KR100221780B1 - 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법 - Google Patents

디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리 보정장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히, 제2 GPS 수신기(100)를 통해 수신된 좌표데이터 및 시각데이터를 계산하여 차량의 위치를 산출하고, 산출한 차량의 위치를 디스플레이 하기 위한 디스플레이 제어신호를 출력하며, 제2차속센서(300)에서 출력된 펄스의 수(n')와 제2롬(400)에 저장되어 있는 차량의 바퀴가 한바퀴 회전때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 계산하여, 차량 바퀴의 반지름을 산출하고, 제2CD-ROM(500)에 저장되어 있는 수치지도 데이터를 독출하는 제2 마이컴(600)과; 차량 바퀴의 반지름 데이터를 저장하는 램(700)과; 차량의 위치를 디스플레이 시켜 주는 제2 LCD 표시패널(800)을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하며, 이러한 본 발명은 사용자가 차량 바퀴를 교체하였을 경우나 차량 바퀴가 마모되었을 경우, 정확한 차량 바퀴의 반지름을 추출하여, 추출된 차량 바퀴의 반지름을 램(RAM)에 자동으로 저장시켜 줌으로써, 차량의 이동거리를 검출하는 데 오차가 발생하지 않도록 하는 효과가 있다.

Description

디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법
본 발명은 전세계 위치검출장치(Global Positioning System; 이하 GPS라 칭함.)에 관한 것으로, 특히, 수치도로 데이터와 차속센서의 펄스 수를 이용하여, 차량 바퀴의 정확한 반지름을 계산하고, 계산된 차량 바퀴의 반지름을 읽기/쓰기가능 메모리(Random Access Memory; 이하 램이라 칭함.)에 저장시킴으로써, 차량 이동거리의 오차를 보정할 수 있도록 하는 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항벙장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
주지하다시피, GPS는 20,183㎞ 상공에서 1일 2회 지구를 공전하며 현재 위치에 대한 좌표신호와 좌표신호를 송신한 시각에 대한 신호를 송신하는 GPS 위성을 6개의 궤도면에 각각 3개씩 총 18개(각 궤도에 대한 예비 위성을 포함하면 총24개)등간격으로 배치한 후, GPS 수신기를 사용하여 상기 GPS 위성에서 송신된 신호를 수신, 처리하므로써 GPS 수신기가 존재하는 위치를 검출할 수 있는 장치이며, GPS 안테나와 GPS 수신회로로 이루어지는 GPS 수신기를 사용하여 3개 이상의 GPS 위성에서 송신되는 신호를 검출하여 자기의 위치를 검출하는 장치이다.(단, 3차원 위치 측정의 경우에는 4개 이상의 GPS 위성 신호가 필요).
종래 GPS를 이용한 자동차 항법장치는 도1에 도시한 바와 같이, GPS안테나와 GPS수신회로로 이루어져, GPS위성에서 송신되는 GPS위성의 좌표데이터 및 시각데이터를 수신하는 제1 GPS수신기(10)와; 자동자의 진행방향을 검출하는 제 1 자이로스코프(GYROSCOPE)(20)와; 바퀴의 회전수를 검출하는 제1차속센서(30)와; 바퀴의 반지름 길이를 저장하고 있는 제1고정기억장치(Read Only Memory; 이하 롬이라 칭함.) (40)와; 지도데이터가 저장되어 있는 제 1 CD-ROM(COMPACT DISK READ ONLY MEMORY)(50)과; 상기 제1 GPS수신기(10), 제1자이로스코프(20), 제1차속센서(30), 제1롬(40) 및 제1 CD-ROM(50)의 신호 출력단에 접속되어, 상기 제1 CD-ROM(50)에 저장되어 있는 지도데이터를 독출하고, 상기 제1 GPS 수신기(10)를 통해 GPS위성의 신호를 검출할 수 있을 경우, 상기 제1 GPS수신기(10)를 통해 수신된 좌표데이터 및 시각데이터를 계산하여 차량의 위치를 산출하며, 상기 제1 GPS 수신기(10)를 통해 GPS위성의 신호를 검출할 수 없을 경우, 상기 제1 자이로스코프(20)를 통해 인가된 자동차의 진행방향 신호, 제1차속센서(30)를 통해 인가된 바퀴의 회전수 신호 및 상기 제1롬(40)에 저장되어 있는 바퀴의 반지름을 분석하여, 차량의 위치를 산출하며, 상기에서 산출한 차량의 위치를 디스플레이하기 위해 디스플레이 제어신호를 출력하는 제1마이컴(60)과; 상기 제1마이컴(60)의 신호 출력단에 접속되어, 상기 제1마이컴(60)에서 출력된 디스플레이 제어신호에 의해 차량의 위치를 디스플레이 시켜 주는 제1수정액정판(Liguid Crystal Display; 이하 LCD라 칭함.) 표시패널(70)을 포함하여 구성된다.
즉, 종래 GPS를 이용한 자동차 항법장치의 동작 과정을 도1을 참조하여 설명하면, 상기 제1 GPS수신기(10)를 통해 좌표데이터 및 시각데이터가 수신되었을 경우, 상기 제1 GPS수신기(10)는 수신된 좌표데이터 및 시각데이터를 상기 마이컴(60)으로 출력한다.
한편, 상기 제1마이컴(60)은 상기 제1CD-ROM(50)에서 저장되어 있는 지도데이터를 독출하고, 상기 제1 GPS수신기(10)에서 출력된 좌표데이터 및 시각데이터를 입력하여 차량의 위치를 계산하며, 계산된 차량의 위치를 상기 제1 CD-ROM(50)에서 독출한 지도데이터에 매칭시킨 후, 상기 제1 LCD 표시패널(70)에 디스플레이 하기 위해, 디스플레이 제어신호를 상기 제1 LCD 표시패널(70)로 출력한다.
또한, 상기 제1 LCD표시패널(70)은 상기 제1마이컴(60)에서 출력한 디스플레이 제어신호에 의해, 차량의 위치가 표시된 지도데이터를 운전자가 볼 수 있도록 디스플레이시킨다.
한편, 상기 제1 GPS수신기(10)로 좌표데이터 및 시각데이터가 수신되지 않을 경우, 상기 제1마이컴(60)은 상기 제1자이로스코프(20)를 통해 검출된 자동차의 진행방향 데이터와 상기 제1차속센서(30)를 통해 검출된 바퀴의 회전수 데이터 및 상기 제1롬(40)에 저장되어 있는 바퀴의 반지름을 분석하여, 차량의 위치를 계산하고, 계산된 차량의 위치를 상기 제1 CD-ROM(50)에서 독출한 지도데이터에 매칭시킨 후, 상기 제 1LCD 표시패널(70)에 디스플레이 하기 위해, 디스플레이 제어신호를 상기 제1 LCD 표시패널(70)로 출력한다.
또한, 상기 제1LCD 표시패널(70)은 상기 제1마이컴(60)에서 출력한 디스플레이 제어신호에 의해, 차량의 위치가 표시된 지도데이터를 운전자가 볼 수 있도록 디스플레이시킨다.
그러나, 상기와 같은 GPS를 이용한 자동차 항법장치는 차량항법장치가 장착된 차량이 출고될 때, 롬에 차량 바퀴의 반지름이 한 차종에만 한정되어 저장되었기 때문에, 차량의 바퀴가 마모되거나, 사용자가 바퀴를 교체했을 경우, 실제 차량 바퀴의 반지름 길이와 롬에 저장되어 있는 차량 바퀴의 반지름 길이간의 오차가 발생하여, 차량 이동거리를 측정할 시, 차량 이동거리의 오차가 크게 발생함으로써, 차량의 현재 위치를 정확하게 검출할 수 없었고, 운전자가 차량 바퀴의 오차를 인식하여, 차량 위치를 보정하고자 할 경우, 롬 자체를 교체해야만 하는 불편한 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위한 것으로, 제2마이컴은 제2 CD-ROM에 저장되어 있는 디지탈 수치지도를 통해, 제2차속센서에서 출력된 바퀴의 회전수를 검출하여 얻은 펄스의 수(n')와 롬에 저장되어 있는 차량의 바퀴가 한바퀴 회전할 때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 계산하여, 정확한 차량 바퀴의 반지름을 추출하고, 추출된 차량 바퀴의 반지름을 램에 저장시켜 주는 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치는, GPS 안테나와 GPS수신회로로 이루어져, GPS 위성에서 송신되는 GPS위성의 좌표데이터 및 시각데이터를 수신하는 제2 GPS수신기와; 자동차의 진행방향을 검출하여 진행방향 데이터를 출력하는 제2자이로스코프와; 바퀴의 회전수를 검출하여 얻은 펄스의 수(n')를 출력하는 제2차속센서와; 바퀴의 반지름 길이, 링크의 기준거리 및 차량의 바퀴가 한바퀴 회전할때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 저장하고 있는 제2롬과; 수치지도 데이터가 저장되어 있는 제 2CD-ROM 과; 상기 제2 GPS수신기, 제2자이로스코프, 제2차속 센서 및 제2 CD-ROM의 신호 출력단과 상기 제2롬의 신호 입/출력단에 접속되어, 상기 제2 CD-ROM에 저장되어 있는 수치지도 데이터를 독출하고, 상기 제2 GPS수신기를 통해 수신된 좌표데이터 및 시각데이터를 계산하여 차량의 위치를 산출하며, 산출한 차량의 위치를 디스플레이 하기 위한 디스플레이 제어신호를 출력하고, 상기 제2차속센서에서 출력된 펄스의 수(n')와 제2롬에 저장되어 있는 차량의 바퀴가 한바퀴 회전할 때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 계산하여, 차량 바퀴의 반지름을 산출하며, 산출된 차량 바퀴의 반지름 데이터를 출력하는 제2마이컴과; 상기 제2마이컴의 신호 입/출력단에 접속되어, 상기 제2마이컴에서 출력된 차량 바퀴의 반지름 데이터를 저장하는 램과; 상기 제2마이컴의 신호 출력단에 접속되어, 상기 제2마이컴에서 출력된 디스플레이 제어신호에 의해 차량의 위치를 디스플레이 시켜 주는 제 2LCD 표시패널을 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
제1도는 종래 GPS를 이용한 자동차 항법장치의 구성을 나타낸 기능 블록도.
제2도는 본 발명의 일 실시예에 따른 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치의 구성을 나타낸 기능 블록도.
제3도는 제2도에 따른 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치의 제어방법을 나타낸 제어 흐름도.
제4도는 제2도에서 제2 LCD 표시패널에 디스플레이된 수치도로 지도의 링크를 나타낸 도면.
제5도는 차량항법장치에서 추측항법의 원리를 나타낸 도면이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 제1GPS 수신기 20 : 제1자이로스코프
30 : 제1차속센서 40 : 제1롬(ROM)
50 : 제1CD-ROM 60 : 제1마이컴
70 : 제1 LCD 표시패널 100 : 제2 GPS 수신기
200 : 제2자이로스코프 300 : 제2차 속센서
400 : 제2롬(ROM) 500 : 제2 CD-ROM
600 : 제2마이컴 700 : 램(RAM)
800 : 제2 LCD 표시패널
이하, 상술한 내용을 본 발명에 따른 실시예를 통해 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 도 2에 도시한 바와 같이, 상기 제2 GPS수신기(100)는 GPS위성에서 송신되는 GPS위성의 좌표데이터 및 시각데이터를 수신하여 상기 제2마이컴(600)으로 출력하고, 상기 제2 자이로스코프(200)는 진행방향 데이터를 상기 제2마이컴(600)으로 출력하며, 상기 제2차속센서(300)는 바퀴의 회전수를 검출하여 얻은 펄스의 수(n')를 상기 제2마이컴(600)으로 출력하고, 상기 제2롬(400)은 차량의 바퀴가 한바퀴 회전할 때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 상기 제2마이컴(600)으로 출력하며, 상기 제2 CD-ROM(500)은 수치지도 데이터를 상기 제2마이컴(600)으로 출력하고, 상기 제2마이컴(600)은 상기 제2 CD-ROM(500)에서 출력된 수치지도 데이터를 입력하며, 상기 제2 GPS 수신기(100)에서 출력된 좌표데이터 및 시각데이터를 계산하여 차량의 위치를 산출하고, 산출한 차량의 위치를 디스플레이 하기 위한 디스플레이 제어신호를 상기 제2 LCD 표시패널(800)로 출력하며, 상기 제2차속센서(300)에서 출력된 바퀴의 회전수를 검출하여 얻은 펄스의 수(n')와 제2롬(400)에서 출력된 차량의 바퀴가 한바퀴 회전할 때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 계산하여, 차량 바퀴의 반지름을 산출하고, 산출된 차량 바퀴의 반지름 데이터를 상기 램(700)으로 출력하며, 상기 램(700)은 상기 제2마이컴(600)에서 출력된 차량 바퀴의 반지름 데이터를 입력하여 저장하고, 상기 제2 LCD 표시 패털(800)은 상기 제2마이컴(600)에서 출력된 디스플레이 제어신호를 입력하여, 차량의 위치를 디스플레이시켜 줌으로써 본 실시예를 구성한다.
이하, 상기와 같이 구성된 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동거리보정장치의 동작과정을 도3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 상기 제2 GPS 수신기(100)는 GPS 위성을 통해, 좌표데이터 및 시각데이터가 수신하고, 수신된 좌표데이터 및 시각데이터를 상기 제2마이컴(600)으로 출력하고, 상기 제2마이컴(600)은 상기 제 2CD-ROM(500)에서 출력된 수치지도 데이터를 입력하며, 상기 제2 GPS 수신기(100)에서 출력된 좌표데이터 및 시각데이터를 계산하여 차량의 위치를 산출하고, 산출한 차량의 위치를 디스플레이 하기 위한 디스플레이 제어신호를 상기 제2 LCD 표시패널(800)로 출력하며, 상기 제2차속센서(300)에서 출력된 바퀴의 회전수를 검출하여 얻은 펄스의 수(n')와 제2롬(400)에서 출력된 차량의 바퀴가 한바퀴 회전할 때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 계산하여, 차량 바퀴의 반지름을 산출하고, 산출된 차량 바퀴의 반지름 데이터를 상기 램(700)으로 출력하며, 상기 램(700)은 상기 제2마이컴(600)에서 출력된 차량 바퀴의 반지름 데이터를 입력하여 저장하고, 상기 제 2LCD표시 패널(800)은 상기 제2마이컴(600)에서 출력된 디스플레이 제어신호를 입력하여, 차량의 위치를 디스플레이시켜 줌으로써 본 실시예를 구성한다.
이하, 상기와 같이 구성된 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치의 동작과정을 도3을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 먼저, 상기 제2 GPS 수신기(100)는 GPS위성을 통해, 좌표데이터 및 시각데이터가 수신하고, 수신된 좌표데이터 및 시각데이터를 상기 제2마이컴(600)으로 출력한다.
한편, 상기 제2마이컴(600)은 상기 제2 CD-ROM(500)에 저장되어 있는 지도데이터를 독출하고, 상기 제2 GPS 수신기(100)에서 출력된 좌표데이터 및 시각 데이터를 입력하며, 상기 제2 자이로스코프(200)에서 출력된 차량의 진행방향 데이터와 상기 제2차속센서(300)에서 출력된 바퀴의 회전수를 계산하여 차량의 위치를 산출하고, 산출된 차량의 위치를 상기 제2 CD-ROM(500)에서 독출한 지도데이터에 매칭(Matching)시킨 후, 상기 제2 LCD 표시패널(800)에 디스플레이시키기 위해, 디스플레이 제어신호를 상기 제2 LCD표시패널(800)로 출력한다.
Figure kpo00002
이때, 상기 도 5에서 도시한 바와 같이, 차량의 위치를 알고 있는 P(x1,y1)에서 일정시간 동안 차량의 진행거리(D)와 차량의 진행각(θ)의 값은 상기 (수식 1)과 같은 식으로 구한다.
또한, 상기 제 2 LCD 표시패널(800)은 상기 제2마이컴(600)에서 출력한 디스플레이 제어신호에 의해, 차량의 위치가 표시된 지도데이터를 운전자가 볼 수 있도록 디스플레이시킨다.
한편, 차량 바퀴의 반지름값이 변화됨으로써, 차량의 위치를 보정하는 차량위치 보정동작에 있어서는 도 4에 도시한 바와 같이, 상기 제2마이컴(600)은 예를 들어, 차량이 링크(Link)1으로 진입했는지를 판단하고(S1), 차량이 링크1에서 진입했을 경우, 상기 제2 CD-ROM(500)에 저장되어 있는 수치지도 데이터에 의해, 링크1의 길이를 추출한다(S2).
또한, 상기 제2마이컴(600)은 링크1의 길이와 상기 제2롬(400)에 저장되어 있는 기준 거리를 비교하고(S3), 링크1의 길이가 상기 제2롬(400)에 저장되어 있는 기준 거리보다 길 경우, 상기 제2차속센서(300)를 통해 검출되는 펄스의 수(n')를 초기화 시킨다(S4).
한편, 상기 제2마이컴(600)은 제2차속센서(300)를 통해 검출되는 펄스의 수(n')를 누적시키며(S5), 도4에 도시한 바와 같이, 예를 들어, 차량이 새로운 링크 2로 진입했는가를 판단한다(S6).
이때, 차량이 링크2로 진입하지 않고, 계속 링크 1에서 주행하고 있을시에는 상기 제2마이컴(600)은 제2차속센서(300)를 통해 검출되는 펄스의 수(n')를 계속해서 누적시키며(S5), 차량이 링크2로 진입했을 경우, 상기 제2마이컴(600)은 제2차속센서(300)에서 누적된 펄스의 수(n')와 상기 제2롬(400)에 저장되어 있는 바퀴가 한바퀴 회전시 발생하는 펄스의 수(n)를 입력하여, 아래의 (수식 2)에 의해 차량 바퀴의 반지름의 길이(R)를 구한다(S7).
Figure kpo00003
또한, 상기 제2마이컴(600)은 (수식 2)를 통해 계산된 차량 바퀴의 반지름(R)을 상기 램(700)에 저장시킴으로써(S8), 차량 바퀴의 정확한 거리를 이용해 차량의 현재 위치 및 이동거리를 정확하게 사용자에게 알려줄 수 있는 것이다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치 및 그 제어방법은, 사용자가 차량 바퀴를 교체하였을 경우나 차량 바퀴가 마모되었을 경우, 마이컴이 CD-ROM에 저장되어 있는 디지탈 수치지도를 통해 차속센서에서 출력된 바퀴의 회전수를 검출하고, 얻어진 펄스의 수(n')와 롬에 저장되어 있는 차량의 바퀴가 한바퀴 회전시 발생하는 펄스의 수(n)를 계산하여, 정확한 차량 바퀴의 반지름을 추출하고, 추출된 차량 바퀴의 반지름을 램에 자동으로 저장시켜 줌으로써, 차량의 이동거리를 검출하는 데 오차가 발생하지 않도록 하는 효과가 있다.

Claims (2)

  1. GPS 안테나와 GPS 수신회로로 이루어져, GPS 위성에서 송신되는 GPS 위성의 좌표데이터 및 시각데이터를 수신하는 제 2GPS 수신기와; 자동차의 진행방향을 검출하여 진행방향 데이터를 출력하는 제2자이로스코프와; 바퀴의 회전수를 검출하여 얻은 펄스의 수(n')를 출력하는 제2차속센서와; 바퀴의 반지름 길이, 링크의 기준거리 및 차량의 바퀴가 한바퀴 회전할 때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 저장하고 있는 제2롬과; 수치지도 데이터가 저장되어 있는 제 2CD-ROM과; 상기 제2 GPS수신기, 제2자이로스코프, 제2차속센서 및 제2CD-ROM의 신호 출력단과 상기 제2롬의 신호 입/출력단에 접속되어, 상기 제2CD-ROM에 저장되어 있는 수치지도 데이터를 독출하고, 상기 제2 GPS 수신기를 통해 수신된 좌표데이터 및 시각데이터를 계산하여 차량의 위치를 산출하며, 산출한 차량의 위치를 디스플레이 하기 위한 디스플레이 제어신호를 출력하고, 상기 제2차속센서에서 출력된 펄스의 수(n')와 제2롬에 저장되어 있는 차량의 바퀴가 한바퀴 회전할 때마다 발생하는 펄스의 수(n)를 계산하여, 차량 바퀴의 반지름을 산출하며, 산출된 차량 바퀴의 반지름 데이터를 출력하는 제2마이컴과; 상기 제2마이컴의 신호 입/출력단에 접속되어, 상기 제2마이컴에서 출력된 차량 바퀴의 반지름 데이터를 저장하는 램과; 상기 제2마이컴의 신호 출력단에 접속되어, 상기 제2마이컴에서 출력된 디스플레이 제어신호에 의해 차량의 위치를 디스플레이 시켜 주는 제 2LCD 표시패널을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동 거리보정장치.
  2. 소정 링크로 차량이 진입했는가를 판단하는 소정링크진입판단단계(S1)와; 상기 소정링크진입판단단계(S1) 이후, 차량이 소정 링크로 진입했을 경우, 제2CD-ROM에 저장되어 있는 수치지도 데이터를 통해, 차량이 진입한 소정 링크의 길이를 추출하는 링크길이 추출단계(S2)와; 상기 링크길이추출단계(S2) 이후, 차량이 진입한 소정 링크의 길이와 제2롬에 저장되어 있는 기준 거리를 비교하여, 차량이 진입한 소정 링크의 길이가 제2롬에 저장되어 있는 기준 거리보다 짧을 경우, 상기 소정링크진입판단단계(S1)를 수행하는 링크길이판단단계(S3)와; 상기 링크길이판단단계(S3) 이후, 차량이 진입한 소정 링크의 길이가 제2롬에 저장되어 있는 기준 거리보다 긴 경우, 제2차속센서를 통해 검출되는 펄스의 수(n')를 초기화시키는 n'초기화단계(S4)와; 상기 n'초기화단계(S4)이후, 제2차속센서를 통해 검출되는 펄스의 수(n')를 증가시키는 n'증가단계(S5)와; 상기 n' 증가단계(S5) 이후, 차량이 다른 링크로 진입했는가를 판단하여, 차량이 다른 링크로 진입하지 않았을 경우, 상기 n' 증가단계(S5)를 수행하는 다른링크진입판단단계(S6)와; 상기 다른링크진입판단단계(S6)이후, 차량이 다른 링크로 진입하였을 경우, 차량 바퀴의 반지름을 계산하는 반지름계산단계(S7)와; 상기 반지름계산단계(S7)이후, 계산된 차량바퀴의 반지름을 램에 저장하는 저장단계(S8)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 디지탈 수치지도의 선형정보를 이용한 차량항법장치의 자동거리보정장치의 제어방법.
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