KR19990005652A - 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법 - Google Patents

디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR19990005652A
KR19990005652A KR1019970029867A KR19970029867A KR19990005652A KR 19990005652 A KR19990005652 A KR 19990005652A KR 1019970029867 A KR1019970029867 A KR 1019970029867A KR 19970029867 A KR19970029867 A KR 19970029867A KR 19990005652 A KR19990005652 A KR 19990005652A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
wheel
rom
link
radius
Prior art date
Application number
KR1019970029867A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100221780B1 (ko
Inventor
유희종
Original Assignee
김영환
현대전자산업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 김영환, 현대전자산업 주식회사 filed Critical 김영환
Priority to KR1019970029867A priority Critical patent/KR100221780B1/ko
Publication of KR19990005652A publication Critical patent/KR19990005652A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100221780B1 publication Critical patent/KR100221780B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3848—Data obtained from both position sensors and additional sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3863—Structures of map data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/01—Determining conditions which influence positioning, e.g. radio environment, state of motion or energy consumption
    • G01S5/017—Detecting state or type of motion

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

본 발명은 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리 보정장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히, 제 2 GPS 수신기(100)를 통해 수신된 좌표데이터 및 시각데이터를 계산하여 차량의 위치를 산출하고, 산출한 차량의 위치를 디스플레이 하기 위한 디스플레이 제어신호를 출력하며, 제 2 차속센서(300)에서 출력된 펄스의 수(n')와 제 2 롬(400)에 저장되어 있는 차량의 바퀴가 한바퀴 회전때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 계산하여, 차량 바퀴의 반지름을 산출하고, 제 2 CD-ROM(500)에 저장되어 있는 수치지도 데이터를 독출하는 제 2 마이컴(600)과; 차량 바퀴의 반지름 데이터를 저장하는 램(700)과; 차량의 위치를 디스플레이 시켜 주는 제 2 LCD 표시패널(800)을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하며, 이러한 본 발명은 사용자가 차량 바퀴를 교체하였을 경우나 차량 바퀴가 마모되었을 경우, 정확한 차량 바퀴의 반지름을 추출하여, 추출된 차량 바퀴의 반지름을 램(RAM)에 자동으로 저장시켜 줌으로써, 차량의 이동거리를 검출하는 데 오차가 발생하지 않도록 하는 효과가 있다.

Description

디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법
본 발명은 전세계 위치검출장치(Global Positioning System; 이하 GPS라 칭함.)에 관한 것으로, 특히, 수치도로 데이터와 차속센서의 펄스 수를 이용하여, 차량 바퀴의 정확한 반지름을 계산하고, 계산된 차량 바퀴의 반지름을 읽기/쓰기가능 메모리(Random Access Memory; 이하 램이라 칭함.)에 저장시킴으로써, 차량 이동거리의 오차를 보정할 수 있도록 하는 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
주지하다시피, GPS는 20,183㎞ 상공에서 1일 2회 지구를 공전하며 현재 위치에 대한 좌표신호와 좌표신호를 송신한 시각에 대한 신호를 송신하는 GPS 위성을 6개의 궤도면에 각각 3개씩 총 18개(각 궤도에 대한 예비 위성을 포함하면 총 24개)등간격으로 배치한 후, GPS 수신기를 사용하여 상기 GPS 위성에서 송신된 신호를 수신, 처리하므로써 GPS 수신기가 존재하는 위치를 검출할 수 있는 장치이며, GPS 안테나와 GPS 수신회로로 이루어지는 GPS 수신기를 사용하여 3개 이상의 GPS 위성에서 송신되는 신호를 검출하여 자기의 위치를 검출하는 장치이다.(단, 3차원 위치 측정의 경우에는 4개 이상의 GPS 위성 신호가 필요).
종래 GPS를 이용한 자동차 항법장치는 도 1 에 도시한 바와 같이, GPS 안테나와 GPS 수신회로로 이루어져, GPS 위성에서 송신되는 GPS 위성의 좌표데이터 및 시각데이터를 수신하는 제 1 GPS 수신기(10)와; 자동차의 진행방향을 검출하는 제 1 자이로스코프(GYROSCOPE)(20)와; 바퀴의 회전수를 검출하는 제 1 차속센서(30)와; 바퀴의 반지름 길이를 저장하고 있는 제 1 고정기억장치(Read Only Memory; 이하 롬이라 칭함.)(40)와; 지도데이터가 저장되어 있는 제 1 CD-ROM(COMPACT DISK READ ONLY MEMORY)(50)과; 상기 제 1 GPS 수신기(10), 제 1 자이로스코프(20), 제 1 차속센서(30), 제 1 롬(40) 및 제 1 CD-ROM(50)의 신호 출력단에 접속되어, 상기 제 1 CD-ROM(50)에 저장되어 있는 지도데이터를 독출하고, 상기 제 1 GPS 수신기(10)를 통해 GPS 위성의 신호를 검출할 수 있을 경우, 상기 제 1 GPS 수신기(10)를 통해 수신된 좌표데이터 및 시각데이터를 계산하여 차량의 위치를 산출하며, 상기 제 1 GPS 수신기(10)를 통해 GPS 위성의 신호를 검출할 수 없을 경우, 상기 제 1 자이로스코프(20)를 통해 인가된 자동차의 진행방향 신호, 제 1 차속센서(30)를 통해 인가된 바퀴의 회전수 신호 및 상기 제 1 롬(40)에 저장되어 있는 바퀴의 반지름을 분석하여, 차량의 위치를 산출하며, 상기에서 산출한 차량의 위치를 디스플레이 하기 위해 디스플레이 제어신호를 출력하는 제 1 마이컴(60)과; 상기 제 1 마이컴(60)의 신호 출력단에 접속되어, 상기 제 1 마이컴(60)에서 출력된 디스플레이 제어신호에 의해 차량의 위치를 디스플레이 시켜 주는 제 1 수정액정판(Liguid Crystal Display; 이하 LCD라 칭함.) 표시패널(70)을 포함하여 구성된다.
즉, 종래 GPS를 이용한 자동차 항법장치의 동작 과정을 도 1 을 참조하여 설명하면, 상기 제 1 GPS 수신기(10)를 통해 좌표데이터 및 시각데이터가 수신되었을 경우, 상기 제 1 GPS 수신기(10)는 수신된 좌표데이터 및 시각데이터를 상기 마이컴(60)으로 출력한다.
한편, 상기 제 1 마이컴(60)은 상기 제 1 CD-ROM(50)에 저장되어 있는 지도 데이터를 독출하고, 상기 제 1 GPS 수신기(10)에서 출력된 좌표데이터 및 시각데이터를 입력하여 차량의 위치를 계산하며, 계산된 차량의 위치를 상기 제 1 CD-ROM(50)에서 독출한 지도데이터에 매칭시킨 후, 상기 제 1 LCD 표시패널(70)에 디스플레이 하기 위해, 디스플레이 제어신호를 상기 제 1 LCD 표시패널(70)로 출력한다.
또한, 상기 제 1 LCD 표시패널(70)은 상기 제 1 마이컴(60)에서 출력한 디스플레이 제어신호에 의해, 차량의 위치가 표시된 지도데이터를 운전자가 볼 수 있도록 디스플레이시킨다.
한편, 상기 제 1 GPS 수신기(10)로 좌표데이터 및 시각데이터가 수신되지 않을 경우, 상기 제 1 마이컴(60)은 상기 제 1 자이로스코프(20)를 통해 검출된 자동차의 진행방향 데이터와 상기 제 1 차속센서(30)를 통해 검출된 바퀴의 회전수 데이터 및 상기 제 1 롬(40)에 저장되어 있는 바퀴의 반지름을 분석하여, 차량의 위치를 계산하고, 계산된 차량의 위치를 상기 제 1 CD-ROM(50)에서 독출한 지도데이터에 매칭시킨 후, 상기 제 1 LCD 표시패널(70)에 디스플레이 하기 위해, 디스플레이 제어신호를 상기 제 1 LCD 표시패널(70)로 출력한다.
또한, 상기 제 1 LCD 표시패널(70)은 상기 제 1 마이컴(60)에서 출력한 디스플레이 제어신호에 의해, 차량의 위치가 표시된 지도데이터를 운전자가 볼 수 있도록 디스플레이시킨다.
그러나, 상기와 같은 GPS를 이용한 자동차 항법장치는 차량항법장치가 장착된 차량이 출고될 때, 롬에 차량 바퀴의 반지름이 한 차종에만 한정되어 저장되었기 때문에, 차량의 바퀴가 마모되거나, 사용자가 바퀴를 교체했을 경우, 실제 차량 바퀴의 반지름 길이와 롬에 저장되어 있는 차량 바퀴의 반지름 길이간의 오차가 발생하여, 차량 이동거리를 측정할 시, 차량 이동 거리의 오차가 크게 발생함으로써, 차량의 현재 위치를 정확하게 검출할 수 없었고, 운전자가 차량 바퀴의 오차를 인식하여, 차량 위치를 보정하고자 할 경우, 롬 자체를 교체해야만 하는 불편한 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위한 것으로, 제 2 마이컴은 제 2 CD-ROM에 저장되어 있는 디지탈 수치지도를 통해, 제 2 차속센서에서 출력된 바퀴의 회전수를 검출하여 얻은 펄스의 수(n')와 롬에 저장되어 있는 차량의 바퀴가 한바퀴 회전할 때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 계산하여, 정확한 차량 바퀴의 반지름을 추출하고, 추출된 차량 바퀴의 반지름을 램에 저장시켜 주는 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치는, GPS 안테나와 GPS 수신회로로 이루어져, GPS 위성에서 송신되는 GPS 위성의 좌표데이터 및 시각데이터를 수신하는 제 2 GPS 수신기와; 자동차의 진행방향을 검출하여 진행방향 데이터를 출력하는 제 2 자이로스코프와; 바퀴의 회전수를 검출하여 얻은 펄스의 수(n')를 출력하는 제 2 차속센서와; 바퀴의 반지름 길이, 링크의 기준거리 및 차량의 바퀴가 한바퀴 회전할 때마다 발생하는 펄스의 수 (n)를 저장하고 있는 제 2 롬과; 수치지도 데이터가 저장되어 있는 제 2 CD-ROM과; 상기 제 2 GPS 수신기, 제 2 자이로스코프, 제 2 차속센서 및 제 2 CD-ROM의 신호 출력단과 상기 제 2 롬의 신호 입/출력단에 접속되어, 상기 제 2 CD-ROM에 저장되어 있는 수치지도 데이터를 독출하고, 상기 제 2 GPS 수신기를 통해 수신된 좌표데이터 및 시각데이터를 계산하여 차량의 위치를 산출하며, 산출한 차량의 위치를 디스플레이 하기 위한 디스플레이 제어신호를 출력하고, 상기 제 2 차속센서에서 출력된 펄스의 수 (n')와 제 2 롬에 저장되어 있는 차량의 바퀴가 한바퀴 회전할 때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 계산하여, 차량 바퀴의 반지름을 산출하며, 산출된 차량 바퀴의 반지름 데이터를 출력하는 제 2 마이컴과; 상기 제 2 마이컴의 신호 입/출력단에 접속되어, 상기 제 2 마이컴에서 출력된 차량 바퀴의 반지름 데이터를 저장하는 램과; 상기 제 2 마이컴의 신호 출력단에 접속되어, 상기 제 2 마이컴에서 출력된 디스플레이 제어신호에 의해 차량의 위치를 디스플레이 시켜 주는 제 2 LCD 표시패널을 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
도 1 은 종래 GPS를 이용한 자동차 항법장치의 구성을 나타낸 기능 블록도,
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치의 구성을 나타낸 기능 블록도,
도 3 은 도 2 에 따른 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치의 제어방법을 나타낸 제어 흐름도,
도 4 는 도 2 에서 제 2 LCD 표시패널에 디스플레이된 수치도로 지도의 링크를 나타낸 도면,
도 5 는 차량항법장치에서 추측항법의 원리를 나타낸 도면이다.
도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
10 : 제 1 GPS 수신기 20 : 제 1 자이로스코프
30 : 제 1 차속센서 40 : 제 1 롬(ROM)
50 : 제 1 CD-ROM 60 : 제 1 마이컴
70 : 제 1 LCD 표시패널 100 : 제 2 GPS 수신기
200 : 제 2 자이로스코프 300 : 제 2 차속센서
400 : 제 2 롬(ROM) 500 : 제 2 CD-ROM
600 : 제 2 마이컴 700 : 램(RAM)
800 : 제 2 LCD 표시패널
이하, 상술한 내용을 본 발명에 따른 실시예를 통해 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 도 2 에 도시한 바와 같이, 상기 제 2 GPS 수신기(100)는 GPS 위성에서 송신되는 GPS 위성의 좌표데이터 및 시각데이터를 수신하여 상기 제 2 마이컴(600)으로 출력하고, 상기 제 2 자이로스코프(200)는 진행방향 데이터를 상기 제 2 마이컴(600)으로 출력하며, 상기 제 2 차속센서(300)는 바퀴의 회전수를 검출하여 얻은 펄스의 수(n')를 상기 제 2 마이컴(600)으로 출력하고, 상기 제 2 롬(400)은 차량의 바퀴가 한바퀴 회전할 때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 상기 제 2 마이컴(600)으로 출력하며, 상기 제 2 CD-ROM(500)은 수치지도 데이터를 상기 제 2 마이컴(600)으로 출력하고, 상기 제 2 마이컴(600)은 상기 제 2 CD-ROM(500)에서 출력된 수치지도 데이터를 입력하며, 상기 제 2 GPS 수신기(100)에서 출력된 좌표데이터 및 시각데이터를 계산하여 차량의 위치를 산출하고, 산출한 차량의 위치를 디스플레이 하기 위한 디스플레이 제어신호를 상기 제 2 LCD 표시패널(800)로 출력하며, 상기 제 2 차속센서(300)에서 출력된 바퀴의 회전수를 검출하여 얻은 펄스의 수(n')와 제 2 롬(400)에서 출력된 차량의 바퀴가 한바퀴 회전할 때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 계산하여, 차량 바퀴의 반지름을 산출하고, 산출된 차량 바퀴의 반지름 데이터를 상기 램(700)으로 출력하며, 상기 램(700)은 상기 제 2 마이컴(600)에서 출력된 차량 바퀴의 반지름 데이터를 입력하여 저장하고, 상기 제 2 LCD 표시패널(800)은 상기 제 2 마이컴(600)에서 출력된 디스플레이 제어신호를 입력하여, 차량의 위치를 디스플레이시켜 줌으로써 본 실시예를 구성한다.
이하, 상기와 같이 구성된 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치의 동작과정을 도 3 을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 상기 제 2 GPS 수신기(100)는 GPS 위성을 통해, 좌표데이터 및 시각데이터가 수신하고, 수신된 좌표데이터 및 시각데이터를 상기 제 2 마이컴(600)으로 출력한다.
한편, 상기 제 2 마이컴(600)은 상기 제 2 CD-ROM(500)에 저장되어 있는 지도데이터를 독출하고, 상기 제 2 GPS 수신기(100)에서 출력된 좌표데이터 및 시각 데이터를 입력하며, 상기 제 2 자이로스코프(200)에서 출력된 차량의 진행방향 데이터와 상기 제 2 차속센서(300)에서 출력된 바퀴의 회전수를 계산하여 차량의 위치를 산출하고, 산출된 차량의 위치를 상기 제 2 CD-ROM(500)에서 독출한 지도데이터에 매칭(Matching)시킨 후, 상기 제 2 LCD 표시패널(800)에 디스플레이시키기 위해, 디스플레이 제어신호를 상기 제 2 LCD 표시패널(800)로 출력한다.
[수식 1]
이때, 상기 도 5 에서 도시한 바와 같이, 차량의 위치를 알고있는 P(x1,y1)에서 일정시간 동안 차량의 진행거리(D)와 차량의 진행각(θ)의 값은 상기 (수식1)과 같은 식으로 구한다.
또한, 상기 제 2 LCD 표시패널(800)은 상기 제 2 마이컴(600)에서 출력한 디스플레이 제어신호에 의해, 차량의 위치가 표시된 지도데이터를 운전자가 볼수 있도록 디스플레이시킨다.
한편, 차량 바퀴의 반지름값이 변화됨으로써, 차량의 위치를 보정하는 차량위치 보정동작에 있어서는 도 4 에 도시한 바와 같이, 상기 제 2 마이컴(600)은 예를 들어, 차량이 링크(Link)1로 진입했는지를 판단하고(S1), 차량이 링크1에서 진입했을 경우, 상기 제 2 CD-ROM(500)에 저장되어 있는 수치지도 데이터에 의해, 링크1의 길이를 추출한다(S2).
또한, 상기 제 2 마이컴(600)은 링크1의 길이와 상기 제 2 롬(400)에 저장되어 있는 기준 거리를 비교하고(S3), 링크1의 길이가 상기 제 2 롬(400)에 저장되어 있는 기준 거리보다 길 경우, 상기 제 2 차속센서(300)를 통해 검출되는 펄스의 수(n')를 초기화 시킨다(S4).
한편, 상기 제 2 마이컴(600)은 제 2 차속센서(300)를 통해 검출되는 펄스의 수(n')를 누적시키며(S5), 도 4 에 도시한 바와 같이, 예를 들어, 차량이 새로운 링크2로 진입했는가를 판단한다(S6).
이때, 차량이 링크2로 진입하지 않고, 계속 링크1에서 주행하고 있을시에는 상기 제 2 마이컴(600)은 제 2 차속센서(300)를 통해 검출되는 펄스의 수(n')를 계속해서 누적시키며(S5), 차량이 링크2로 진입했을 경우, 상기 제 2 마이컴(600)은 제 2 차속센서(300)에서 누적된 펄스의 수(n')와 상기 제 2 롬(400)에 저장되어 있는 바퀴가 한바퀴 회전시 발생하는 펄스의 수(n)를 입력하여, 아래의 (수식 2)에 의해 차량 바퀴의 반지름의 길이(R)를 구한다(S7).
[수식 2]
또한, 상기 제 2 마이컴(600)은 (수식 2)를 통해 계산된 차량 바퀴의 반지름(R)을 상기 램(700)에 저장시킴으로써(S8), 차량 바퀴의 정확한 거리를 이용해 차량의 현재 위치 및 이동거리를 정확하게 사용자에게 알려줄 수 있는 것이다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법은, 사용자가 차량 바퀴를 교체하였을 경우나 차량 바퀴가 마모되었을 경우, 마이컴이 CD-ROM에 저장되어 있는 디지탈 수치지도를 통해 차속센서에서 출력된 바퀴의 회전수를 검출하고, 얻어진 펄스의 수(n')와 롬에 저장되어 있는 차량의 바퀴가 한바퀴 회전시 발생하는 펄스의 수(n)를 계산하여, 정확한 차량 바퀴의 반지름을 추출하고, 추출된 차량 바퀴의 반지름을 램에 자동으로 저장시켜 줌으로써, 차량의 이동거리를 검출하는 데 오차가 발생하지 않도록 하는 효과가 있다.

Claims (2)

  1. GPS 안테나와 GPS 수신회로로 이루어져, GPS 위성에서 송신되는 GPS 위성의 좌표데이터 및 시각데이터를 수신하는 제 2 GPS 수신기와; 자동차의 진행방향을 검출하여 진행방향 데이터를 출력하는 제 2 자이로스코프와; 바퀴의 회전수를 검출하여 얻은 펄스의 수(n')를 출력하는 제 2 차속센서와; 바퀴의 반지름 길이, 링크의 기준거리 및 차량의 바퀴가 한바퀴 회전할 때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 저장하고 있는 제 2 롬과; 수치지도 데이터가 저장되어 있는 제 2 CD-ROM과; 상기 제 2 GPS 수신기, 제 2 자이로스코프, 제 2 차속센서 및 제 2 CD-ROM의 신호 출력단과 상기 제 2 롬의 신호 입/출력단에 접속되어, 상기 제 2 CD-ROM에 저장되어 있는 수치지도 데이터를 독출하고, 상기 제 2 GPS 수신기를 통해 수신된 좌표데이터 및 시각데이터를 계산하여 차량의 위치를 산출하며, 산출한 차량의 위치를 디스플레이 하기 위한 디스플레이 제어신호를 출력하고, 상기 제 2 차속센서에서 출력된 펄스의 수(n')와 제 2 롬에 저장되어 있는 차량의 바퀴가 한바퀴 회전할 때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 계산하여, 차량 바퀴의 반지름을 산출하며, 산출된 차량 바퀴의 반지름 데이터를 출력하는 제 2 마이컴과; 상기 제 2 마이컴 신호 입/출력단에 접속되어, 상기 제 2 마이컴에서 출력된 차량 바퀴의 반지름 데이터를 저장하는 램과; 상기 제 2 마이컴의 신호 출력단에 접속되어, 상기 제 2 마이컴에서 출력된 디스플레이 제어신호에 의해 차량의 위치를 디스플레이 시켜 주는 제 2 LCD 표시패널을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치.
  2. 소정 링크로 차량이 진입했는가를 판단하는 소정링크진입판단단계(S1)와; 상기 소정링크진입판단단계(S1) 이후, 차량이 소정 링크로 진입했을 경우, 제 2 CD-ROM에 저장되어 있는 수치지도 데이터를 통해, 차량이 진입한 소정 링크의 길이를 추출하는 링크길이추출단계(S2)와; 상기 링크길이추출단계(S2) 이후, 차량이 진입한 소정 링크의 길이와 제 2 롬에 저장되어 있는 기준 거리를 비교하여, 차량이 진입한 소정 링크의 길이가 제 2 롬에 저장되어 있는 기준 거리보다 짧을 경우, 상기 소정링크진입판단단계(S1)를 수행하는 링크길이판단단계(S3)와; 상기 링크길이 판단단계(S3) 이후, 차량이 진입한 소정 링크의 길이가 제 2 롬에 저장되어 있는 기준 거리보다 긴 경우, 제 2 차속센서를 통해 검출되는 펄스의 수(n')를 초기화시키는 n'초기화단계(S4)와; 상기 n'초기화단계(S4) 이후, 제 2 차속센서를 통해 검출되는 펄스의 수(n')를 증가시키는 n'증가단계(S5)와; 상기 n' 증가단계(S5) 이후, 차량이 다른 링크로 진입했는가를 판단하여, 차량이 다른 링크로 진입하지 않았을 경우, 상기 n'증가단계(S5)를 수행하는 다른링크진입판단단계(S6)와; 상기 다른링크진입판단단계(S6) 이후, 차량이 다른 링크로 진입하였을 경우, 차량 바퀴의 반지름을 계산하는 반지름계산단계(S7)와; 상기 반지름계산단계(S7) 이후, 계산된 차량 바퀴의 반지름을 램에 저장하는 저장단계(S8)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치의 제어방법.
KR1019970029867A 1997-06-30 1997-06-30 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법 KR100221780B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970029867A KR100221780B1 (ko) 1997-06-30 1997-06-30 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970029867A KR100221780B1 (ko) 1997-06-30 1997-06-30 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR19990005652A true KR19990005652A (ko) 1999-01-25
KR100221780B1 KR100221780B1 (ko) 1999-09-15

Family

ID=19512773

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019970029867A KR100221780B1 (ko) 1997-06-30 1997-06-30 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100221780B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100443550B1 (ko) * 2001-04-18 2004-08-09 주식회사 네비콤 오차보정시스템을 구비하는 관성측정유닛-지피에스통합시스템과 미지정수 검색범위 축소방법 및 사이클 슬립검출방법, 및 그를 이용한 항체 위치, 속도,자세측정방법
KR20070048360A (ko) * 2005-11-04 2007-05-09 엘지전자 주식회사 타이어 감지장치 및 감지방법
KR100913367B1 (ko) * 2009-06-10 2009-08-20 (유)대산이앤씨 수치지도의 기준점 오차 보정을 위한 수치정보 갱신시스템

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100443550B1 (ko) * 2001-04-18 2004-08-09 주식회사 네비콤 오차보정시스템을 구비하는 관성측정유닛-지피에스통합시스템과 미지정수 검색범위 축소방법 및 사이클 슬립검출방법, 및 그를 이용한 항체 위치, 속도,자세측정방법
KR20070048360A (ko) * 2005-11-04 2007-05-09 엘지전자 주식회사 타이어 감지장치 및 감지방법
KR100913367B1 (ko) * 2009-06-10 2009-08-20 (유)대산이앤씨 수치지도의 기준점 오차 보정을 위한 수치정보 갱신시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR100221780B1 (ko) 1999-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5331563A (en) Navigation device and direction detection method therefor
EP0566391B1 (en) Apparatus for detecting the position of a vehicle
KR100231283B1 (ko) 거리 계수를 보정하는 기능을 구비한 현재 위치 산출 장치
US5483456A (en) Navigation system and a method of calculating GPS measuring deviation
US5442559A (en) Navigation apparatus
EP0272078B1 (en) Apparatus for display travel path
CN109696177B (zh) 补偿陀螺感测值的装置、具有该装置的系统及其方法
US20100299059A1 (en) Method for operating a navigation system and a navigation system
EP0539145A1 (en) Navigation device
EP0806632A1 (en) Vehicle navigation system with automatic calibration of on-board sensors
JP2783139B2 (ja) 走行位置表示装置
KR19980031591A (ko) 이동체용 네비게이션장치 및 그 처리방법
KR100221780B1 (ko) 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법
JPH04213019A (ja) 位置検出精度判定方法およびその方法を用いた車両誘導装置
JP3012501B2 (ja) 車両位置検出装置
KR100542714B1 (ko) 3축 지자기 센서를 이용한 고가도로/지하도로 판별장치 및 그제어방법
KR100196725B1 (ko) Gps를 이용한 자동차 항법장치의 맵 매칭방법
EP0601712A1 (en) Navigation system
KR20010009181A (ko) 자가진단장치를 구비한 차량항법장치 및 그 자가진단방법
JP3545798B2 (ja) 現在位置算出装置
JPH1073442A (ja) ナビゲーション装置
KR19990011439A (ko) 차량항법장치의 차량연료량 측정오차 보정장치 및 방법
KR19980073340A (ko) 차량항법장치의 위치오차 보정 장치 및 그 제어방법
JP3599421B2 (ja) 現在位置算出装置
KR100221776B1 (ko) 차량항법장치의 급커브 경보장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20090624

Year of fee payment: 11

LAPS Lapse due to unpaid annual fee