KR20020065525A - 이동 유닛, 이동 유닛 위치 결정 방법 및 위치 결정 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 GPS 수신기(24)를 구비한 이동 유닛(MS1)의 위치를 결정하는 방법에 관한 것이다. 본 방법은 GPS 수신기(24)를 사용하여 이동 유닛(MS1)에서 이동 유닛 의사 거리를 측정하는 단계와, 이동 유닛(BS1)으로부터 떨어져 위치하는 기준 위치에 따라 기준 의사 거리를 제공하는 단계와, 기준 위치(BS1)에 대한 이동 유닛(MS1)의 상대적 위치를 기준 의사 거리와 이동 유닛 의사 거리 모두의 함수로 결정하는 단계를 포함한다.

Description

이동 유닛, 이동 유닛 위치 결정 방법 및 위치 결정 장치{A METHOD OF DETERMINING THE POSITION OF A MOBILE UNIT}
복제 GPS 위성 의사 랜덤 잡음(replica GPS satellite pseudorandom noise : PRN) 코드 신호가 연속적으로 생성되고 수신 GPS 신호(received GPS signal)와 상관되어, 그러한 GPS 신호를 획득하는 GPS 수신기를 제공하는 것은 잘 알려져 있다. 전형적으로, 복제 코드는 수신 GPS 신호의 코드 위상과 상이한 코드 위상 및, 수신기와 궤도를 도는 위성 사이의 도플러 시프트(Doppler shift)에 기인한 상이한 주파수를 가질 것이기 때문에, 2차원 코드 주파수/위상 스윕(a two dimensional code frequency/phase sweep)이 사용되고, 이로써 그러한 스윕이 종국적으로는 국부적으로 생성된 복제의 주파수 및 코드 위상과 동일한 주파수 및 코드 위상을 갖는 입력 PRN 코드(incoming PRN code)를 초래할 것이다. 검출된다면, 코드는 획득되고 추적되며, 수신기의 위치가 결정될 수 있는 의사 거리 정보(pseudorangeinformation)가 검색될 수 있다. 전형적으로 위치 결정(position determination)은 선형화(linearisation)와 같은 반복적 기술을 사용하여 적어도 4개의 비선형 방정식을 풀이하는 단계를 포함하는 통상적이지만 복잡한 네비게이션 계산(navigation computation)에 의해 수행된다. 예컨대, "GPS Principle and Applications"(editor, Kaplan)(ISBN 0-89006-793-7 published by Artech House)의 제 2 장의 단원 2.4.2 "Fundamental of Satellite Navigation"을 참조하자.
셀룰러 전화기 네트워크의 오퍼레이터가 통화가 이루어지는 위치를 결정할 수 있게하기 위해, 특히 응급 서비스로의 응급 통화를 위해 그러한 GPS 수신기를 포함하는 이동 셀룰러 전화기를 제공하는 것이 또한 알려져 있다. 물론, 응급 통화에 있어서, 통화 위치는 가능한 한, GPS 수신기가 최신의 위치 추산표 데이터(ephemeris data)를 액세스하지 못하는 "콜드 스타트(cold start)" 또는 보다 나쁘게는 GPS 수신기가 최신의 역법(almanac)을 갖지 못하는 "팩토리 콜드 스타트(factory cold start)"로부터도 이용가능한 것이 바람직한데, TTFF(the time to first fix)은 30초와 5분 사이의 어디라도 존재할 수 있다.
TTFF를 줄이기 위해, GPS 수신기에는 GPS 신호를 보다 빨리 얻기 위해 기지국 어씨스턴스(base station assistance)가 제공될 수 있다. 그러한 어시스턴스는 GPS 수신기에 사용되는 로컬 발진기를 캘리브레이팅(calibrating)하기 위한 정밀 캐리어 주파수 기준 신호와, 기지국에 의해 획득된, 최신의 위성 역법 및 위치 추산표 데이터(satellites almanac and ephemeris data)가 기지국에 의해 수신기로 제공되는 것을 포함하는데, 이 최신의 위성 역법 및 위치 추산표 데이터로부터 고려중인 위성에 대한 도플러 시프트가 현재 PRN 코드 위상 코드로 결정될 수 있다. 그러한 어씨스턴스로, GPS PRN 코드가 점유하는 것으로 알려진 단지 좁은 범위의 주파수 및 코드 위상만을 스위핑(sweep)함으로써, 검사될 필요가 있는 코드 예의 수를 줄이고, 따라서 코드 포착을 위한 시간을 줄인다. 기지국 어씨스턴스는 본 명세서에 참조로 인용되는 미국 특허 제 5,841,396 호 및 제 5,874,914 호에 더 기술되어 있다.
그러한 기지국 어씨스턴스는 GPS 확산 스펙트럼 신호가 보다 빨리 획득될 수 있게 하지만(이에 따라 GPS 위성으로부터 GPS 수신기까지의 의사 거리 측정치를 보다 빨리 획득할 수 있게 하나), 위치 픽스(position fix)를 리턴하기 위해 측정된 의사 거리를 분석하는 데 필요한 GPS 수신기 내에서의 복잡한 네비게이션 계산을 전혀 단순화하지 못한다. 따라서, 그러한 GPS 수신기는 필요한 네비게이션 계산을 수행하기 위한, 복잡하고 전력 소모적인 프로세서를 필요로 한다. 더욱이, 이동 셀룰러 전화기 내에 포함된 GPS 수신기에 있어서, 전력 소비는 미학적 이유 및 인간 공학적 이유로 인한 이동 전화기(및 그 배터리팩)의 소형화의 경향을 고려하면 상당히 첨예한 문제이다.
발명의 개요
그러므로 본 발명의 목적은 이동 유닛 내에서 필요한 네비게이션 계산 및 연관된 전력 소비가 줄어든 GPS 수신기를 갖는 이동 유닛의 위치를 결정하는 개선된 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 제 1 특징에 따르면, GPS 수신기를 사용하여 이동 유닛에서 이동 유닛 의사 거리를 측정하는 단계와, 이동 유닛으로부터 멀리 떨어져 위치한 기준 위치(reference location)에 대응하는 기준 의사 거리를 제공하는 단계와, 기준 위치에 대한 이동 유닛의 상대적 위치를, 기준 의사 거리 및 이동 유닛 의사 거리 양자의 함수로서 결정하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.
기준 위치 및 이동 유닛의 상대적 위치로부터, 이동 유닛의 절대적 위치가 또한 결정될 수 있다. 본 방법은 필요한 네비게이션 계산을 더 단순히 하기 위해, 이동 유닛의 상대적 위치에 따라 GPS 위성 위치 정보의 함수로서 더 결정되는, 기준 위치에 대한 GPS 위성 위치 정보를 제공하는 단계를 더 포함한다. 예컨대, GPS 위성 위치 정보는 기준 위치에 대해 GPS 위성의 정규화된 방향 벡터의 형태로 제공될 수 있다.
하나의 바람직한 방법에서, 기준 위치(Xref, Yref, Zref)에 대한 이동 유닛의 위치(Xm, Ym, Zm)는 다음의 (수학식 1), 즉,
을 사용하여 결정되는데, 여기서 cm및 cref는 각각 이동 유닛에서의 GPS 클럭 에러 및 기준 위치이고, PSRmn및 PSRrefn은 각각 이동 유닛의 의사 거리 및 기준 위치 의사 거리이며, H-1는 기준 위치에 대한 위성의 정규화된 방향 벡터를 포함하는 매트릭스 H, 즉,
의 역인데, 여기서 Ri-ref는 i 번째 위성과 기준 위치 사이의 거리이다.
기준 위치에 위치한 GPS 수신기를 사용하여, 기준 의사 거리 및/또는 GPS 위성 위치 정보가 제공될 수 있다. 이는 예를 들어, 선택적 이용가능성, 대기 효과 및 아마도 상대론적 효과(relativistic effect)와 같이 표준 위치 서비스(standard position service : SPS) NAVSTAR GPS가 보정할 수 없는 에러가 보상될 수 있다는 점에서, 결과적인 위치 픽스가 DGPS(differential GPS)의 이점을 포함하는 장점을 갖는다.
기준 위치에 위치하는 GPS 수신기를 사용함으로써 기준 의사 거리 및/또는 GPS 위상 위치 정보를 제공하는 것에 대한 대안으로서, 기준 의사 거리 및/또는 GPS 위상 위치 정보는 기준 위치와 기준 위치로부터 떨어져 위치하는 GPS 수신기로부터 획득된 GPS 위성 신호 정보에 기초한 계산에 의해 제공될 수 있다. 이 경우에, GPS 수신기가 실제로 기준 위치에 위치하지 않는다면, 기준 위치에서의 클럭오프셋은 물론 추상적 오프셋(a notional offset)일 것이다.
이동 유닛 의사 거리는 이동 유닛의 상대적 위치가 이동 유닛으로부터 떨어져 결정되도록 이동 유닛으로부터 통신 기지국으로 전송될 수 있다.
이와 달리, 기준 의사 거리는 통신 기지국으로부터 이동 유닛으로 전송될 수 있고, 이동 유닛의 상대적 위치는 이동 유닛에서 결정된다. 이 경우, 이동 유닛의 상대적 위치는 이동 유닛으로부터 통신 기지국으로 전송될 수 있다. 또한, 기준 위치는 통신 기지국으로부터 이동 유닛으로 전송될 수 있고, 이동 유닛의 절대적 위치는 기준 위치와 이동 유닛의 상대적 위치의 양자로부터 결정될 수 있다. 그리고 나면, 이동 유닛의 절대적 위치는 다시 통신 기지국으로 전송된다.
편의를 위해, 기준 위치는 가령, 기준 의사 거리를 제공하는 GPS 수신기가 통신 기지국에 위치하는 통신 기지국과 지리학적으로 일치한다.
또한, 본 발명의 제 1 특징에 따르면, 이동 유닛에서 의사 거리를 측정하는 단계와, 의사 거리를 사용하여 인접 기준 위치(nearby reference location)에 대한 이동 유닛의 상대적 위치를 결정하는 단계와, 기준 위치 및 기준 위치에 대한 이동 유닛의 상대적 위치 양자로부터 이동 유닛의 절대적 위치를 결정하는 단계를 포함하는, GPS수신기를 구비한 이동 유닛의 위치를 결정하는 또 다른 방법이 제공된다.
NAVSTAR GPS의 경우, 위치 추산표 데이터(ephemeris data)는 (섭동 항(perturbation terms)이 부가된) 케플러 파라미터의 세트(a set of Keplerian parameters)로 제공되지만, 전술한 (수학식 2)에 따른 바와 같이 네비게이션 계산을 단순화하기 위해, 벡터 형태로 기준 위치에 대한 위성의 방향을 나타내는 것이필요하다. 그리고, 본 발명의 제 2 특징에 따르면, GPS 수신기를 구비한 이동 유닛의 위치를 결정하는 또 다른 방법이 제공되는데, GPS 수신기를 사용하여 이동 유닛에서 이동 유닛 의사 거리를 측정하는 단계와, GPS 위치 추산표 데이터를 이동 유닛과 떨어져 위치하는 기준 위치에서 케플러 파라미터의 형태로 수신하는 단계와, 위치 추산표 데이터로부터 GPS위성의 위치 또는 이동 중 하나 또는 모두를 나타내는 직교 좌표 형태의 위성 벡터 정보를 계산하는 단계와, 위성 벡터 정보를 이동 유닛에 제공하는 단계와, 이동 유닛의 위치를 위성 벡터 정보와 이동 유닛 의사 거리의 함수로서 결정하는 단계를 포함한다.
위성 벡터 정보는 위치(x, y, z), 속도, 가속도, 4차 벡터(즉, 저크(jerk)) 및 보다 높은 차수의 벡터를 포함할 수 있는데, 각각은 GPS 위성의 위치 또는 이동 중 하나를 나타낸다.
본 발명에 따라 청구항 제 22 항 내지 제 29 항에 청구된 것과 같은 이동 유닛과 청구항 제 30 항 내지 제 37 항에 제공된 것과 같은 위치 결정 장치(positioning apparatus)가 제공된다.
본 발명은 GPS 수신기를 포함하는 이동 유닛의 위치를 결정하는 방법에 관한 것이다.
본 발명의 전술한 특성 및 다른 특성들과 이점은 예에 의해, 후속하는 도면을 참조하여 셀룰러 전화기 네트워크 내에서 사용하기 위한 GPS 수신기를 포함하는 이동 셀룰러 전화기의 실시예에 대한 후속하는 설명으로부터 분명해 질 것이다.
도 1은 셀룰러 전화기 네트워크의 지리적 레이아웃을 나타낸 개략도,
도 2는 도 1의 이동 셀룰러 전화기 MS1를 보다 상세히 나타낸 개략도,
도 3은 도 1의 도 1의 기지국 BS1을 보다 상세히 나타낸 개략도.
통상의 셀룰러 전화기 네트워크(1)의 지리적 레이아웃이 도 1에 도시되어 있다. 네트워크는 각각 상호 이격된 지리적 위치에 위치한, 7개의 기지국(BS1 내지 BS7)으로 도시된 복수의 기지국을 포함한다. 이들 기지국 각각은 소정의 한 장소 또는 서비스 영역에서 트렁크 시스템 제어기(trunking system controller)에 의해 동작되는 무선 송신기 및 수신기의 전체를 포함한다. 이들 기지국의 각 서비스 영역(SA1 내지 SA7)은 사선으로 표시된 것과 같이, 도시된 전 영역을 집합적으로 커버하도록 오버랩된다. 더욱이 시스템은 각각의 기지국(BS1 내지 BS7)에 대한 양방향 통신 링크(CL1 내지 CL7)가 제각기 마련된 시스템 제어기(SC)를 포함할 수 있다. 이들 통신 링크 각각은 가령, 전용 지상 라인(a dedicated land-line)일 수 있다. 더욱이, 시스템 제어기(SC)는 이동 셀룰러 전화기 MS1과 그 네트워크에 대한 가입자 사이에 통신이 될 수 있도록 공용 스위칭 전화기 네트워크(public switched telephone network : PSTN)에 접속될 수 있다. 3개의 MS1, MS2, MS3로 도시된 복수의 이동 셀룰러 전화기(MS)가 제공되는데, 그 각각은 전 영역을 통해, 그리고 그 영역의 외부에서 자유롭게 로밍(roam)할 수 있다.
도 2를 참조하면, 이동 세룰러 전화기(MS1)가 더 상세히 도시된는데, 이 MS1은 통신 송신기(Comm Tx) 및 수신기(Comm Rx)를 포함하며, 이 수신기는 안테나(20)에 접속되고, 등록되어 있는 기지국 BS1과의 통신을 위한 통신 마이크로프로세서(Comm μc)(22)에 의해 제어된다. 통신 송신기(Comm Tx) 및 수신기(Comm Rx)를 포함하는 셀룰러 전화기 네트워크 내에서 양방향 통신을 위한 그러한 전화기의 설계 및 제조는 잘 알려져 있고, 본 발명의 일부를 형성하지 않는 그러한 부분은 본 명세서에서 더 이상 자세히 언급되지 않는다.
이동 전화기의 통상의 구성 요소에 부가하여, 전화기 MS1은 GPS 안테나(23)에 접속되고 GPS 마이크로프로세서(GPS μc)(25)에 의해 제어되며, 궤도를 도는 GPS 위성으로부터 전송된 GPS 확산 스펙트럼 신호를 수신하는 GPS 수신기(GPS Rx)(24)를 더 포함한다. 동작 중, GPS 수신기(24)는 안테나(23)를 통해 NAVSTAR SPS GPS 신호를 수신하고, 전형적으로 대역 외 RF 간섭을 최소화하기 위한 수동 밴드패스 필터링, 전치증폭, 중간 주파수(IF)로의 다운 변환 및 아날로그 대 디지털 변환에 의해, 그 수신된 신호를 전처리(pre-process)할 수 있다. 그 결과 디지털화된 IF 신호는 변조된 채로 남지만, 여전히 이용가능한 위성으로부터의 모든 정보를 포함하며, GPS 마이크로프로세서(25)의 메모리 내로 제공된다. 그런 다음, GPS 신호는 의사 거리 정보를 유도하기 위해 포착되고 추적될 수 있다. 그러한 GPS 신호 포착 및 추적 방법은 잘 알려져 있는데, 예를 들어, "GPS Principle and Application, ibid"의 제 4 장("GPS satellite signal characteristics") 및 제 5 장("GPS satellite signal acquisition and tracking")을 참고한다. GPS 마이크로프로세서(25)는 통신 마이크로프로세서(22)와 선택적으로 공유되는 범용 마이크로프로세서의 형태 또는 GPS ASIC(application specific integrated circuit : ASIC)내에 내장된 마이크로프로세서의 형태로 구현될 수 있다.
셀룰러 전화기 네트워크 기지국 BS1은 도 3에 개략적으로 도시된다. 기지국의 통상의 구성 요소에 더하여, 실질적으로 연속 동작 중인 GPS 안테나(34), 수신기(35) 및 마이크로프로세서(36)를 더 포함하는데, 이로써, 기지국은 변함없이 최신의 GPS 위성 정보를 보유하게 된다. 이러한 정보는 궤도를 도는 위성들 중 어느 것이 고려되고 있는지(in view)에 관한 정보(그러한 위성은 분명 매크로셀에 대해 전화기 및 연관된 기지국 모두에 공통될 것임), 최신 역법 및 위치 추산표 데이터(almanac and ephemeris data)를 포함하는 GPS 데이터 메시지 및, 기지국에 의해 관측된 GPS 위성 신호의 도플러 시프트 및 현재 코드 위상을 포함한다.
양방향 통신 링크(CL1)를 통한 시스템 제어기(SC)의 제어 하에서 이동 셀룰러 전화기(MS1)의 사용자가 응급 통화를 거는 경우, 기지국(BS1)은 이러한 GPS 위성 정보를 전화기에 제공할 수 있고, 이로써 신속한 코드 포착 및 TTFF를 보장하면서, GPS PRN 코드가 점유하는 것으로 알려진 협소한 범위의 주파수 및 코드 위상을 스위핑(sweep)하는 것만이 요구될 뿐이다.
본 발명에 따르면, 기지국 BS1은 기지국의 좌표와 함께, 기지국에서 GPS수신기(35)에 의해 관측된 의사 거리 측정치를 이동 전화기(MS1)에 또한 제공한다. 그리고 나서, 기지국에 대한 이동 전화기의 상대적 위치가 전술한 (수학식 1) 및 (수학식 2)의 근사화를 사용하여 결정된다. 기지국에 대한 이동 전화기의 상대적 위치와 기지국의 좌표로부터, 이동 전화기의 절대적 위치가 결정될 수 있고, 그런 다음 이 절대적 위치가 기지국과 응급 서비스 오퍼레이터(미국의 대중 안전 응답 지점(the Public Safety Answer Point))에 전송될 수 있다.
또한, 위의 예에서, GPS 마이크로프로세서(25)가 이동 전화기 위치를 계산하는 것을 지원하기 위해 이동 전화기 내의 GPS 수신기(24)에 의사 거리 정보를 제공하는 기지국(BS1)은 이동 전화기가 응급 통화를 통신하는 통신 기지국, 즉 이동 전화기가 등록되어 있는 기지국이다. 이는 반드시 그럴 필요는 없지만, 예컨대 의사 거리 정보가 네트워크 셀 이상으로 서비스하는 전용 유닛("위치 서버(location sever)"라 지칭됨)에 의해 제공되는 경우에, 이동 전화기가, 등록된 기지국과 상이한 기지국일 수 있다. 그러한 경우, 위치 서버가 이동 전화기가 등록된 기지국을 통해 의사 거리 정보를 이동 전화기로 전송하는 것이 편리하다. 위치 서버가, 이동 유닛이 등록된 (그리고 아마도 가장 가까운) 기지국의 위치에 기초하여 맞춤 조절된 의사 정보 신호(tailored pseudorange information)를 전송하는 것이 가능하다. 즉, 이동 유닛이 등록된 기지국의 위치에 기초한 계산에 의해 기준 의사 거리 및/또는 GPS 위성 위치 정보와, 위치 서버에 위치한 GPS 수신기로부터 획득된 GPS 위성 신호 정보를 제공하는 것이다.
전술한 바와 같이, 기준 위치에 위치한 GPS 수신기를 사용함으로써 기준 의사 거리 및/또는 GPS 위성 위치 정보를 제공하는 것은 결과적인 위치 픽스가 DGPS(differential GPS)의 정확도를 포함하는 이점을 갖는다. 이는 기준 위치 및 이동 유닛 의사 거리의 조합을 고려함으로써 설명될 수 있다. 기준 의사 거리 PSRref는 및 이동 유닛 PSRm에 의해 취해진 의사 거리는 다음과 같이
로 나타낼 수 있는데, 여기서 Rm및 Rref는 각각 이동 유닛과 기준 위치으로부터 GPS 위성까지의 실제 거리이고, cm및 cref는 각각 이동 유닛과 기준 위치에서의 GPS 클럭 에러이며, δm및 δref는 선택적 이용가능성 및 비보상형(uncompensated) 대기 효과 및 상대론적 효과로 인한 다른 에러들의 합이다.
또한, 기준 위치인 통신 기지국에 등록된 그러한 이동 유닛 기준 위치 근처에 있는 경우, 에러 δref는 이동 유닛의 에러 δm에 매우 근접하게 된다. 통상의 DGPS 시스템에서, 기지국은 δref에러를 전송하고, 이동 유닛은 측정된 의사 거리로부터 δref에러를 감산함으로써 그 위치 픽스의 정확도를 개선할 수 있다. 이는 당연히 알려져 있고 미국 특허 제 5,621,646 호에 개시되는데, δref항은 의사 거리 오차(pseudo-range residual)로 지칭된다. 본 발명은 단순히 에러 정정이 아닌, 기준 위치의 의사 거리가 제공된다는 점에서 통상의 DGPS와 구별된다.
위치 추산표 데이터로부터 직교 좌표 형태의 위성 벡터 정보를 계산하는 경우, 바람직하게 그 정보에는 공통 시간 베이스가 제공된다. 예컨대, 그들은 위성 위치 (x, y, z), 속도및 가속도벡터가 제공되는 경우에, 소정의 시간t0에 대해 제공된다. t0후 또는 그 전의 다른 시간 t에서, 위성 벡터 정보가 미래의 몇몇 시간에 대해 제공된다면, GPS 수신기는 위성 벡터 정보를 사용하여 시간 t에서의 위성 위치 (xt, yt, zt)를 결정하기 위해 이러한 데이터를 사용할 수 있을 것이다. 예컨대,
이고, 여기서 δt=t-t0이다.
물론, δt가 더 클수록, 외삽(extrapolation)은 덜 정확해질 것이다. 또한, 고차 도함수가 정확도뿐만 아니라 이동 유닛에 전송될 필요가 있는 데이터를 증가시키지만, 그러한 사용은 다른 애플리케이션에 맞게 조절될 수 있다. 유사하게, 가속 항(acceleration term)은 데이터의 유효성의 기간이 매우 길 필요가 없다면 생략될 수 있다.
얼리-레이트 상관 방법(early-late correlation method)에 대한 대안으로서, 특히 고속 퓨리에 변환(Fast Fourier Transforms : FFT)을 포함하는 고속 컨볼루션 방법(fast convolution method)이 PRN 코드를 얻기 위해 사용될 수 있다. 그러한 컨볼루션 방법은 "FFT processing of direct sequence spreading codes using modem DSP microprocessors"(by Robert G Davenport, IEEE 1991 National Aerospace and Electronics Conference NAECON 1991, volume 1, pages 98 to 105,and also in US granted patent 5,663,734)라는 제목의 간행물에 기술된다. 본 발명의 방법은 그러한 컨볼루션 방법에 동일하게 적용가능하다.
본 발명은 미국 국방부에 의해 개발되고 현재 운용되고 있는 네비게이션 시스템에 기초하여 어떠한 날씨에도 상관없이 배치된 NAVSTAR GPS의 문맥에서 주로 기술되었다. 그러나, GPS의 일반적 근본 원리는 통상적이고 NAVSTAR에 한정되는 것은 아니라는 것을 이해해야 할 것이다. 따라서, 달리 한정되지 않는 한, GPS는 상이한 위치의 복수의 무선 송신기와, 무선 송신기의 전송의 도착 시간에 기초하여 그 위치를 결정하는 수신기를 포함하는 임의의 위치 시스템도 참조하는 것으로 봐야 한다.
본 명세서를 읽는 것으로부터, 다른 변형이 당업자에게 명백해 질 것이고, 설계, 제조 및 이미 본 명세서에 기술된 형태 대신 또는 그 형태에 부가하여 사용될 수 있는 GPS 수신기의 사용과 그 구성 부분에 있어서 이미 알려진 다른 형태를 포함할 수 있다. 청구항은 이러한 애플리케이션에서 형태들의 특정 조합으로 구체화되었지만, 본 출원의 개시의 범위는 임의의 청구항 내에 현재 청구된 것과 같은 발명에 관한 것이든 아니든, 그리고 본 발명을 완화시키는 것과 같은 문제 중 몇몇 또는 모두를 완화시키든 아니든, 임의의 신규 형태 또는 본 명세서에서 명시적이든 함축적으로든 개시된 형태의 임의의 신규 조합을 포함한다. 이에 따라, 본 출원인은 본 출원 또는 본 출원으로부터 유도된 임의의 또 다른 출원의 심사 절차 동안 신규의 청구항이 그러한 형태 및/또는 그러한 형태의 조합으로 구체화될 수 있다는 것을 통보한다.

Claims (37)

  1. GPS 수신기를 구비한 이동 유닛의 위치를 결정하는 방법에 있어서,
    상기 GPS 수신기를 사용하여, 상기 이동 유닛에서 이동 유닛 의사 거리를 측정하는 단계와,
    상기 이동 유닛과 떨어져 위치하는 기준 위치에 대응하는 기준 의사 거리를 제공하는 단계와,
    상기 기준 위치에 대한 상기 이동 유닛의 상대적 위치를, 상기 기준 의사 거리 및 상기 이동 유닛 의사 거리 양자의 함수로서 결정하는 단계
    를 포함하는 이동 유닛 위치 결정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 기준 위치와 상기 기준 위치에 대한 상기 이동 유닛의 상대적 위치 모두로부터 상기 이동 유닛의 절대 위치를 결정하는 단계를 더 포함하는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 기준 위치에 대한 상기 이동 유닛의 상대적 위치는 상기 기준 의사 거리와 상기 이동 유닛 의사 거리 사이의 차의 함수로서 결정되는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기준 위치에 대한 상대적 GPS 위성 위치 정보를 제공하는 단계를 포함하고,
    상기 기준 위치에 대한 상기 이동 유닛의 상대적 위치는 상기 GPS 위성 위치 정보의 함수로서 결정되는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 GPS 위성 위치 정보는 상기 기준 위치에 대한 상기 GPS 위성의 정규화된 방향 벡터의 형태로 제공되는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 기준 위치(xref, yref, zref)에 대한 상기 이동 유닛의 위치(xm, ym, zm)는 다음과 같은 근사화
    를 사용하여 결정되되,
    cm및 cref는 각각 상기 이동 유닛 및 상기 기준 위치에서의 GPS 클럭 에러이고, PSRmn및 PSRrefn은 각각 이동 유닛 및 기준 의사 거리이며,
    H-1은 상기 기준 위치에 대한 위성의 정규화된 방향 벡터를 포함하는 매트릭스 H, 즉,
    의 역인 이동 유닛 위치 결정 방법.
  7. 제 4 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 GPS 위성 위치 정보는 상기 기준 위치에 위치한 GPS 수신기에 의해 수신된 GPS 위성 신호로부터 획득되는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기준 의사 거리는 상기 기준 위치에 위치한 GPS 수신기를 사용하여 의사 거리를 측정함으로써 제공되는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  9. 제 4 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 GPS 위성 위치 정보는 상기 기준 위치 및 상기 기준 위치와 떨어져 위치하는 GPS 수신기에 의해 수신된 GPS 위성 신호로부터 획득된 GPS 위성 신호 정보에 기초한 계산에 의해 제공되는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기준 의사 거리는 상기 기준 위치 및 상긱 기준 위치로부터 떨어져 위치한 GPS 수신기로부터 획득된 GPS 위성 신호 정보에 기초한 계산에 의해 제공되는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동 유닛 의사 거리는 상기 이동 유닛으로부터 통신 기지국으로 전송되고,
    상기 기준 위치에 대한 상기 이동 유닛의 상대적 위치는 상기 이동 유닛으로부터 떨어져 결정되는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  12. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기준 의사 거리는 통신 기지국으로부터 상기 이동 유닛으로 전송되고,
    상기 기준 위치에 대한 상기 이동 유닛의 상대적 위치는 상기 이동 유닛에서 결정되는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 기준 위치에 대한 상기 이동 유닛의 상대적 위치를 상기 이동 유닛으로부터 상기 통신 기지국으로 전송하는 단계를 더 포함하는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 기준 위치를 상기 통신 기지국으로부터 상기 이동 유닛으로 전송하는 단계를 더 포함하는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 이동 유닛의 상기 절대적 위치를 상기 이동 유닛으로부터 상기 통신 기지국으로 전송하는 단계를 더 포함하는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  16. 제 12 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기준 위치는 지리학적으로 상기 통신 기지국의 위치와 일치하는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  17. GPS를 구비한 이동 유닛의 위치를 결정하는 방법에 있어서,
    상기 이동 유닛에서 의사 거리를 측정하는 단계와,
    상기 의사 거리를 사용하여 인접한 기준 위치에 대한 상기 이동 유닛의 상대적 위치를 결정하는 단계와,
    상기 기준 위치와 상기 기준 위치에 대한 상기 이동 유닛의 상대적 위치 모두로부터 상기 이동 유닛의 절대적 위치를 결정하는 단계
    를 포함하는 이동 유닛 위치 결정 방법.
  18. GPS 수신기를 구비한 이동 유닛의 위치를 결정하는 방법에 있어서,
    상기 GPS 수신기를 사용하여 상기 이동 유닛에서 이동 유닛 의사 거리를 측정하는 단계와,
    상기 이동 유닛에서 떨어져 위치한 기준 위치에서 케플러 파라미터(Keplerian parameter)의 형태로 GPS 위치 추산표 데이터(ephemeris data)를 수신하는 단계와,
    상기 위치 추산표 데이터로부터, GPS의 위치 또는 이동 중 하나 또는 모두를 나타내는 직교 좌표의 위성 벡터 정보를 계산하는 단계와,
    상기 위성 벡터 정보를 상기 이동 유닛에 제공하는 단계와,
    상기 이동 유닛의 위치를, 상기 위성 벡터 정보와 상기 이동 유닛 의사 거리로서 결정하는 단계
    를 포함하는 이동 유닛 위치 결정 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 위성 벡터 정보는 제각기, 상기 GPS 위성의 위치 및 이동을 나타내는 위치 벡터(x, y, z) 및 속도 벡터를 포함하는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  20. 제 18 항 또는 제 19 항에 있어서,
    상기 위성 벡터 정보는 상기 GPS 위성의 이동을 나타내는 가속도 벡터를 포함하는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  21. 제 18 항 내지 제 20 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 위성 벡터 정보는 상기 GPS 위성의 이동을 나타내는 4차 또는 그 이상의 벡터를 포함하는
    이동 유닛 위치 결정 방법.
  22. GPS를 포함하고, 상기 제 12 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 따른 방법을사용하여 그의 위치를 결정할 수 있는 이동 유닛.
  23. 이동 유닛으로서,
    상기 이동 유닛으로부터 떨어져 위치하는 기준 위치에 대응하는 기준 의사 거리를 수신하는 통신 수신기와,
    이동 유닛 의사 거리를 측정하는 GPS 수신기와,
    상기 기준 위치에 대한 상기 이동 유닛의 상대적 위치를, 상기 기준 의사 거리와 상기 이동 유닛 의사 거리 모두의 함수로서 결정하는 GPS 프로세서
    를 포함하는 이동 유닛.
  24. 재 23 항에 있어서,
    상기 GPS 수신기는 기준 위치와 상기 기준 위치에 대한 상기 이동 유닛의 상대적 위치 모두로부터 상기 이동 유닛의 절대 위치를 결정하도록 더 구성되는
    이동 유닛.
  25. 이동 유닛으로서,
    상기 이동 유닛에서 의사 거리를 측정하는 GPS 수신기와,
    상기 의사 거리를 사용하여 근접한 기준 위치에 대한 상기 이동 유닛의 상대적 위치를 결정하고 상기 기준 위치와 상기 기준 위치에 대한 상기 이동 유닛의 상대적 위치 모두로부터 상기 이동 유닛의 절대적 위치를 결정하는 GPS 프로세서
    를 포함하는 이동 유닛.
  26. 이동 유닛으로서,
    상기 GPS 위성의 위치 또는 이동 중 하나 또는 모두를 나타내는 직교 좌표의 위성 벡터 정보를 수신하는 통신 수신기와,
    GPS 에퍼메리스 데이터(ephemeris data)에 의해 케플러 파라미터의 형태로 변조된 GPS 위성 신호로부터 이동 유닛 의사 거리를 측정하는 GPS 수신기와,
    상기 이동 유닛의 위치를, 상기 위성 벡터 정보 및 상기 이동 유닛 의사 거리 모두의 함수로서 결정하는 GPS 프로세서
    를 포함하는 이동 유닛.
  27. 제 26 항에 있어서,
    상기 위성 벡터 정보는 상기 GPS 위성의 위치 및 이동을 각각 나타내는 위치 벡터 (x, y, z) 및 속도 벡터 (x' , y', z')를 포함하는
    이동 유닛.
  28. 제 26 항 또는 제 27 항에 있어서,
    상기 위성 벡터 정보는 상기 GPS 위성의 이동을 나타내는 가속도 벡터를 포함하는 이동 유닛.
  29. 제 26 항 내지 제 28 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 위성 벡터 정보는 상기 GPS 위성의 이동을 나타내는 4차 또는 그 이상의 벡터를 포함하는 이동 유닛.
  30. 위치 결정 장치(positioning apparatus)로서,
    GPS 의사 거리를 측정하는 GPS 수신기와,
    상기 의사 거리를, 상기 위치 결정 장치로부터 떨어져 위치하는 다른 GPS 수신기로 송신하는 송신기
    를 포함하는 위치 결정 장치.
  31. 제 30 항에 있어서,
    상기 그 위치 결정 장비의 상기 다른 GPS 수신기로 송신하도록 더 구성되는
    위치 결정 장치.
  32. 제 31 항에 있어서,
    상기 다른 GPS 수신기에 의해 제공된 상기 위치 결정 장치의 위치는 상기 다른 GPS 수신기로 제공되는 상기 의사 거리 측정치를 사용하여 결정되지 않는
    위치 결정 장치.
  33. 제 32 항에 있어서,
    상기 다른 GPS 수신기에 제공된 상기 위치 결정 장치의 위치는 상기 위치 결정 장치의 GPS 수신기를 사용하여 결정되지 않는
    위치 결정 장치.
  34. 위치 결정 장치로서,
    케플러 파라미터의 형태로 GPS 에퍼메리스 데이터(ephemeris data)를 수신하는 GPS 수신기와,
    상기 에퍼메리스 데이터(ephemeris data)로부터 상기 GPS 위성의 위치 또는 이동 중 하나 또는 모두를 나타내는 직교 좌표의 위성 벡터 정보를 계산하는 프로세서와,
    상기 위성 벡터 정보를 상기 위치 결정 장치로부터 떨어져 위치하는 다른 GPS 수신기에 송신하는 송신기
    를 포함하는 위치 결정 장치.
  35. 제 34 항에 있어서,
    상기 위성 벡터정보는 상기 GPS 위성의 위치 및 이동을 나타내는 위치 벡터 (x, y, z) 및 속도 벡터를 포함하는
    위치 결정 장치.
  36. 제 34 항 또는 제 35 항에 있어서,
    상기 위성 벡터 정보는 상기 GPS의 이동을 나타내는 가속도 벡터를 포함하는
    위치 결정 장치.
  37. 제 34 항 내지 제 36 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 위성 벡터 정보는 상기 GPS 위성의 이동을 나타내는 4차 또는 그 이상의 벡터를 포함하는
    위치 결정 장치.
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