KR200306456Y1 - 다목적 로봇 이동장치 - Google Patents

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KR200306456Y1
KR200306456Y1 KR20-2002-0035588U KR20020035588U KR200306456Y1 KR 200306456 Y1 KR200306456 Y1 KR 200306456Y1 KR 20020035588 U KR20020035588 U KR 20020035588U KR 200306456 Y1 KR200306456 Y1 KR 200306456Y1
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KR
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motor
auxiliary wheel
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cover
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KR20-2002-0035588U
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English (en)
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류승현
류상현
구혜림
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류재용
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B25J9/1045—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons comprising tensioning means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/084—Endless-track units or carriages mounted separably, adjustably or extensibly on vehicles, e.g. portable track units

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
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Abstract

본 고안은 다목적 로봇 이동장치에 관한 것으로, 그 목적은 로봇에 설치되는 이동장치를 로봇과 별도로 구성하여, 모든 로봇에 적용이 가능하고, 지형에 관계없이 이동하며, 연속결합 및 분해조립을 용이하게 할 수 있는 다목적 로봇 이동장치를 제공하는 것이다.
본 고안은 모터가 내부에 삽입·설치되고 일측단에 보조바퀴 삽입홈이 형성되며 타측단에 주삽입홈이 형성된 모터삽입부와, 상기 모터삽입부 일측면에 체결되고, 일측에 제 1,2 보조바퀴 축삽입홈이 형성되며, 타측에 기어설치홈이 형성된 제 1 커버부와, 상기 기어설치홈내로 삽입·설치되고 모터삽입부내에 설치된 모터의 구동력을 전달받는 제 1 기어와, 상기 제 1 기어와 서로 다른 기어비를 구비하고 일측이 치합되도록 기어설치홈내에 설치되는 제 2 기어와, 상기 제 2 기어와 서로 다른 기어비를 구비하고 일측이 치합되도록 기어설치홈내에 설치되는 제 3 기어와, 상기 제 1 커버부가 설치되지 않은 모터삽입부의 또다른 일측면에 체결되고 일측에 제 1,2 보조바퀴 축삼입홈이 형성되며 타측에 제 1 기어 및 제 3 기어의 축이 삽입되어 베어링 지지되는 제 2 커버부와, 상기 제 1,2 커버부 사이에 설치된 모터삽입부의 주삽입홈내에 위치하도록 제 3 기어의 축과 핀에 의해 결합되는 구동바퀴와, 상기 제 1,2,3 기어와 구동바퀴 사이에 위치하도록 제 1 커버부의 기어삽입홈에 설치되는 커버플레이트와, 상기 모터삽입부의 보조바퀴 삽입홈내에 위치하도록 제 1,2 커버부의 보조바퀴 축삽입홈에 각각의 축이 삽입·설치되는 보조바퀴와, 상기구동바퀴와 보조바퀴에 연결·설치되는 밀착벨트를 포함하는 다목적 로봇 이동장치를 제공함에 있다.

Description

다목적 로봇 이동장치{CRAWLER MODULE}
본 고안은 다목적 로봇 이동장치에 관한 것으로, 협소구간 검사용 로봇, 원자로내부 검사용 로봇, 지뢰탐지용 로봇 등의 하부에 장착되어 기어비에 따라 속도가 조절되고, 로봇의 크기 및 중량에 따라 다수개를 연속하여 설치할 수 있는 다목적 로봇 이동장치에 관한 것이다.
종래에 사용되고 있는 로봇 이동장치는 로봇의 하부에 로봇과 일체형으로 설치되어 있으며, 로봇내부에 설치된 모터의 작동에 의한 바퀴의 구동 또는 모터의 작동에 의한 밸트의 구동에 의해 목표지점으로 이동하도록 되어 있었다.
그러나 상기와 같이 처음부터 로봇의 용도에 맞추어 로봇과 일체형으로 제작되는 로봇 이동장치는 그 크기 및 용량이 목적에 맞도록 이미 설정되어져 있으므로, 적용할 수 있는 로봇이 한정되는 문제점이 있었다.
또한, 설정목적에 따라 로봇과 일체형으로 제작되는 소량생산체제 이므로, 고장시 로봇에 맞는 부품을 구하기가 어렵고, 교체시 새로운 이동장치를 별도제작해야 하므로, 경제적인 부담이 가중되고, 수리 및 교체 작업시간이 지연되는 등 여러 가지 문제점이 있었다.
본 고안은 상기와 같은 문제점을 고려하여 이루어진 것으로, 그 목적은 로봇에 설치되는 이동장치를 로봇과 별도로 구성하여, 모든 로봇에 적용이 가능하고, 지형에 관계없이 이동하며, 연속결합 및 분해조립을 용이하게 할 수 있는 다목적 로봇 이동장치를 제공하는 것이다.
본 고안은 모터가 내부에 삽입·설치되고 일측단에 보조바퀴 삽입홈이 형성되며 타측단에 주삽입홈이 형성된 모터삽입부와, 상기 모터삽입부 일측면에 체결되고, 일측에 제 1,2 보조바퀴 축삽입홈이 형성되며, 타측에 기어설치홈이 형성된 제 1 커버부와, 상기 기어설치홈내로 삽입·설치되고 모터삽입부내에 설치된 모터의 구동력을 전달받는 제 1 기어와, 상기 제 1 기어와 서로 다른 기어비를 구비하고 일측이 치합되도록 기어설치홈내에 설치되는 제 2 기어와, 상기 제 2 기어와 서로 다른 기어비를 구비하고 일측이 치합되도록 기어설치홈내에 설치되는 제 3 기어와, 상기 제 1 커버부가 설치되지 않은 모터삽입부의 또다른 일측면에 체결되고 일측에 제 1,2 보조바퀴 축삼입홈이 형성되며 타측에 제 1 기어 및 제 3 기어의 축이 삽입되어 베어링 지지되는 제 2 커버부와, 상기 제 1,2 커버부 사이에 설치된 모터삽입부의 주삽입홈내에 위치하도록 제 3 기어의 축과 핀에 의해 결합되는 구동바퀴와, 상기 제 1,2,3 기어와 구동바퀴 사이에 위치하도록 제 1 커버부의 기어삽입홈에 설치되는 커버플레이트와, 상기 모터삽입부의 보조바퀴 삽입홈내에 위치하도록 제 1,2 커버부의 보조바퀴 축삽입홈에 각각의 축이 삽입·설치되는 보조바퀴와, 상기 구동바퀴와 보조바퀴에 연결·설치되는 밀착벨트를 포함하는 다목적 로봇 이동장치를 제공함에 있다.
도 1 은 본 고안에 따른 구성을 보인 예시도
도 2 는 본 고안에 따른 구동바퀴와 제 3 기어 축의 결합예시도
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
(1) : 제 1 커버부 (2) : 제 2 커버부
(3) : 모터삽입부 (4) : 기어부
(5) : 구동바퀴부 (6) : 밀착벨트부
(7) : 제 1 보조바퀴 (8) : 제 2 보조바퀴
(9) : 핀 (10) : 볼트
(11) : 기어설치홈 (12) : 축삽입홈
(13) : 제 1 보조바퀴 축삽입홈 (14) : 제 2 보조바퀴 축삽입홈
(21) : 베어링 (23) : 제 1 보조바퀴 축삽입홈
(24) : 제 2 보조바퀴 축삽입홈 (31) : 모터
(32) : 모터삽입홈 (33) : 보조바퀴 삽입홈
(34) : 주삽입홈 (35) : 베벨기어
(41) : 제 1 기어 (42) : 제 2 기어
(43) : 제 3 기어 (44) : 커버플레이트
(51) : 요철부 (52) : 이물질이탈홀
(53) : 핀삽입홈 (61) : 요철부
(431): 제 3 기어 축
도 1 은 본 고안에 따른 구성을 보인 예시도를, 도 2 는 본 고안에 따른 구동바퀴와 제 3 기어 축의 결합예시도를 도시한 것으로, 본 고안은 제 1 커버부(1)와 제 2 커버부(2) 사이에 모터삽입부(3)가 삽입·설치되고, 상기 모터 삽입부(3)내에 모터(31)가 설치되며, 상기 모터부(3)의 구동력이 기어부(4)에 의해 구동바퀴(5)에 전달되고, 상기 구동바퀴(5)의 구동력이 밀착벨트(6)에 의해 제 1,2 보조바퀴(7,8)에 전달되어 밀착벨트(6)가 바닥면과 접촉하며 이동되도록 되어 있다.
상기 제 1 커버부(1)는 모터 삽입부(3)의 일측면에 체결되는 것으로, 일측에 기어부(4)가 삽입·설치되는 기어 설치홈(11)이 형성되어 있으며, 상기 기어 설치홈(11)내에 기어부(4)의 기어축이 삽입되는 다수개의 축삽입홈(12)이 형성되어 있다. 이때, 상기 축 삽입홈(12)내에는 베어링(15)이 설치되어 있다. 또한, 기어 삽입홈(11)이 설치되지 않는 제 1 커버부(1)의 또다른 일측단에는 제 1,2 보조바퀴(7,8)의 축이 삽입되는 제 1,2 보조바퀴 축삽입홈(13,14)이 형성되어 있다.
상기 제 2 커버부(2)는 제 1 커버부(1)가 체결된 모터 삽입부(3)의 또다른 일측면에 체결되는 것으로, 일측단에 제 1,2 보조바퀴(7,8)가 삽입되는 제 1,2 보조바퀴 축삽입홈(23,24)이 형성되어 있으며, 또다른 일측단에 기어부(4)의 기어축이 삽입되는 축삽입홈(도시없음)이 형성되어 있다. 또한 상기 축삽입홈에는 베어링(21)이 삽입되어 있다.
상기 모터 삽입부(3)는 제 1,2 커버부(1,2) 사이에 설치되는 것으로, 모터(31)가 삽입되는 모터 삽입홈(32)이 형성되어 있으며, 일측단에 제 1,2 보조바퀴(7,8)가 삽입되는 보조바퀴 삽입홈(33)이 형성되고, 타측단에 구동바퀴(5)가 삽입되는 주삽입홈(34)이 형성되어 있다.
상기 제 1,2 커버부의 제 1 보조바퀴 축삽입홈(13,23)은 밀착벨트(6)의 텐션 조정이 가능하도록 즉, 제 1 보조바퀴(7)의 축을 수평으로 이동가능하도록 장공으로 형성되어 있다.
상기 기어부(4)는 제 1 커버부(1)내로 삽입·설치되어 커버플레이트(44)에 의해 이탈이 방지되는 것으로, 기어비가 서로 다른 제 1,2,3 기어(41,42,43)가 일측이 치합되도록 연결·설치되어 있으며, 모터(31)의 작동에 의해 제 1 기어(41)가 회전되고, 제 1 기어(41)의 회전에 의해 제 2 기어(42)가 회전되며, 제 2 기어(42)의 회전에 제 3 기어(43)가 회전되도록 되어 있다.
이때, 상기 제 1 기어(41)의 축은 일측이 제 1 커버부(1)의 축삽입홈(11)내로 삽입되어 베어링 지지되고, 타측이 모터삽입부(3)의 모터 삽입홈(32)을 관통하여 제 2 커버부(2)의 축삽입홈(도시없음)에 삽입·베어링 지지된다. 또한, 제 3 기어(43)의 축은 일측이 축삽입홈(11)내로 삽입되고, 타측이 커버플레이트(44) 및 구동바퀴(5)를 관통하여 제 2 커버부의 축삽입홈(도시없음)에 연결된다.
상기 커버플레이트(44)는 기어부(4)내로의 이물질 유입을 방지하기 위하여 제 1 커버부(1)에 접착후 접착부위가 방수처리되어 있으며, 제 2 기어(42)의 축은 일측이 제 1 커버부의 축삽입홈(11)에 타측이 커버플레이트(44)에 접촉되어 회전가능하도록 삽입되어 있다.
상기 모터(31)는 모터 삽입부(3)내로 삽입·설치되는 것으로, 제 1 기어(41)의 축에 설치된 베벨기어(35)에 의해 모터(31)의 구동력이 제 1 기어(41)에 전달되고, 제 1 기어(41)의 회전력에 의해 제 2,3 기어(42,43)가 회전되어 구동바퀴(5)가 회전되도록 되어 있다.
상기 구동바퀴(5)는 제 3 기어 축(431)과 핀(9)에 의해 결합되는 것으로, 제 1,2 커버부(1,2) 사이에 위치하도록 모터 삽입부(3)의 주삽입홈(34)내로 삽입되고, 밀착벨트(6)와 접촉되는 바퀴면에 다수개의 요철부(51)가 형성되어 있으며, 구동바퀴의 원주방향으로 다수개의 이물질 이탈홈(52)이 형성되어 있다.
상기 이물질 이탈홈(52)내에는 구동바퀴(5) 중앙을 관통하는 핀삽입홈(53)이 형성되어 있으며, 상기 핀삽입홈(53)을 통해 제 3 기어 축(431)과 핀결합되고, 상기 핀(9)의 상/하부에 핀이탈을 방지하는 볼트(10)가 체결되어 있다. 이때 상기 볼트(10)는 구동바퀴(5)의 구동에 지장이 없도록 접시머리나사 등을 이용한다.
상기 밀착벨트(6)는 구동바퀴(5)와 보조바퀴(7,8)에 연결·설치되어 바닥면과 접촉하며 이동되는 것으로, 바닥면에 접촉되는 부위에 다수개의 요철부(61)가 형성되어 있다.
상기 제 1,2 보조바퀴(7,8)는 축에 의해 제 1,2 커버부(1,2) 사이에 위치하도록 설치되어 구동바퀴(5)에 의해 이동되는 밀착벨트(6)의 작동을 용이하게 하는 것으로, 제 2 커버부(2)의 보조삽입홈(21)내로 삽입·설치되며, 제 1,2 커버부(1,2)에 연결·설치된 축을 중심으로 회전된다.
즉, 상기 모터삽입부(3), 기어부(4), 구동바퀴(5), 보조바퀴(7,8)는 제 1,2 커버부(1,2)내에 위치하게 되고, 밀착벨트(6)은 제 1,2 커버부(1,2)의 외주면을 따라 구동바퀴(5)와 보조바퀴(7,8)에 연결·설치된다.
상기와 같이 구성된 본 발명은 제 1,2 커버부내에 설치된 모터를 작동시키면, 상기 모터의 구동에 의해 기어부가 회전되고, 상기 기어부의 작동에 의해 구동바퀴가 회전됨과 동시에, 상기 구동바퀴의 회전에 의해 밀착벨트가 회전되어 바닥면을 따라 이동된다.
이와 같은 원리에 의해 구동되는 본 발명을 이용하여 로봇을 이동하고자 할 경우, 로봇이 탑재되는 지지브래킷의 중앙하부에 위치하도록 본 발명의 로봇 이동장치를 설치하거나, 다수개의 로봇 이동장치를 이용할 경우, 로봇 이동장치의 커버부를 지지브래킷에 의해 연결하여 사용하면 된다.
본 고안은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 고안의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위내에 있게 된다.
이와 같이 본 고안은 로봇과 로봇 이동장치가 분리·형성되도록 되어 있어 독자적 구동이 가능하고, 모든 로봇의 하부에 적용이 가능하며, 적용되는 로봇의 목적에 따라 다수개의 연결결합이 가능함과 동시에, 구조가 간단하여 유지보수를 용이하게 할 수 있는 등 많은 효과가 있다.

Claims (3)

  1. 모터가 내부에 삽입·설치되고 일측단에 보조바퀴 삽입홈이 형성되며 타측단에 주삽입홈이 형성된 모터삽입부와,
    상기 모터삽입부 일측면에 체결되고, 일측에 제 1,2 보조바퀴 축삽입홈이 형성되며, 타측에 기어설치홈이 형성된 제 1 커버부와,
    상기 기어설치홈내로 삽입·설치되고 모터삽입부내에 설치된 모터의 구동력을 전달받는 제 1 기어와,
    상기 제 1 기어와 서로 다른 기어비를 구비하고 일측이 치합되도록 기어설치홈내에 설치되는 제 2 기어와,
    상기 제 2 기어와 서로 다른 기어비를 구비하고 일측이 치합되도록 기어설치홈내에 설치되는 제 3 기어와,
    상기 제 1 커버부가 설치되지 않은 모터삽입부의 또다른 일측면에 체결되고, 일측에 제 1,2 보조바퀴 축삼입홈이 형성되며, 타측에 제 1 기어 및 제 3 기어의 축이 삽입되어 베어링 지지되는 제 2 커버부와,
    상기 제 1,2 커버부 사이에 설치된 모터삽입부의 주삽입홈내에 위치하도록 제 3 기어의 축과 핀에 의해 결합되는 구동바퀴와,
    상기 제 1,2,3 기어와 구동바퀴 사이에 위치하도록 제 1 커버부의 기어삽입홈에 설치되는 커버플레이트와,
    상기 모터삽입부의 보조바퀴 삽입홈내에 위치하도록 제 1,2 커버부의 보조바퀴 축삽입홈에 각각의 축이 삽입·설치되는 보조바퀴와,
    상기 구동바퀴와 보조바퀴에 연결·설치되는 밀착벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 다목적 로봇 이동장치.
  2. 제 1 항에 있어서;
    상기 구동바퀴와 밀착벨트에는 다수개의 요철부가 형성된 것을 특징으로 하는 다목적 로봇 이동장치.
  3. 제 1 항에 있어서;
    상기 밀착벨트는 제 1,2 커버부에 형성된 장공의 제 1 보조바퀴 축삽입홈을 따라 축이동되는 보조바퀴에 의해 텐션이 조절되는 것을 특징으로 하는 다목적 로봇 이동장치.
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