KR200180279Y1 - 공작기계의 서보모터 제어장치 - Google Patents

공작기계의 서보모터 제어장치 Download PDF

Info

Publication number
KR200180279Y1
KR200180279Y1 KR2019990024801U KR19990024801U KR200180279Y1 KR 200180279 Y1 KR200180279 Y1 KR 200180279Y1 KR 2019990024801 U KR2019990024801 U KR 2019990024801U KR 19990024801 U KR19990024801 U KR 19990024801U KR 200180279 Y1 KR200180279 Y1 KR 200180279Y1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
servo
servo driver
driver unit
bus
unit
Prior art date
Application number
KR2019990024801U
Other languages
English (en)
Inventor
오히라겐고
김기태
다이몬나오오미
Original Assignee
화천기공주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 화천기공주식회사 filed Critical 화천기공주식회사
Application granted granted Critical
Publication of KR200180279Y1 publication Critical patent/KR200180279Y1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/013—Control or regulation of feed movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/12—Adaptive control, i.e. adjusting itself to have a performance which is optimum according to a preassigned criterion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4097—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using design data to control NC machines, e.g. CAD/CAM

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Abstract

본 고안은 공작기계의 서보모터 제어장치에 관한 것으로, 특히 입력된 CAD/ CAM 데이터에 따라 공작물을 가공하기 위한 제어신호를 출력하는 제어컴퓨터(10)와, 상기 제어컴퓨터의 출력단에 버스(BUS)를 통해 접속된 마스터 서보 드라이버 유니트(21)와, 상기 마스터 서보 드라이버 유니트의 출력단에 버스를 통해 접속된 제1 슬레이브 서보 드라이버 유니트(22)와, 상기된 방식으로 전단의 서보 드라이버 유니트의 출력단에 버스를 통해 접속된 다수의 슬레이브 서보 드라이버 유니트(23)와, 상기 서보 드라이버 유니트(21∼23)에 각각 접속된 주축 및 이송축 서보모터 (41∼43)의 위치 및 속도를 검출하는 엔코더(50)와, 상기 서보 드라이버 유니트에 직류결합(DC LINK)되어 있으며 각각의 서보모터로 구동전원을 공급하는 서보 파워 유니트(30)를 구비하되, 상기 서보 드라이버 유니트에는 클럭신호를 발생하는 발진기(21b∼23b)와, 상기 서보 파워 유니트로 부터 공급된 전원을 서보모터로 공급하는 IPM(Intelligent Power Module)(21c∼23c) 및 상기 발진기의 클럭신호에 따라 서보 드라이버 유니트간의 동기를 맞추고 제어컴퓨터의 제어신호에 따라 IPM을 제어하여 서보모터의 동작을 제어하는 CPU(21a∼23a)가 각각 내장된 것을 특징으로 한다. 따라서, CPU를 통해 서보 드라이버 유니트간에 동기를 맞춤에 따라 제작사나 모터의 종류에 관계없이 공작기계에 사용되는 각종 서보모터를 제어할 수 있다.

Description

공작기계의 서보모터 제어장치 {an apparatus for controlling the servo motors of a machine tool}
본 고안은 공작기계의 서보모터 제어장치에 관한 것으로, 특히 공작기계의 주축 및 이송축 서보모터를 제어하는 각각의 서보 드라이버 유니트에 CPU를 내장하여 제작사나 모터의 종류에 관계없이 공작기계에 사용된 각종 서보모터를 제어할 수 있도록 구성된 공작기계의 서보모터 제어장치에 관한 것이다.
일반적으로, 공작기계는 공작물을 직접 가공하는 공작기구와, 이 공작기구의 주축 및 이송축 서보모터의 구동을 제어하는 서보 드라이버 유니트와, CAD/CAM 데이터에 따라 상기 서보 드라이버 유니트로 제어신호를 출력하여 공작기구를 구동시키는 제어컴퓨터로 구성되어 있다.
즉, 제어컴퓨터는 공작물을 가공하기 위해 입력되는 CAD/CAM 데이터에 따라 공작기구의 주축 및 이송축 서보모터를 구동하기 위한 제어신호를 해당 서보 드라이버 유니트로 출력하는데, 이와같이 제어신호가 출력되면 해당 서보 드라이버 유니트는 제어신호에 따라 서보모터의 동작, 다시말해 위치와 속도를 제어하여 공작기구를 구동시키게 된다.
그러나, 종래의 공작기계에서는 상기와 같이 하나의 제어컴퓨터에서 출력되는 제어신호에 의해 각각의 서보 드라이버 유니트가 구동되어 해당 서보모터를 제어하므로, 서보모터의 원활한 제어를 위해서는 특정 종류의 서보모터 또는 특정 제작사의 서보모터만을 사용하여야 한다는 불편함이 있었다.
즉, 하나의 제어컴퓨터에서 출력되는 제어신호에 따라 각각의 서보 드라이버 유니트가 구동되기 위해서는 서보 드라이버 유니트간에 동기가 맞아야 하는데, 종래의 공작기계는 이를 제어컴퓨터에서 수행함에 따라 동기식과 유도식 서보모터를 혼용하거나 제작사가 상이한 서보모터를 혼용하는 경우에는 서보모터의 제어가 불가능하다는 문제점이 있었다.
이에 본 고안은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로, 공작기계의 주축 및 이송축 서보모터를 제어하는 각각의 서보 드라이버 유니트에 CPU를 내장하고, 이 CPU를 통해 서보 드라이버 유니트간에 동기를 맞춤에 따라 제작사나 모터의 종류에 관계없이 공작기계에 사용되는 각종 서보모터를 제어할 수 있는 공작기계의 서보모터 제어장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 고안은, 통상적인 공작기계에 있어서, 입력된 CAD/CAM 데이터에 따라 공작물을 가공하기 위한 제어신호를 출력하는 제어컴퓨터와, 상기 제어컴퓨터의 출력단에 버스(BUS)를 통해 접속된 마스터 서보 드라이버 유니트와, 상기 마스터 서보 드라이버 유니트의 출력단에 버스를 통해 접속된 제1 슬레이브 서보 드라이버 유니트와, 상기된 방식으로 전단의 서보 드라이버 유니트의 출력단에 버스(BUS)를 통해 접속된 다수의 슬레이브 서보 드라이버 유니트와, 상기 서보 드라이버 유니트에 각각 접속된 주축 및 이송축 서보모터의 위치 및 속도를 검출하는 엔코더와, 상기 서보 드라이버 유니트에 직류결합(DC LINK)되어 있으며 각각의 서보모터로 구동전원을 공급하는 서보 파워 유니트를 구비하되, 상기 서보 드라이버 유니트에는 클럭신호를 발생하는 발진기와, 상기 서보 파워 유니트로 부터 공급된 전원을 서보모터로 공급하는 IPM(Intelligent Power Module) 및 상기 발진기의 클럭신호에 따라 서보 드라이버 유니트간의 동기를 맞추고 제어컴퓨터의 제어신호에 따라 IPM을 제어하여 서보모터의 동작을 제어하는 CPU가 각각 내장된 것을 특징으로 한다.
도 1은 본 고안에 따른 서보모터 제어장치의 구성을 개략적으로
나타낸 블럭도,
도 2는 도 1에 도시된 서보 드라이버 유니트의 세부 구성도,
도 3은 도 1에 도시된 서보 드라이버 유니트의 동기방법을 설명하기
위한 도면,
도 4는 도 1에 도시된 서보모터로 공급되는 전류의 제어방법을 설명하기
위한 도면.
도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 제어컴퓨터 21 : 마스터 서보 드라이버 유니트
22∼23 : 슬레이브 서보 드라이버 유니트
21a∼23a : CPU 21b∼23b : 발진기
21c∼23c : IPM(Intelligent Power Module)
30 : 서보 파워 유니트 41∼43 : 서보모터
50 : 엔코더
이하, 본 고안의 바람직한 일실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 고안에 따른 서보모터 제어장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블럭도로, 입력된 CAD/CAM 데이터에 따라 공작물을 가공하기 위한 제어신호를 출력하는 제어컴퓨터(10)의 출력단에 마스터 서보 드라이버 유니트(21)가 접속되어 있으며, 상기 마스터 서보 드라이버 유니트(21)의 출력단에는 제1 슬레이브 서보 드라이버 유니트(22)가 접속되어 있다.
또한, 제1 슬레이브 서보 드라이버 유니트(22)의 출력단에는 제2 슬레이브 서보 드라이버 유니트(23)가 접속되어 있고, 이와같은 방식으로 최대 8축에 해당하는 서보 드라이버 유니트가 접속될 수 있는데, 상기 제어컴퓨터(10) 및 서보 드라이버 유니트(21∼23)는 버스에 의해 서로 접속되어 있다.
한편, 서보 드라이버 유니트(21∼23)에 결합된 이송축 및 주축 서보모터(41∼43)로 구동전원을 공급하는 서보 파워 유니트(30)가 각각의 서보 드라이버 유니트(21∼23)에 직류결합(DC LINK)되어 있다.
아울러, 각각의 서보 드라이버 유니트(21∼23)에는 클럭신호를 발생하는 발진기(21b∼23b)와, 상기 서보 파워 유니트(30)로 부터 공급된 전원을 서보모터(41∼43)로 공급하는 IPM(Intelligent Power Module)(21c∼23c)이 내장되어 있으며, 또한 발진기(21b∼23b)의 클럭신호에 따라 서보 드라이버 유니트(21∼23)간의 동기를 맞추고 제어컴퓨터(10)의 제어신호에 따라 IPM(21c∼23c)을 제어하여 주축 및 이송축 서보모터(41∼43)의 동작을 제어하는 CPU(21a∼23a)가 각각의 서보 드라이버 유니트(21∼23)에 내장되어 있다.
즉, 도 2에 도시된 것처럼 서보 드라이버 유니트(20)에 내장된 CPU(20a)는 공작물을 가공하기 위해 제어컴퓨터(10)로 부터 출력되는 제어신호에 따라 IPM (20c)을 통해 서보모터(40)의 위치 및 속도를 제어하는데, 서보모터(40)의 신속하고 정확한 제어를 위해서 서보모터(40)로 인가되는 전류도 제어한다.
또한, 상기 CPU(20)는 서보모터(40)로 인가되는 전류와 엔코더(50)를 통해 검출된 서보모터(40)의 위치 및 속도에 관련된 데이터에 따라 서보모터(40)로 인가되는 전류의 크기와 서보모터(40)의 위치 및 속도를 보상한다. 본 고안에서는 엔코더(50)로 증분 위치 검출 엔코더(Incremental Encoder)를 사용하며, 미설명된 도면부호 20d는 데이터가 저장되는 공유 램(RAM)을 나타낸 것이다.
다음에는 상기와 같이 구성된 본 고안에 따른 서보모터 제어장치의 동작방법을 상세히 설명한다.
먼저, 공작기계가 구동되면 마스터 서보 드라이버 유니트(21)는 자신의 내부 발진기(21b)에서 발생된 도 3의 (A)와 같은 클럭신호를 이용하여 만든 기본신호, 예를들어 100㎲ 단위의 기본신호를 버스(BUS)를 통해 후단의 슬레이브 서보 드라이버 유니트(22∼23)로 인가한다.
이와같이 마스터 서보 드라이버 유니트(21)의 기본신호가 인가되면 슬레이브 서보 드라이버 유니트(22∼23)는 자신의 내부 발진기(22b∼23b)에서 발생된 도 3의 (B)와 같은 클럭신호를 이용하여 만든 기본신호와 버스(BUS)를 통해 인가된 마스터 서보 드라이버 유니트(21)의 기본신호를 비교하고, 그 차(Δt)에 따라 자신의 클럭신호를 이용하여 만든 기본신호를 보정하여 마스터 서보 드라이버 유니트(21)의 클럭신호에 자신의 클럭신호를 동기시킨다.
상기와 같은 방법으로 슬레이브 서보 드라이버 유니트(22∼23)의 클럭신호는 마스터 서보 드라이버 유니트(21)의 클럭신호에 동기되는데, 이와같이 서보 드라이버 유니트(21∼23)간에 동기가 이루어진 상태에서 CAD/CAM 데이터에 따라 제어컴퓨터(10)가 공작물을 가공하기 위한 제어신호를 출력하면 서보 드라이버 유니트(21 ∼23)는 주축 및 이송축 서보모터(41∼43)를 구동하여 공작물을 가공한다.
다시말해, 제어컴퓨터(10)로 부터 공작물을 가공하기 위한 제어신호가 인가되면 해당 서보 드라이버 유니트(21∼23)는 IPM(21c∼23c)을 통해 서보모터(41∼ 43)로 구동전원을 공급하여 서보모터(41∼43)를 구동시킨다.
이때, 서보모터(41∼43)의 위치 및 속도에 관련된 데이터는 엔코더(50)를 통해 검출되어 CPU(21a∼23a)로 귀환됨에 따라 CPU(21a∼23a)는 서보모터(41∼43)의 위치 및 속도를 보상하여 정밀제어를 수행할 수 있다. 본 고안에서는 상기된 것처럼 서보모터(41∼43)의 위치 및 속도에 관련된 데이터를 검출하는 엔코더(50)로 증분 위치 검출 엔코더를 사용한다.
한편, 서보모터(41∼43)를 정확하게 제어하기 위해서는 서보모터(41∼43)로 인가되는 전류를 정밀하게 제어하여야 하는데, 본 고안에서는 이를 위해 도 4에 도시된 것처럼 d-q 좌표변환을 이용한 전류의 피드백 제어를 통해 서보모터(41∼43)로 인가되는 전류를 정밀제어한다.
즉, 전류검출기(CT)가 서보모터(40)로 인가되는 3상의 교류전류를 검출하면 이 신호는 A/D 변환기(60)를 통해 디지탈 신호로 변환되어 CPU(20a)로 인가된다. 이와같이 검출된 3상의 교류전류는 소프트웨어를 통한 d-q 좌표변환에 의해 2상의 교류전류, 다시말해 토오크 전류인 Q축의 실제 전류값과 여자 전류인 D축의 실제 전류값으로 변환된다.
상기와 같이 2상의 교류전류로 변환된 전류값은 서보모터(40)를 제어하기 위한 토오크분 전류인 Q축의 전기자 전류지령 및 여자분 전류인 D축의 전기자 전류지령과 함께 비례적분(PI) 제어된 후, 다시 소프트웨어를 통한 d-q 좌표변환에 의해 3상의 교류전류로 변환된다.
이때, 유도식 서보모터의 슬립을 제어하기 위하여 전류 지령값을 사용하여 산출된 슬립 각속도(Ws)와 엔코더(50)를 통해 검출된 회전자 각속도(Wr)를 가산(+)한 후, 회전자의 실제각도(θ)를 반영하여 d-q 좌표변환시 유도식 서보모터의 슬립을 제어한다. 동기식 서보모터의 경우에는 상기된 여자분 전류 지령값과 슬립 각속도 (Ws)는 모두 0이다.
한편, 상기와 같이 3상으로 변환된 교류전류에 따라 PWM 인버터인 IPM(20c)은 서보 파워 유니트(30)로 부터 공급되는 직류전압을 교류전압으로 변환시켜 서보모터(40)로 공급하여 서보모터(40)를 정밀 제어하게 된다.
상기된 것처럼 본 고안은, 공작기계의 주축 및 이송축 서보모터를 제어하는 각각의 서보 드라이버 유니트에 CPU를 내장하고, 이 CPU를 통해 서보 드라이버 유니트간에 동기를 맞춤에 따라 제작사나 모터의 종류에 관계없이 공작기계에 사용되는 각종 서보모터를 제어할 수 있다.
따라서, 동기식 서보모터와 유도식 서보모터를 하나의 공작기계에 혼용할 수 있으며, 또한 제작사가 다른 서보모터를 하나의 공작기계에 혼용하여 사용할 수 있음에 따라 부품수급에 따른 문제점을 해소할 수 있으며, 아울러 공작기계의 생산가를 저감시키는 효과가 있다.
본 고안은 도면에 도시된 일실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에 통상의 지식을 지닌 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 고안의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 실용신안등록청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

Claims (4)

  1. 통상적인 공작기계에 있어서, 입력된 CAD/CAM 데이터에 따라 공작물을 가공하기 위한 제어신호를 출력하는 제어컴퓨터(10)와, 상기 제어컴퓨터(10)의 출력단에 버스(BUS)를 통해 접속된 마스터 서보 드라이버 유니트(21)와, 상기 마스터 서보 드라이버 유니트(21)의 출력단에 버스(BUS)를 통해 접속된 제1 슬레이브 서보 드라이버 유니트(22)와, 상기된 방식으로 전단의 서보 드라이버 유니트의 출력단에 버스(BUS)를 통해 접속된 다수의 슬레이브 서보 드라이버 유니트(23)와, 상기 서보 드라이버 유니트(21∼23)에 각각 접속된 주축 및 이송축 서보모터(41∼43)의 위치 및 속도를 검출하는 엔코더(50)와, 상기 서보 드라이버 유니트(21∼23)에 직류결합 (DC LINK)되어 있으며 각각의 서보모터(41∼43)로 구동전원을 공급하는 서보 파워 유니트(30)를 구비하되,
    상기 서보 드라이버 유니트(21∼23)에는 클럭신호를 발생하는 발진기(21b∼ 23b)와, 상기 서보 파워 유니트(30)로 부터 공급된 전원을 서보모터(41∼43)로 공급하는 IPM(Intelligent Power Module)(21c∼23c) 및 상기 발진기(21b∼23b)의 클럭신호에 따라 서보 드라이버 유니트(21∼23)간의 동기를 맞추고 제어컴퓨터(10)의 제어신호에 따라 IPM(21c∼23c)을 제어하여 서보모터(41∼43)의 동작을 제어하는 CPU(21a∼23a)가 각각 내장된 것을 특징으로 하는 공작기계의 서보모터 제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 엔코더(50)로 증분 위치 검출 엔코더(Incremental Encoder)가 사용되는 것을 특징으로 하는 공작기계의 서보모터 제어장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 슬레이브 서보 드라이버 유니트(22∼23)는 마스터 서보 드라이버 유니트(21)의 발진기(21b)에서 발생된 클럭신호를 이용하여 만든 기본신호와 자신의 내부 발진기(22b∼23b)에서 발생된 클럭신호를 이용하여 만든 기본신호를 비교하고, 그 차(Δt)에 따라 자신의 클럭신호를 이용하여 만든 기본신호를 보정하여 마스터 서보 드라이버 유니트(21)의 클럭신호에 자신의 클럭신호를 동기시키는 것을 특징으로 하는 공작기계의 서보모터 제어장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 CPU(21a∼23a)는 서보모터(41∼43)로 공급되는 3상의 교류전류를 d-q 좌표변환을 통해 2상의 교류전류로 변환하고, 2상의 교류전류로 변환된 토오크 전류인 Q축의 실제 전류값과 여자 전류인 D축의 실제 전류값을 서보모터(40)를 제어하기 위한 토오크분 전류인 Q축의 전기자 전류지령과 여자분 전류인 D축의 전기자 전류지령과 함께 비례적분(PI) 제어한 후, 다시 d-q 좌표변환을 통해 3상의 교류전류로 변환시켜 PWM 인버터인 IPM(20c)으로 인가하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 서보모터 제어장치.
KR2019990024801U 1999-11-12 1999-11-12 공작기계의 서보모터 제어장치 KR200180279Y1 (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019990050249A KR20010046464A (ko) 1999-11-12 1999-11-12 공작기계의 서보모터 제어장치

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019990050249A Division KR20010046464A (ko) 1999-11-12 1999-11-12 공작기계의 서보모터 제어장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR200180279Y1 true KR200180279Y1 (ko) 2000-05-01

Family

ID=19619823

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019990050249A KR20010046464A (ko) 1999-11-12 1999-11-12 공작기계의 서보모터 제어장치
KR2019990024801U KR200180279Y1 (ko) 1999-11-12 1999-11-12 공작기계의 서보모터 제어장치

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019990050249A KR20010046464A (ko) 1999-11-12 1999-11-12 공작기계의 서보모터 제어장치

Country Status (1)

Country Link
KR (2) KR20010046464A (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100415832B1 (ko) * 2001-10-24 2004-01-31 하원호 간접측정에 의한 고속회전체 시스템의 오차측정과보상장치 및 방법
CN110154440A (zh) * 2019-04-30 2019-08-23 济宁科力光电产业有限责任公司 伺服压力机总线式超集中同步控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
KR20010046464A (ko) 2001-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7541763B2 (en) Servo control device
US6445154B1 (en) Method for detecting synchronous motor rotor magnetic pole position
US4879660A (en) Thread cutting machine with synchronized feed and rotation motors
EP0952504A2 (en) Method of and apparatus for controlling a plurality of servomotors
US4985841A (en) Tapping control system
CN103135501A (zh) 基于s型曲线的加减速控制方法和装置及数控机床
JP5519734B2 (ja) モータの駆動の準備の完了時にデータの通信速度を変更するマスタ装置
JPH02290187A (ja) 同期制御方法及びその装置
CN103378786A (zh) 同步电动机控制装置
US5220264A (en) Control system for an AC servomotor having a permanent magnet type
JPH1128751A (ja) 射出成形機の駆動制御装置
KR200180279Y1 (ko) 공작기계의 서보모터 제어장치
CN110165945A (zh) 一种集成化交流伺服驱动器
CN109739143A (zh) 一种用于profinet从站的伺服驱动器设计方案
JP2002272175A (ja) モータの初期位相検出方式、検出方法、及び、制御器
US8952636B2 (en) Data communication device that carries out serial communication in order to control motor
US8878388B2 (en) Motor control device that decreases power consumed by control power source when power fails
US10082783B2 (en) Computer numerical control servo drive system
Yang et al. Research on an embedded servo control system of micro-EDM
JPH10271866A (ja) 電源供給回路
TWI570533B (zh) CNC servo control drive system
EP3748841A1 (en) Motor control device and motor control system
JP2712881B2 (ja) 数値制御装置
JP3203816B2 (ja) サーボ制御装置
JP5045066B2 (ja) モータ制御システム、モータ制御システムにおける同期方法、および制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
U107 Dual application of utility model
REGI Registration of establishment
T201 Request for technology evaluation of utility model
T701 Written decision to grant on technology evaluation
G701 Publication of correction
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20080204

Year of fee payment: 9

LAPS Lapse due to unpaid annual fee