KR200400359Y1 - 파이프 변형 검출 장치 - Google Patents

Abstract

본 고안은 파이프 변형 검출 장치에 관한 것으로, 그 목적은 포지셔너의 작업 교체중의 여유시간(4~6초정도)을 활용하여 로봇 핸드의 에어 블로워 파이프의 변형에 따른 사용 가능 여부를 판별하여 로봇이 작업충돌을 유발하기 전에 미리 작업자에게 파이프 교체 요구를 하기 위한 파이브 변형 검출 장치를 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 고안은 파이프 변형 검출장치에 있어서, 파이프 변형 검출장치를 지지해주는 센서 포스트와, 상기 센서 포스트의 상단에 설치되며 홀이 형성되어 있는 변형 검출판과, 상기 센서 포스트의 상단에 설치되며 변형 검출판과 수직으로 설치되며 지지대를 구비하는 파단 확인센서와, 로봇핸드의 플로팅부에 설치되는 충돌 확인 센서로 구성되며, 상기 변형 검출판을 통과하면서 제 1 차 변형검사를 하고, 1차 변형검사를 무사히 통과하면 파단 확인 센서에 의해 제 2 차 변형 검사를 하도록 하는 것을 특징으로 하는 파이프 변형 검출 장치에 관한 것이다.

제 1 차 변형검사는 로봇 핸드의 파이프가 변형 검출판의 홀 중심에 맞추어 저속전진하여 홀 내에 파이프를 삽입할 때 상기 변형 검출판에 파이프가 접촉을 하게 되면 로봇핸드의 플로팅부에 설치된 센서가 오프(off)되게 되고, 이로인하여 파이프가 휜 것으로 판단 파이프 교체 요구 알람을 울리게 된다.

상기 제 1 차 변형검사를 아무 이상없이 통과하면 파이프의 미세한 전제적인 휨 정도를 판단하기 위하여 2차 변형검사를 하게 되는데, 우선 파단 확인센서와 정상적인 파이프와의 거리를 입력해 놓고, 검사 대상 파이프가 변형 검출판을 통과하 지날 때 센서와 파이프와의 거리를 측정하여 미리 입력된 측정값과의 차이가 정상거리를 벋어날 경우 센서가 오프(off) 되어 파이프의 전체적인 휨 현상으로 판단하여 파이프 교체 요구 알람을 울릴 수 있도록 되어 있는 파이프 변형 검출 장치에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.

Description

파이프 변형 검출 장치{Auto Checking Unit of Pipe Bending}

본 고안은 파이프 변형 검출 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 포지셔너의 작업 교체중의 여유시간(4~6초정도)을 활용하여 로봇 핸드의 에어 블로워 파이프의 변형에 따른 사용 가능 여부를 판별하여 로봇이 작업충돌을 유발하기 전에 미리 작업자에게 파이프 교체 요구를 하기 위한 파이브 변형 검출 장치에 관한 것이다.

통상 로봇 핸드의 에어 블로워 파이프는 작업이 행해지면서 변형이 일어난다. 종래, 이와같은 파이프의 변형을 판별하기 위하여 리미트 스위치를 사용하여 파이프의 변형을 검출하였다.

하지만 상기와 같은 파이프 변형 검출 장치는 파이프의 길이가 짧을 경우 가능하지만 파이프의 길이가 길어지면 파이프의 변형을 제대로 감지할 수 없는 문제점이 있었다.

본 고안은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 포지셔너의 작업 교체 중의 여유시간을 활용하여 간단하고 빠르게 파이프의 변형을 검출할 수 있도록 함으로써 로봇이 미리 작업자에게 파이프 교체요구를 할 수 있도록 하여 로봇의 작업 충돌을 미연에 방지할 수 있는 파이프 변형 검출 센서를 제공함을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 고안은 파이프 변형 검출장치에 있어서, 파이프 변형 검출장치를 지지해주는 센서 포스트와, 상기 센서 포스트의 상단에 설치되며 홀이 형성되어 있는 변형 검출판과, 상기 센서 포스트의 상단에 설치되며 변형 검출판과 수직으로 설치되며 지지대를 구비하는 파단 확인센서와, 로봇핸드의 플로팅부에 설치되는 충돌 확인 센서로 구성되며, 상기 변형 검출판을 통과하면서 제 1 차 변형검사를 하고, 1차 변형검사를 무사히 통과하면 파단 확인 센서에 의해 제 2 차 변형 검사를 하도록 하는 것을 특징으로 하는 파이프 변형 검출 센서에 관한 것이다.

제 1 차 변형검사는 로봇 핸드의 파이프가 변형 검출판의 홀 중심에 맞추어 저속전진하여 홀 내에 파이프를 삽입할 때 상기 변형 검출판에 파이프가 접촉을 하게 되면 로봇핸드의 플로팅부에 설치된 센서가 오프(off)되게 되고, 이로인하여 파이프가 휜 것으로 판단 파이프 교체 요구 알람을 울리게 된다.

상기 제 1 차 변형검사를 아무 이상없이 통과하면 파이프의 미세한 전제적인 휨 정도를 판단하기 위하여 2차 변형검사를 하게 되는데, 우선 파단 확인센서와 정상적인 파이프와의 거리를 입력해 놓고, 검사 대상 파이프가 변형 검출판을 통과하 지날 때 센서와 파이프와의 거리를 측정하여 미리 입력된 측정값과의 차이가 정상거리를 벋어날 경우 센서가 오프(off) 되어 파이프의 전체적인 휨 현상으로 판단하여 파이프 교체 요구 알람을 울릴 수 있도록 되어 있는 것이다.

이하, 본 고안에 대하여 도면과 연계하여 상세히 설명한다.

도 1 은 본 고안인 파이프 변형 검출장치의 사시도를 나타낸 것이다.

도 1 에서 보는 바와 같이 변형 검출판(20)은 센서 포스트(10) 위에 부착되어 있으며 중앙에 파이프(40)보다 약간 큰 정도의 구멍이 형성되어 있다.

파단 확인 센서(30)는 변형 검출판(20)과 수직 방향으로 센서 포스트(10) 위에 부착되며 파단 확인 센서 고정판(31)에 의해 고정 설치되어 있다.

이하 본 고안인 파이프 변형 검출장치의 작동 및 동작에 대하여 상세히 설명한다.

도 2 는 본 고안인 파이프 변형 검출장치의 사용 상태의 평면도를, 도 3 은 본 고안인 파이프 변형 검출장치의 사용 순서를 보여주는 평면도를, 도 4 는 본 고안인 파이프 변형 검출장치의 작동 순서도를

우선, 상기 파이프 변형 검출 센서는 로봇 주변의 적정 개소, 즉 로봇이 파이프를 진입시킬 수 있는 자세를 취하기 용이한 곳에 설치될 수 있으며, 상기 설치된 검출 센서의 변형검출판의 구멍으로 파이프를 통과시키게 된다.

도 2 에서 보는 바와 같이 처음 파이프를 변형 검출판(20)의 중심에 맞추는 작업을 끝낸 후 1차로 변형 검출판(20)의 홀로 삽입된다.

도 3 은 본 고안인 파이프 변형 검출 장치를 사용하여 파이프의 변형을 검출하는 순서를 나타낸 것으로, 도 3 의 (a)에서 보는 바와같이 파이프를 변형 검출판(20)의 홀로 삽입을 하게 된다.

이때 파이프가 휘어 있으면 파이프는 변형 검출판(20)과 접촉을 하게 되고, 이 때 로봇 핸드의 플로팅부에 설치되어 있는 센서가 꺼지게 되어 파이프 교체 알람이 울리게 된다.

1 차 변형 검출시 아무 이상 없이 삽입이 완료되면 도 3 의 (b)에서 보는 바와 같이 파이프는 파단 확인 센서(30)를 향하여 저속전진을 하게 되고, 도 3 의 (c)에서 보는 바와 같이 파단 확인 센서(30)를 지나가며 2 차 변형 검출을 하게 된다.

이와 같이 파이프가 파단 확인 센서(30)를 지나가는 동안에 센서와 파이프간의 거리에 대한 변화가 생기면 센서는 꺼지게 되고 이로 인하여 파이프 교체 요구 알람이 울리게 되는 것이다.

도 4 는 파이프 변형을 검출하는 순서를 나타낸 순서도로, 우선 로봇의 파이프 변형 검출 프로그램을 호출하여 동작시키고, 로봇은 파이프 변형 검출 장치가 설치되어 있는 쪽으로 이동하여 준비를 하게 된다.

그 후 로봇은 변형 검출판의 중심과 파이프의 중시을 맞춘 후 저속전진을 하게 되고 변형 검출판과 파이프와의 충돌이 있은 경우 로봇 핸드의 플로팅부에 설치되어 있는 센서가 꺼지게 되고, 이를 파이프가 휜 것을 감지하여 파이프 교체 요구 알람을 울리게 된다.

변형 검출판과의 충돌없이 지나갈 경우 파단 확인 센서에 의한 검출이 있는데, 이는 파이프가 파단 확인 센서를 지나가면서 파이프와 파단 확인 센서와의 거리가 일정한 경우 센서는 계속 켜저있게 되어 정상 종료가 되고, 파이프와 파단 확인 센서와의 거리의 변화가 생길 경우 센서는 꺼지게 되고 이는 파이프의 파손으로 감지되어 파이프 교체 요구 알람이 울리게 되는 것이다.

본 고안은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 고안의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

상기와 같은 구성 및 작용에 의해 기대할 수 있는 본 고안의 효과는 다음과 같다.

본 고안은 변형검출판 및 파단 확인 센서를 사용하여 손쉽게 구현할 수 있으며 센서 포스트 위에 구현함으로써 로봇이 파이프를 진입시키기 편한 곳에 어디든지 간단하게 설치할 수 있으며 파이프의 검출시간이 빠르기 때문에 포지셔너의 작업 교체를 하는 여유시간을 이용하여 파이프의 변형을 검출하기 때문에 효율적인 작업이 가능하고 로봇의 충돌사고를 미연에 방지할 수 있다.

도 1 은 본 고안인 파이프 변형 검출장치를 나타낸 사시도,

도 2 는 본 고안인 파이프 변형 검출장치의 사용 상태를 나타낸 평면도,

도 3 은 본 고안인 파이프 변형 검출장치의 사용 순서를 나타낸 평면도,

도 4 는 본 고안인 파이프 변형 검출장치의 작동 순서도,

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

(10): 센서 포스트 (20): 변형 검출판

(30): 파단 확인 센서 (31): 파단 확인 센서 고정판

(40): 검출대상 파이프

Claims (1)

1. 파이프 변형 검출장치에 있어서,

   파이프 변형 검출장치를 지지해주는 센서 포스트(10)와,

   상기 센서 포스트의 상단에 설치되며 홀이 형성되어 있는 변형 검출판(20)과,

   상기 센서 포스트의 상단에 설치되며 변형 검출판과 수직으로 설치되며 지지대를 구비하는 파단 확인 센서(30)와,

   상기 파단 확인 센서를 고정 설치해주는 파단 확인 센서 고정판(31)으로 구성되어,

   변형 검출판(20)을 사용하여 제 1 차 변형검사를 하고, 파단 확인 센서(30)를 사용하여 제 2 차 변형 검사를 하도록 하는 것을 특징으로 하는 파이프 변형 검출 장치.