KR20010056474A - Device recognizing object on car backing and control method thereof - Google Patents

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KR20010056474A
KR20010056474A KR1019990057948A KR19990057948A KR20010056474A KR 20010056474 A KR20010056474 A KR 20010056474A KR 1019990057948 A KR1019990057948 A KR 1019990057948A KR 19990057948 A KR19990057948 A KR 19990057948A KR 20010056474 A KR20010056474 A KR 20010056474A
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김하형
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박종섭
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Abstract

PURPOSE: An object recognition device and its control method automatically stop a car when the car approaches to object behind the car within a dangerous distance on backing. CONSTITUTION: An object recognition device comprises a gearshift detecting device(100), a camera(200), an image processing module(300), a TCU(Transmission Control Unit, 400), a solenoid valve(500) and a buzzer(600). The gearshift detecting device(100) detect current gear mode of a car and output corresponding gearshift detecting data. The camera(200) is installed on the rear surface of the car, captures the figure of a person or an object behind the car and outputs corresponding analogue image data. The image processing module(300) receives the analogue image data from the camera(200), converts the data into digital image data, calculates the distance between the car and the object in real time and outputs the digital image data and the distance data between the car and the object. The TCU(400) receives the gearshift detecting data from the gearshift detecting device(100) and the digital image data and the distance data between the car and the object and outputs the solenoid valve driving signal and the buzzer on control signal when the distance between the car and the object is within the standard approach distance. The solenoid valve(500) is driven on receiving the solenoid valve driving signal from the TCU(400) to activate a car brake. The buzzer(600) is turned on to generate warning sound for a driver on receiving the buzzer on control signal from the TCU(400).

Description

차량 후진시의 물체인식 장치 및 그 제어방법{DEVICE RECOGNIZING OBJECT ON CAR BACKING AND CONTROL METHOD THEREOF}DEVICE RECOGNIZING OBJECT ON CAR BACKING AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 차량 후진시의 물체인식 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 후진시 카메라(Camera)를 통해 차량 후방에 존재하는 물체를 감지하다가, 그 물체와 자차간의 이격거리가 위험 거리만큼 근접했을 경우 자동으로 차량을 정지시켜 주는 차량 후진시의 물체인식 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an object recognition apparatus and a control method thereof when reversing a vehicle, and more particularly, to detect an object present in the rear of the vehicle through a camera when the vehicle is retracted, and thus, the separation distance between the object and the host vehicle is dangerous. The present invention relates to an object recognition apparatus for reversing a vehicle and to a method of controlling the same, which automatically stops the vehicle when the distance is close.

종래 차량 후진시의 물체인식 장치는, 차량 후면부에 물체 감지용 센서(Sensor)가 장착되어 있어서, 차량 후진시 차량 후방에 물체가 존재하면 운전자에게 경보음을 발생시키는 동작을 수행하였다. 그러면, 운전자는 그 경보음을 듣고난 후 자신이 직접 브레이크 페달을 밟음으로써 차량을 정지시켰다.Conventionally, an object recognition apparatus for reversing a vehicle has an object detecting sensor mounted on a rear surface of a vehicle, and performs an operation of generating an alarm sound to a driver when an object exists in the rear of the vehicle during reversing the vehicle. The driver then stopped the vehicle by pressing the brake pedal directly after hearing the alarm.

그러나, 종래의 차량 후진시의 물체인식 장치로는, 차량 후진시 차량 후방에 물체가 존재하여 경보음이 울렸을 경우 운전자가 갑작스러운 경보음으로 인해 당황하기 쉽고, 이로인해 브레이크 페달(Brake Pedal)을 밟지 못해 접촉사고가 자주 발생하는 문제점이 있었다.However, in the conventional vehicle object recognition device when the vehicle is retracted, when the object is present in the rear of the vehicle when the vehicle, when the alarm sounds, it is easy for the driver to be embarrassed by the sudden alarm sound, thereby causing a brake pedal There was a problem that frequent contact accidents do not step on.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 차량 후진시 차량 후방에 존재하는 물체와 자차간의 이격거리가 위험 거리만큼 근접했을 경우 자동으로 차량을 정지시켜 주기 위한 차량 후진시의 물체인식 장치 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.Therefore, the present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to automatically stop the vehicle when the distance between the object existing in the rear of the vehicle and the host vehicle is close to the dangerous distance. The present invention provides an object recognition apparatus and a control method thereof when reversing a vehicle.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명 차량 후진시의 물체인식 장치는, 현재 차량의 기어모드를 감지한 후 이에 상응하는 기어변속 감지데이터를 출력하는 기어변속 감지부;In order to achieve the above object, the object recognition device at the time of reversing the present invention, the gear shift detection unit for detecting the current gear mode and outputs the corresponding gear shift detection data;

차량의 후면에 장착되어, 차량 후방에 존재하는 사람이나 물체의 형상을 포착한 후 이에 상응하는 아날로그 이미지 데이터를 출력하는 카메라;A camera mounted on the rear of the vehicle and capturing a shape of a person or object existing in the rear of the vehicle and outputting analog image data corresponding thereto;

상기 카메라에서 아날로그 이미지 데이터를 입력받아 디지털 이미지 데이터로 변환함과 동시에 그 이미지 데이터를 이용하여 자차와 물체간의 이격거리를 실시간적으로 산출하고, 이후 그 디지털 이미지 데이터와 자차 및 물체간의 이격거리 데이터를 출력하는 이미지 처리모듈;The analog image data is input from the camera and converted into digital image data, and the distance between the vehicle and the object is calculated in real time using the image data, and then the distance between the digital image data and the vehicle and the object is calculated. An output image processing module;

상기 기어변속 감지부에서 기어변속 감지데이터를 입력받음과 동시에 상기 이미지 처리모듈에서 디지털 이미지 데이터와 자차 및 물체간의 이격거리 데이터를 입력받아, 차량의 기어 변속모드가 후진 변속모드임과 동시에 자차 및 물체간의 이격거리가 기준 근접거리 이내일 경우 솔레노이드 밸드 구동신호 및 부져 온 제어신호를 출력하는 TCU;The gear shift detection unit receives the gear shift detection data and at the same time receives the digital image data and the separation distance data between the vehicle and the object from the image processing module, and the gear shift mode of the vehicle is the reverse shift mode. A TCU outputting a solenoid ball driving signal and a buzzer control signal when a separation distance between the two is within a reference proximity distance;

상기 TCU에서 솔레노이드 밸브 구동신호를 입력받으면 구동됨으로 차량 브레이크를 작동시키는 솔레노이드 밸브; 및A solenoid valve which is driven when the solenoid valve driving signal is input from the TCU to operate the vehicle brake; And

상기 TCU에서 부져 온 제어신호를 입력받으면 온됨으로 운전자에게 경보음을 발생시키는 부져로 구성된 것을 특징으로 한다.It is characterized in that consisting of a buzzer for generating an alarm sound to the driver is turned on when receiving the control signal buzzed from the TCU.

또한, 본 발명 차량 후진시의 물체인식 장치의 제어방법은, TCU가 차량의 시동이 온되었는지의 여부를 판단하는 제 1 단계;In addition, the control method of the object recognition apparatus at the time of vehicle reversing, the first step of the TCU determines whether the start of the vehicle is on;

상기 제 1 단계에서 차량의 시동이 온되지 않으면 다시 리턴하는 한편, 차량의 시동이 온되면 TCU가 기어변속 감지부에서 출력한 기어변속 감지데이터를 입력받아 현재 차량의 기어 변속모드가 후진 변속모드인지의 여부를 판단하는 제 2 단계;If the start of the vehicle is not turned on in the first step, the vehicle returns again. If the start of the vehicle is turned on, the TCU receives the gear shift detection data output from the gear shift detection unit to determine whether the current gear shift mode is the reverse shift mode. Determining a second step;

상기 제 2 단계에서 현재 차량의 기어 변속모드가 후진 변속모드가 아니면 상기 제 1 단계로 진행하는 한편, 현재 차량의 기어 변속모드가 후진 변속모드이면 상기 TCU가 이미지 처리모듈로부터 디지털 이미지 데이터를 입력받아 차량의 후방에 사람이나 물체가 존재하는지의 여부를 판단하는 제 3 단계;If the gear shift mode of the current vehicle is not the reverse shift mode in the second step, the process proceeds to the first step. If the gear shift mode of the current vehicle is the reverse shift mode, the TCU receives the digital image data from the image processing module. A third step of determining whether a person or an object is present at the rear of the vehicle;

상기 제 3 단계에서 차량의 후방에 사람이나 물체가 존재하지 않으면 상기 제 1 단계로 진행하는 한편, 차량의 후방에 사람이나 물체가 존재하면 상기 TCU가 상기 이미지 처리모듈로부터 자차 및 물체간의 이격거리 데이터를 입력받아, 사람이나 물체가 기준 근접거리 이내에 존재하는지의 여부를 판단하는 제 4 단계; 및In the third step, if there is no person or object behind the vehicle, the process proceeds to the first step. If there is a person or object behind the vehicle, the TCU separates the distance data between the host vehicle and the object from the image processing module. A fourth step of determining whether a person or an object exists within a reference proximity distance; And

상기 제 4 단계에서 사람이나 물체가 기준 근접거리 이내에 존재하지 않으면 상기 제 1 단계로 진행하는 한편, 사람이나 물체가 기준 근접거리 이내에 존재하면 상기 TCU가 차량의 브레이크를 작동시켜 차량을 자동으로 정지시킴과 동시에 운전자에게 경보음을 발생시키는 제 5 단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.If the person or the object does not exist within the reference proximity in the fourth step, the process proceeds to the first step, while if the person or the object exists within the reference proximity, the TCU activates the brake of the vehicle to automatically stop the vehicle. And a fifth step of generating an alarm sound to the driver at the same time.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 후진시의 물체인식 장치의 구성을 나타낸 기능블록도,1 is a functional block diagram showing the configuration of the object recognition device when reversing the vehicle according to an embodiment of the present invention,

도 2는 도 1에 따른 차량 후진시의 물체인식 장치의 제어방법을 나타낸 동작플로우챠트이다.FIG. 2 is an operation flowchart illustrating a control method of an object recognition apparatus when reversing a vehicle according to FIG. 1.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100 : 기어변속 감지부 200 : 카메라100: gear shift detection unit 200: camera

300 : 이미지 처리모듈 400 : TCU300: image processing module 400: TCU

500 : 솔레노이드 밸브 600 : 부져500: solenoid valve 600: buzzer

이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 후진시의 물체인식 장치 및 그 제어방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, an object recognition apparatus and a control method thereof when reversing a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 후진시의 물체인식 장치의 기능블록도로서, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 후진시의 물체인식 장치는 기어변속 감지부(100), 카메라(200), 이미지 처리모듈(Image Processing Module)(300), TCU(Transmission Control Unit; 이하 TCU라 칭함.)(400), 솔레노이드 밸브(Solenoid Valve)(500), 및 부져(Buzzer)(600)로 구성되어 있다.1 is a functional block diagram of an object recognition apparatus when reversing a vehicle according to an embodiment of the present invention. The object recognition apparatus when reversing a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a gear shift detecting unit 100 and a camera ( 200, an image processing module 300, a transmission control unit (TCU) 400, a solenoid valve 500, and a buzzer 600. Consists of.

상기 기어변속 감지부(100)는 현재 차량의 기어모드(Gear Mode)를 감지한 후 이에 상응하는 기어변속 감지데이터를 상기 TCU(400)로 출력하는 역할을 한다.The gear shift detecting unit 100 detects a current gear mode of the vehicle and outputs gear shift detection data corresponding thereto to the TCU 400.

또한, 상기 카메라(200)는 차량의 후면에 장착되어, 차량 후방에 존재하는 사람이나 물체의 형상을 포착한 후 이에 상응하는 아날로그 이미지 데이터(Analog Image Data)를 상기 이미지 처리모듈(300)로 출력하는 역할을 한다.In addition, the camera 200 is mounted on the rear of the vehicle, captures the shape of a person or object existing in the rear of the vehicle and outputs analog image data corresponding thereto to the image processing module 300. It plays a role.

한편, 상기 이미지 처리모듈(300)은 상기 카메라(200)에서 출력한 아날로그 이미지 데이터를 입력받아 디지털 이미지 데이터(Digital Image Data)로 변환함과 동시에 그 이미지 데이터를 이용하여 자차와 물체간의 이격거리를 실시간적으로 산출하고, 이후 그 디지털 이미지 데이터와 자차 및 물체간의 이격거리 데이터를 상기 TCU(400)로 출력하는 역할을 한다.Meanwhile, the image processing module 300 receives analog image data output from the camera 200 and converts the analog image data into digital image data and at the same time uses the image data to determine the separation distance between the vehicle and the object. It calculates in real time, and then serves to output the distance between the digital image data and the host vehicle and the object to the TCU (400).

또한, 상기 TCU(400)는 상기 기어변속 감지부(100)에서 출력한 기어변속 감지데이터를 입력받음과 동시에 상기 이미지 처리모듈(300)에서 출력한 디지털 이미지 데이터와 자차 및 물체간의 이격거리 데이터를 입력받아, 차량의 기어 변속모드가 후진 변속모드임과 동시에 자차 및 물체간의 이격거리가 기준 근접거리 이내일경우 차량을 정지시키기 위한 솔레노이드 밸드 구동신호를 상기 솔레노이드 밸브(500)로 출력하는 한편, 운전자에게 경보음을 발생시키기 위한 부져 온 제어신호를 상기 부져(600)로 출력하는 역할을 한다.In addition, the TCU 400 receives the gear shift detection data output from the gear shift detection unit 100 and at the same time the digital image data output from the image processing module 300 and the separation distance data between the vehicle and the object. When the gear shift mode of the vehicle is the reverse shift mode and the separation distance between the own vehicle and the object is within the standard proximity distance, the solenoid valve driving signal for stopping the vehicle is output to the solenoid valve 500 while the driver It serves to output a buzzer control signal for generating an alarm sound to the buzzer (600).

한편, 상기 솔레노이드 밸브(500)는 상기 TCU(400)에서 솔레노이드 밸브 구동신호를 출력하면 이를 입력받아 구동됨으로, 차량 브레이크를 작동시키는 역할을 한다.Meanwhile, when the solenoid valve 500 outputs the solenoid valve driving signal from the TCU 400, the solenoid valve 500 operates to receive the input of the solenoid valve driving signal.

또한, 상기 부져(600)는 상기 TCU(400)에서 부져 온 제어신호를 출력하면 이를 입력받아 온됨으로, 운전자에게 경보음을 발생시키는 역할을 한다.In addition, the buzzer 600 receives the input when the control signal output from the TCU 400 is input, thereby generating an alarm sound to the driver.

그러면, 상기와 같은 구성을 가지는 차량 후진시의 물체인식 장치의 제어방법에 대해 설명하기로 한다.Next, a control method of the object recognition apparatus at the back of the vehicle having the above configuration will be described.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 차량 후진시의 물체인식 장치의 제어방법을 나타내는 동작플로우챠트이다.2 is an operation flowchart illustrating a control method of an object recognition apparatus when the vehicle reverses according to an embodiment of the present invention.

먼저, 상기 TCU(400)는 차량의 시동이 온(ON)되었는지의 여부를 판단한다(S1).First, the TCU 400 determines whether the vehicle is started (ON) (S1).

이때, 상기 제 1 단계(S1)에서 차량의 시동이 온되지 않으면(NO) 상기 TCU(400)는 다시 리턴하는 한편, 차량의 시동이 온되면(YES) 상기 TCU(400)는 상기 기어변속 감지부(100)에서 출력한 기어변속 감지데이터를 입력받아 현재 차량의 기어 변속모드가 후진 변속모드인지의 여부를 판단한다(S2).In this case, if the start of the vehicle is not turned on in the first step S1 (NO), the TCU 400 returns again, while if the start of the vehicle is turned on (YES), the TCU 400 detects the gear shift. It is determined whether the gear shift mode of the current vehicle is the reverse shift mode by receiving the gear shift detection data output from the unit 100 (S2).

상기 제 2 단계(S2)에서 현재 차량의 기어 변속모드가 후진 변속모드가 아니면(NO) 상기 TCU(400)는 다시 상기 제 1 단계(S1)로 진행하는 한편, 현재 차량의 기어 변속모드가 후진 변속모드이면(YES) 상기 TCU(400)는 상기 이미지 처리모듈(300)에서 출력한 디지털 이미지 데이터를 입력받아 차량의 후방에 사람이나 물체가 존재하는지의 여부를 판단한다(S3).If the gear shift mode of the current vehicle is not the reverse shift mode (NO) in the second step S2, the TCU 400 proceeds to the first step S1 again while the gear shift mode of the current vehicle is reversed. In the shift mode (YES), the TCU 400 receives the digital image data output from the image processing module 300 and determines whether a person or an object exists in the rear of the vehicle (S3).

이때, 상기 제 3 단계(S3)에서 차량의 후방에 사람이나 물체가 존재하지 않으면(NO) 상기 TCU(400)는 다시 상기 제 1 단계(S1)로 진행하는 한편, 차량의 후방에 사람이나 물체가 존재하면(YES) 상기 TCU(400) 상기 이미지 처리모듈(300)에서 출력한 자차 및 물체간의 이격거리 데이터를 입력받아, 사람이나 물체가 기준 근접거리 이내에 존재하는지의 여부를 판단한다(S4).At this time, if no person or object exists in the rear of the vehicle in the third step S3 (NO), the TCU 400 proceeds to the first step S1 again while the person or object in the rear of the vehicle. Is present (YES) the TCU 400 receives the data of the distance between the vehicle and the object output from the image processing module 300 and determines whether a person or an object exists within a reference proximity distance (S4). .

상기 제 4 단계(S4)에서 사람이나 물체가 기준 근접거리 이내에 존재하지 않으면(NO) 상기 TCU(400)는 다시 상기 제 1 단계(S1)로 진행하는 한편, 사람이나 물체가 기준 근접거리 이내에 존재하면(YES) 상기 TCU(400)는 솔레노이드 밸브 구동신호를 상기 솔레노이드 밸드(500)로 출력함과 동시에 부져 온 제어신호를 상기 부져(600)로 출력한다. 그러면, 상기 솔레노이드 밸브(500)는 상기 TCU(400)에서 출력한 솔레노이드 밸브 구동신호를 입력받아 구동됨으로 차량 브레이크를 작동시키는 한편, 상기 부져(600)는 상기 TCU(400)에서 출력한 부져 온 제어신호를 입력받아 온됨으로 운전자에게 경보음을 발생시킨다.If the person or the object does not exist within the reference proximity in the fourth step S4 (NO), the TCU 400 proceeds to the first step S1 again while the person or the object exists within the reference proximity. A lower surface (YES) the TCU 400 outputs a solenoid valve driving signal to the solenoid valve 500 and simultaneously outputs a control signal brought to the buzzer 600. Then, the solenoid valve 500 is driven by receiving the solenoid valve drive signal output from the TCU 400 to operate the vehicle brake, while the buzzer 600 is the buzzer control output from the TCU (400) The driver generates an alarm by turning on the signal.

따라서, 차량은 자동으로 정지되게 됨으로 안전사고를 미연에 예방할 수 있는 것이다.Therefore, the vehicle is automatically stopped to prevent a safety accident in advance.

상술한 바와 같이 본 발명에 의한 차량 후진시의 물체인식 장치 및 그 제어방법에 의하면, 차량 후진시 카메라를 통해 차량 후방에 존재하는 물체를 감지하다가, 그 물체와 자차간의 이격거리가 위험 거리만큼 근접했을 경우 자동으로 차량을 정지시켜 줌으로써, 운전자에게 편리성을 제공할 뿐만 아니라 후진시의 잦은 접촉사고를 예방할 수 있도록 해준다는 뛰어난 효과가 있다.As described above, according to the object recognition apparatus and the control method when the vehicle reversing according to the present invention, while detecting the object present in the rear of the vehicle through the camera when the vehicle reverse, the separation distance between the object and the host vehicle as close as the dangerous distance By stopping the vehicle automatically, the driver provides convenience to the driver and prevents frequent contact accidents when reversing.

Claims (2)

현재 차량의 기어모드를 감지한 후 이에 상응하는 기어변속 감지데이터를 출력하는 기어변속 감지부;A gear shift detecting unit for detecting a current gear mode and outputting gear shift sensing data corresponding thereto; 차량의 후면에 장착되어, 차량 후방에 존재하는 사람이나 물체의 형상을 포착한 후 이에 상응하는 아날로그 이미지 데이터를 출력하는 카메라;A camera mounted on the rear of the vehicle and capturing a shape of a person or object existing in the rear of the vehicle and outputting analog image data corresponding thereto; 상기 카메라에서 아날로그 이미지 데이터를 입력받아 디지털 이미지 데이터로 변환함과 동시에 그 이미지 데이터를 이용하여 자차와 물체간의 이격거리를 실시간적으로 산출하고, 이후 그 디지털 이미지 데이터와 자차 및 물체간의 이격거리 데이터를 출력하는 이미지 처리모듈;The analog image data is input from the camera and converted into digital image data, and the distance between the vehicle and the object is calculated in real time using the image data, and then the distance between the digital image data and the vehicle and the object is calculated. An output image processing module; 상기 기어변속 감지부에서 기어변속 감지데이터를 입력받음과 동시에 상기 이미지 처리모듈에서 디지털 이미지 데이터와 자차 및 물체간의 이격거리 데이터를 입력받아, 차량의 기어 변속모드가 후진 변속모드임과 동시에 자차 및 물체간의 이격거리가 기준 근접거리 이내일 경우 솔레노이드 밸드 구동신호 및 부져 온 제어신호를 출력하는 TCU;The gear shift detection unit receives the gear shift detection data and at the same time receives the digital image data and the separation distance data between the vehicle and the object from the image processing module, and the gear shift mode of the vehicle is the reverse shift mode. A TCU outputting a solenoid ball driving signal and a buzzer control signal when a separation distance between the two is within a reference proximity distance; 상기 TCU에서 솔레노이드 밸브 구동신호를 입력받으면 구동됨으로 차량 브레이크를 작동시키는 솔레노이드 밸브; 및A solenoid valve which is driven when the solenoid valve driving signal is input from the TCU to operate the vehicle brake; And 상기 TCU에서 부져 온 제어신호를 입력받으면 온됨으로 운전자에게 경보음을 발생시키는 부져로 구성된 것을 특징으로 하는 차량 후진시의 물체인식 장치.The object recognition device when the vehicle back, characterized in that composed of a buzzer for generating an alarm sound to the driver when the control signal brought in from the TCU is turned on. TCU가 차량의 시동이 온되었는지의 여부를 판단하는 제 1 단계;A first step in which the TCU determines whether the vehicle has been started; 상기 제 1 단계에서 차량의 시동이 온되지 않으면 다시 리턴하는 한편, 차량의 시동이 온되면 TCU가 기어변속 감지부에서 출력한 기어변속 감지데이터를 입력받아 현재 차량의 기어 변속모드가 후진 변속모드인지의 여부를 판단하는 제 2 단계;If the start of the vehicle is not turned on in the first step, the vehicle returns again. If the start of the vehicle is turned on, the TCU receives the gear shift detection data output from the gear shift detection unit to determine whether the current gear shift mode is the reverse shift mode. Determining a second step; 상기 제 2 단계에서 현재 차량의 기어 변속모드가 후진 변속모드가 아니면 상기 제 1 단계로 진행하는 한편, 현재 차량의 기어 변속모드가 후진 변속모드이면 상기 TCU가 이미지 처리모듈로부터 디지털 이미지 데이터를 입력받아 차량의 후방에 사람이나 물체가 존재하는지의 여부를 판단하는 제 3 단계;If the gear shift mode of the current vehicle is not the reverse shift mode in the second step, the process proceeds to the first step. If the gear shift mode of the current vehicle is the reverse shift mode, the TCU receives the digital image data from the image processing module. A third step of determining whether a person or an object is present at the rear of the vehicle; 상기 제 3 단계에서 차량의 후방에 사람이나 물체가 존재하지 않으면 상기 제 1 단계로 진행하는 한편, 차량의 후방에 사람이나 물체가 존재하면 상기 TCU가 상기 이미지 처리모듈로부터 자차 및 물체간의 이격거리 데이터를 입력받아, 사람이나 물체가 기준 근접거리 이내에 존재하는지의 여부를 판단하는 제 4 단계; 및In the third step, if there is no person or object behind the vehicle, the process proceeds to the first step. If there is a person or object behind the vehicle, the TCU separates the distance data between the host vehicle and the object from the image processing module. A fourth step of determining whether a person or an object exists within a reference proximity distance; And 상기 제 4 단계에서 사람이나 물체가 기준 근접거리 이내에 존재하지 않으면 상기 제 1 단계로 진행하는 한편, 사람이나 물체가 기준 근접거리 이내에 존재하면 상기 TCU가 차량의 브레이크를 작동시켜 차량을 자동으로 정지시킴과 동시에 운전자에게 경보음을 발생시키는 제 5 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량 후진시의 물체인식 장치의 제어방법.If the person or the object does not exist within the reference proximity in the fourth step, the process proceeds to the first step, while if the person or the object exists within the reference proximity, the TCU activates the brake of the vehicle to automatically stop the vehicle. And a fifth step of generating an alarm sound to the driver at the same time.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100693316B1 (en) * 2005-10-24 2007-03-13 (주) 지씨티인터내셔날 Rear monitor camera for vehicle unified by two cameras photographing to two sides and control system thereof
CN110712591A (en) * 2019-09-25 2020-01-21 江西沃可视发展有限公司 Back-up safety system based on analysis of back-pull camera image ADAS
CN110745072A (en) * 2019-10-18 2020-02-04 深圳市麦道微电子技术有限公司 Driving system with range finding electronic scale

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