세트를 상기 스토커에 입고하도록다중 반송 예약하는 단계와, 상기 다중 반송 예약을 확인 후 복수개의 카세트를 상기 스토커에 입고하기 위해 복수개의 상기 자동 반송대차를 다중 할당하는 단계와, 복수개의 상기 자동 반송대차가 상기 스토커로 복수개의 상기 카세트를 반송하는 단계와, 상기 반송된 복수개의 카세트를 상기 스토커에 순차적으로 입고시키는 단계를 포함하는 자동 반송대차 시스템 제어방법이다.In addition, another aspect of the present invention is the step of accepting a cassette to be conveyed, checking the moving priority of the cassette, the presence or absence of the cassette at the transfer point, and the preparation of the return destination, and the plurality of cassettes in the manufacturing apparatus. Making a multi-feed reservation so as to simultaneously load into the stocker or to put another cassette into the stocker while the cassette is in progress; and after confirming the multi-feed reservation, a plurality of the cassettes to be put into the stocker. Allocating a plurality of carts, a plurality of said automatic transport carts conveying a plurality of said cassettes to said stocker, and storing said plurality of cassettes sequentially in said stocker. Control method.
여기서, 상기 제조장치에서 상기 스토커로 반송될 카세트가 하나일 경우 상기 카세트를 하나의 자동 반송대차에 할당하고, 할당된 상기 자동 반송대차에 의해 상기 카세트를 스토커로 반송한 후 입고함이 바람직하다.Here, when there is only one cassette to be conveyed to the stocker in the manufacturing apparatus, it is preferable to allocate the cassette to one automatic transport cart, and to receive the cassette after the cassette is transported to the stocker by the assigned automatic transport cart.
상기 스토커로 먼저 상기 카세트를 반송시키고 있는 상기 자동 반송대차가 있더라도 복수개의 카세트가 상기 스토커로 반송되도록 다중 할당함이 바람직하다.It is preferable that a plurality of cassettes are multi-allocated so that a plurality of cassettes are conveyed to the stocker, even if there is the automatic conveyance trolley which first conveys the cassette to the stocker.
본 발명의 자동 반송대차 시스템 및 그 제어방법은 기판 제조장치에서 스토커로 입고해야할 복수개의 카세트를 다중 반송시켜 상기 제조장치에서의 상기 카세트 대기 시간을 줄여 상기 제조장치의 생산성을 높일 수 있다.The automatic transfer cart system and its control method of the present invention can increase the productivity of the manufacturing apparatus by reducing the cassette waiting time in the manufacturing apparatus by multiple conveying a plurality of cassettes to be put into the stocker in the substrate manufacturing apparatus.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 자동 반송대차 시스템을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the drawings will be described the automatic transfer cart system of the present invention.
도 4는 본 발명에 따른 자동 반송대차 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.4 is a view schematically showing an automatic transport cart system according to the present invention.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 자동 반송대차 시스템은 다수개의 기판이 삽입된 카세트(도시하지 않음)와, 상기 기판 제조 공정을 하기 위해 각각 일렬로 배열되는 복수개의 제 1 내지 제 3 제조장치(51,52,53)와, 상기 제 1 내지 제 3제조장치(51,52,53)로 투입되거나 배출된 카세트를 일시 보관하기 위한 스토커(54)와, 상기 스토커(54) 및 제 1 내지 제 3 제조장치(51,52,53) 각각에 위치한 복수개의 카세트를 반송하기 위한 복수개의 AGV(도시하지 않음)와, 상기 AGV가 상기 제 1 및 제 3 제조장치(51,53)와 제 2 및 제 3 제조장치(52,53) 각각의 사이에서 상기 카세트를 반송하거나, 상기 제 1 내지 제 3 제조장치(51,52,53)와 상기 스토커(54) 사이에서 상기 카세트를 자동 반송시키기 위한 제 1 및 제 2 AGV 이동 라인(55,56)을 포함하여 구성된다.As shown in Fig. 4, the automatic transport cart system of the present invention comprises a cassette (not shown) with a plurality of substrates inserted therein, and a plurality of first to third manufactures each arranged in a row for the substrate manufacturing process. A device 51, 52, 53, a stocker 54 for temporarily storing a cassette inserted or discharged into the first to third manufacturing devices 51, 52, 53, the stocker 54 and the first And a plurality of AGVs (not shown) for conveying a plurality of cassettes located in each of the third to third manufacturing apparatuses 51, 52, and 53, and the AGV is formed of the first and third manufacturing apparatuses 51, 53, and the third manufacturing apparatus. Conveying the cassette between each of the second and third manufacturing apparatuses 52, 53, or automatically conveying the cassette between the first to third manufacturing apparatuses 51, 52, 53 and the stocker 54; And first and second AGV moving lines 55 and 56 for the same.
도시하지 않았지만, 상기 카세트의 이동 우선순위, 반송지점의 카세트 유무 및 반송 목적지 준비 상태를 확인하고 복수개의 상기 카세트를 상기 제조장치에서 상기 스토커(54)에 동시 입고하거나 상기 카세트의 입고 진행 중에 또 다른 카세트를 상기 스토커(54)에 입고하도록 다중 반송 예약하는 중앙제어장치와, 상기 중앙제어장치의 다중 반송 예약을 확인 후 복수개의 카세트를 상기 스토커(54)에 입고하기 위해 복수개의 상기 AGV를 다중 할당하는 대차 운행 제어장치를 더 포함하여 구성된다.Although not shown, the moving priority of the cassette, the presence or absence of the cassette at the transfer point, and the destination for preparing the return destination are checked, and the plurality of cassettes are simultaneously loaded into the stocker 54 in the manufacturing apparatus or another while the cassette is in progress. A central control unit for multiple transfer reservations for storing cassettes in the stocker 54, and a plurality of AGVs for multi-allocation for storing multiple cassettes in the stocker 54 after confirming the multiple transfer reservations of the central controllers The vehicle further comprises a balance driving control device.
여기서, 상기 제 1 제조장치(51) 및 제 2 제조장치(52)는 각각 상기 기판 상에 금속, 활성층 또는 절연막을 증착하기 위한 스퍼터(Sputter) 및 PECVD 장비이고, 제 3 제조장치(53)는 상기 제 1 제조장치(51) 및 제 2 제조장치(52)로부터 제조 공정이 완료된 기판을 세정하기 위한 세정장비이다.Here, the first manufacturing apparatus 51 and the second manufacturing apparatus 52 are sputter and PECVD equipment for depositing a metal, an active layer or an insulating film on the substrate, respectively, and the third manufacturing apparatus 53 is It is a cleaning device for cleaning the substrate from which the manufacturing process is completed from the first manufacturing device 51 and the second manufacturing device 52.
따라서, 상기 자동 반송대차 시스템은 상기 중앙제어장치 및 반송대차제어장치의 제어에 의해 각각 복수개의 AGV가 제 1 AGV 이동 라인(55)을 따라 상기 제1 제조장치(51) 및 제 3 제조장치(53) 사이에서 상기 카세트를 반송하거나 상기 스토커(54)에 입출고 시키고, 상기 제 2 AGV 이동 라인(56)을 따라 상기 제 2 제조장치(52) 및 제 3 제조장치(53) 사이에서 상기 카세트를 반송하거나 상기 스토커(54)에 입출고 시킬 수 있다.Therefore, the automatic conveyance balance system has a plurality of AGVs along the first AGV moving line 55 under the control of the central control apparatus and the conveyance balance control apparatus, respectively. The cassette between the second manufacturing apparatus 52 and the third manufacturing apparatus 53 along the second AGV moving line 56 and transferring the cassette to or from the stocker 54. It can be conveyed or sent to and received from the stocker 54.
이때, 상기 제 1 및 제 2 AGV 이동 라인(55,56)에는 각각 3 내지 4 개의 AGV가 이동하며 상기 카세트를 운반한다.At this time, three to four AGVs move on the first and second AGV moving lines 55 and 56, respectively, and carry the cassette.
특히, 본 발명의 자동 반송대차 시스템은 상기 스토커(54)에 복수개의 카세트를 입고하고자할 경우, 복수개의 AGV가 상기 복수개의 카세트를 각각 상기 스토커(54)로 운반시켜 입고시킬 수 있기 때문에 생산성을 높일 수가 있다.In particular, when the automatic conveyance cart system of the present invention intends to store a plurality of cassettes in the stocker 54, a plurality of AGVs can carry the plurality of cassettes to the stocker 54 and store the productivity. You can increase it.
즉, 상기 제 1 AGV 이동 라인(55) 또는 제 2 AGV 이동 라인(56) 중 하나에 있어서, 카세트를 탑재한 제 1 AGV가 상기 스토커(54)의 AGV INPUT 포트로 상기 카세트를 입고시키기 전에 또 다른 카세트를 탑재한 제 2 AGV가 상기 스토커(54)의 AGV INPUT포트로 이동하고, 제 1 AGV에 의해 운반된 상기 카세트가 입고되면 뒤이어 제 2 AGV에 의해 운반된 상기 카세트를 연이어서 상기 스토커(54)에 입고시킬 수 있기 때문에 생산성을 높일 수 있다.That is, in either of the first AGV moving line 55 or the second AGV moving line 56, before the first AGV carrying the cassette enters the cassette into the AGV INPUT port of the stocker 54, The second AGV carrying another cassette moves to the AGV INPUT port of the stocker 54, and when the cassette conveyed by the first AGV is received, the cassette carried by the second AGV is successively connected to the stocker (the stocker). 54) can increase the productivity.
이와 같이 구성된 본 발명의 자동 반송대차 시스템의 제어방법을 살펴보면 다음과 같다.Looking at the control method of the automatic transfer cart system of the present invention configured as described above are as follows.
도 5는 본 발명에 따른 자동 반송대차 시스템의 스토커의 카세트 입고를 나타낸 흐름도이다.Figure 5 is a flow chart showing the stocking cassette of the stocker of the automatic transport balance system according to the present invention.
먼저, 제 1 및 제 3 제조장치(51,53) 또는 제 2 및 제 3 제조장치(52,53)에서 제조 공정을 마치고 스토커(54)로 반송되어야할 기판이 삽입된 카세트가 있으면, 반송되어야할 상기 카세트가 중앙제어장치에 접수되고(S10), 상기 중앙제어장치는 상기 반송될 카세트의 수, 이동 우선순위 상기 카세트가 반송되어야할 목적지(스토커(54)의 INPUT 포트)에서의 카세트 유무 및 준비 상태를 확인하고(S20), 상기 스토커에 반송해야할 카세트가 적어도 두 개 이상인지를 파악한다(S30).First, if there is a cassette in which a substrate is to be conveyed to the stocker 54 after the manufacturing process is completed in the first and third manufacturing apparatuses 51 and 53 or the second and third manufacturing apparatuses 52 and 53, it should be conveyed. The cassette to be received is received by the central controller (S10), and the central controller determines the number of cassettes to be conveyed, the presence or absence of the cassette at the destination (the INPUT port of the stocker 54) to which the cassette is to be conveyed. Check the ready state (S20), and determine whether there are at least two cassettes to be returned to the stocker (S30).
이때, 상기 제 1 및 제 3 제조장치(51,53) 또는 제 2 및 제 3 제조장치(52,53)에서 상기 스토커(54)로 반송될 카세트가 하나일 경우, 상기 카세트의 반송을 예약하고,(S40) 상기 카세트를 반송할 AGV를 할당하고(S50), 할당된 상기 AGV에 의해 상기 카세트를 스토커(54)로 반송한 후(S60) 입고시킨다(S110).At this time, when there is only one cassette to be returned to the stocker 54 from the first and third manufacturing apparatuses 51 and 53 or the second and third manufacturing apparatuses 52 and 53, the transfer of the cassette is reserved. (S40) Allocate an AGV to carry the cassette (S50), and then return the cassette to the stocker 54 by the assigned AGV (S60) and store it (S110).
반면, 상기 제 1 및 제 3 제조장치(51,53) 또는 제 2 및 제 3 제조장치(52,53) 각각에 있어서 상기 스토커(54)로 반송될 카세트가 복수개가 될 경우, 상기 카세트의 수에 따라 순서를 결정한다(S70).On the other hand, when there are a plurality of cassettes to be conveyed to the stocker 54 in each of the first and third manufacturing apparatuses 51 and 53 or the second and third manufacturing apparatuses 52 and 53, the number of cassettes The order is determined according to (S70).
또한, 상기 중앙제어장치는 상기 복수개의 카세트가 상기 스토커(54)로 다중 반송될 수 있도록 예약한다(S80).In addition, the central controller reserves the plurality of cassettes to be transported to the stocker 54 (S80).
다음, 상기 중앙제어장치에서의 상기 다중 반송 예약에 따라 대차 운행 제어장치에서 상기 복수개의 카세트가 동시 반송 가능하도록 복수개의 AGV 각각을 다중 할당한다(S90).Next, in accordance with the multi-carrier reservation in the central control unit, a plurality of AGVs are multi-allocated so that the plurality of cassettes can be simultaneously transported in the balance driving control unit (S90).
이때, 상기 스토커(54) INPUT 포트로 먼저 상기 카세트를 반송시키고 있는 AGV가 있더라도 복수개의 카세트가 상기 스토커(54) INPUT 포트로 반송되도록 다중할당할 수도 있다.In this case, even if there is an AGV that first conveys the cassette to the stocker 54 INPUT port, a plurality of cassettes may be multiplied to be conveyed to the stocker 54 INPUT port.
그리고, 상기 복수개의 AGV에 의해 상기 복수개의 카세트가 상기 스토커(54)의 AGV INPUT 포트로 반송된다(S100).Then, the plurality of cassettes are conveyed to the AGV INPUT port of the stocker 54 by the plurality of AGVs (S100).
마지막으로, 상기 스토커(54)의 AGV INPUT 포트에 먼저 도착한 AGV 내의 카세트를 입고시키고, 이후에 도착한 AGV에 의해 반송된 카세트를 입고시킴으로써 상기 스토커(54)에 복수개의 카세트 입고를 마무리한다(S11).Finally, the cassettes in the AGV that arrived first at the AGV INPUT port of the stocker 54 are received, and the cassettes conveyed by the AGV which arrives thereafter are loaded to finish the stocking of the plurality of cassettes in the stocker 54 (S11). .
따라서, 본 발명의 자동 반송대차 시스템의 제어방법은, 상기 제 1 내지 제 3 제조장치(51,52,53)에서의 제조 공정을 마친 기판이 상기 스토커(54)에 입고되기 이전에 대기해야할 시간이 짧아지기 때문에 상기 제 1 내지 제 3 제조장치(51,52,53)의 제조 공정을 극대화할 수 있다.Therefore, the control method of the automatic transfer cart system of the present invention, the time to wait before the substrate is finished in the first to third manufacturing apparatus (51, 52, 53) manufacturing process is received in the stocker 54 Since this becomes short, the manufacturing process of the said 1st-3rd manufacturing apparatuses 51, 52, 53 can be maximized.
이와 같은 본 발명의 자동 반송대차 시스템 및 그 제어방법을 이용하여 액정표시장치의 제조 공장에서 15일간의 실적치를 평균하여 나타낸 그래프는 도 6과 같다.A graph showing an average of 15 days of performance values in the manufacturing plant of the liquid crystal display device using the automatic transfer balance system and the control method thereof according to the present invention is shown in FIG. 6.
도 6은 본 발명 및 종래의 자동 반송대차 시스템의 평균 실적치를 도시한 도면으로서, 본 발명의 자동 반송대차 시스템의 실적치 평균은 208.4초 정도이고, 종래 기술의 자동 반송대차 시스템의 실적치 평균은 308.5초 정도로서, 본 발명의 자동 반송대차 시스템의 실적치 평균이 월등히 우수함을 알 수 있다.6 is a view showing the average performance value of the present invention and the conventional automatic transfer balance system, the average performance value of the automatic transfer balance system of the present invention is about 208.4 seconds, the average performance value of the conventional automatic transfer balance system is 308.5 seconds As a degree, it turns out that the average of the performance value of the automatic conveyance balance system of this invention is outstandingly excellent.
이때, 상기 실적치 평균값을 나타낸 그래프의 가로축은 시간(초)이며, 세로축은 AGV의 카세트 반송 작업 능력을 도시한 값이다.At this time, the horizontal axis of the graph showing the average value of the performance value is time (seconds), and the vertical axis is a value showing the cassette conveyance capacity of the AGV.
따라서, 본 발명의 자동 반송대차 시스템을 이용하여 제 1 내지 제 3 제조장치(51,52,53)에서의 제조 공정을 마친 기판이 삽입된 카세트가 상기 제 1 내지 제 3 제조장치(51,52,53)에서 대기해야 할 시간이 종래에 비해 약 100초 정도 더 단축됨을 알 수 있다.Accordingly, the cassette into which the substrate which has completed the manufacturing process in the first to third manufacturing apparatuses 51, 52 and 53 by using the automatic transfer cart system of the present invention is inserted into the first to third manufacturing apparatuses 51 and 52. In (53), it can be seen that the time to wait is shortened by about 100 seconds compared with the related art.
뿐만 아니라, 본 발명의 자동 반송대차 시스템을 사용하여 상기 카세트를 스토커(54)에 입고시키는 시간이 거의 100 ~ 150초 이내에 집중되어 있지만, 종래의 자동 반송대차 시스템을 사용할 경우 약 100 ~ 200초 이내에 상기 카세트를 상기 스토커(54)에 입고시키므로, 본 발명의 자동 반송대차 시스템이 짧은 시간 내에 정확하게 카세트를 이송시킬 수 있기 때문에 신뢰도를 높일 수 있다.In addition, although the time for putting the cassette into the stocker 54 using the automatic transfer balance system of the present invention is concentrated within almost 100 to 150 seconds, when using the conventional automatic transfer balance system, it is within about 100 to 200 seconds. Since the cassette is received in the stocker 54, the automatic transfer cart system of the present invention can transfer the cassette accurately within a short time, thereby increasing the reliability.
결국, 본 발명의 자동 반송대차 시스템은 제 1 내지 제 3 제조장치(51,52,53)에서 제조 공정을 마친 기판이 삽입된 카세트를 스토커(54)로 복수개를 다중 반송하여 상기 제 1 내지 제 3 제조장치(51,52,53)에서의 상기 카세트 대기 시간을 줄일 수 있기 때문에 생산성을 높일 수 있다.As a result, the automatic transfer cart system of the present invention multi-feeds a plurality of cassettes into which the substrates, which have been manufactured in the first to third manufacturing apparatuses 51, 52, and 53, are inserted into the stocker 54, and the first to the third to 3 Since the cassette waiting time in the manufacturing apparatuses 51, 52 and 53 can be reduced, productivity can be improved.
상기와 같은 본 발명의 자동 반송대차 시스템 및 그 제어방법은 다음과 같은 효과가 있다.As described above, the automatic transfer balance system and the control method of the present invention have the following effects.
본 발명의 자동 반송대차 시스템은 기판 제조장치에서 스토커로 이송해야할 복수개의 카세트를 다중 반송시켜 기판 제조장치에서의 카세트 대기 시간을 줄일 수 있기 때문에 생산성을 높일 수 있다.The automatic transfer cart system of the present invention can increase productivity because multiple cassettes to be transferred from the substrate manufacturing apparatus to the stocker can be multiplexed to reduce the cassette waiting time in the substrate manufacturing apparatus.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
WITN | Withdrawal due to no request for examination |