KR20020066611A - 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치 - Google Patents
열기구를 이용한 무인항공 촬영장치 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 열기구의 부양력을 이용하여 계류상태 및 무선조작에 의한 비행이 가능하고, 원격 조작이 가능하도록 하며, 지상에서 카메라의 화상을 직접 보면서 조작할 수 있도록 함으로써 안전하고 정확하며 사용자가 원하는 항공촬영이 가능하도록 하는 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치에 관한 것으로서,
소정의 체적을 가지며 가열된 공기를 내포하여 부양력을 발생시키는 열기구와, 상기 열기구의 내부 온도와 현재 고도에 따라 열기구의 고도를 제어하는 고도 조절부와, 상기 열기구에 장착되는 촬영용 카메라 및 녹화용 카메라를 탑재하여 항공촬영을 수행하는 카메라부와, 상기 열기구에 장착되고 마이크로 프로세서를 탑재하고 있으며 열기구의 내부 온도와 현재 고도에 따라 내장 프로그램에 의하여 시스템의 동작에 필요한 모든 제어신호를 발생시키는 온에어 제어부와, 지상의 사용자에 의해 조작되어 상기 온에어 제어부로 제어신호를 입력시키고 상기 카메라부로부터 영상신호를 입력받아 사용자가 확인할 수 있도록 디스플레이 시키는 지상 제어부와, 상기 온에어 제어부와 지상 제어부를 연결하여 화상신호 및 조작신호를 케이블 또는 무선으로 송수신하는 송수신 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 온도에 따른 공기의 부력을 이용하는 열기구를 응용하여 항공촬영에 필요한 각종 장비를 부양시켜 높은 고도로부터 항공촬영이 가능하게 하는 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치에 관한 것이다.
일반적으로, 군사용 및 각종 행사에서의 생생한 중계를 위하여 항공촬영이 이용되고 있다.
종래의 경우에 항공촬영을 할 때에는 비행선이나 유인 또는 무인 헬리콥터를 이용하고 있다. 그러나, 이와 같은 방법은 유인 헬리콥터를 이용하는 경우에 과도한 비용이 발생하고, 위험성이 존재하게 되는 동시에 비행공역에 따라 비행이 제한되는 문제점이 발생한다.
또한, 무인 헬리콥터를 이용하는 경우에 동적인 연속영상 촬영에는 문제점이 없으나 정지화상 촬영을 할 때에는 짐벌이라는 방진장치의 존재에도 불구하고 헬리콥터 자체에서 발생하는 진동이 여전히 남아있게 되고, 정지상태를 유지하는 것이 어려워 정확한 항공촬영이 이루어지지 않게 되는 문제점이 발생한다.
또한, 부양력의 한계로 인하여 대형의 정밀기술 카메라를 장착할 수 없게 되고, 군중이 밀집된 곳에서는 추락시의 위험성이 크기 때문에 적용이 어렵게 되는 문제점이 발생한다.
또한, 종래의 기술에서는 아날로그 방식의 전파를 이용한 조작법을 사용하기 때문에 주위의 전파 간섭에 따른 오동작이 발생될 수 있는 문제점이 있다.
또한, 비행선을 이용하는 경우에는 그 자체의 부피가 과대하여 이동 및 운반상의 어려움이 크게 되는 문제점이 발생한다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 그 목적은 열기구의 부양력을 이용하여 계류상태 및 무선조작에 의한 비행이 가능하고, 원격 조작이 가능하도록 하며, 지상에서 카메라의 화상을 직접 보면서 조작할 수 있도록 함으로써 안전하고 정확하며 사용자가 원하는 항공촬영이 가능하게 되는 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치를 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 유무선 통신방법을 이용하여 지상에서 시스템의 제어가 가능하도록 함으로써 항공촬영의 위험성을 해소할 수 있는 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치를 제공하는데 있다.
도 1은 본 발명에 의한 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치의 구성을 개략적으로 나타내는 도면
도 2는 본 발명에 의한 촬영시스템 부분을 상세히 나타내는 도면
도 3은 본 발명에 의한 열기구와 버너 부분을 상세히 나타내는 도면
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
1 : 열기구 구피 2 : 온도센서
3 : 버너 4 : 버너 조작부
5 : 촬영용 카메라 6 : 녹화용 카메라
7 : 카메라 작동부 8 : 고도센서
9 : 온에어 콘트롤러 10 : 송수신 모듈
11 : 컨버터 12 : 모니터
13 : 지상 콘트롤러 14 : 신호 전송로
15 : 파인더 16 : 뷰 셀렉터
17 : AV 증폭기 18 : 줌 콘트롤러
19 : 녹화 조작부 20 : 좌우회전 모터
21 : 기울기 모터 22 : 셔터 조작부
23 : A/D 변환모듈 24 : 메인연료 탱크
25 : 보조연료 탱크
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 소정의 체적을 가지며 가열된 공기를 내포하여 부양력을 발생시키는 열기구와, 상기 열기구의 내부 온도와 현재 고도에 따라 열기구의 고도를 제어하는 고도 조절부와, 상기 열기구에 장착되는 촬영용 카메라 및 녹화용 카메라를 탑재하여 항공촬영을 수행하는 카메라부와, 상기 열기구에 장착되고 마이크로 프로세서를 탑재하고 있으며 열기구의 내부 온도와 현재 고도에 따라 내장 프로그램에 의하여 시스템의 동작에 필요한 모든 제어신호를 발생시키는 온에어 제어부와, 지상의 사용자에 의해 조작되어 상기 온에어 제어부로 제어신호를 입력시키고 상기 카메라부로부터 영상신호를 입력받아 사용자가 확인할 수 있도록 디스플레이 시키는 지상 제어부와, 상기 온에어 제어부와 지상 제어부를 연결하여 화상신호 및 조작신호를 케이블 또는 무선으로 송수신하는 송수신 모듈을 포함하여 구성되는 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치를 제공한다.
이때, 본 발명의 부가적인 특징에 따르면, 상기 고도 조절부는 열기구의 내부 온도를 감지하는 온도센서와, 열기구의 현재 고도를 감지하는 고도센서와, LPG를 연료로 하여 상기 열기구 내부의 공기를 가열하는 버너와, 상기 버너의 동작을 제어하는 버너 조작부를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명의 다른 부가적인 특징에 따르면, 상기 카메라부는 제어신호에 따라 항공촬영을 수행하는 촬영용 카메라와, 연속촬영을 통해 동적인 화면을 기록하는 녹화용 카메라와, 상기 촬영용 카메라와 녹화용 카메라의 좌우회전(panning)과 기울기(tilting)가 가능하도록 하는 카메라 작동부와, 상기 촬영용 카메라와 녹화용 카메라로부터 나오는 영상신호를 선택하여 상기 지상 제어부로 전송할 수 있도록 하는 뷰 셀렉터(view selector)와, 조작자가 상기 촬영용 카메라의 셔터를 실제로 조작하여 촬영을 수행하도록 하는 셔터 조작부를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명의 다른 부가적인 특징에 따르면, 상기 온에어 제어부는 상기 지상 제어부로부터 입력되는 신호에 따라 내장 프로그램에 의하여 시스템의 동작에 필요한 제어신호를 발생시키는 온에어 콘트롤러와, 영상신호를 원거리로 전송하기 위하여 증폭하고 필요에 따라 무선으로 변환하는 AV 증폭기와, 상기 카메라부의 촬영용 카메라의 줌인(zoom in) 또는 줌아웃(zoom out)을 조작하는 줌 콘트롤러(zoom controller)와, 상기 카메라부의 녹화용 카메라의 녹화의 개시나 정지 및 줌인 또는 줌아웃을 조작하는 녹화 조작부와, 상기 온에어 콘트롤러의 조작신호를 받아 카메라 동작을 위한 수평축의 회전력을 발생시키는 좌우회전 모터(panning motor)와, 카메라 동작을 위한 수직축의 회전력을 발생시키는 기울기 모터(tilting motor)를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명의 다른 부가적인 특징에 따르면, 상기 지상 제어부는 상기 카메라부로부터 신호를 입력받아 컴퓨터의 시리얼 포트에 적용 가능하도록 변환하는 컨버터와, 상기 카메라부로부터 영상신호를 받아 사용자가 확인할 수 있도록 디스플레이 시키는 모니터와, 지상의 사용자가 필요한 조작을 행할 수 있고 현재의 상태를 감시할 수 있는 지상 콘트롤러(ground controller)를 포함하여 구성되는 것이바람직하다.
본 발명의 상술한 목적과 여러 가지 장점은 이 기술 분야에 숙련된 사람들에 의해 첨부된 도면을 참조하여 후술되는 발명의 바람직한 실시예로부터 더욱 명확하게 될 것이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 의한 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명에 의한 촬영시스템 부분을 상세히 나타내는 도면이며, 도 3은 본 발명에 의한 열기구와 버너 부분을 상세히 나타내는 도면이다.
상기 첨부도면 도 1을 참조하면, 참조번호 1은 수백 입방미터 내지 수천 입방미터까지의 체적을 가지며 가열된 공기를 내포하여 부양력을 발생시키는 열기구 구피를 나타내는데, 천(fabric)과 하중을 지탱하는 로드 테이프(load tape)로 제작된다. 또한, 참조번호 2는 상기 열기구 구피(1)의 최상부에 위치되어 상기 열기구 구피(1) 내부의 온도를 감지하는 온도센서를 나타내고, 3은 상기 열기구 구피(1) 내부의 공기를 가열하는데 사용되는 버너를 나타내는데, 동작시 수십만 내지 수백만 kcal/hour의 고열을 방출하고 그 연료로는 LPG를 사용하는 것이 바람직하다.
한편, 참조번호 4는 상기 버너(3)에서 연료인 LPG를 연소시키는 필요한 조작을 수행하는 버너 조작부를 나타내고, 5는 외부로부터 입력되는 제어신호에 따라동작하여 항공촬영을 수행하는 촬영용 카메라를 나타내고, 6은 연속촬영을 통해 동적인 화면을 기록하는 녹화용 카메라를 나타내며, 7은 상기 촬영용 카메라(5) 및 녹화용 카메라(6)의 좌우회전(panning)과 기울기(tilting)가 가능하도록 하는 카메라 작동부를 나타낸다. 이때, 상기 촬영용 카메라(5) 및 녹화용 카메라(6)는 330°의 좌우회전(panning)과 70°의 기울기(tilting)가 가능하도록 하는 것이 바람직하다.
한편, 참조번호 8은 현재의 고도를 감지하는 고도센서를 나타내고, 9는 마이크로 프로세서를 탑재하고 있으며 상기 온도센서(2) 및 고도센서(8)로부터 신호를 받아서 내장 프로그램에 의하여 열기구의 동작에 필요한 모든 제어신호를 발생하고 동작시키는 온에어 콘트롤러(on air controller)를 나타내고, 10은 상기 온에어 콘트롤러(9)의 마이크로 프로세서와 지상을 연결하여 RS485C 방식으로 디지털 신호를 송수신하는 송수신 모듈을 나타낸다.
또한, 참조번호 11은 상기 송수신 모듈(10)로부터 RS485C 신호를 입력받아 컴퓨터의 시리얼 포트에 적용 가능하도록 변환하는 컨버터를 나타내고, 12는 상기 촬영용 카메라(5) 및 녹화용 카메라(6)로부터 영상신호를 받아 사용자가 확인할 수 있도록 디스플레이 시키는 모니터를 나타내고, 13은 지상의 사용자가 필요한 조작을 행할 수 있고 현재의 상태를 감시할 수 있는 지상 콘트롤러(ground controller)를 나타내고, 14는 화상신호 및 조작신호를 케이블 또는 무선으로 교환하는 신호 전송로를 나타낸다.
한편, 상기 첨부도면 도 2를 참조하여 촬영시스템 부분을 상세히 설명하면,참조번호 15는 상기 촬영용 카메라(5)의 뷰 파인더(view finder)에 부착된 CCD 카메라 혹은 카메라 자체로부터 영상신호를 발생시키는 파인더를 나타내고, 16은 상기 촬영용 카메라(5)와 녹화용 카메라(6)로부터 나오는 영상신호를 선택하여 볼 수 있도록 하는 뷰 셀렉터(view selector)를 나타내고, 17은 영상신호를 원거리로 전송하기 위하여 증폭하고 필요에 따라 무선으로 변환하는 AV 증폭기(amp)를 나타내고, 18은 상기 촬영용 카메라(5)의 렌즈에 따라 줌인(zoom in) 또는 줌아웃(zoom out)을 조작하는 줌 콘트롤러(zoom controller)를 나타내고, 19는 상기 녹화용 카메라(6)의 녹화의 개시나 정지 및 줌인(zoom in) 또는 줌아웃(zoom out)을 조작하는 녹화 조작부를 나타낸다.
또한, 참조번호 20은 상기 온에어 콘트롤러(9)의 조작신호를 받아 움직이며 카메라 동작을 위한 수평축의 회전력을 발생시키는 좌우회전 모터(panning motor)를 나타내고, 21은 상기 온에어 콘트롤러(9)의 조작신호를 받아 움직이며 카메라 동작을 위한 수직축의 회전력을 발생시키는 기울기 모터(tilting motor)를 나타내고, 22는 조작자가 상기 촬영용 카메라(5)의 셔터를 실제로 조작하여 촬영을 수행하도록 하는 셔터 조작부를 나타낸다.
한편, 상기 첨부도면 도 3을 참조하여 열기구 및 버너 부분을 상세히 설명하면, 참조번호 23은 상기 온도센서(2)에 의하여 감지되어 전송된 열기구 구피(1) 내부의 온도를 처리에 필요한 디지털 신호로 변환하는 A/D 변환모듈을 나타내고, 24 및 25는 상기 버너(3)의 연료인 LPG를 저장하는 메인연료 탱크 및 보조연료 탱크를 나타낸다.
상기와 같은 구성에 따르면, 고정상태의 열기구에 장착된 카메라 작동부(7)는 330°의 좌우회전(panning)과 70°의 기울기(tilting)가 가능하므로 기체 자체를 조작하고 카메라를 보조로 조작하여 대상을 포착하는 종래 방식을 보완하여 정확한 촬영이 가능하게 하였으며 부피가 크거나 무거운 하중의 촬영장비도 탑재가 가능하도록 하였다.
또한, 열기구 구피(1) 및 각 카메라(5, 6)의 모든 조작을 마이크로 프로세서와 컴퓨터를 이용하여 직접 감시하며 조작할 수 있게 함으로써 프로그램의 조작에 따라 자동 고도유지, 상승 및 하강의 자동 실행, 통신이 끊기는 만일의 사태에 대하여도 열기구 자체에 장착된 마이크로 프로세서에 의하여 서서히 하강하여 착륙할 수 있을 뿐만 아니라 필요한 기능을 언제라도 변경하여 적용할 수 있도록 하였다.
상기와 같은 구성을 갖는 시스템의 동작을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 본 발명의 시스템은 부양력을 발생시켜 공중에 부양되는 부분과, 지상 조작부로 구분되며, 유무선 디지털 전송장치로 연결되어 있다.
상기의 구성에서 촬영용 카메라(5)와 녹화용 카메라(6)는 좌우회전(panning)과 기울기(tilting)가 가능한 카메라 작동부(7)에 장착되어 상기 좌우회전 모터(21)와 기울기 모터(22)의 동작에 의하여 피사체를 지향한다.
한편, 상기 줌 콘트롤러(18)와 셔터 조작부(22)에 의하여 조작신호를 받아 상기 촬영용 카메라(5)와 녹화용 카메라(6)가 동작되는데, 상기 AV 증폭기(17)에 의하여 증폭된 영상신호를 지상의 조작자에게 전송한다. 이때, 상기 뷰 셀렉터(16)는 파인더(15)와 녹화용 카메라(6)로부터 나오는 영상신호 중 선택하여 모니터(12)를 통하여 볼 수 있게 한다. 또한, 상기 파인더(15)는 각 카메라(5, 6)가 지향하고 있는 피사체의 모습을 지상으로 전송하여 모니터(12)를 통하여 촬영자가 원하는 화면을 잡을 수 있게 한다.
여기에서, 모든 작동부는 온에어 콘트롤러(9)와 지상 콘트롤러(13)에 연결되어, 조작자의 신호에 따라 자동 또는 수동으로 조작되고 현재의 상태를 조작자가 감시할 수 있게 된다.
본 발명의 시스템에서 부양력의 발생과 고도의 유지 및 상승과 하강에 대하여 설명하면, 상기 열기구 구피(1)가 부양에 필요한 저밀도의 공기로 채워지고 상기 버너(3)에 의하여 열기구 구피(1) 내의 공기온도를 유지한다. 상기 버너(3)는 마이크로 프로세서가 내장된 상기 온에어 콘트롤러(9)로부터 신호를 받아 상기 버너 조작부(4)에 의하여 동작된다. 이때, 상기 온도센서(2)는 열기구 구피(1) 내부의 온도를 감지하여 상기 온에어 콘트롤러(9)로 전송한다. 상기 온에어 콘트롤러(9)와 지상 콘트롤러(13)는 유무선 디지털 신호 송수신 모듈(11)에 의해 연결되어 있다.
한편, 상기 고도센서(8)는 현재의 고도를 감지하여 상기 온에어 콘트롤러(9)로 전송함으로써 프로그램에 의하여 상기 버너(3)가 조작되도록 하고, 상기 열기구 구피(1) 내부의 온도를 조절함으로서 상승, 하강 및 정지고도를 유지하도록 한다. 상기의 모든 부분은 상기 지상 콘트롤러(13)와 연결되어 조작을 행하고 현재상태를 조작자가 감시할 수 있도록 한다.
이상의 설명에서 본 발명은 특정의 실시예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.
예를 들어, 고도에 따른 풍향을 적절히 이용하는 경우에 장치의 대부분이 천으로 이루어져 있으므로 레이더에 탐지되지 않고 적진에 투입시켜 필요한 영상을 취득 전송하여 군사목적으로 사용이 가능하다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치는 공기의 밀도차에 따른 부력을 이용하여 부양력을 얻음으로써 복잡한 메커니즘을 사용하는 종래 기술의 문제점을 해결하고 안전성을 확보할 수 있게 된다.
또한, 열기구의 구피(envelope)는 사용후 공기를 제거할 수 있게 때문에 접은 상태로 용이하게 운반 및 보관이 가능하게 되는 효과가 있다.
또한, 열기구의 부양력을 이용하여 계류상태 및 무선조작에 의한 비행이 가능하고, 원격 조작이 가능하도록 하며, 지상에서 카메라의 화상을 직접 보면서 조작할 수 있도록 함으로써 안전하고 정확하며 사용자가 원하는 항공촬영이 가능하게 되는 효과가 있다.
또한, 유무선 통신방법을 이용하여 지상에서 시스템의 제어가 가능하도록 함으로써 항공촬영의 위험성을 해소할 수 있는 효과가 있다.
Claims (5)
- 소정의 체적을 가지며 가열된 공기를 내포하여 부양력을 발생시키는 열기구와, 상기 열기구의 내부 온도와 현재 고도에 따라 열기구의 고도를 제어하는 고도 조절부와, 상기 열기구에 장착되는 촬영용 카메라 및 녹화용 카메라를 탑재하여 항공촬영을 수행하는 카메라부와, 상기 열기구에 장착되고 마이크로 프로세서를 탑재하고 있으며 열기구의 내부 온도와 현재 고도에 따라 내장 프로그램에 의하여 시스템의 동작에 필요한 모든 제어신호를 발생시키는 온에어 제어부와, 지상의 사용자에 의해 조작되어 상기 온에어 제어부로 제어신호를 입력시키고 상기 카메라부로부터 영상신호를 입력받아 사용자가 확인할 수 있도록 디스플레이 시키는 지상 제어부와, 상기 온에어 제어부와 지상 제어부를 연결하여 화상신호 및 조작신호를 케이블 또는 무선으로 송수신하는 송수신 모듈을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 고도 조절부는 열기구의 내부 온도를 감지하는 온도센서와, 열기구의 현재 고도를 감지하는 고도센서와, LPG를 연료로 하여 상기 열기구 내부의 공기를 가열하는 버너와, 상기 버너의 동작을 제어하는 버너 조작부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 카메라부는 제어신호에 따라 항공촬영을 수행하는 촬영용 카메라와, 연속촬영을 통해 동적인 화면을 기록하는 녹화용 카메라와, 상기 촬영용 카메라와 녹화용 카메라의 좌우회전(panning)과 기울기(tilting)가 가능하도록 하는 카메라 작동부와, 상기 촬영용 카메라와 녹화용 카메라로부터 나오는 영상신호를 선택하여 상기 지상 제어부로 전송할 수 있도록 하는 뷰 셀렉터(view selector)와, 조작자가 상기 촬영용 카메라의 셔터를 실제로 조작하여 촬영을 수행하도록 하는 셔터 조작부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 온에어 제어부는 상기 지상 제어부로부터 입력되는 신호에 따라 내장 프로그램에 의하여 시스템의 동작에 필요한 제어신호를 발생시키는 온에어 콘트롤러와, 영상신호를 원거리로 전송하기 위하여 증폭하고 필요에 따라 무선으로 변환하는 AV 증폭기와, 상기 카메라부의 촬영용 카메라의 줌인(zoom in) 또는 줌아웃(zoom out)을 조작하는 줌 콘트롤러(zoom controller)와, 상기 카메라부의 녹화용 카메라의 녹화의 개시나 정지 및 줌인 또는 줌아웃을 조작하는 녹화 조작부와, 상기 온에어 콘트롤러의 조작신호를 받아 카메라 동작을 위한 수평축의 회전력을 발생시키는 좌우회전 모터(panning motor)와, 카메라 동작을 위한 수직축의 회전력을 발생시키는 기울기 모터(tilting motor)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 지상 제어부는 상기 카메라부로부터 신호를 입력받아 컴퓨터의 시리얼 포트에 적용 가능하도록 변환하는 컨버터와, 상기 카메라부로부터 영상신호를 받아 사용자가 확인할 수 있도록 디스플레이 시키는 모니터와, 지상의 사용자가 필요한 조작을 행할 수 있고 현재의 상태를 감시할 수 있는 지상 콘트롤러(ground controller)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치.
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| KR1020010006882A KR20020066611A (ko) | 2001-02-13 | 2001-02-13 | 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| KR1020010006882A KR20020066611A (ko) | 2001-02-13 | 2001-02-13 | 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| KR20020066611A true KR20020066611A (ko) | 2002-08-21 |
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|---|---|---|---|
| KR1020010006882A KR20020066611A (ko) | 2001-02-13 | 2001-02-13 | 열기구를 이용한 무인항공 촬영장치 |
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2001
- 2001-02-13 KR KR1020010006882A patent/KR20020066611A/ko not_active Application Discontinuation
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