KR20030090472A - 전자제어 현가장치의 안티 다이브 제어방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량이 급정차시 댐퍼(damper)를 하드(hard)하게 제어하여 차량의 다이브(dive) 현상을 방지하는 안티 다이브 제어방법에 관한 것이다. 종래의 차량 주행에 있어서, 운전자가 차량을 급제동시키는 경우 차량이 다이브하게 되어 뒷바퀴의 접지력이 약해진다. 따라서, 차량의 자세가 불안정해지고 승차감도 떨어진다. 본 발명은, 브레이크 정보 및 차속 정보를 이용하여 차량이 급정차함을 감지할 경우 급정차 정도에 대응하여 댐퍼를 하드하게 제어해서 타이어의 접지력을 확보하여 차량의 다이브 현상을 방지하도록 한다. 따라서, 차량의 자세가 안정해지고 승차감도 향상된다.
Description
본 발명은 전자제어 현가장치(electronically controlled suspension)의 안티 다이브(anti-dive) 제어방법에 관한 것으로, 특히, 차량이 급정차시 댐퍼(damper)를 하드(hard)하게 제어하여 차량의 다이브 현상을 방지하는 안티 다이브 제어방법에 관한 것이다.
종래의 차량 주행에 있어서, 운전자가 차량을 급제동시키는 경우 차량이 다이브하게 되어 뒷바퀴의 접지력이 약해진다. 따라서, 차량의 자세가 불안정해지고 승차감도 떨어진다.
본 발명은 상술한 결점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 브레이크 정보 및 차속 정보를 이용하여 차량이 급정차함을 감지할 경우 급정차 정도에 대응하여 댐퍼를 하드하게 제어해서 타이어의 접지력을 확보하여 차량의 다이브 현상을 방지하는 전자제어 현가장치의 안티 다이브 제어방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 브레이크 센서(brake sensor), 차속 센서, 및 전후륜 댐퍼를 구비한 전자제어 현가장치의 안티 다이브 제어 시스템에서 안티 다이브 제어방법에 있어서, 상기 브레이크 센서로부터 제공되는 신호를 감지하여 브레이크 작동 여부를 판단하는 제 1 단계; 상기 브레이크가 작동시 상기 차속 센서로부터 제공되는 신호를 감지하여 감가속도를 계산하는 제 2 단계; 상기 감가속도가 설정된 감가속도를 초과하는지 여부를 판단하는 제 3 단계; 및 상기 감가속도가 상기 설정된 감가속도를 초과하는 경우 초과하는 양에 대응하여 상기 전후륜 댐퍼의 감쇠력을 설정하는 제 4 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 전자제어 현가장치의 일 실시예를 나타낸 블록도,
도 2는 본 발명에 따른 전자제어 현가장치의 안티 다이브 제어방법의 일 실시예를 단계별로 나타낸 순서도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10 : 브레이크 센서 12 : 차속 센서
14 : 제어부 16 : 전륜 댐퍼
18 : 후륜 댐퍼
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시 예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 전자제어 현가장치의 일 실시예를 나타낸 블록도로, 제어부(14)가 브레이크 센서(10)로부터 제공되는 브레이크 정보 및 차속 센서(12)로부터 제공되는 차속 정보를 이용하여 차량이 급정차함을 감지할 경우 급정차 정도에 대응하여 전륜 댐퍼(16)의 감쇠력 및 후륜 댐퍼(18)의 감쇠력을 제어하도록 해서 타이어의 접지력을 확보하여 차량의 다이브 현상을 방지하도록 구성된다.
이와 같이 구성된 본 발명을 도 2를 참조하여 보면 다음과 같다.
도 2는 본 발명에 따른 전자제어 현가장치의 안티 다이브 제어방법의 일 실시예를 단계별로 나타낸 순서도이다.
먼저, 제어부(14)는 브레이크 센서(10)로부터 제공되는 신호를 감지하여 브레이크 작동 여부를 판단한다(단계 10).
제어부(14)는 브레이크가 작동시 차속 센서(12)로부터 제공되는 신호를 감지하여 감가속도를 계산한다(단계 12). 브레이크 작동 시에만 차량의 감속도를 G 단위로 계산한다.
제어부(14)의 감가속도 계산의 예를 보면, 먼저, 수학식 1과 같이 차속을 MKS 단위계로 변환한다. 다음, 브레이크가 작동하는 동안의 감가속도를 계산한다. 예로, u2(k)가 1일 때, "(u1(k)-u1(k-1))〉0"이면 y(k)는 0이고 그 외의 y(k)는 "(u1(k-1)-u1(k))/td"이다. u2(k)가 1이 아닐 때, y(k)는 0이다. 이때, u1(k)는 입력 변수 1로서 V_mks이고, u2(k)는 입력 변수 2로서 1 또는 0으로 표시되는 브레이크 작동 신호이고, td는 튜닝(tuning) 변수로서 0.26인 루핑 타임(looping time)이고, y(k)는 출력 변수로서 "decelmks"이다. 루핑 타임은 추후 튜닝 과정에서 변경될 수 있다. 이어, 수학식 2를 사용하여 계산된 감가속도를 G 단위로 환산한다.
제어부(14)는 계산된 감가속도가 설정된 감가속도를 초과하는지 여부를 판단한다(단계 14).
제어부(14)는 감가속도가 상기 설정된 감가속도를 초과하는 경우 초과하는 양에 대응하여 전륜 댐퍼(16)의 감쇠력 및 후륜 댐퍼(18)의 감쇠력을 하드하게 설정한다(단계 16). 이때, 전후륜의 게인(gain)에 비례하게 전륜 댐퍼(16)의 감쇠력 및 후륜 댐퍼(18)의 감쇠력을 하드하게 설정한다.
초과 양에 대응하여 댐퍼의 감쇠력을 설정함에 있어, 차량의 특성과 댐퍼의 감쇠력 크기에 맞게 미리 튜닝(tuning)해 놓아야 한다. 전륜 댐퍼(16) 및 후륜 댐퍼(18)가 리바운드측과 컴프레션측의 감쇠력이 같이 증감하는 노말 타입(normal type)의 댐퍼일 경우 전륜 댐퍼(16) 및 후륜 댐퍼(18)를 모두 하드 모드로 설정한다. 전륜 댐퍼(16) 및 후륜 댐퍼(18)가 리바운드측과 컴프레션측의 감쇠력이 반대로 증감하는 리버스 타입(reverse type)의 댐퍼일 경우 전륜 댐퍼(16)는 소프트/하드로 설정하고 후륜 댐퍼(18)는 하드/소프트로 설정한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은, 브레이크 정보 및 차속 정보를 이용하여 차량이 급정차함을 감지할 경우 급정차 정도에 대응하여 댐퍼를 하드하게 제어해서 타이어의 접지력을 확보하여 차량의 다이브 현상을 방지하도록 한다. 따라서, 차량의 자세가 안정해지고 승차감도 향상된다.
Claims (5)
- 브레이크 센서, 차속 센서, 및 전후륜 댐퍼를 구비한 전자제어 현가장치의 안티 다이브 제어 시스템에서 안티 다이브 제어방법에 있어서,상기 브레이크 센서로부터 제공되는 신호를 감지하여 브레이크 작동 여부를 판단하는 제 1 단계;상기 브레이크가 작동시 상기 차속 센서로부터 제공되는 신호를 감지하여 감가속도를 계산하는 제 2 단계;상기 감가속도가 설정된 감가속도를 초과하는지 여부를 판단하는 제 3 단계; 및상기 감가속도가 상기 설정된 감가속도를 초과하는 경우 초과하는 양에 대응하여 상기 전후륜 댐퍼의 감쇠력을 설정하는 제 4 단계를 포함하는 전자제어 현가장치의 안티 다이브 제어방법.
- 제 1 항에 있어서, 상기 전후륜 댐퍼는 노말 타입의 댐퍼인 것을 특징으로 하는 전자제어 현가장치의 안티 다이브 제어방법.
- 제 2 항에 있어서, 상기 전후륜 노말 타입의 댐퍼를 모두 하드 모드로 설정하는 것을 특징으로 하는 전자제어 현가장치의 안티 다이브 제어방법.
- 제 1 항에 있어서, 상기 전후륜 댐퍼는 리버스 타입의 댐퍼인 것을 특징으로 하는 전자제어 현가장치의 안티 다이브 제어방법.
- 제 4 항에 있어서, 상기 전륜 리버스 타입의 댐퍼는 소프트/하드로 설정하고 상기 후륜 리버스 타입의 댐퍼는 하드/소프트로 설정하는 것을 특징으로 하는 전자제어 현가장치의 안티 다이브 제어방법.
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Publications (1)
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN114475132A (zh) * | 2022-01-29 | 2022-05-13 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种半主动悬架控制方法、控制器、汽车、设备及介质 |
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- 2002-05-24 KR KR1020020028957A patent/KR20030090472A/ko not_active Application Discontinuation
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN114475132A (zh) * | 2022-01-29 | 2022-05-13 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种半主动悬架控制方法、控制器、汽车、设备及介质 |
| CN114475132B (zh) * | 2022-01-29 | 2024-01-12 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种半主动悬架控制方法、控制器、汽车、设备及介质 |
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