KR20040044322A

KR20040044322A - 갠트리로봇 이송장치

Info

Publication number: KR20040044322A
Application number: KR1020020072872A
Authority: KR
Inventors: 조창제
Original assignee: 조창제
Priority date: 2002-11-21
Filing date: 2002-11-21
Publication date: 2004-05-28
Also published as: KR100511009B1

Abstract

본 발명은 갠트리로봇 이송장치에 관한 것으로, 내구성이 향상되고 이송속도가 빨라져 작업능률이 향상되도록 한 것이다. 이를 위해 본 발명에 의한 갠트리로봇 이송장치는 일정한 길이를 가지는 사각통상의 프레임(51)과, 상기 프레임(51)의 일면 양단부에 길이방향으로 구비되는 원통형의 가이드축(53)과, 상기 가이드축(53) 사이에 구비되고 상기 프레임(51)에 고정되는 랙(57)과, 상기 가이드축(53)을 따라 구르는 회전베어링(63)과, 상기 회전베어링(63)과 결합되고 갠트리로봇(67)이 설치되는 지지판(65)과, 상기 지지판(65)에 구비되고 상기 랙(57)과 치차 결합되는 구동피니언(69)과, 상기 구동피니언(69)을 구동하는 구동모터(71)를 포함하여 구성된다. 또한, 본 발명에 의한 갠트리로봇 이송장치는 상기의 랙(57)과 구동피니언(69) 대신에 일면에 치차가 형성된 벨트(58)와 상기 벨트(58)의 치차와 대응되는 치차가 원주면에 형성된 구동피니언(69')이 구비되기도 한다. 그리고, 상기 회전베어링(68)의 중심부에는 일측단에 너트(64')가 일체로 형성된 중공축(64)이 편심지게 삽입된다.

Description

갠트리로봇 이송장치{Transfer device for gantry robot}

본 발명은 갠트리로봇의 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 내구성과 이송성능이 향상된 갠트리로봇 이송장치에 관한 것이다.

갠트리로봇은 일반적으로 이송장치에 장착되어 자동차의 조립라인 등에서 수직 또는 수평방향으로 이동하면서 용접 또는 조립 등의 작업을 수행하거나, 다관절로 구성되어 핑거(finger)로 소재를 집어 이동하는 등의 다양한 작업을 행하게 된다.

도 1에는 종래기술에 의한 갠트리로봇 이송장치의 일예가 부분사시도로 도시되어 있으며, 도 2에는 도 1에 도시된 갠트리로봇 이송장치의 측면이 도시되어 있다.

이에 도시된 바에 따르면, 긴 사각통상의 프레임(11) 상에는 상기 프레임(11)의 길이방향을 따라 가이드레일(13)이 돌설되어 있다. 상기 가이드레일(13)은 상기 프레임(11)의 일면에 평행하게 한 쌍으로 형성되어 아래에서 설명할 이동부(20)의 이송을 안내한다. 그리고, 상기 프레임(11)에는 아래에서설명할 구동피니언(29)과 치차결합되는 랙(15)이 구비된다.

상기 가이드레일(13)에는 이동부(20)가 결합되어 이송되는데, 이러한 이동부(20)는 상기 가이드레일(13)에 접촉되어 결합되는 슬라이더(23)와, 상기 슬라이더(23)와 결합되어 아래에서 설명할 갠트리로봇(27)을 지지하는 지지판(25)과, 상기 지지판(25)에 안착되어 소재이송 등의 작업을 행하는 갠트리로봇(27)과, 상기 지지판(25)의 일측에 축이 고정되는 구동피니언(29)과, 상기 구동피니언(29)을 구동시키는 원동력이 되는 구동모터(31)를 포함하여 구성된다.

상기 슬라이더(23)는 상기 가이드레일(13)에 안착되어 슬라이딩 한다. 따라서, 이러한 슬라이더(23)의 내면은 상기 가이드레일(13)의 형상과 대응되게 형성된다. 그리고, 상기 슬라이더(23)의 내면에는 다수개의 장홈(33)이 상기 가이드레일(13)과 평행하게 형성되며, 이러한 장홈(33)의 내부에는 각각 다수개의 볼(35)이 삽입되어 상기 슬라이더(23)가 상기 가이드레일(13)을 따라 용이하게 이송되도록 한다. 즉, 상기 슬라이더(23)에 삽입되어 있는 볼(17)은 상기 가이드레일(13)을 따라 슬라이더(23)가 슬라이딩할 때 가이드레일(13)에 접하게 되어 슬라이딩이 원할하게 된다.

상기 지지판(25)의 일면에는 갠트리로봇(27)이 안착되어 필요한 작업을 수행하게 되고, 다른 일면에는 상기 슬라이더(23)가 고정된다. 그리고, 상기 지지판(25)에는 구동모터(31)가 더 구비되며, 이러한, 구동모터(31)는 상기 구동피니언(29)을 구동시키는 동력원이 된다.

상기 구동피니언(29)은 상기 랙(19)과 치차 결합되도록 조립되고, 상기랙(15)은 상기 프레임(11)에 고정되어 있으므로 상기 구동모터(31)에 의해 구동력을 전달받은 구동피니언(29)이 회전하면 구동피니언(29)에 연결되어 있는 상기 지지판(25)과 갠트리로봇(27)이 상기 가이드레일(13)을 따라 이동하게 된다.

이와 같은 구성을 가지는 종래 기술에서 갠트리로봇 이송장치의 작용을 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한다.

갠트리로봇(27)은 다양한 기능을 하도록 구성될 수 있으나, 여기서는 다수개의 핑거(finger)를 가지는 척(chuck)으로 소재를 집어들고 다른 위치로 이송하는 기능을 가진 캔트리로봇(27)을 예로 들어 설명한다.

상기 갠트리로봇(27)이 설정된 프로그램에 따라 소재를 집어들면, 입력신호에 따라 상기 구동모터(31)가 구동하여 상기 구동피니언(29)을 구동시킨다. 이렇게 되면, 상기 구동피니언(29)과 랙(15)이 결합되어 있으므로 구동피니언(29)이 상기 랙(15)의 치차면을 따라 구르게 된다.

상기 구동피니언(29)이 회전하면 상기 이동부(20)가 상기 프레임(11)의 가이드레일(13)을 따라 이송된다. 따라서, 상기 갠트리로봇(27)이 원하는 위치로 이송하게 되고, 이송이 완료되면 갠트리로봇(27)이 설정된 작업을 하게된다. 즉, 상기에서 설명한 바와 같이 척(chuck)에 의해 집어들었던 소재를 내려놓는다.

다음으로는 작업이 완료되면, 상기 구동모터(31)가 상기와는 반대 방향으로 회전을 하게 된다. 따라서, 구동피니언(29)의 회전에 따라 상기 이동부(20)가 상기와는 반대의 방향으로 이송되어 원위치된다.

그러나, 상기한 바와 같은 종래 기술에서는 다음과 같은 문제점이 있다.

상기 이동부(20)의 슬라이더(23)의 내부에는 소형의 볼(35)이 다수의 열을 이루며 장홈(33) 속에 삽입되어 있으므로 소음이 심하며, 이송속도가 늦어지는 문제점이 있다.

또한, 장시간의 사용에 따라 상기 볼(35)이 마모되므로 상기 이동부(20)에 구비되어 있는 갠트리로봇(27)이 정확한 위치에서 작업을 행하지 못하는 문제가 있다. 뿐만아니라, 상기 갠트리로봇(27)이 사용되는 환경이 대부분 오염도가 심하여 상기 장홈(33) 내부에 먼지등의 이물질이 삽입되고, 이로인해 상기 이동부(20)의 이송이 제대로 되지 않는 문제점이 있다.

따라서 본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 보다 내구성이 향상된 갠트리로봇 이송장치를 제공하는 것이다.

본 발명이 다른 목적은 이송속도가 향상되고 보다 소음이 적은 갠트리로봇 이송장치를 제공하는 것이다.

도 1은 종래기술에 의한 갠트리로봇 이송장치의 사시도.

도 2는 도 1에 도시된 이송장치의 측면도.

도 3은 본 발명에 의한 바람직한 실시예를 구성하는 랙기어 타입 갠트리로봇 이송장치의 사시도.

도 4는 도 3에 도시된 이송장치의 측면도.

도 5는 본 발명에 의한 갠트리로봇 이송장치의 일요부를 구성하는 회전베어링의 사시도.

도 6은 본 발명에 의한 바람직한 실시예를 구성하는 벨트 타입 갠트리로봇 이송장치의 측면도.

도 7은 본 발명에 의한 벨트 타입 갠트리로봇 이송장치의 일요부를 구성하는 벨트와 구동피니언의 체결상태를 보인 사시도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

51. 프레임53. 가이드축

55. 축지지부55'. 홈부

57. 랙58. 벨트

60. 이동부63. 회전베어링

63'. 채널64. 중공축

64'. 너트65. 지지판

67. 갠트리로봇69,69'. 구동피니언

71. 구동모터

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 갠트리로봇 이송장치는, 일정한 길이를 가지는 사각통상의 프레임과, 상기 프레임의 일면 양단부에 길이방향으로 구비되는 원통형의 가이드축과, 상기 가이드축 사이에 구비되고 상기 프레임에 고정되는 랙과, 상기 가이드축을 따라 구르는 회전베어링과, 상기 회전베어링과 결합되고 갠트리로봇이 설치되는 지지판과, 상기 지지판에 구비되고 상기 랙과 치차 결합되는 구동피니언과, 상기 구동피니언을 구동하는 구동모터를 포함하여 구성된다.

또한, 본 발명에 의한 갠트리로봇 이송장치는, 일정한 길이를 가지는 사각통상의 프레임과, 상기 프레임의 일면 양단부에 길이방향으로 구비되는 원통형의 가이드축과, 상기 가이드축 사이에 구비되고 일면에는 치차가 형성되며 다른 일면은 상기 프레임에 고정되는 벨트와, 상기 가이드축을 따라 구르는 회전베어링과, 상기 회전베어링과 결합되고 갠트리로봇이 설치되는 지지판과, 상기 지지판에 구비되고 상기 벨트의 일면에 형성된 치차와 대응되는 치차가 원주면에 형성된 구동피니언과, 상기 구동피니언을 구동하는 구동모터를 포함하여 구성된다.

상기 회전베어링은 외주면의 중앙부가 라운드지게 함몰되어 상기 가이드축의 외경과 대응되는 형상을 가진다.

상기 회전베어링의 외주면 중앙부에는 원주면을 따라 채널이 형성된다.

상기 회전베어링의 중심부에는 일측단에 너트가 일체로 형성된 중공축이 편심지게 삽입되어 구성된다.

상기 벨트의 내부에는 철심이 삽입됨을 특징으로 한다.

상기 구동피니언의 원주면에는 상기 벨트에 형성된 치차와 대응되는 치차가 형성된다.

이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 갠트리로봇 이송장치에 의하면, 내구성이 향상되고 이송속도가 빨라져 작업 능률이 향상되는 효과가 있다.

이하 상기한 바와 같은 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명한다.

도 3에는 본 발명에 의한 랙기어 타입의 갠트리로봇 이송장치의 일 실시예가 사시도로 도시되어 있고, 도 4에는 본 발명에 의한 랙기어 타입의 갠트리로봇 이송장치의 측면이 도시되어 있다. 그리고, 도 5에는 본 발명에 의한 갠트리로봇 이송장치의 일요부를 구성하는 회전베어링이 사시도로 도시되어 있다.

이에 도시된 바에 따르면, 긴 사각통상의 프레임(51) 상에는 상기 프레임(51)의 길이방향을 따라 원통형의 가이드축(53)이 돌출되어 구비된다. 상기 가이드축(53)은 상기 프레임(51)의 일면에 평행하게 한 쌍으로 구비되어 아래에서 설명할 이동부(60)의 이송을 안내하는 것으로, 이러한 가이드축(53)은 상기 프레임(51)에 고정되는 축지지부(55)에 의해 지지된다.

상기 축지지부(55)는 상기 프레임(51)의 일측면 양단에 서로 대칭되게 구비되어 상기 가이드축(53)을 지지하는 것으로 일측면에 가이드축(53)의 외경과 대응되는 홈부(55')가 길게 형성되어 이러한 홈부(55')에 상기 가이드축(53)을 억지끼워맞춤으로 고정시킨다. 그리고, 상기 프레임(51)의 일측면 양단에 쌍으로 구비된 축지지부(55) 중 하나의 축지지부(55) 일면에는 아래에서 설명할 구동피니언(69)과 치차결합되는 랙(57)이 형성된다. 즉, 도 3에 도시된 바와 같이 상하 두개의 축지지부(55) 가운데 하나인 아래측의 축지지부(55)의 상단면에 치차가 일체로 형성되어 랙(57)의 기능을 행하게 된다.

그리고, 상기 가이드축(53)에는 이동부(60)가 결합되어 이송되는데, 이러한 이동부(60)는 상기 가이드축(53)에 접촉되어 결합되는 한쌍의 회전베어링(63)과, 상기 회전베어링(63)과 결합되어 아래에서 설명할 갠트리로봇(67)을 지지하는 지지판(65)과, 상기 지지판(65)에 안착되어 소재이송등의 작업을 행하는 갠트리로봇(67)과, 상기 지지판(65)의 일측에 축이 고정되는 구동피니언(69)과, 상기 구동피니언(69)을 구동시키는 원동력이 되는 구동모터(71)를 포함하도록 구성된다.

상기 회전베어링(63)은 상기 가이드축(53)을 따라 구르게 된다. 따라서, 이러한 회전베어링(63)의 외주면은 원통형의 상기 가이드축(53)의 외형과 대응되게 중앙부가 라운드지게 함몰되어 있다. 그리고, 상기 회전베어링(63)의 외주면 중앙부에는 원주면을 따라 홈이 형성되어 채널(63')을 이루고 있으며, 이러한 채널(63')은 상기 회전베어링(63) 상기 가이드축(53) 상을 구를때 회전베어링(63)의 외주면 중앙부가 상기 가이드축(53)에 닿지 않게하여 회전베어링(63)의 슬립을 방지하는 역할을 한다.

한편, 상기 회전베어링(63)의 중심부에는 관통공(도시되지 않음)이 편심되게 형성되고 여기에 도 5에 도시된 바와 같이 중공축(64)이 삽입된다. 그리고, 이러한 중공축(64)의 일단에는 너트(64')이 고정되어 설치되며, 이 너트(64')의 회전에 의해 상기 회전베어링(63)의 예압조정이 가능해진다.

상기 지지판(65)의 일면에는 갠트리로봇(67)이 안착되어 필요한 작업을 하게 되는데, 상기 지지판(65)의 다른 일면에는 상기 회전베어링(63)의 중공축(64)이 결합된다. 그리고, 상기 지지판(65)에는 구동모터(71)가 더 구비되고, 이러한 구동모터(71)는 상기 구동피니언(69)을 구동시키는 동력원이 된다.

상기 구동피니언(69)은 상기 랙(57)과 치차 결합되도록 조립되고, 상기랙(57)은 상기 프레임(51)에 고정되어 있으므로 상기 구동모터(71)에 의해 구동력을 전달받은 구동피니언(69)이 회전하면 구동피니언(69)에 연결되어 있는 상기 지지판(65)과 갠트리로봇(67)이 상기 가이드축(53)을 따라 이동하게 된다.

이와 같은 구성을 가지는 종래 기술에서 갠트리로봇 이송장치의 작용을 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.

갠트리로봇(67)은 다양한 기능을 하도록 구성될 수 있으나, 여기서는 다수개의 핑거(finger)를 가지는 척(chuck)으로 소재를 집어들고 다른 위치로 이송하는 기능을 가진 캔트리로봇(67)을 예로 들어 설명한다.

상기 갠트리로봇(67)이 설정된 프로그램에 따라 소재를 집어들면, 입력신호에 따라 상기 구동모터(71)가 구동하여 상기 구동피니언(69)을 구동시킨다. 이렇게 되면, 상기 구동피니언(69)과 랙(57)이 결합되어 있으므로 구동피니언(69)이 상기 랙(57)의 치차면을 따라 구르게 된다.

상기 구동피니언(69)이 회전하면 상기 이동부(60)가 상기 프레임(51)의 가이드축(53)을 따라 이송된다. 즉, 상기 회전베어링(63)이 상기 가이드축(53)을 따라 측방향으로 이동하게 되며, 이때 상기 회전베어링(63)의 외주면이 상기 가이드축(53)의 외면에 닿게 되는데 중앙부에는 채널(63')이 형성되어 있으므로 회전베어링(63)의 외주면 중앙부는 상기 가이드축(53)과 접촉되지 않게되어 상기 회전베어링(63)의 구름이 원활해진다. 또한, 상기와 같은 채널(63')의 형성으로 인해 상기 회전베어링(63)과 가이드축(53)의 접촉면적이 상기 회전베어링(63)의 외주면 중앙부가 접하는 경우에 비해 넓어지게 되어 회전베어링(63)의 내구력 향상에 도움이 된다.

상기 이동부(60)의 이동에 따라 이에 고정되어 있는 상기 갠트리로봇(67)이 원하는 위치로 이송이 완료되면 갠트리로봇(67)이 설정된 작업을 하게된다. 즉, 상기의 작동 예에서는 척이 소재를 집어 들었으므로 이번에는 집어들었던 소재를 내려놓게 된다.

그리고, 작업이 끝난 경우에는 상기 구동모터(71)는 상기와는 반대 방향으로 회전을 하게 될 것이고, 따라서, 구동피니언(69)도 반대방향으로 회전하여 상기 이동부(60)를 최초의 위치로 원위치 시키게 된다.

다음으로 본 발명에 의한 갠트리로봇 이송장치의 다른 실시예인 벨트타입의 갠트리로봇 이송장치에 대하여 설명한다. 도 6과 도 7에는 이러한 벨트타입의 갠트리로봇 이송장치가 도시되어 있는데, 이는 상기 랙기어 타입의 실시예에서 랙(57)과 구동피니언(69) 대신 벨트와 구동피니언에 의해 동력 전달이 이루어지도록 된 것으로 이하에서는 상기 랙기어 타입의 구성과 동일한 부품은 동일한 부호를 사용하여 설명하기로 한다.

벨트 타입의 이송장치에서도 상기 랙기어 타입의 경우와 마찬가지로, 긴 사각통상의 프레임(51) 상에는 상기 프레임(51)의 길이방향을 따라 원통형의 가이드축(53)이 돌설되어 구비된다. 상기 가이드축(53)은 상기 프레임(51)의 일면에 평행하게 한 쌍으로 구비되어 아래에서 설명할 이동부(60)의 이송을 안내하는 것으로, 이러한 가이드축(53)은 상기 프레임(51)에 고정되는 축지지부(55)에 의해 지지된다.

상기 축지지부(55)는 상기 프레임(51)의 일측면 양단에 서로 대칭되게 구비되어 상기 가이드축(53)을 지지하는 것으로 일측면에 가이드축(53)의 외경과 대응되는 홈부(55')가 길게 형성되어 이러한 홈부(55')에 상기 가이드축(53)을 억지끼워맞춤으로 고정시킨다. 그리고, 상기 프레임(51)의 일측면 양단에 쌍으로 구비된 축지지부(55) 사이에는 아래에서 설명할 구동피니언(69')과 결합되는 벨트(58)가 구비된다.

즉, 도 7에 도시된 바와 같이 일면에 치차가 형성된 벨트(58)가 상기 프레임(51)에 고정되며, 이러한 벨트(58)의 치차는 강성을 가진 플라스틱으로 형성됨이 일반적이며, 내부에는 강성을 강화하기 위하여 철심(58')이 길이방향으로 삽입된다.

상기 가이드축(53)에는 이동부(60)가 결합되어 이송되는데, 이러한 이동부(60)는 상기 가이드축(53)에 접촉되어 결합되는 회전베어링(63)과, 상기 회전베어링(63)과 결합되어 아래에서 설명할 갠트리로봇(67)을 지지하는 지지판(65)과, 상기 지지판(65)에 안착되어 소재이송 등의 작업을 행하는 갠트리로봇(67)과, 상기 지지판(65)의 일측에 축이 고정되게 설치되는 구동피니언(69')과, 상기 구동피니언(69')을 구동시키는 원동력이 되는 구동모터(71)를 포함하도록 구성된다.

상기 회전베어링(63)은 상기 가이드축(53)을 따라 구르게 된다. 따라서, 이러한 회전베어링(63)의 외주면은 원통형의 상기 가이드축(53)의 외형과 대응되는 형상을 가져야 하므로 중앙부가 라운드지게 함몰되어 있다. 그리고, 상기 회전베어링(63)의 외주면 중앙부에는 원주면을 따라 홈이 형성되어 채널(63')을 이루고 있으며, 이러한 채널(63')은 상기 회전베어링(63)이 상기 가이드축(53) 상을 구를때 회전베어링(63)의 외주면 중앙부가 상기 가이드축(53)에 닿지 않게하여 회전베어링(63)의 슬립을 방지하는 역할을 한다.

한편, 상기 회전베어링(63)의 중심부에는 관통공(도시되지 않음)이 편심되게 형성되고 여기에 도 5에 도시된 바와 같이 중공축(64)이 삽입되어 구비된다. 그리고, 이러한 중공축(64)의 일단에는 너트(64')가 고정되어 설치되며, 이 너트(64')의 회전에 의해 상기 회전베어링(63)의 예압조정이 가능해진다.

상기 지지판(65)의 일면에는 갠트리로봇(67)이 안착되어 필요한 작업을 하게 되는데, 상기 지지판(65)의 다른 일면에는 상기 회전베어링(63)의 중공축(64)이 결합된다. 그리고, 상기 지지판(65)에는 구동모터(71)가 더 구비되고, 이러한 구동모터(71)는 상기 구동피니언(69')을 구동시키는 동력원이 된다.

상기 구동피니언(69')의 외주면에는 상기 벨트(58)의 일면에 형성된 치차면과 대응되는 치차가 형성되어 서로 결합된다. 따라서, 상기 벨트(58)는 상기 프레임(51)에 고정되어 있으므로 상기 구동모터(71)에 의해 구동력을 전달받은 구동피니언(69')이 회전하면 구동피니언(69')에 연결되어 있는 상기 지지판(65)과 갠트리로봇(67)이 상기 가이드축(53)을 따라 이동하게 된다.

이와 같은 구성을 가지는 종래 기술에서 갠트리로봇 이송장치의 작용을 살펴보면, 상기의 랙기어 타입 이송장치에서 설명한 바와 거의 동일하다.

즉, 상기 구동피니언(69')이 회전함에 따라 상기 이동부(60)가 상기 프레임(51)의 가이드축(53)을 따라 이송된다. 상기 이동부(60)의 이동에 따라 이에고정되어 있는 상기 갠트리로봇(67)이 원하는 위치로 이송이 완료되면 갠트리로봇(67)이 설정된 작업을 하게되며, 작업이 끝난 경우에는 상기 구동모터(71)가 역회전을 하게된다. 따라서, 구동피니언(69')도 반대방향으로 회전하여 상기 이동부(60)를 최초의 위치로 원위치 시키게 된다.

이러한 본 발명의 범위는 상기에서 예시한 실시예에 한정되지 않고, 상기와 같은 기술범위 안에서 당업계의 통상의 기술자에게 있어서는 본 발명을 기초로 하는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.

상기한 바와 같이 본 발명에 의하면, 사각통상의 프레임 외면에 원통형의 가이드축을 쌍으로 구비하고 이동부에는 회전베어링을 구비하여 상기 가이드축을 따라 이동부가 이송 가능하도록 구성하였다.

따라서, 종래의 볼(ball) 삽입에 의한 슬라이더에 비해 먼지 등의 오염으로 인한 이송불량이 방지되고, 이송시의 소음도 감소되는 효과가 있다.

또한, 상기 가이드축은 원통형상으로 형성되고, 상기 회전베어링의 외주면 중앙부에는 채널이 형성되어 있어 상기 회전베어링과 가이드축과의 접촉면적을 넓게 해주는 역할을 한다. 따라서, 오랜기간 사용시에도 가이드축이나 회전베어링의 마모가 적어지므로 이송장치의 내구성이 향상되는 효과가 있다.

뿐만아니라, 회전베어링의 회전에 의해 이동부가 이송되도록 구성되므로 이송장치의 이송속도가 빨라져 갠트리로봇의 작업속도가 향상되는 효과도 기대된다.

Claims

일정한 길이를 가지는 사각통상의 프레임과,

상기 프레임의 일면 양단부에 길이방향으로 돌출되게 구비되는 원통형의 가이드축과,

상기 가이드축 사이에 구비되고 상기 프레임에 고정되는 랙과,

상기 가이드축을 따라 구르는 회전베어링과,

상기 회전베어링과 결합되고 갠트리로봇이 설치되는 지지판과,

상기 지지판에 구비되고 상기 랙과 치차 결합되는 구동피니언과,

상기 구동피니언을 구동하는 구동모터를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 갠트리로봇 이송장치.
일정한 길이를 가지는 사각통상의 프레임과;

상기 프레임의 일면 양단부에 길이방향으로 돌출되게 구비되는 원통형의 가이드축과;

상기 가이드축 사이에 구비되고, 일면에는 치차가 형성되며, 다른 일면은 상기 프레임에 고정되는 벨트와;

상기 가이드축을 따라 구르는 회전베어링과;

상기 회전베어링과 결합되고 갠트리로봇이 설치되는 지지판과;

상기 지지판에 구비되고, 상기 벨트의 일면에 형성된 치차와 대응되는 치차가 원주면에 형성된 구동피니언과,

상기 구동피니언을 구동하는 구동모터를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 갠트리로봇 이송장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 회전베어링은 외주면의 중앙부가 라운드지게 함몰되어 상기 가이드축의 외경과 대응되는 형상을 가짐을 특징으로 하는 갠트리로봇 이송장치.
제 3 항에 있어서, 상기 회전베어링의 외주면 중앙부에는 원주면을 따라 채널이 형성됨을 특징으로 하는 갠트리로봇 이송장치.
제 4 항에 있어서, 상기 회전베어링의 중심부에는 일측단에 너트가 일체로 형성된 중공축이 편심지게 삽입되어 구성됨을 특징으로 하는 갠트리로봇 이송장치.
제 2 항에 있어서, 상기 벨트의 내부에는 철심이 삽입됨을 특징으로 하는 갠트리로봇 이송장치.
제 2 항 또는 제 6 항에 있어서, 상기 구동피니언의 원주면에는 상기 벨트에 형성된 치차와 대응되는 치차가 형성됨을 특징으로 하는 갠트리로봇 이송장치.