KR19990009110A

KR19990009110A - Limit signal processing system and method

Info

Publication number: KR19990009110A
Application number: KR1019970031393A
Authority: KR
Inventors: 양승원
Original assignee: 윤종용; 삼성전자 주식회사
Priority date: 1997-07-07
Filing date: 1997-07-07
Publication date: 1999-02-05
Also published as: KR100234321B1

Abstract

본 발명인 리미트 신호 처리 시스템은 로봇들의 각 축에 대응하는 리미트 센서와, 상기 리미트 센서로부터의 리미트 신호들을 입력받는 접점들을 갖춘 입력 인터페이스와, 상기 리미트 신호들이 상기 입력 인터페이스의 각 접점에 할당되도록 작성된 사용자 정의 프로그램을 갖춘 프로그램부, 및 상기 사용자 정의 프로그램부의 사용자 정의 프로그램에 따라 상기 입력 인터페이스의 리미트 센서 정보를 처리하여, 해당되는 로봇 축이 리미트에 걸렸는지를 판단하는 데이터 처리부를 포함한다.The limit signal processing system of the present invention comprises an input interface having a limit sensor corresponding to each axis of the robot, contact points for receiving the limit signals from the limit sensor, and a user created such that the limit signals are assigned to each contact point of the input interface. A program unit having a definition program, and a data processing unit for processing the limit sensor information of the input interface in accordance with the user-defined program of the user-defined program unit, and determines whether the corresponding robot axis has a limit.

Description

Limit signal processing system and method

본 발명은 복수의 로봇들의 각 축에 대응하는 리미트 센서(Limit Sensor)로부터 발생되는 리미트 신호를 처리하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for processing a limit signal generated from a limit sensor corresponding to each axis of a plurality of robots.

리미트 센서라 함은, 로봇 등의 축에 장착되어서, 상기 축의 동작 범위 또는 회전 반경 등의 한계를 넘었는지 여부를 감지하는 센서를 일컫는다. 즉, 로봇 축이 동작할 때마다 리미트 센서에서는 리미트 신호가 발생하며, 이 리미트 신호를 처리함으로써 로봇 축이 동작 범위 등의 한계를 넘었는지를 판단할 수 있다.The limit sensor refers to a sensor mounted on an axis of a robot or the like to detect whether the axis has exceeded a limit such as an operating range or a turning radius. In other words, each time the robot axis operates, a limit signal is generated by the limit sensor. By processing the limit signal, it is possible to determine whether the robot axis has exceeded a limit such as an operation range.

한편, 복수의 로봇들을 운용하는 경우, 각 로봇들마다 리미트 센서가 부착된 적어도 하나 이상의 축을 가지고 있으며, 이러한 경우에 다수의 리미트 신호들이 동시에 또는 연차적으로 발생한다. 따라서, 상기 다수의 리미트 신호들이 발생하는 경우에는, 리미트 신호 처리 시스템에서 상기 리미트 신호들을 동시에 또는 연차적으로 입력받아서 처리하여야 한다.On the other hand, when operating a plurality of robots, each robot has at least one axis attached to the limit sensor, in this case, a plurality of limit signals are generated simultaneously or sequentially. Accordingly, when the plurality of limit signals are generated, the limit signals must be simultaneously or sequentially inputted and processed in the limit signal processing system.

도 1에는 종래의 리미트 신호 처리 시스템이 개략적으로 도시되어 있다.1 schematically shows a conventional limit signal processing system.

도 1을 참조하면, 종래의 리미트 신호 처리 시스템은 각각의 리미트 신호가 입력되는 접점을 구비한 입력 인터페이스(11) 및 상기 접점에 입력된 리미트 신호 정보를 처리하는 데이터 처리부(12)로 구성되어 있다. 상기와 같은 구성 요소를 포함하는 종래의 리미트 신호 처리 시스템의 동작 및 리미트 신호 처리 방법에 관하여 설명하면 다음과 같다.Referring to FIG. 1, the conventional limit signal processing system includes an input interface 11 having a contact point at which each limit signal is input, and a data processor 12 for processing limit signal information input to the contact point. . The operation of the conventional limit signal processing system including the above components and the limit signal processing method will be described below.

로봇들의 각 축에 부착된 리미트 센서로부터 발생하는 리미트 신호는 상기 입력 인터페이스(11)에 입력된다. 이때, 상기 리미트 신호는 오른쪽(right), 왼쪽(left) 그리고 중앙(center) 방향의 세 가지 신호(이하, 각각 R신호, L신호 그리고 C신호라 한다)로 분류된다. 한편, 상기 입력 인터페이스(11) 내의 접점들은 한 포트(Port) 당 8비트로 구성되어 있다. 따라서, 로봇의 축 하나에서 발생하는 리미트 신호는 상기 접점의 한 포트 중에서 상위 또는 하위 4비트에 할당된다. 즉, 도 1의 복수의 로봇(10) 중에서 로봇1의 1축와 2축이 상기 접점의 한 포트에 할당되며, 로봇3의 3축과 4축도 상기 접점의 한 포트에 할당된다. 이때, 상기 리미트 신호가 상기 접점에 할당되는 방식은 순서와 접점이 고정되어 할당되는 방식이다. 예를 들면, 먼저 로봇1의 각 축의 리미트 신호가 할당되고, 이어서 로봇2의 각 축의 리미트 신호가 할당되며, 그리고 그 다음으로 로봇3의 각 축의 리미트 신호가 할당된다. 상기와 같은 방식에 의하여 할당된 순서 및 접점에 따라 각 리미트 신호가 입력되면, 상기 데이터 처리부(12)에서는 상기 리미트 신호를 읽은 후에, 로봇의 축 수만큼 상기 리미트 신호를 분리하여 해당 로봇이 리미트를 초과했는지를 판단한 후 그 결과를 출력한다.The limit signal generated from the limit sensor attached to each axis of the robots is input to the input interface 11. In this case, the limit signal is classified into three signals (hereinafter, referred to as R signals, L signals, and C signals) in the right, left, and center directions. Meanwhile, the contacts in the input interface 11 are composed of 8 bits per port. Thus, the limit signal occurring on one axis of the robot is assigned to the upper or lower 4 bits of one port of the contact. That is, among the plurality of robots 10 of FIG. 1, one axis and two axes of the robot 1 are assigned to one port of the contact point, and the three axes and four axes of the robot 3 are also assigned to one port of the contact point. In this case, the limit signal is allocated to the contact point in a manner in which the order and the contact point are fixedly allocated. For example, first the limit signal of each axis of robot 1 is assigned, then the limit signal of each axis of robot 2 is assigned, and then the limit signal of each axis of robot 3 is assigned. When each limit signal is input according to the order and the contact point allocated by the method as described above, the data processor 12 reads the limit signal and then separates the limit signal by the number of axes of the robot so that the robot can apply the limit signal. Determine whether it is exceeded and output the result.

그런데, 상기와 같이 구성된 리미트 신호 처리 방법 및 그 시스템에서는 상기 입력 인터페이스에 입력되는 각 로봇의 리미트 신호가 항상 순차적으로 입력되도록 고정되어 있으며, 항상 로봇의 축 수만큼 접점을 할당하여야 하기 때문에 상기 입력 인터페이스의 사용에 있어서 비효율적이라는 문제점이 발생한다. 특히, 입력 접점이 고정되어 있으므로, 항상 해당 입력부에 정확히 해당 로봇의 신호선이 배선되도록 하여야 하며, 리미트가 존재하지 않는 로봇에 대해서도 접점들이 할당되어야 하므로 접점의 낭비가 발생할 수 있다.However, in the limit signal processing method and the system configured as described above, the limit signals of the robots input to the input interface are fixed so as to be sequentially inputted at all times. The problem arises in that the use of is inefficient. In particular, since the input contact point is fixed, the signal line of the robot must be correctly wired to the corresponding input part at all times, and contact points should be allocated to the robot without the limit, which may cause waste of the contact point.

상기와 같은 문제점을 개선하기 위하여, 본 발명이 이루고자 하는 과제는 사용자가 상기 리미트 신호들을 상기 입력 인터페이스의 임의 접점들에 자유롭게 할당하여 사용할 수 있도록 하는 리미트 신호 처리 시스템 및 그 방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a limit signal processing system and method for allowing a user to freely assign and use the limit signals to arbitrary contacts of the input interface.

도 1은 종래의 리미트 신호 처리 시스템을 나타내는 개략적인 블럭도이다.1 is a schematic block diagram showing a conventional limit signal processing system.

도 2는 본 발명에 따른 리미트 신호 처리 시스템을 나타내는 개략적인 블럭도이다.2 is a schematic block diagram illustrating a limit signal processing system according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 리미트 신호 처리 방법을 설명하는 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a limit signal processing method according to the present invention.

도면의 주요부분에 대한 부호의 설명Explanation of symbols for main parts of the drawings

20...리미트 센서를 갖춘 복수의 로봇들20 ... multiple robots with limit sensors

21...입력 인터페이스21.Input interface

22...프로그램부 23...데이터 처리부22 ... program part 23 ... data processing part

상기의 과제를 달성하기 위하여, 본 발명인 리미트 신호 처리 시스템은 리미트 센서, 입력 인터페이스, 프로그램부, 그리고 데이터 처리부를 포함한다. 상기 리미트 센서는 로봇의 각 축에 대응된다. 상기 입력 인터페이스는 상기 리미트 센서로부터의 리미트 신호들을 입력받는 접점들을 갖추고 있다. 상기 프로그램부는 상기 리미트 신호들이 상기 입력 인터페이스의 각 접점에 할당되도록 작성된 사용자 정의 프로그램을 갖추고 있다. 상기 데이터 처리부는 상기 프로그램부의 사용자 정의 프로그램에 따라 상기 입력 인터페이스로부터의 리미트 센서 정보를 처리하여, 해당되는 로봇 축이 리미트에 걸렸는지를 판단한다.In order to achieve the above object, the limit signal processing system of the present invention includes a limit sensor, an input interface, a program unit, and a data processing unit. The limit sensor corresponds to each axis of the robot. The input interface has contacts for receiving limit signals from the limit sensor. The program unit has a user-defined program written such that the limit signals are assigned to each contact point of the input interface. The data processing unit processes the limit sensor information from the input interface according to a user-defined program of the program unit, and determines whether the corresponding robot axis has a limit.

그리고, 로봇들의 각 축에 대응하는 리미트 센서들로부터 발생되는 리미트 신호들을 입력받는 접점을 갖춘 입력 인터페이스를 구비한 리미트 신호 처리 시스템에 있어서, 본 발명에 따른 리미트 신호 처리 방법은 (A) 사용자 정의 프로그램에 의하여 상기 입력 인터페이스의 각 접점에 상기 리미트 신호를 할당하는 단계와, (B) 상기 입력 인터페이스의 각 접점에 입력되는 리미트 센서 정보를 읽는 단계, 및 (C) 상기 리미트 센서 정보로부터 해당 로봇 축이 리미트가 걸렸는지를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the limit signal processing system having an input interface having a contact point for receiving limit signals generated from limit sensors corresponding to each axis of the robot, the limit signal processing method according to the present invention includes (A) a user-defined program. Assigning the limit signal to each contact point of the input interface, (B) reading the limit sensor information input to each contact point of the input interface, and (C) the robot axis from the limit sensor information. And determining whether a limit has been taken.

바람직하게는 상기 단계 (A)는 (a1) 상기 사용자 정의 프로그램에 따라 상기 리미트 센서에 대응하는 각 로봇 축의 인덱스를 정의하는 단계, 및 (a2) 상기 인덱스가 정의된 각 로봇 축으로부터의 리미트 신호를 상기 입력 인터페이스의 접점에 할당하는 단계를 포함한다. 상기 단계 (B)는 (b1) 상기 인덱스를 사용하여 읽고자 하는 리미트 신호에 대응하는 상기 입력 인터페이스 접점의 해당 포트 번호를 인식하는 단계와, (b2) 상기 인덱스를 사용하여 읽고자 하는 리미트 신호에 상기 입력 인터페이스의 해당 접점의 위치를 인식하는 단계, 및 (b3) 단계 (b2)에서 인식한 입력 인터페이스 접점으로부터 상기 리미트 센서 정보를 읽는 단계를 포함한다.Preferably the step (A) comprises (a1) defining an index of each robot axis corresponding to the limit sensor according to the user defined program, and (a2) limiting signals from each robot axis for which the index is defined. Assigning to a contact of the input interface. The step (B) is (b1) recognizing the corresponding port number of the input interface contact corresponding to the limit signal to be read using the index, (b2) to the limit signal to be read using the index Recognizing a position of a corresponding contact of the input interface, and (b3) reading the limit sensor information from the input interface contact recognized in step (b2).

더 바람직하게는 상기 단계 (b1)은, index는 상기 사용자 정의 프로그램에 의해 정의된 인덱스이며, p는 연산 결과 값중에서 정수 부분만이 취해진 해당 포트 번호인 경우에 식 p = ( index - 1) / 2에 의한 포트 번호(p)에 따라서 해당 포트 번호를 인식한다. 그리고, 상기 단계 (b2)는, 연산 A%B의 결과값은 A/B의 연산 결과중에서 나머지 부분만을 취한 값으로 정의하며, index는 상기 사용자 정의 프로그램에 의해 정의된 인덱스이며, 그리고 h_l은 접점 위치 데이터인 경우에, 식 h_1 = ( index - 1) % 2에 의한 접점 위치 데이터(h_l)에 따라서 해당 접점의 위치를 인식한다. 그리고, 상기 단계 (b3)는, 상기 접점 위치 데이터가 로우 상태인 경우에는 해당되는 포트의 하위 비트들에 입력되어 있는 리미트 센서 정보를 읽으며, 하이 상태인 경우에는 해당되는 포트의 상위 비트들에 입력되어 있는 리미트 센서 정보를 읽는다. 그리고, 로봇 축의 리미트 신호가 없는 경우, 상기 단계 (b1)만을 수행하는 단계를 더 포함한다.More preferably, the step (b1), wherein index is an index defined by the user-defined program, and p is an expression p = (index-1) / when p is a corresponding port number in which only an integer part of the operation result value is taken. According to the port number p by 2, the corresponding port number is recognized. In the step (b2), the result value of the operation A% B is defined as a value obtained by taking only the remaining part of the operation result of A / B, index is an index defined by the user-defined program, and h_l is a contact point. In the case of the position data, the position of the corresponding contact is recognized according to the contact position data h_l by the formula h_1 = (index-1)% 2. In the step (b3), when the contact position data is in a low state, the limit sensor information input in the lower bits of the corresponding port is read, and in the high state, it is input in the upper bits of the corresponding port. Read the limit sensor information. And, if there is no limit signal of the robot axis, further comprising the step of performing only step (b1).

이하에서는 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 리미트 신호 처리 시스템 및 방법에 관한 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of a limit signal processing system and method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2에서는 본 발명에 따른 리미트 신호 처리 시스템이 개략적으로 도시되어 있다. 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 리미트 신호 처리 시스템은 리미트 센서(20), 입력 인터페이스(21), 프로그램부(22) 및 데이터 처리부(23)을 포함한다.2 schematically shows a limit signal processing system according to the present invention. Referring to FIG. 2, the limit signal processing system according to the present invention includes a limit sensor 20, an input interface 21, a program unit 22, and a data processor 23.

상기 리미트 센서(20)는 로봇들의 각 축에 대응한다. 상기 입력 인터페이스 (21)는 리미트 센서(20)로부터의 리미트 신호를 입력받는 접점들을 갖추고 있다. 상기 프로그램부(22)는 상기 리미트 신호들이 입력 인터페이스(21)의 각 접점에 할당되도록 작성된 사용자 정의 프로그램을 갖추고 있다. 상기 데이터 처리부(23)는 프로그램부(22)의 사용자 정의 프로그램에 따라 입력 인터페이스(21)로부터의 리미트 센서 정보를 처리하여, 해당되는 로봇 축이 리미트에 걸렸는지를 판단한다.The limit sensor 20 corresponds to each axis of the robots. The input interface 21 has contacts for receiving a limit signal from the limit sensor 20. The program section 22 has a user-defined program written such that the limit signals are assigned to each contact point of the input interface 21. The data processing unit 23 processes the limit sensor information from the input interface 21 according to a user-defined program of the program unit 22 to determine whether the corresponding robot axis has a limit.

그러면, 상기와 같은 구성 요소를 포함한 리미트 신호 처리 시스템의 동작을 설명하기로 한다.Next, the operation of the limit signal processing system including the above components will be described.

먼저, 복수의 로봇들의 각 축에는 리미트 센서(20)가 연결되어 있으며, 리미트 센서(20)로부터는 각각 리미트 신호가 발생한다. 이때, 로봇의 각 축에 연결된 리미트 센서(20)에서 발생하는 리미트 신호는 여러 방향으로 발생할 수 있다. 예를 들면, 오른쪽 방향의 리미트 초과 여부를 감지하는 리미트 신호로서 R신호가 발생하며, 왼쪽 방향의 리미트 초과 여부를 감지하는 리미트 신호로서 L신호가 발생하며, 그리고 중앙 방향의 리미트 초과 여부를 감지하는 리미트 신호로서 C신호가 발생할 수 있다.First, a limit sensor 20 is connected to each axis of the plurality of robots, and a limit signal is generated from the limit sensor 20, respectively. In this case, the limit signal generated by the limit sensor 20 connected to each axis of the robot may occur in various directions. For example, an R signal is generated as a limit signal for detecting whether the limit is exceeded in the right direction, an L signal is generated as a limit signal for detecting whether the limit is exceeded in the left direction, and a limit signal is detected for exceeding the limit in the center direction. The C signal may be generated as the limit signal.

리미트 신호들이 발생하면, 프로그램부(22)에 저장되어 있는 사용자 정의 프로그램에 의해서 각 로봇의 각각의 리미트 신호가 입력 인터페이스(21)의 각 접점들에 할당된다. 입력 인터페이스(21)의 접점들은 여러 포트(Port)들로 구성되어 있으며, 각 포트는 8비트로 이루어져 있다. 따라서, 하나의 리미트 신호는 입력 인터페이스(21)의 접점들 중에서 한 포트의 상위 4비트 또는 하위 4비트에 입력되도록 할당된다. 그리고, 상기 사용자 정의 프로그램에 의하여 자유롭게 인덱스를 정의한다. 인덱스를 정의함으로써, 상기 데이터 처리부(23)에서는 정의된 인덱스를 이용하여 읽고자 하는 리미트 신호에 대응하는 입력 인터페이스 접점의 해당 포트 번호를 인식하는 한편, 읽고자 하는 리미트 신호에 대응하는 입력 인터페이스(21)의 접점 위치를 인식할 수 있다. 상기 인덱스를 정의하는 방법은 여러 가지가 있을 수 있으며, 사용자 정의 프로그램의 내용에 따라서 달라질 수 있다. 본 실시예에서는 리미트 인터페이스(21)의 제 1포트의 첫 번째 4 접점(하위 4 비트)에 로봇3의 4축에 대응하는 리미트 신호를 할당하고, 인덱스를 1이라 정의하기로 한다. 그리고, 제 1포트의 두 번째 4접점(상위 4 비트)에 로봇3의 3축 리미트 신호를 할당하고, 인덱스는 2로 정의하기로 한다.When limit signals are generated, each limit signal of each robot is assigned to each contact point of the input interface 21 by a user-defined program stored in the program unit 22. The contacts of the input interface 21 are composed of several ports, and each port is composed of 8 bits. Therefore, one limit signal is allocated to be input to the upper 4 bits or the lower 4 bits of one port among the contacts of the input interface 21. The index is freely defined by the user-defined program. By defining an index, the data processing unit 23 recognizes the corresponding port number of the input interface contact corresponding to the limit signal to be read using the defined index, while the input interface 21 corresponding to the limit signal to be read. You can recognize the contact position of). The index may be defined in various ways and may vary depending on the contents of the user-defined program. In the present embodiment, a limit signal corresponding to four axes of the robot 3 is assigned to the first four contacts (lower four bits) of the first port of the limit interface 21, and an index is defined as 1. A three-axis limit signal of robot 3 is assigned to the second four contacts (upper four bits) of the first port, and an index is defined as two.

상기와 같은 방법에 의해 할당 및 인덱스 정의가 이루어지면, 상기 데이터 처리부(23)에서는 입력 인터페이스(21)의 접점에 입력되어 있는 리미트 센서 정보를 포트 단위(8 비트)로 읽으며, 상기 사용자 정의 프로그램에 의해 정의된 인덱스를 사용하여 읽고자 하는 리미트 센서 정보가 입력되어 있는 접점의 위치를 인식한다. 그리고, 그 접점 위치로부터 리미트 센서 정보를 읽고, 해당되는 로봇 축이 리미트를 넘었는지를 판단한다. 그러기 위해서는, 인덱스를 사용하여 각 로봇의 포트 번호를 계산하고, 그 포트 번호에 대응하는 로봇 축에 대한 접점 위치 데이터를 계산하여야 한다. 그리고, 계산된 접점 위치 데이터에 따라서 해당되는 접점 위치, 예를 들면 상위 비트 또는 하위 비트의 리미트 센서 정보를 읽는다.When the allocation and the index definition are made by the above method, the data processor 23 reads the limit sensor information input at the contact point of the input interface 21 in port units (8 bits), and reads the user defined program. Using the index defined by this, the position of the contact point where the limit sensor information to read is input is recognized. The limit sensor information is read from the contact position, and it is determined whether the corresponding robot axis has exceeded the limit. To do this, the port number of each robot must be calculated using the index, and the contact position data for the robot axis corresponding to the port number must be calculated. Then, the limit sensor information of the corresponding contact position, for example, the upper bit or the lower bit, is read according to the calculated contact position data.

상기 포트 번호는 아래의 수학식에 의해 계산된다.The port number is calculated by the following equation.

여기서, index는 상기 사용자 정의 프로그램에 의해 정의된 인덱스이며, p는 연산 결과 값중에서 정수 부분만이 취해진 해당 포트 번호이다.Here, index is an index defined by the user defined program, and p is a corresponding port number in which only an integer part of the operation result value is taken.

상기 수학식 1에 따르면, 인덱스가 각각 1과 2로 정의된 로봇3의 4축과 3축의 포트 번호(p)는 0이 된다. 따라서, 포트 번호가 0으로 인식된 경우에는 현재 읽고자 하는 로봇 축의 리미트 센서 정보가 입력 인터페이스의 여러 포트 중에서 포트 번호가 0인 포트에 위치해 있다는 사실을 알 수 있다.According to Equation 1, the port number p of 4 and 3 axes of the robot 3 whose indices are defined as 1 and 2 is 0. Therefore, when the port number is recognized as 0, it can be seen that the limit sensor information of the robot axis to be read is located in the port whose port number is 0 among the various ports of the input interface.

한편, 접점 위치 데이터는 아래의 수학식에 의해 계산된다.On the other hand, contact position data is calculated by the following equation.

여기서, index는 상기 사용자 정의 프로그램에 의해 정의된 인덱스이며, h_1은 데이터 값이다. 그리고, 연산 A%B의 결과값은 A/B의 연산 결과중에서 나머지 부분만을 취한 값으로 정의한다.Here, index is an index defined by the user defined program, and h_1 is a data value. The result value of the operation A% B is defined as a value which takes only the remaining part of the operation result of the A / B.

상기 수학식 2에 의하면, 상기 포트 번호(p)가 0인 포트에 대응하는 로봇3의 4축의 접점 위치 데이터(h_l)는 0이므로, 현재 읽고자 하는 로봇 축의 리미트 센서 정보가 입력된 접점의 위치가 하위 4 비트라는 사실을 알 수 있다. 또한, 상기 포트 번호(p)가 0인 포트에 대응하는 로봇3의 3축의 접점 위치 데이터(h_l)는 1이므로, 현재 읽고자 하는 로봇 축의 리미트 센서 정보가 입력되어 있는 접점의 위치가 상위 4 비트라는 사실을 알 수 있다.According to Equation 2, since the contact position data h_l of the four axes of the robot 3 corresponding to the port having the port number p is 0 is 0, the position of the contact point to which the limit sensor information of the robot axis to be read is input. You can see that is the lower 4 bits. In addition, since the contact position data h_l of the 3-axis of the robot 3 corresponding to the port having the port number p is 0 is 1, the position of the contact to which the limit sensor information of the robot axis to be read is input is the upper 4 bits. You can see that.

즉, 위에서 설명한 바와 같이 프로그램부(22)의 사용자 정의 프로그램에 따라서 정의된 인덱스(index)를 사용하여, 상기 수학식 1 및 수학식 2에 의해 상기 입력 인터페이스(21)의 해당 포트에서의 하위 또는 상위 4 비트에 입력되어 있는 리미트 센서 정보를 읽어서 해당되는 로봇 축의 R신호, L신호, 및 C신호의 리미트 센서 정보를 알 수 있다. 그리고, 상기 리미트 센서 정보로부터 해당되는 로봇 축이 리미트가 걸렸는지를 판단한다.That is, using the index defined according to the user-defined program of the program unit 22 as described above, by the formula (1) and (2) below or at the corresponding port of the input interface 21 By reading the limit sensor information input to the upper 4 bits, the limit sensor information of the R signal, the L signal, and the C signal of the corresponding robot axis can be obtained. Then, it is determined from the limit sensor information whether the robot axis has a limit.

한편, 도 3에는 본 발명에 따른 리미트 신호 처리 방법을 나타내는 플로우 챠트가 도시되어 있다. 도 3을 참조하여, 본 발명에 따른 리미트 신호 처리 방법을 단계별로 설명하면 다음과 같다.On the other hand, Figure 3 is a flow chart showing a limit signal processing method according to the present invention. Referring to FIG. 3, the limit signal processing method according to the present invention will be described step by step.

먼저, 리미트 센서(20)로부터 리미트 신호가 발생하면, 사용자 정의 프로그램에 의하여 리미트 신호를 상기 입력 인터페이스(21)의 각 접점에 할당한다(단계 30, 31). 그리고, 사용자 정의 프로그램에 따라 리미트 센서(20)에 대응하는 각 로봇 축의 인덱스를 정의한다.(단계 32). 그런 다음, 읽고자 하는 리미트 센서 정보가 입력되어 있는 입력 인터페이스(21)의 포트를 인식하기 위하여 포트 번호(p)를 계산한다(단계 33). 이때, 포트 번호(p)는 위에서 설명된 바와 같이 계산된다. 포트 번호(p)가 계산되면, 상기 포트 번호에 대응하는 해당 로봇의 접점 위치 데이터(h_l)를 계산한다(단계 34). 그리고, 계산된 접점 위치 데이터(h_l)가 하이 상태인지 로우 상태인지를 판단한다(단계 35). 접점 위치 데이터(h_l)가 하이 상태인 경우에는 해당 포트 내의 상위 비트들에 입력되어 있는 리미트 센서 정보를 읽고, 접점 위치 데이터(h_l)가 로우 상태인 경우에는 해당 포트 내의 하위 비트들에 입력되어 있는 리미트 센서 정보를 읽는다(단계 36, 37). 그리고, 읽혀진 리미트 센서 정보에 따라서 해당 로봇 축이 리미트가 걸렸는지를 판단한 후, 그 결과를 출력한다(단계 38,39).First, when a limit signal is generated from the limit sensor 20, a limit signal is assigned to each contact point of the input interface 21 by a user defined program (steps 30 and 31). The index of each robot axis corresponding to the limit sensor 20 is defined according to the user defined program (step 32). Then, the port number p is calculated to recognize the port of the input interface 21 to which the limit sensor information to be read is input (step 33). At this time, the port number p is calculated as described above. When the port number p is calculated, the contact position data h_l of the robot corresponding to the port number is calculated (step 34). Then, it is determined whether the calculated contact position data h_l is high state or low state (step 35). If the contact position data h_l is in a high state, the limit sensor information input to the upper bits in the corresponding port is read. If the contact position data h_l is in a low state, it is input to the lower bits in the corresponding port. Read the limit sensor information (steps 36 and 37). Then, it is determined whether the robot axis has a limit according to the read limit sensor information, and the result is output (steps 38 and 39).

한편, 로봇 축의 리미트 신호가 발생하지 않는 경우에 상기 인덱스(index)를 0으로 설정하고, 상기 인덱스가 0인 경우에는 리미트 신호를 점검하지 않도록 하면, 접점의 낭비를 방지할 수 있다.On the other hand, if the limit signal of the robot axis does not occur, the index is set to 0, and if the index is 0, the limit signal is not checked, the waste of the contact can be prevented.

이상의 설명에서와 같이 본 발명에 따른 리미트 신호 처리 시스템 및 그 방법에 따르면, 로봇의 리미트 신호를 입력받는 입력 인터페이스 보드의 접점을 사용자가 자유롭게 지정하여 사용할 수 있으므로, 상기 리미트 신호를 처리하는데 있어서 효율적으로 처리할 수 있다.According to the limit signal processing system and the method according to the present invention as described above, the user can freely designate and use the contact point of the input interface board to receive the limit signal of the robot, so that in efficiently processing the limit signal Can be processed.

Claims

A limit sensor corresponding to each axis of the robots;

An input interface having contacts for receiving limit signals from the limit sensor;

A program unit having a user-defined program written such that the limit signals are assigned to respective contacts of the input interface; And

And a data processing unit for processing the limit sensor information from the input interface according to a user-defined program of the program unit, and determining whether the corresponding robot axis has a limit.

In the limit signal processing method of the limit signal processing system having an input interface having an input interface for receiving the limit signals generated from the limit sensors corresponding to each axis of the robot,

(A) assigning the limit signal to each contact point of the input interface by a user defined program;

(B) reading the limit sensor information input to each contact of the input interface; And

(C) determining whether the robot axis has a limit from the limit sensor information.

The method of claim 2, wherein step (A) comprises

(a1) defining an index of each robot axis corresponding to the limit sensor according to the user defined program;

(a2) assigning a limit signal from each robot axis in which the index is defined to a contact point of the input interface.

The method of claim 3, wherein step (B) comprises

(b1) recognizing a corresponding port number of the input interface contact corresponding to a limit signal to be read using the index;

(b2) recognizing a position of the input interface contact corresponding to a limit signal to be read using the index; And

and (b3) reading the limit sensor information from the corresponding contact point of the input interface recognized in the step (b2).

The method of claim 4, wherein step (b1) comprises:

Limit signal processing method characterized in that the corresponding port is recognized according to the port number by the following equation.

p = (index-1) / 2

Here, index is an index defined by the user defined program, and p is a corresponding port number in which only an integer part of the operation result value is taken.

The method of claim 4, wherein step (b2) is,

Limit signal processing method characterized in that for recognizing the position of the corresponding contact in accordance with the contact position data according to the following equation.

h_l = (index-1)% 2

Here, the result value of the operation A% B is defined as a value which takes only the rest of the operation result of the A / B, index is an index defined by the user-defined program, and h_l is contact position data.

The method of claim 6, wherein step (b3),

When the contact position data is in the low state, the limit sensor information input to the lower bits of the corresponding port is read. In the high state, the limit sensor information input to the upper bits of the corresponding port is read. Limit signal processing method.

The method of claim 4, wherein

If there is no limit signal of the robot axis, limit signal processing system further comprising the step of performing only the step (b1).