KR200147783Y1 - Screw driver - Google Patents

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KR200147783Y1
KR200147783Y1 KR2019960035300U KR19960035300U KR200147783Y1 KR 200147783 Y1 KR200147783 Y1 KR 200147783Y1 KR 2019960035300 U KR2019960035300 U KR 2019960035300U KR 19960035300 U KR19960035300 U KR 19960035300U KR 200147783 Y1 KR200147783 Y1 KR 200147783Y1
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Abstract

스크류 체결장치가 개시된다. 개시된 스크류 체결장치는 X-Y 로봇 등에 연결되어 X-Y 평면상의 임의의 좌표점으로 자유로운 이동이 가능하도록 구동되는 구동아암(110)과 스크류 체결 유니트(200) 및 스크류 공급 유니트(300)가 일체화된 구성을 가진다. 이러한 구성에 의하면, 예컨대 X-Y 로봇 제어에 의해 구동아암(110)이 X-Y 평면상의 임의의 좌표점으로 자유롭게 이동하여 정해진 스크류 체결위치 상에 스크류 체결 유니트(200)를 위치결정하게 되고, 이와 동시에 스크류 공급 유니트(300)가 스크류를 체결 작업이 가능한 상태의 자세로 스크류 체결 위치에 공급할 수 있게 된다. 이로써 스크류 공급 이송거리를 최소화시켜 스크류 체결작업에 대한 효율을 높일 수 있다.A screw fastener is disclosed. The disclosed screw fastening device has a configuration in which a driving arm 110, a screw fastening unit 200, and a screw supply unit 300, which are connected to an XY robot and driven to be freely moved to an arbitrary coordinate point on the XY plane, are integrated. . According to this structure, the drive arm 110 is moved freely to an arbitrary coordinate point on the XY plane by, for example, XY robot control to position the screw fastening unit 200 on the predetermined screw fastening position, and at the same time the screw supply The unit 300 may be supplied to the screw tightening position in a posture in which the screw can be tightened. As a result, the screw feeding distance can be minimized, thereby increasing the efficiency for screwing.

Description

스크류 체결장치{Screw driver}Screw fastening device {Screw driver}

본 고안은 스크류 체결장치에 관한 것으로서, 특히 스크류 공급 유니트와 스크류 체결 유니트가 일체화된 스크류 체결장치에 관한 것이다.The present invention relates to a screw fastening device, and more particularly, to a screw fastening device in which a screw supply unit and a screw fastening unit are integrated.

일반적으로, 전자렌지나 비디오 테이프 레코더 등과 같은 전기/전자기기의 조립생산라인에서는 예컨대, 본체에 부품이나 아웃 케이스 등을 조립하기 위해 스크류를 결합부재로 사용하고 있다. 이러한 스크류 체결공정에서는 작업자가 스크류 드라이버를 이용하여 스크류 체결작업을 하기도 하나, 자동화된 조립공정 등에서는 예컨대, 바울 피더나 호퍼 피더와 같은 스크류 공급 유니트와 연계하여 동작되는 스크류 체결장치가 이용되고 있다.In general, in an assembly production line of electric / electronic devices such as a microwave oven or a video tape recorder, for example, a screw is used as a coupling member to assemble a part or an outer case to a main body. In such a screw fastening process, a worker may perform a screw fastening operation using a screw driver. In an automated assembly process, for example, a screw fastening device operating in connection with a screw supply unit such as a Paul feeder or a hopper feeder is used.

그런데, 종래의 통상적인 스크류 체결장치는 스크류 공급 유니트와 스크류 체결 유니트가 분리되어 있는 구조를 가지고 있다. 즉, 스크류 공급 유니트가 소정의 위치결정부에 스크류를 공급하게 되면, 스크류 체결 유니트가 흡착헤드를 통해 스크류를 픽업하여 스크류 체결위치로 이송된 다음, 헤드부에 마련된 스크류 드라이브를 통해 스크류 체결이 이루어질 수 있도록 되어 있다.However, the conventional screw fastening device has a structure in which the screw supply unit and the screw fastening unit are separated. That is, when the screw supply unit supplies the screw to the predetermined positioning part, the screw fastening unit picks up the screw through the suction head and transfers it to the screw fastening position, and then screw fastening is performed through the screw drive provided in the head part. It is supposed to be.

이와 같이 스크류 공급 유니트와 스크류 체결 유니트가 분리되어 있는 종래의 스크류 체결장치는, 스크류 공급 유니트의 위치결정부에 정렬된 스크류를 스크류 체결 유니트가 픽업하고, 픽업된 스크류를 스크류 체결 위치로 이송하기 위한 동작이 필요하므로 스크류 체결공정의 작업시간(Tact time)이 늘어나는 문제점이 있다. 이러한 문제점은 특히, 다수의 스크류를 체결해야는 경우에 있어서는 생산성저하에 직접적으로 영향을 미친다.In the conventional screw fastening device in which the screw supply unit and the screw fastening unit are separated as described above, the screw fastening unit picks up the screw aligned with the positioning portion of the screw supply unit, and transfers the picked screw to the screw fastening position. Since the operation is required, there is a problem in that the working time (Tact time) of the screw fastening process is increased. This problem directly affects the decrease in productivity, particularly in the case of fastening a large number of screws.

본 고안이 이루고자 하는 기술적 과제는 상기한 바와 같은 종래의 스크류 체결장치가 가지는 문제점을 개선코자 하는 것으로서, 본 고안은 스크류 공급 유니트와 스크류 체결 유니트를 일체화시켜 스크류 공급 이송거리를 최소화시킴으로써 스크류 체결작업에 대한 효율을 높인 스크류 체결장치를 제공함에 그 목적이 있다.The technical problem to be achieved by the present invention is to improve the problems of the conventional screw fastening device as described above, the present invention is to integrate the screw supply unit and the screw fastening unit by minimizing the screw feed transfer distance to the screw fastening operation The purpose is to provide a screw fastening device with improved efficiency.

도 1은 본 고안에 의한 스크류 체결장치를 나타내 보인 개략적 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram showing a screw fastening apparatus according to the present invention.

도 2는 도 1의 요부 상세도이다.2 is a detailed view of the main part of FIG.

도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명Explanation of symbols for the main parts of the drawings

110..구동아암 200..스크류 체결 유니트110. Driving arm 200. Screw tightening unit

210..액튜에이터 220..헤드부210. Actuator 220 Head

221..스크류 체결용 비트부재 230..연결부221..Screw member bit member 230..Connection

300..스크류 공급 유니트 310..리니어 피더300 screw feed unit 310 linear feeder

320..스크류 취출수단 340..용기(Bowl)320. Screw extraction means 340. Bowl

350..로타리 실린더 360..아암부재350. Rotary cylinder 360. Arm member

370..호퍼부재370. Hopper members

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 고안에 의한 스크류 체결장치는, X-Y 평면상의 임의의 좌표점으로 자유로운 이동이 가능하도록 된 구동아암과, 상기 구동아암에 설치되며 액튜에이터에 의해 승강운동이 가능하도록 된 헤드부 및 그 헤드부에 마련된 스크류 체결용 비트부재를 구비한 스크류 체결 유니트를 포함하는 스크류 체결장치에 있어서,In order to achieve the above object, the screw fastening apparatus according to the present invention includes a driving arm capable of freely moving to an arbitrary coordinate point on the XY plane, and a head mounted on the driving arm and capable of lifting and lowering by an actuator. In the screw fastening device comprising a screw fastening unit having a screw fastening member provided in the head portion and the head portion,

상기 스크류 체결 유니트와 연결되어 연동가능하게 설치되며, 상기 스크류 체결용 비트부재의 선단부에 스크류부재를 소정 자세로 위치결정하여 공급하기 위한 스크류 공급 유니트를 포함하며, 상기 스크류 공급 유니트는, 상기 스크류 체결용 비트부재의 선단부에 스크류부재가 소정 자세로 위치결정시키는 위치결정부와, 이 위치결정부로 스크류부재를 이송시키는 가이드부 및 그 가이드부에 공급되는 스크류부재의 안착 자세에 따라 불량한 자세의 스크류부재를 선택적으로 취출하는 스크류부재 취출수단을 구비하는 피더부재와; 상기 스크류 체결 유니트와 상기 피더부재를 연결하기 위한 브라켓부재와; 상기 피더부재의 위치결정부와 대응되는 일측에 설치되며, 다수의 스크류부재를 수용할 수 있도록 된 용기와; 상기 피더부재에 설치되는 구동원과; 상기 구동원의 출력축에 연결되어 회동운동이 가능하도록 마련된 아암부재와; 상기 아암부재의 회동운동에 의해 상기 용기의 내부를 드나들 수 있도록 마련되어 상기 용기의 내부에 수용된 스크류부재를 상기 피더부재로 공급할 수 있도록 선단부에 스크류부재 픽업을 위한 스크류 안착부를 가지는 호퍼부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.It is connected to the screw fastening unit is installed to be interlocked, and includes a screw supply unit for positioning and supplying the screw member in a predetermined position to the front end of the screw fastening bit member, the screw supply unit, the screw fastening A screw member having a poor posture in accordance with a positioning portion for positioning the screw member in a predetermined posture at the distal end of the use bit member, a guide portion for transferring the screw member to the positioning portion, and a seating position of the screw member supplied to the guide portion. A feeder member having a screw member take-out means for selectively taking out; A bracket member for connecting the screw fastening unit and the feeder member; A container installed at one side corresponding to the positioning portion of the feeder member and configured to accommodate a plurality of screw members; A drive source installed in the feeder member; An arm member connected to an output shaft of the driving source and configured to enable a rotational movement; A hopper member having a screw seating portion for picking up a screw member at a distal end thereof so as to be able to enter the inside of the container by a rotational movement of the arm member and to supply the screw member accommodated in the container to the feeder member. Characterized in that.

상기 본 고안에 의한 스크류 체결장치에 있어서, 상기 스크류부재 취출수단은 상기 아암부재에 일단이 접촉되어 회동가능하게 마련되는 레버부재와, 상기 레버부재의 타단에 의해 간섭되어 유동되는 샤프트부재와, 이 샤프트부재의 일단에 마련되는 걸림부재를 포함하고, 상기 아암부재의 회동운동에 의해 상기 걸림부재가 유동되면서 상기 피더부재로 공급되는 스크류의 자세에 따라 선택적으로 취출할 수 있도록 된 것이 바람직하다. 또한, 상기 피드부재는 상기 용기와 상기 스크류 체결 유니트의 선단부 사이에서 소정의 경사를 이루도록 설치되는 것이 바람직하며, 그 가이드부에 정렬된 다수의 스크류부재를 진동 전달에 의해 일방으로 유동시키기 위한 진동원을 구비하여 된 것이 바람직하다.In the screw fastening device according to the present invention, the screw member take-out means is a lever member which is provided to be rotatable by contacting one end of the arm member, a shaft member that is interfering and moved by the other end of the lever member, It includes a locking member provided at one end of the shaft member, it is preferable to be able to selectively take out according to the posture of the screw supplied to the feeder member while the locking member flows by the rotational movement of the arm member. In addition, the feed member is preferably installed so as to form a predetermined inclination between the container and the tip of the screw fastening unit, a vibration source for flowing a plurality of screw members arranged in the guide portion in one direction by vibration transmission It is preferable that it is provided with.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 본 고안의 스크류 체결장치를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the screw fastening device of the present invention in accordance with a preferred embodiment.

도 1은 본 고안에 의한 스크류 체결장치를 나타내 보인 개략적 구성도이다. 도 1을 참조하면, 본 고안에 의한 스크류 체결장치는 예컨대, X-Y 로봇 등에 연결되어 X-Y 평면상의 임의의 좌표점으로 자유로운 이동이 가능하도록 구동되는 구동아암(110)과, 이 구동아암(110)의 X-Y 운동과 연동되도록 설치되며 액튜에이터(211)에 의해 승강운동이 가능하도록 된 헤드부(220) 및 그 헤드부(220)에 마련된 스크류 체결용 비트부재(221)를 포함하는 스크류 체결 유니트(200)와, 상기 스크류 체결 유니트(200)와 연결되어 연동가능하게 설치되며 상기 스크류 체결용 비트부재(200)의 선단부에 스크류를 소정 자세로 공급하여 위치결정될 수 있도록 된 리니어 피더(Linear Feeder)(310)를 가지는 스크류 공급 유니트(300)를 포함하여 구성된다. 부호 120은 상기 스크류 체결 유니트(200)를 상기 구동아암(110)에 연결하기 위한 지지부재이다.1 is a schematic configuration diagram showing a screw fastening apparatus according to the present invention. Referring to Figure 1, the screw fastening apparatus according to the present invention is connected to the XY robot, for example, the drive arm 110 is driven so as to be able to move freely to any coordinate point on the XY plane, and the drive arm 110 of Screw fastening unit 200 is installed so as to interlock with the XY movement and includes a head portion 220 and the screw fastening bit member 221 provided in the head portion 220 to enable the lifting movement by the actuator 211 (200) And a linear feeder 310 connected to the screw fastening unit 200 so as to be interlocked and to be positioned by supplying the screw in a predetermined posture to the tip of the screw fastening bit member 200. It comprises a screw supply unit 300 having a. Reference numeral 120 is a support member for connecting the screw fastening unit 200 to the drive arm 110.

상기 구성에 있어서, 상기 스크류 공급 유니트(300)는 상기 스크류 체결용 비트부재(221)의 선단부에 스크류가 소정 자세로 위치결정될 수 있도록 된 위치결정부(313) 및 그 위치결정부(313)로 스크류를 안내하여 이송시킬 수 있도록 된 가이드레일(312)이 마련되어 있는 리니어 피더(310)와, 이 리니어 피더(310)의 위치결정부(311)와 대응되는 일측에 설치되며, 다수의 스크류를 수용할 수 있도록 된 용기(Bowl)(340)와, 상기 리니어 피더(310)에 설치되는 로타리 실린더(350)와, 이로타리 실린더(350)에 연결되어 회동운동이 가능하도록 설치된 아암부재(360)와, 상기 아암부재(360)의 회동운동에 의해 상기 용기(340)의 내부를 드나들 수 있도록 마련되어 상기 용기(340)의 내부에 수용된 스크류를 호핑하여 상기 리니어 피더(310)의 가이드레일(312)의 선단부에 마련된 투입구(311)로 공급할 수 있도록 된 원호형의 호퍼부재(370)를 포함하여 구성된다.In the above configuration, the screw supply unit 300 includes a positioning portion 313 and a positioning portion 313 in which a screw can be positioned in a predetermined posture at the distal end of the screw fastening bit member 221. The linear feeder 310 is provided with a guide rail 312 to guide and transport the screw, and is installed on one side corresponding to the positioning portion 311 of the linear feeder 310, accommodating a plurality of screws A container (Bowl) 340, the rotary cylinder 350 is installed in the linear feeder 310, and the arm member 360 is connected to the rotary cylinder 350 to allow the rotational movement and The guide rail 312 of the linear feeder 310 is provided to move in and out of the container 340 by the rotational movement of the arm member 360. Inlet (311) It is configured to include an arc-shaped hopper member 370 to be supplied to).

상기 구성에 있어서, 상기 원호형 호퍼부재(370)가 스크류를 수용하여 투입구(311)로 스크류를 공급하는 구성은, 다수의 스크류가 수용되어 있는 상기 용기(340)의 내부로 상기 원호형 호퍼부재(370)가 호핑(hopping)하여 진입될 때, 그 선단부에 구비된 스크류 안착부(371)에 의해 복수의 스크류를 무작위로 퍼올릴수 있게 된다. 통상, 상기 스크류 안착부(371)는 예컨대, 가이드홈 레일 등을 형성하여 픽업된 스크류의 나사부가 그 가이드홈 레일에 삽입되어 일렬로 정렬되도록 되어 있다. 이와 같이 스크류가 정렬된 상태에서 상기 리니어 피더(310)의 가이드 레일(312)의 선단부에 개구되도록 형성된 투입구(311)와 상기 원호형 호퍼(370)의 스크류 안착부(371)가 서로 일직선상에 일치하게 되면, 픽업된 스크류가 상기 투입구(311)를 통하여 슬라이딩에 의해 하강됨으로써 리니어 피더(310)의 위치결정부(313)로 공급될 수 있도록 되어 있다. 도면부호 130은 상기 스크류 체결 유니트(200)와 상기 스크류 공급 유니트(300)를 일체화된 구조로 구성하기 위하여 상기 지지부재(120)와 상기 리니어 피더(310)를 상호 연결하여 지지할 수 있도록 설치된 브라켓부재이다. 그리고, 380 및 390은 상기 용기(340)와 상기 로타리 실린더(350)를 각각 상기 리니어 피더(310)에 연결하여 지지하기 위한 지지체를 나타낸다.In the above configuration, the configuration in which the arc-shaped hopper member 370 accommodates the screw and supplies the screw to the inlet 311 is inside the vessel 340 in which the plurality of screws are accommodated. When the 370 enters by hopping, a plurality of screws can be randomly lifted by the screw seat 371 provided at the tip. In general, the screw seating portion 371 forms a guide groove rail or the like so that the screw portion of the picked-up screw is inserted into the guide groove rail and aligned in a line. In this way, the inlet 311 and the screw seating portion 371 of the arc-shaped hopper 370 formed so as to be open to the front end portion of the guide rail 312 of the linear feeder 310 in a straight line with each other If it matches, the picked-up screw is lowered by sliding through the inlet 311, so that it can be supplied to the positioning part 313 of the linear feeder 310. Reference numeral 130 is a bracket installed to support and support the support member 120 and the linear feeder 310 to configure the screw fastening unit 200 and the screw supply unit 300 in an integrated structure. It is absent. In addition, 380 and 390 represent supports for connecting and supporting the container 340 and the rotary cylinder 350 to the linear feeder 310, respectively.

상기 리니어 피더(310)는 그 가이드 레일(312)의 선단부로 공급되는 스크류의 안착 자세가 불량한 상태로 공급되는 스크류를 선택적으로 취출하기 위한 스크류 취출수단(Escapement)(320)을 구비하고 있다.The linear feeder 310 is provided with a screw extraction means (320) for selectively taking out the screw supplied in a state in which the seating posture of the screw supplied to the tip of the guide rail 312 is poor.

도 2는 상기 스크류 취출수단(320)을 설명하기 위해 도 1에서 스크류 공급 유니트(300)의 요부를 발췌하여 도시한 상세도이다. 도 2를 참조하면, 상기 스크류 취출수단(320)은 상기 아암부재(360)에 일단이 접촉되어 회동가능하게 설치된 부메랑 구조를 가지는 레버부재(321)와, 핀부재(325)에 의해 상기 레버부재(321)의 타단에 연결되고 끝단에 걸림부재(323)가 마련된 샤프트부재(324)와, 상기 레버부재(321)의 회동운동에 따라 상기 핀부재(325)를 구속하여 상기 샤프트부재(324)의 직선운동을 안내할 수 있도록 된 가이드 블록(326)을 포함하여 구성된다. 부호 322는 상기 레버부재(321)를 회동가능하게 지지하는 힌지핀이다. 이러한 구성에 따르면, 상기 샤프트부재(324)의 끝단에 구비된 걸림부재(323)가 상기 리니어 피더(310)의 가이드 레일(312)에 안착된 스크류중 불량한 자세로 안착된 스크류를 선택적으로 취출할 수 있도록 되어 있다. 즉, 상기 레버부재(321)의 일단이 상기 아암부재(360)의 회동운동에 의해 간섭되어 상기 레버부재(321)가 회동된다. 이에 따라, 핀부재(325)에 의해 상기 레버부재(321)의 타단에 연결된 샤프트부재(324)가 상기 가이드 블록(326)의 안내에 따라 직선운동을 하게 된다. 이러한 샤프트부재(324)의 직선운동에 의해 그 끝단에 구비된 걸림부재(323)가 상기 리니어 피더(310)의 가이드 레일(312)의 끝단에 마련된 스크류 투입구(311) 주위를 왕복운동하면서 불량한 자세로 안착되는 스크류를 걸러낼 수 있게 된다.FIG. 2 is a detailed view illustrating main parts of the screw supply unit 300 in FIG. 1 to explain the screw ejection means 320. Referring to FIG. 2, the screw ejecting means 320 includes a lever member 321 having a boomerang structure in which one end is in contact with the arm member 360 and rotatably installed, and the lever member is formed by a pin member 325. The shaft member 324 connected to the other end of the 321 and provided with a locking member 323 at the end, and the pin member 325 by restraining the pin member 325 in accordance with the rotational movement of the lever member 321 to the shaft member 324 It is configured to include a guide block 326 to guide the linear motion of. Reference numeral 322 denotes a hinge pin for rotatably supporting the lever member 321. According to this configuration, the locking member 323 provided at the end of the shaft member 324 can selectively take out the screw seated in a poor posture among the screws seated on the guide rail 312 of the linear feeder 310. It is supposed to be. That is, one end of the lever member 321 is interfered by the rotational movement of the arm member 360, the lever member 321 is rotated. Accordingly, the shaft member 324 connected to the other end of the lever member 321 by the pin member 325 performs a linear motion according to the guide of the guide block 326. Poor posture while the locking member 323 provided at the end thereof by the linear movement of the shaft member 324 reciprocates around the screw inlet 311 provided at the end of the guide rail 312 of the linear feeder 310. It will be possible to filter out the screw to be seated.

상기 리니어 피더(310)는 상기 용기(340)와 상기 스크류 체결 유니트(200)의 헤드부(220)에 마련된 스크류 체결용 비트부재(221)의 선단부 사이에서 소정의 경사를 이루도록 설치된다. 그리고, 가이드 레일(312)에 정렬된 다수의 스크류를 진동 전달에 의해 일방으로 이동시키기 위한 진동원(Vibrator)(316)과, 가이드 레일(312)의 일단에 스크류가 수직 상태의 자세로 위치결정되는 위치결정부(313)에는 스크류 체결작업후 그 위치결정부(313)로부터 스크류의 이탈을 가능하도록 회동되는 록킹부재(314)를 구비하고 있다.The linear feeder 310 is installed to achieve a predetermined inclination between the container 340 and the tip portion of the screw fastening bit member 221 provided in the head 220 of the screw fastening unit 200. In addition, a vibration source 316 for moving a plurality of screws aligned to the guide rail 312 to one side by vibration transmission, and the screw is positioned at one end of the guide rail 312 in an upright position. The positioning portion 313 is provided with a locking member 314 which is rotated to allow the screw to be separated from the positioning portion 313 after the screwing operation.

한편, 상기 스크류 체결 유니트(200)는 상기 구동아암(110)과 연결된 지지부재(120)에 설치된 액튜에이터(210)와, 그 액튜에이터(210)에 의해 승강가능하게 설치된 헤드부(220)를 포함하며, 상기 헤드부(220)에는 상기 리니어 피더(310)의 위치결정부(313)에 안착되는 스크류의 유무를 감지하여 승강되는 스크류 체결용 비트부재(221)가 마련되어 있다. 부호 230은 상기 액튜에이터(210)와 상기 헤드부(220)를 연결하기 위한 연결부이다. 본 고안에 있어서, 상기 스크류 체결 유니트(200)는 통상의 스크류 체결장치를 이용할 수도 있다.On the other hand, the screw fastening unit 200 includes an actuator 210 installed on the support member 120 connected to the drive arm 110, and the head portion 220 is provided to be elevated by the actuator 210, The head part 220 is provided with a screw fastening bit member 221 which is lifted by detecting the presence or absence of a screw seated on the positioning part 313 of the linear feeder 310. Reference numeral 230 is a connection for connecting the actuator 210 and the head 220. In the present invention, the screw fastening unit 200 may use a conventional screw fastening device.

상기한 바와 같은 구성을 가지는 본 고안에 의한 스크류 체결장치는, X-Y 로봇 등에 연결되어 X-Y 평면상의 임의의 좌표점으로 자유로운 이동이 가능하도록 구동되는 구동아암(110)과 스크류 체결 유니트(200) 및 스크류 공급 유니트(300)가 일체화된 구성을 가진다. 따라서, 예를 들면 X-Y 로봇 제어에 의해 상기 구동아암(110)이 X-Y 평면상의 임의의 좌표점으로 자유롭게 이동하여 정해진 스크류 체결위치 상에 상기 스크류 체결 유니트(200)를 위치결정하게 되고, 이와 동시에 상기 스크류 공급 유니트(300)는 스크류를 체결 작업이 가능한 상태의 자세로 스크류 체결 위치로 공급할 수 있게 된다. 이와 같은 상태에서, 상기 스크류 체결 유니트(200)의 헤드부(220) 및 그 헤드부(200)에 마련된 스크류 체결용 비트부재(221)가 하강하여 스크류 체결작업을 행할 수 있도록 되어 있다.Screw fastening device according to the present invention having the configuration as described above, the drive arm 110 and the screw fastening unit 200 and the screw is connected to the XY robot and driven to allow free movement to any coordinate point on the XY plane The supply unit 300 has an integrated configuration. Thus, for example, by the XY robot control, the driving arm 110 is free to move to any coordinate point on the XY plane to position the screw fastening unit 200 on a predetermined screw fastening position, and at the same time The screw supply unit 300 may supply the screw to the screw fastening position in a state where the screw can be fastened. In such a state, the head part 220 of the screw fastening unit 200 and the screw fastening bit member 221 provided in the head part 200 are lowered to perform the screw fastening operation.

상기 스크류 공급 유니트(300)의 동작에 대해 살펴보면, 상기 로타리 실린더(350)에 의해 상기 아암부재(360)가 회동운동하면서, 그 일단에 연결된 원호형 호퍼부재(370)가 상기 용기(340)의 내부로 드나들어 그 끝단부에 마련된 스크류 수용부(371)에 다수의 스크류를 수용하여 상기 리니어 피더(310)의 가이드레일(312)의 선단부에 마련된 투입구(311)로 공급하게 된다. 이와 같이 상기 리니어 피더(310)의 투입구(311)로 공급된 스크류는 진동원(316)의 진동 전달에 의해 가이드 레일(312)을 따라 이동되어 위치결정부(313)에 도달하여 스크류 체결 작업이 가능한 상태(실질적으로 수직 상태)의 자세로 안착된다. 이와 같은 상태를 예컨대, 센서(미도시) 등이 감지하여 상기 스크류 체결 유니트(200)의 스크류 체결용 비트부재(221)가 하강함과 동시에 상기 위치결정부(313)의 록킹부재(314)가 회동되어로 스크류의 이탈이 가능하게 됨으로써, 통상의 스크류 드라이버 작업과 같이 스크류 체결작업이 이루어진다. 즉, 상기 록킹부재(314)가 회동되어 스크류의 이탈을 가능하게 하는 구성은, 상기 리니어 피더(310)의 가이드 레일(312)을 따라 슬라이딩하여 하강된 스크류가 상기 리니어 피더(310)의 위치결정부(313)에서 대략 수직상태로 정렬되도록 상기 록킹부재(314)에 의해 구속되어지고, 이러한 정렬상태를 주위에 구비된 센서(미도시)가 감지하여 상기 록킹부재(314)의 일단을 하방으로 회동시키도록 작용하게 되면 스크류의 구속상태가 해제되어 스크류 체결 유니트(200)의 체결동작에 의해 상기 위치결정부(313)로부터 이탈될 수 있게 된다.Referring to the operation of the screw supply unit 300, while the arm member 360 is rotated by the rotary cylinder 350, the arc-shaped hopper member 370 connected to one end of the vessel 340 A plurality of screws are accommodated in the screw accommodating part 371 provided at an end thereof and supplied to the inlet 311 provided at the distal end of the guide rail 312 of the linear feeder 310. As such, the screw supplied to the inlet 311 of the linear feeder 310 is moved along the guide rail 312 by the vibration transmission of the vibration source 316 to reach the positioning unit 313, so that the screw fastening operation It is seated in a posture where possible (substantially upright). For example, a sensor (not shown) senses such a state, and the screw fastening bit member 221 of the screw fastening unit 200 is lowered and the locking member 314 of the positioning unit 313 is lowered. By being rotated and allowing the screw to be detached, the screw fastening work is performed as in the normal screw driver work. That is, the locking member 314 is rotated to allow the separation of the screw, the screw is lowered by sliding along the guide rail 312 of the linear feeder 310 positioning of the linear feeder 310 The locking member 314 is constrained by the locking member 314 to be aligned in a substantially vertical state in the unit 313, and a sensor (not shown) provided around it senses one end of the locking member 314 downward. When acting to rotate, the restraint state of the screw is released, and the screwing unit 200 can be separated from the positioning unit 313 by the fastening operation of the screw fastening unit 200.

한편, 상기 호퍼부재(370)에 의해 상기 리니어 피더(310)의 투입구(311)로 공급되는 스크류는 바람직한 자세(상기 가이드 레일의 양측에 머리가 얹히도록 기립된 자세)로 공급되지 않는 경우에는 상기 스크류 취출수단(320)에 의해 상기 용기(340)의 내부로 취출된다.On the other hand, when the screw supplied to the inlet 311 of the linear feeder 310 by the hopper member 370 is not supplied in a preferred posture (standing posture to put the head on both sides of the guide rail) It is taken out into the inside of the container 340 by the screw take-out means 320.

상기 스크류 취출수단(320)의 동작에 대해 살펴보면, 상기 레버부재(321)의 일단이 상기 아암부재(360)의 회동운동에 의해 간섭되어 상기 레버부재(321)가 회동되면서 상기 핀부재(325)에 의해 상기 레버부재(321)의 타단에 연결된 샤프트부재(324)가 상기 가이드 블록(326)의 안내에 따라 직선운동을 하게 된다. 이러한 샤프트부재(324)의 직선운동에 의해 그 끝단에 구비된 걸림부재(323)가 상기 리니어 피더(310)의 가이드 레일(312)의 끝단에 마련된 스크류 투입구(311) 주위를 왕복운동하면서 상기한 바람직한 자세 이외의 불량한 자세로 상기 가이드 레일(312)에 안착되는 스크류를 걸러낸다.Looking at the operation of the screw take-out means 320, one end of the lever member 321 is interfered by the rotational movement of the arm member 360, the lever member 321 is rotated, the pin member 325 By the shaft member 324 connected to the other end of the lever member 321 is a linear movement in accordance with the guide of the guide block 326. By the linear movement of the shaft member 324, the locking member 323 provided at the end thereof reciprocates around the screw inlet 311 provided at the end of the guide rail 312 of the linear feeder 310. The screw seated on the guide rail 312 is filtered out in a poor posture other than the preferred posture.

이상에서 설명된 바와 같이 본 고안에 의한 스크류 체결장치는 스크류 체결 유니트와 스크류 공급 유니트가 일체화된 구성적 특징에 의해 스크류 공급 이송거리를 최소화함으로써 스크류 체결작업에 대한 효율을 높일 수 있다.As described above, the screw fastening device according to the present invention can increase the efficiency of the screw fastening operation by minimizing the screw supply feed distance by the integrated feature of the screw fastening unit and the screw supply unit.

Claims (5)

X-Y 평면상의 임의의 좌표점으로 자유로운 이동이 가능하도록 된 구동아암과, 상기 구동아암에 설치되며 액튜에이터에 의해 승강운동이 가능하도록 된 헤드부 및 그 헤드부에 마련된 스크류 체결용 비트부재를 구비한 스크류 체결 유니트를 포함하는 스크류 체결장치에 있어서,A screw having a driving arm provided for free movement to an arbitrary coordinate point on the XY plane, a head portion provided on the driving arm and capable of lifting and lowering motion by an actuator, and a screw member for fastening screw provided on the head portion; In a screw fastener comprising a fastening unit, 상기 스크류 체결 유니트와 연결되어 연동가능하게 설치되며, 상기 스크류 체결용 비트부재의 선단부에 스크류부재를 소정 자세로 위치결정하여 공급하기 위한 스크류 공급 유니트를 포함하며,It is connected to the screw fastening unit is installed to be interlocked, and includes a screw supply unit for positioning and supplying the screw member in a predetermined position to the front end of the screw fastening bit member, 상기 스크류 공급 유니트는,The screw supply unit, 상기 스크류 체결용 비트부재의 선단부에 스크류부재가 소정 자세로 위치결정시키는 위치결정부와, 이 위치결정부로 스크류부재를 이송시키는 가이드부 및 그 가이드부에 공급되는 스크류부재의 안착 자세에 따라 불량한 자세의 스크류부재를 선택적으로 취출하는 스크류부재 취출수단을 구비하는 피더부재와;Poor posture according to the positioning portion for positioning the screw member in a predetermined posture at the tip of the screw fastening bit member, the guide portion for transferring the screw member to the positioning portion, and the seating position of the screw member supplied to the guide portion. A feeder member having a screw member extracting means for selectively extracting a screw member of the feeder; 상기 스크류 체결 유니트와 상기 피더부재를 연결하기 위한 브라켓부재와;A bracket member for connecting the screw fastening unit and the feeder member; 상기 피더부재의 위치결정부와 대응되는 일측에 설치되며, 다수의 스크류부재를 수용할 수 있도록 된 용기와;A container installed at one side corresponding to the positioning portion of the feeder member and configured to accommodate a plurality of screw members; 상기 피더부재에 설치되는 구동원과;A drive source installed in the feeder member; 상기 구동원의 출력축에 연결되어 회동운동이 가능하도록 마련된 아암부재와;An arm member connected to an output shaft of the driving source and configured to enable a rotational movement; 상기 아암부재의 회동운동에 의해 상기 용기의 내부를 드나들 수 있도록 마련되어 상기 용기의 내부에 수용된 스크류부재를 상기 피더부재로 공급할 수 있도록 선단부에 스크류부재 픽업을 위한 스크류 안착부를 가지는 호퍼부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스크류 체결장치.A hopper member having a screw seating portion for picking up a screw member at a distal end thereof so as to be able to enter the inside of the container by a rotational movement of the arm member and to supply the screw member accommodated in the container to the feeder member. Screw fastening apparatus characterized in that. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 구동원은 로타리 실린더인 것을 특징으로 하는 스크류 체결장치.The drive source is a screw fastening device, characterized in that the rotary cylinder. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 스크류부재 취출수단은,The screw member extraction means, 상기 아암부재에 일단이 접촉되어 회동가능하게 마련되는 레버부재와, 상기 레버부재의 타단에 의해 간섭되어 유동되는 샤프트부재와, 이 샤프트부재의 일단에 마련되는 걸림부재를 포함하고,A lever member having one end contacted with the arm member to be rotatable, a shaft member interfering with the other end of the lever member, and a locking member provided at one end of the shaft member, 상기 아암부재의 회동운동에 의해 상기 걸림부재가 유동되면서 상기 피더부재로 공급되는 스크류의 자세에 따라 선택적으로 취출할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 스크류 체결장치.Screw locking device, characterized in that by the rotational movement of the arm member can be selectively taken out according to the posture of the screw supplied to the feeder member while the locking member is flowing. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 피더부재는 상기 용기와 상기 스크류 체결 유니트의 선단부 사이에서 소정의 경사를 이루도록 설치된 선형 가이드부를 가지는 것을 특징으로 하는 스크류 체결장치.The feeder member is a screw fastening device characterized in that it has a linear guide portion provided to make a predetermined slope between the container and the tip of the screw fastening unit. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 피더부재는 그 가이드부에 정렬된 다수의 스크류부재를 진동 전달에 의해 일방으로 유동시키기 위한 진동원을 구비하여 된 것을 특징으로 하는 스크류 체결장치.The feeder member is a screw fastening device characterized in that provided with a vibration source for flowing a plurality of screw members arranged in the guide portion to one side by vibration transmission.
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