KR20040031275A - 자동차의 전복 감지장치 및 방법 - Google Patents

자동차의 전복 감지장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자동차의 전복 감지장치 및 방법에 관한 것으로, 초음파를 이용해 자동차의 바닥면과 노면간의 거리를 측정함으로써, 오차없이 정확하게 자동차의 전복 상태를 감지할 수 있도록 한 것이다. 또한, 본 발명은, 초음파 이외에 수직방향의 가속도를 함께 감지하여 이 감지된 수직방향의 가속도값에 의해 자동차의 전복여부를 재차 확인함으로써, 오동작 및 오류 발생 가능성을 최소화하고 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

Description

자동차의 전복 감지장치 및 방법 {Apparatus for detecting upset of automobile and method of the same}
본 발명은 자동차의 전복 감지장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동차의 전복 여부를 오차 없이 정확하게 감지할 수 있는 자동차의 전복 감지장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차에는 충돌 사고 시에 운전자 및 탑승자를 보호하도록 각종의 안전장치가 구비되어 있다.
이중 대표적인 것이 에어백(Air Bag)으로, 통상의 에어백은 스티어링휠의 중앙이나 조수석 앞쪽의 크래쉬패드 내측에 설치되어 충돌사고시 운전자와 조수석 탑승자의 상체와 안면을 보호하도록 되어 있다.
근래, 상기와 같은 에어백에 의한 탑승자 보호효과를 극대화하고자 시트의 좌우측면이나 루프사이드레일에도 에어백을 설치하여 측방향 충돌의 충격에 대해서도 탑승자를 보호할 수 있도록 되어 있다.
이중 상기 루프사이드레일에 설치된 에어백을 커튼에어백(curtain air bag)이라 칭하는데, 이는 상기 에어백이 루프사이드레일로부터 하방으로 완전 전개되었을 때 도어글래스를 가리게 되므로 마치 창문에 설치되는 커튼과 같은 형상을 취하는 것에 기인한 것이다.
상기와 같은 커튼에어백은, 자동차가 추돌했거나 전복(顚覆)했을 때 각각 작동하여, 운전자 및 탑승자의 상체를 충격으로부터 보호함과 동시에 창문을 통해 외부로 튕겨져 나가는 것을 방지한다.
상기와 같이 커튼에어백을 작동시키기 위해서는, 자동차의 추돌 및 전복 상태를 각각 감지할 필요가 있는데, 이중 자동차의 추돌은 일반적인 전방 에어백의 충돌감지센서에 의해 감지되며, 자동차의 전복상태는 도 1에 도시된 바와 같은 자동차의 전복 감지장치에 의해 감지된다.
도 1에 있어서, 종래의 자동차 전복 감지장치는, 자동차에 일정한 간격으로 배열되어 수직방향의 가속도를 감지하는 복수의 가속도계(10-1∼10-n)와, 이 복수의 가속도계(10-1∼10-n)를 통해 각각 감지되는 수직방향의 가속도값을 적분하여 자동차의 전복여부를 판단하고 자동차가 전복된 것으로 판단되면 전복 감지신호를 발생하는 제어부(20)로 구성된다.
상기 제어부(20)로부터 발생되는 전복 감지신호는, 그 자체로서 상기한 커튼에어백을 작동시키거나 상위의 제어기(예를 들면, "ECU" 등)로 전달되어 커튼에어백을 작동시키기 위한 정보로서 활용된다.
그런데, 상기한 종래의 자동차 전복 감지장치는, 복수의 가속도계를 통해 감지되는 가속도에 의해 전복 상태를 감지하도록 되어 있으나, 자동차가 전복될 때 발생되는 가속도는 그 값이 비교적 작기 때문에, 노이즈에 의한 영향을 받기 쉬우며 이러한 노이즈에 의해 오작동될 수 있는 문제점이 있었다.
이에 본 발명은 상기한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해소하기 위해 안출한 것으로, 초음파를 이용해 자동차의 바닥면과 노면간의 거리를 측정함으로써, 오차없이 정확하게 자동차의 전복 상태를 감지할 수 있는 자동차의 전복 감지장치 및방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
도 1은 종래예에 따른 자동차의 전복 감지장치를 도시한 개략적인 블록구성도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동차의 전복 감지장치를 도시한 개략적인 블록구성도,
도 3은 도 2에 도시된 초음파센서의 설치상태를 설명하기 위한 자동차의 정면도,
도 4는 도 3에 도시된 자동차가 전복된 상태를 도시한 도면,
도 5는 도 2에 도시된 제어부의 본 발명의 일실시예에 따른 동작과정을 설명하기 위한 플로우챠트,
도 6은 정지상태에서의 초음파센서의 검출시간을 설명하기 위한 도면,
도 7은 이동상태에서의 초음파센서의 검출시간을 설명하기 위한 도면,
도 8은 도 2에 도시된 제어부의 본 발명의 다른 실시예에 따른 동작과정을 설명하기 위한 플로우챠트.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
110: 초음파 센서 120: 가속도계
130: 제어부
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동차의 전복 감지장치는, 자동차의 차체에 설치되어 노면을 향해 초음파를 발산하고 노면으로부터 반사되어 되돌아오는 초음파를 검출하는 초음파센서와, 상기 초음파센서의 초음파 검출 시간을 설정시간과 비교하여 자동차의 전복 여부를 판정하고 그에 상응하는 신호를 발생하는 제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 본 발명에 따른 자동차의 전복 감지장치는, 자동차의 수직방향의 가속도를 감지하는 가속도계를 더 포함하고, 상기 제어부가, 상기 가속도계에 의해 감지되는 수직방향의 가속도를 설정가속도와 비교하는 제어동작을 더 수행하고, 수직방향의 가속도가 설정 가속도를 초과하는 조건을 더 만족했을 때 자동차가 전복한 것으로 판정하도록 구성된 것을 다른 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 자동차의 전복 감지방법은, 자동차의 차체로부터 노면을 향해 초음파를 발산하는 스텝과, 노면으로부터 반사되어 되돌아오는 초음파를 검출하는 스텝과, 초음파가 발산되어 되돌아오기까지 소요된 초음파 검출시간을 계산하는 스텝과, 상기 초음파 검출시간을 설정시간과 비교하여 초음파 검출시간이 설정시간을 초과하면 자동차가 전복된 것으로 판정하는 스텝과, 그 판정결과를 출력하는 스텝을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 본 발명의 일실시예에 따른 자동차의 전복 감지방법은, 가속도계를 이용해 자동차의 수직방향의 가속도를 감지하는 스텝과, 감지된 가속도를 설정 가속도와 비교하는 스텝을 더 포함하고, 상기 판정 스텝에서, 수직방향의 가속도가 설정 가속도를 초과하는 조건을 더 만족했을 때 자동차가 전복한 것으로 판정하는 것을 다른 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동차의 전복 감지방법은, 자동차의 차체로부터 노면을 향해 초음파를 발산하는 스텝과, 노면으로부터 반사되어 되돌아오는 초음파를 검출하는 스텝과, 초음파가 발산되어 되돌아오기까지 소요된 시간에 의해 자동차의 차체와 노면 사이의 거리를 계산하는 스텝과, 현재 자동차의 차체와 노면 사이의 거리와 설정된 정상상태의 차체와 노면 사이의 거리 및 차폭을 입력 파라미터로 하는 연산을 수행하여 자동차의 롤각을 계산하는 스텝과, 상기 계산된 롤각을 설정 롤각과 비교하여 계산된 롤각이 설정 롤각보다 크면 자동차가 전복된 것으로 판정하는 스텝과, 그 판정결과를 출력하는 스텝을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동차의 전복 감지방법은, 가속도계를 이용해 자동차의 수직방향의 가속도를 감지하는 스텝과, 감지된 가속도를 설정 가속도와 비교하는 스텝을 더 포함하고, 상기 판정 스텝에서, 수직방향의 가속도가 설정 가속도를 초과하는 조건을 더 만족했을 때 자동차가 전복한 것으로 판정하는 것을 다른 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동차의 전복 감지장치를 도시한 개략적인 블록구성도로서, 동도면을 참조하면 알 수 있듯이, 본 발명에 따른 자동차의 전복 감지장치는, 초음파센서(110)와 가속도계(120)와 제어부(130)로 구성된다.
상기 초음파센서(110)는, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 자동차(C)의 차체 바닥면에 설치되어 노면(E)을 향해 초음파를 발산하고 노면(E)으로부터 반사되어 되돌아오는 초음파를 받아들이며, 초음파가 발산된 다음 반사되어 되돌아오는 초음파의 신호주기에 상응하는 펄스신호를 발생하여 제어부(130)로 입력한다.
상기 가속도계(120)는 자동차(C)의 내부에 수직방향으로 설치되어 수직방향의 가속도를 감지하여 그에 상응하는 감지신호를 제어부(130)로 입력한다.
상기 제어부(130)는 초음파센서(110)로부터 입력되는 펄스신호에 의해 판별되는 초음파센서(110)의 초음파 검출 시간을 설정시간과 비교한 비교결과와 더불어 가속도계(120)를 통해 감지되는 수직방향의 가속도를 설정가속도와 비교한 비교결과에 따라 자동차(C)의 전복 여부를 판정하여 그에 상응하는 전복 감지신호를 출력한다.
또한, 제어부(130)는 초음파센서(110)로부터 입력되는 펄스신호의 레벨에 의해 반사되어 되돌아온 초음파의 양을 감지하고 그에 따라 자동차(C)의 전복 여부를 판정할 수도 있다.
여기서, 제어부(130)로부터 발생된 전복 감지신호는, 그 자체로서 커튼에어백을 작동시키거나 상위의 제어기(예를 들면, "ECU" 등)로 전달되어 커튼에어백을작동시키기 위한 정보로서 활용된다.
이제 상기와 같이 구성된 본 발명의 동작예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
먼저, 자동차(C)에 시동이 걸리고 배터리나 발전기로부터 전원이 인가되면 초음파센서(110)와 가속도계(120)와 제어부(130)는 각각 초기화된다(S10).
초기화된 초음파센서(110)는, 노면(E)을 향해 초음파를 발산하고 노면(E)으로부터 반사되어 되돌아오는 초음파를 받아들이며, 초음파가 발산된 다음 반사되어 되돌아오는 초음파의 신호주기에 상응하는 펄스신호를 발생하여 제어부(130)로 입력한다.
이와 더불어, 초기화된 가속도계(120)는, 자동차(C)의 수직방향에 대한 가속도를 감지하여 그에 상응하는 감지신호를 제어부(130)로 입력한다.
제어부(130)는, 초음파센서(110)로부터 입력되는 펄스신호에 의해 초음파가 노면(E)으로부터 반사되어 되돌아오는 시간 즉, 초음파 검출시간을 체크하고(S20), 체크된 초음파 검출시간과 설정시간을 비교하여(S30), 비교결과 초음파 검출시간이 설정시간 이내 이면 상기 스텝(S20)으로 되돌아간다.
여기서, 상기 설정시간은, 자동차(C)가 도 3에 도시된 바와 같이 전복되지 않은 정상상태일 때 초음파가 반사되어 되돌아오는 시간 범위 내로 설정되며, 자동차(C)가 정지 상태일 때와 주행상태일 때는 자동차(C)의 차체 바닥면과 노면(E) 사이의 거리가 각각 다르므로 이러한 오차를 감안한 시간범위로 설정된다.
만약, 상기 스텝(S30)에서의 비교결과, 초음파 검출시간이 설정시간을 초과하면, 제어부(130)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 자동차(C)가 전복되어 자동차(C)의 바닥면과 노면(E) 사이의 거리가 멀어짐으로써 초음파 검출시간이 길어진 것으로 간주한다.
단, 자동차(C)가 정상적으로 주행중인 상태에서도 뚜껑이 열려있는 멘홀 등을 지날 때와 같이 노면의 상태에 따라 초음파 검출시간이 설정시간을 초과하여 길어질 수 있는 바, 이러한 경우에 자동차(C)가 전복되는 것으로 잘못 감지될 수 있는 판정오류를 방지하고자 제어부(130)는 가속도계(120)에 의해 차량(C)의 전복상태를 확인한다.
즉, 제어부(130)는, 가속도계(120)로부터 입력되는 감지신호에 의해 자동차(C)의 수직방향의 가속도를 감지하여(S40), 감지된 수직방향의 가속도를 설정 가속도와 비교하고(S50), 비교결과 수직방향의 가속도가 설정 가속도의 이하 값이면 자동차(C)가 전복된 상태가 아닌 것으로 판정하여 상기 스텝(S20)으로 되돌아간다.
만약, 상기 스텝(S50)에서의 비교결과 수직방향의 가속도가 설정 가속도를 초과하면, 제어부(130)는 자동차(C)가 전복된 상태로 판정하고(S60), 이 판정결과에 상응하는 전복 감지 신호를 발생하여 출력한다(S70).
이때, 제어부(130)에 의해 발생된 전복 감지 신호는, 그 자체로서 커튼에어백을 작동시키거나 상위의 제어기(예를 들면, "ECU" 등)로 전달되어 커튼에어백을 작동시키기 위한 정보로서 활용된다.
참고적으로, 자동차(C)가 정지 중일 때는, 도 6을 참조하면 알 수 있듯이,초음파 센서(110)에 의한 초음파 검출 시간(t)이 하기의 수학식 1과 같은 관계를 갖는다.
2 * ℓ = t * 음속
이에 반해, 자동차(C)가 주행중일 때는, 도 7을 참조하면 알 수 있듯이, 차속에 따른 가변적인 요소가 있음으로써, 초음파 센서(110)에 의한 초음파 검출 시간(t)이 하기의 수학식 2와 같은 관계를 갖는다.
이때, 음속을 대략 340m/sec라고 했을 때, 상기한 수학식 1 및 2를 참조하면, 자동차가 정지했을 때 검출시간은 "t = 0.00588 * ℓ"이 되며, 자동차가 대략 100k/h로 주행하고 있을 때 검출시간은 "t = 0.00592 * ℓ"이 된다.
즉, 상기한 바와 같이 차속에 의한 검출시간의 지연은 대략 1% 이하가 되고, 이에 따른 측정거리의 오차도 1% 이하가 되므로 차속에 의한 영향은 무시할 수 있는 정도의 수준이므로, 본 발명은 초음파 검출시간을 판단할 때 차속에 의한 요소는 고려하지 않았다.
한편, 초음파센서(110)로부터 제어부(130)로 입력되는 펄스신호의 레벨은 초음파센서(110)로부터 발산된 후 노면(E)으로부터 반사되어 되돌아오는 초음파의 양을 나타내므로, 제어부(130)는 초음파센서(110)로부터 입력되는 펄스신호의 레벨을 체크하여 검출되는 초음파의 양을 판단할 수 있다. 그리고, 자동차(C)의 바닥면과노면(E) 사이의 거리에 따라 초음파센서(110)로부터 발산된 다음 반사되어 되돌아오는 초음파의 양에 차이가 발생된다.
따라서, 본 발명의 다른 실시예에서는, 제어부(130)가 초음파센서(110)로부터 입력되는 펄스신호의 레벨에 의해 초음파의 양을 판단하고 이 판단된 초음파의 양을 설정값과 비교하여 그 비교결과에 의해 자동차(C)의 전복 여부를 판정하도록 이루어진다. 이때, 초음파의 검출시간도 함께 고려하여 자동차(C)의 전복 여부를 판정할 수 있으며, 가속도계(120)를 이용해 전복 여부를 확인하는 것이 바람직하다.
다른 한편, 본 발명의 또 다른 실시예는, 제어부(130)가 초음파센서(110)를 통해 자동차(C)의 바닥면과 노면(E)과의 거리를 측정하고 이를 통해 자동차(C)의 롤각을 계산하여 자동차의 전복 여부를 판정하도록 이루어지는데, 이에 대해 도 8을 참조하여 설명하기로 한다.
먼저, 자동차(C)에 시동이 걸리고 배터리나 발전기로부터 전원이 인가되면 초음파센서(110)와 가속도계(120)와 제어부(130)는 각각 초기화된다(S110).
초기화된 초음파센서(110)는, 노면(E)을 향해 초음파를 발산하고 노면(E)으로부터 반사되어 되돌아오는 초음파를 받아들이며, 초음파가 발산된 다음 반사되어 되돌아오는 초음파의 신호주기에 상응하는 펄스신호를 발생하여 제어부(130)로 입력한다.
이와 더불어, 초기화된 가속도계(120)는, 자동차(C)의 수직방향에 대한 가속도를 감지하여 그에 상응하는 감지신호를 제어부(130)로 입력한다.
제어부(130)는, 초음파센서(110)로부터 입력되는 펄스신호에 의해 초음파가 노면(E)으로부터 반사되어 되돌아오는 시간 즉, 초음파 검출시간을 체크하고 이 체크된 초음파 검출시간에 의해 자동차(C)의 바닥면과 노면(E) 사이의 거리를 계산한다(S120)
다음, 제어부(130)는, 하기의 수학식 3에 의해 자동차의 롤각(Roll angle)(θ)을 계산한다(S130).
상기 수학식 3에서, 상기 "설정된 정상상태의 바닥면과 노면 사이의 거리"는, 롤각(θ)을 계산하기 위한 기준값으로, 제어부(130)에 미리 설정되어 있는 고정된 값이거나, 최초로 초음파에 의해 측정된 자동차(C)의 바닥면과 노면(E) 사이의 거리를 제어부(130)에 기억시켜 둔 값일 수 있다.
제어부(130)는 상기 스텝(S130)에서 계산된 롤각(θ)을 설정 롤각과 비교하여(S140), 비교결과 계산된 롤각(θ)이 설정 롤각의 이하 값이면 자동차(C)가 전복되지 않은 정상 상태로 판정하여 상기 스텝(S120)으로 되돌아간다.
만약, 상기 스텝(S140)에서의 비교결과, 계산된 롤각(θ)이 설정 롤각을 초과하면, 제어부(130)는 자동차(C)가 전복된 것으로 간주하는데, 자동차(C)가 정상적으로 주행중인 상태에서도 뚜껑이 열려있는 멘홀 등을 지날 때와 같이 노면의 상태에 따라 초음파 검출시간이 설정시간을 초과하여 길어질 수 있는 바, 이러한 경우에 자동차(C)가 전복되는 것으로 잘못 감지될 수 있는 판정오류를 방지하고자 제어부(130)는 가속도계(120)에 의해 차량(C)의 전복상태를 확인한다.
즉, 제어부(130)는, 가속도계(120)로부터 입력되는 감지신호에 의해 자동차(C)의 수직방향의 가속도를 감지하여(S150), 감지된 수직방향의 가속도를 설정 가속도와 비교하고(S160), 비교결과 수직방향의 가속도가 설정 가속도의 이하 값이면 자동차(C)가 전복된 상태가 아닌 것으로 판정하여 상기 스텝(S120)으로 되돌아간다.
만약, 상기 스텝(S160)에서의 비교결과 수직방향의 가속도가 설정 가속도를 초과하면, 제어부(130)는 자동차(C)가 전복된 상태로 판정하고(S170), 이 판정결과에 상응하는 전복 감지 신호를 발생하여 출력한다(S180).
이때, 제어부(130)에 의해 발생된 전복 감지 신호는, 그 자체로서 커튼에어백을 작동시키거나 상위의 제어기(예를 들면, "ECU" 등)로 전달되어 커튼에어백을 작동시키기 위한 정보로서 활용된다.
상기에서 본 발명은 특정 실시예를 예시하여 설명하지만 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 당업자는 본 발명에 대한 다양한 변형, 수정을 용이하게 만들 수 있으며, 이러한 변형 또는 수정이 본 발명의 특징을 이용하는 한 본 발명의 범위에 포함된다는 것을 명심해야 한다.
상술한 바와 같이 본 발명은, 초음파를 이용해 자동차의 바닥면과 노면간의 거리를 측정함으로써, 오차없이 정확하게 자동차의 전복 상태를 감지할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명에 따르면, 초음파 이외에 수직방향의 가속도를 함께 감지하여 이 감지된 수직방향의 가속도값에 의해 자동차의 전복여부를 재차 확인함으로써, 오동작 및 오류 발생 가능성을 최소화하고 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
그리고, 종래에는 짧은 시간 내에 자동차의 전복을 감지하기 위해 매우 고속으로 동작하고 감도가 예민한 고가의 가속도계를 복수개 구비했던 것에 비해, 본 발명은 초음파센서와 수직방향의 가속도를 감지하는 단수개의 가속도계로 구성됨으로써, 기존에 비해 제조비용을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.

Claims (11)

  1. 자동차의 전복 감지장치에 있어서,
    자동차의 차체에 설치되어 노면을 향해 초음파를 발산하고 노면으로부터 반사되어 되돌아오는 초음파를 검출하는 초음파센서와,
    상기 초음파센서의 초음파 검출 시간을 설정시간과 비교하여 자동차의 전복 여부를 판정하고 그에 상응하는 신호를 발생하는 제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 전복 감지장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 자동차의 수직방향의 가속도를 감지하는 가속도계를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 가속도계에 의해 감지되는 수직방향의 가속도를 설정가속도와 비교하는 제어동작을 더 수행하고, 수직방향의 가속도가 설정 가속도를 초과하는 조건을 더 만족했을 때 자동차가 전복한 것으로 판정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 전복 감지장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 초음파센서로부터 출력되는 신호의 레벨에 의해 노면으로부터 반사되어 되돌아오는 초음파의 양을 검출하여 이를 설정 값과 비교하는 제어동작을 더 수행하고, 노면으로부터 반사되어 되돌아오는 초음파의 양이 설정값을 초과하는 조건까지 더 만족했을 때 자동차가 전복한 것으로 판정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 전복 감지장치.
  4. 자동차의 전복을 감지하는 방법에 있어서,
    자동차의 차체로부터 노면을 향해 초음파를 발산하는 스텝과,
    노면으로부터 반사되어 되돌아오는 초음파를 검출하는 스텝과,
    초음파가 발산되어 되돌아오기까지 소요된 초음파 검출시간을 계산하는 스텝과,
    상기 초음파 검출시간을 설정시간과 비교하여 초음파 검출시간이 설정시간을 초과하면 자동차가 전복된 것으로 판정하는 스텝과,
    그 판정결과를 출력하는 스텝을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차의 전복 감지방법.
  5. 제 4 항에 있어서, 노면으로부터 반사되어 되돌아오는 초음파의 양을 검출하는 스텝과, 검출된 초음파의 양을 설정 값과 비교하는 스텝을 더 포함하고,
    상기 판정 스텝에서는, 노면으로부터 반사되어 되돌아오는 초음파의 양이 설정값을 초과하는 조건까지 더 만족했을 때 자동차가 전복한 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 자동차의 전복 감지방법.
  6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서, 가속도계를 이용해 자동차의 수직방향의 가속도를 감지하는 스텝과, 감지된 가속도를 설정 가속도와 비교하는 스텝을 더 포함하고,
    상기 판정 스텝에서는, 수직방향의 가속도가 설정 가속도를 초과하는 조건을 더 만족했을 때 자동차가 전복한 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 자동차의 전복 감지방법.
  7. 자동차의 전복을 감지하는 방법에 있어서,
    자동차의 차체로부터 노면을 향해 초음파를 발산하는 스텝과,
    노면으로부터 반사되어 되돌아오는 초음파를 검출하는 스텝과,
    초음파가 발산되어 되돌아오기까지 소요된 시간에 의해 자동차의 차체와 노면 사이의 거리를 계산하는 스텝과,
    현재 자동차의 차체와 노면 사이의 거리와 설정된 정상상태의 차체와 노면 사이의 거리 및 차폭을 입력 파라미터로 하는 연산을 수행하여 자동차의 롤각을 계산하는 스텝과,
    상기 계산된 롤각을 설정 롤각과 비교하여 계산된 롤각이 설정 롤각보다 크면 자동차가 전복된 것으로 판정하는 스텝과,
    그 판정결과를 출력하는 스텝을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차의 전복 감지방법.
  8. 제 5 항에 있어서, 상기 롤각은,
    『2 * (현재의 자동차의 차체와 노면 사이의 거리 - 설정된 정상상태의 차체와 노면 사이의 거리) / 차폭 = tan θ』
    의 수학식에 의해 계산됨을 특징으로 하는 자동차의 전복 감지방법.
  9. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서, 상기 설정된 정상상태의 차체와 노면 사이의 거리는, 미리 설정되어 있는 고정된 값인 것을 특징으로 하는 자동차의 전복 감지방법.
  10. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서, 상기 설정된 정상상태의 차체와 노면 사이의 거리는, 최초로 초음파에 의해 측정된 자동차의 차체와 노면 사이의 거리를 기억시켜 둔 값인 것을 특징으로 하는 자동차의 전복 감지방법.
  11. 제 7 항에 있어서, 가속도계를 이용해 자동차의 수직방향의 가속도를 감지하는 스텝과, 감지된 가속도를 설정 가속도와 비교하는 스텝을 더 포함하고,
    상기 판정 스텝에서는, 수직방향의 가속도가 설정 가속도를 초과하는 조건을 더 만족했을 때 자동차가 전복한 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 자동차의 전복 감지방법.
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